CN110400111A - 基于自动驾驶车辆的物品派送方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种基于自动驾驶车辆的物品派送方法、装置及系统，根据派送请求中的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址信息，确定包括行驶路线的派送方案，以使自动驾驶车辆根据该派送方案收取并派送物品。用户可以通过自助服务平台发起派送请求，由后台服务器根据派送请求，综合紧急程度和重要程度等因素，结合寄件地址和派件地址合理规划行驶路线，控制自动驾驶车辆按照确定出的行驶路线自动完成上门收取物品并派送至目的地的任务，能够实现一定范围内物品派送服务的高效性和经济性；而且，物品的收取和派送都是基于地址进行的，无需指定特定的寄件人和收件人，更加方便便捷。本公开还提供一种计算机可读介质。

Description

基于自动驾驶车辆的物品派送方法、装置及系统

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶车辆的物品派送方法、装置、系统和计算机可读介质。

背景技术

目前快递的派送工作主要是由传统的物流公司派遣快递员上门取件或送件，一个快递员通常负责一个区域内的取件、送件工作，路线以及时间通常是由快递员自己安排，取件、送件的速度和效率难以得到保证。

随着互联网技术的发展，目前也出现了网约车业务与快递业务相结合，即利用网约车等方式派送快递的模式，这种模式虽然速度和效率有一定的保证，但是必须明确特定的寄件人和收件人，具有局限性，而且成本较高，对于需要经常寄送快递的普通用户来说，费用难以承受。

发明内容

本公开针对现有技术中存在的上述不足，提供一种基于自动驾驶车辆的物品派送方法、装置、系统和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种基于自动驾驶车辆的物品派送方法，所述方法包括：

获取派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和与所述寄件地址对应的派件地址；

根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，以使自动驾驶车辆根据所述派送方案收取并派送物品，其中，所述派送方案包括行驶路线。

优选的，所述根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，包括：

按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、所述寄件地址和派件地址，确定行驶路线。

优选的，所述紧急程度包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，所述重要程度包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级；

所述按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、所述寄件地址和派件地址，确定行驶路线，包括：

若所述紧急程度为第一级，则按照速度优先原则，根据所述寄件地址和派件地址确定快速行驶路线；

若所述紧急程度为第二级或第三级，且所述重要程度为第一级或第二级，则按照安全优先原则，根据所述寄件地址和派件地址确定安全行驶路线。

进一步的，所述派送方案还包括车速，所述紧急程度包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，所述重要程度包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级；

所述根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，还包括：

若所述紧急程度为第一级且所述重要程度为第三级，则确定自动驾驶车辆的车速为预设的最高限速；

若所述紧急程度为第二级或第三级，且所述重要程度为第一级或第二级，则确定自动驾驶车辆的车速为预设的最低限速；

若所述紧急程度为第一级且所述重要程度为第一级或第二级，则确定自动驾驶车辆的车速为小于所述最高限速且大于所述最低限速的任意数值。

进一步的，所述方法还包括：

当判断出两个派送请求满足预设的拼单初始条件时，分别计算所述两个派送请求对应的寄件地址和派件地址之间的距离；

根据所述两个派送请求对应的距离和紧急程度，分别确定所述两个派送请求对应的拼单优先级；

根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案；

根据所述拼单方案调整相应的派送方案。

优选的，所述根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案，包括：

若所述两个派送请求的拼单优先级不同，则将较高优先级派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1；

根据所述拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定所述较高拼单优先级的拼单数量阈值；

若所述派送物品数量小于或等于所述拼单数量阈值，则将较低优先级的派送请求并入所述较高拼单优先级的派送请求；

所述根据所述拼单方案调整相应的派送方案，包括：

根据较低拼单优先级的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整所述较高拼单优先级的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。

优选的，所述根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案，包括：

若所述两个派送请求的拼单优先级相同，则从中随机选择一个派送请求，将选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1；

根据所述拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定所述拼单优先级的拼单数量阈值；

若所述派送物品数量小于或等于所述拼单数量阈值，则将未被选择的派送请求并入选择出的派送请求；

所述根据所述拼单方案调整相应的派送方案，包括：

根据所述未被选择的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整所述选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。

进一步的，所述基于自动驾驶车辆的物品派送方法还包括：

当所述自动驾驶车辆到达行驶路线中当前地址的预设范围内时，将送货装置从所述自动驾驶车辆上释放，以使所述送货装置根据当前地址按照相应的派送请求收取或派送物品；

若所述行驶路线中存在下一个地址，则计算到达下一个地址所需的时长；若所述时长小于预设阈值，则控制所述自动驾驶车辆行驶至下一个地址；若所述时长大于或等于所述阈值，则在所述送货装置根据当前地址按照相应的派送请求完成收取或派送物品的任务后，将所述送货装置回收至所述自动驾驶车辆上，并控制所述自动驾驶车辆行驶至下一个地址；

若所述行驶路线中不存在下一个地址，则按照各送货装置的释放顺序，控制所述自动驾驶车辆依次到达各送货装置的释放地点，并将各送货装置回收至所述自动驾驶车辆上。

又一方面，本公开实施例还提供一种物品派送系统，所述系统包括自动驾驶车辆和如前所述的服务器。

再一方面，本公开实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的基于自动驾驶车辆的物品派送方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的基于自动驾驶车辆的物品派送方法。

本公开的实施例，根据派送请求中的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址信息，确定包括行驶路线的派送方案，以使自动驾驶车辆可以根据该派送方案收取并派送物品。当用户有派送物品需求时可以通过自助服务平台发起派送请求，由后台服务器根据派送请求，综合紧急程度和重要程度等因素，结合寄件地址和派件地址合理规划行驶路线，控制自动驾驶车辆按照确定出的行驶路线自动完成上门收取物品并派送至目的地的任务，能够实现一定范围内物品派送服务的高效性和经济性；而且，物品的收取和派送都是基于地址进行的，无需指定特定的寄件人和收件人，更加方便便捷。

附图说明

图1为本公开实施例提供的基于自动驾驶车辆的物品派送方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的确定行驶路线的流程图；

图3为本公开实施例提供的确定拼单方案的流程图；

图4为本公开实施例提供的拼单优先级相同时的确定拼单方案的流程图；

图5为本公开实施例提供的拼单优先级不同时的确定拼单方案的流程图；

图6为本公开实施例提供的控制送货装置收取或派送物品的流程图；

图7为本公开实施例提供的服务器的结构示意图之一；

图8为本公开实施例提供的服务器的结构示意图之二；

图9为本公开实施例提供的服务器的结构示意图之三。

具体实施方式

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开的一个实施例提供一种基于自动驾驶车辆的物品派送方法，以下结合图1，对所述基于自动驾驶车辆的物品派送方法进行详细说明，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤11，获取派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和与寄件地址对应的派件地址。

具体的，有寄送物品需求的用户确定寄送物品的紧急程度和重要程度，紧急程度表示寄送该物品的寄送时间要求，可以包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，寄送时间要求小于一小时的属于第一级，寄送时间要求大于或等于一小时且小于四小时的属于第二级，寄送时间要求大于或等于四小时的属于第三级。重要程度表示物品保价金额的高低，可以包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级，保价金额大于或等于1000元的属于第一级，保价金额小于1000元的属于第二级，不进行保价的属于第三级。用户可以通过用户终端上安装的相关APP(Application，应用程序)发起派送请求，用户终端将紧急程度、重要程度、寄件地址和与寄件地址对应的派件地址等信息携带在派送请求中发送给服务器。服务器可以通过解析派送请求从中获取紧急程度、重要程度、寄件地址和与寄件地址对应的派件地址等信息。

步骤12，根据紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，派送方案包括行驶路线，以使自动驾驶车辆根据派送方案收取并派送物品。

具体的，服务器按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、寄件地址和派件地址，确定行驶路线。

确定行驶路线的具体实现方式后续结合附图2再详细说明。

通过步骤11-12可以看出，本公开实施例根据派送请求中的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址信息，确定包括行驶路线的派送方案，以使自动驾驶车辆可以根据该派送方案收取并派送物品。当用户有派送物品需求时可以通过自助服务平台发起派送请求，由后台服务器根据派送请求，综合紧急程度和重要程度等因素，结合寄件地址和派件地址合理规划行驶路线，控制自动驾驶车辆按照确定出的行驶路线自动完成上门收取物品并派送至目的地的任务，能够实现一定范围内物品派送服务的高效性和经济性；而且，物品的收取和派送都是基于地址进行的，无需指定特定的寄件人和收件人，更加方便便捷。

以下结合图2，对确定行驶路线的流程进行详细说明。如图2所示，所述按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、寄件地址和派件地址，确定行驶路线，具体包括以下步骤：

步骤21，判断紧急程度是否为第一级，若是，则执行步骤23；否则，执行步骤22。

具体的，服务器优先判断紧急程度，若紧急程度为第一级，说明该寄送物品请求的紧急性为最高等级，则按照速度优先原则，根据寄件地址和派件地址确定快速行驶路线(即执行步骤23)。若紧急程度为第二等级或第三等级，说明该寄送物品请求的紧急性不是最高等级(即中、低等级)，则进一步判断重要程度，并根据重要程度的判断结果确定行驶路线(即执行步骤22)。

步骤22，判断重要程度是否为第一级或第二级，若是，则执行步骤24；否则，执行步骤25。

具体的，若服务器判断出重要程度为第一级或第二级，说明该派送请求为中、低等级的紧急程度且高、中等级的重要程度，也就是说，对于寄送时间要求并不高，但是对于寄送安全性要求较高，则按照安全优先原则，根据寄件地址和派件地址确定安全行驶路线(即执行步骤24)。

若服务器判断出重要程度为第三级，说明该派送请求为中、低等级的紧急程度且低等级的重要程度，也就是说，对于寄送时间要求和寄送安全性要求均不高，则按照现有的行驶路线规划原则，根据寄件地址和派件地址确定常规行驶路线(即执行步骤25)。

步骤23，按照速度优先原则，根据寄件地址和派件地址确定快速行驶路线。

优选的，满足速度优选原则是指满足以下条件之一或任意组合：交通信号指示装置(例如交通信号灯)少、车流量小、行驶距离短。其中，交通信号指示装置数量、车流量、行驶距离可以通过设置相应的阈值进行判断。

步骤24，按照安全优先原则，根据寄件地址和派件地址确定安全行驶路线。

优选的，满足安全优选原则是指满足以下条件之一或任意组合：车流量小、道路急转弯少、道路平坦度高、道路历史事故量少。其中，车流量、道路急转弯数量、道路平坦度、道路历史事故量可以通过设置相应的阈值进行判断。

步骤25，根据寄件地址和派件地址确定常规行驶路线。

在本步骤中，服务器可以按照现有的行驶路线规划方案确定出多条行驶路线，并将首选推荐的行驶路线作为常规行驶路线。

通过步骤21-25可以看出，本公开通过优先满足紧急程度的派送时间要求，再选择相对安全的安全路线，针对寄送时间要求高的物品，选择优先保证其时效性和快捷性的快速行驶路线，针对寄送时间要求并不高但是对于寄送安全性要求较高的物品，选择保证其安全性的安全行驶路线。上述行驶路线确定方案可以针对用户的不同需求快速、准确确定出符合其需求的行驶路线。

进一步的，在本公开的一些实施例中，派送方案还可以包括车速。相应的，所述根据紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案(即步骤12)，还包括确定自动驾驶车辆的车速的步骤。

优选的，确定自动驾驶车辆的车速的规则包括：

A、若紧急程度为第一级且重要程度为第三级，则确定自动驾驶车辆的车速为预设的最高限速；

B、若紧急程度为第二级或第三级，且重要程度为第一级或第二级，则确定自动驾驶车辆的车速为预设的最低限速；

C、若紧急程度为第一级且重要程度为第一级或第二级，则确定自动驾驶车辆的车速为小于最高限速且大于最低限速的任意数值。

D、若紧急程度为第二级或第三级，且重要程度为第三级，则对自动驾驶车辆的车速无明确的要求，可以按照现有的自动驾驶的行驶方案确定车速。

为了进一步提高物品派送的效率，还可以对满足拼单初始条件的派件请求进行拼单操作，即利用一辆自动驾驶车辆一次完成多件物品的寄送。如图3所示，本公开另一实施例提供的基于自动驾驶车辆的物品派送方法中，所述方法还包括以下步骤：

步骤31，当判断出两个派送请求满足预设的拼单初始条件时，分别计算所述两个派送请求对应的寄件地址和派件地址之间的距离。

具体的，满足拼单初始条件是指，两个派送请求对应的行驶路线至少部分重合，且进行拼单不会对两个派送请求对应的紧急程度造成影响。也就是说，假如A派送请求为第二级的紧急程度，相应的，其寄送时间要求不超过四小时，若A派送请求与B派送请求拼单后，导致A的物品的寄送时长超过四小时，则认为不满足拼单初始条件，不允许A和B拼单。

需要说明的是，在本公开实施例中，满足拼单初始条件并不代表就允许拼单，还需进一步通过步骤31-33来确定是否真正能够拼单。本公开实施例中，是否允许拼单的判断都是在两个派送请求之间进行的，如果有多个派送请求需要拼单，则先进行两个派送请求的拼单判断，如果允许拼单，在将这两个派送请求合并(即完成拼单操作)后，再与其他的派送请求一起判断是否允许拼单。

在本步骤中，当判断出两个派送请求满足预设的拼单初始条件时，服务器分别计算其中一个派送请求对应的寄件地址和派件地址之间的距离，以及另一个寄件地址和派件地址之间的距离。

步骤32，根据两个派送请求对应的距离和紧急程度，分别确定两个派送请求对应的拼单优先级。

服务器内预先设置有距离等级划分规则，具体的，距离由远到近可以分为第一级、第二级和第三级，距离大于或等于20公里的属于第一级，距离大于或等于10公里且小于20公里的属于第二级，距离小于10公里的属于第三级。

服务器内还预先设置有拼单优先级，拼单优先级从c1-c5由高到低排列，其中：

c1、第一级紧急程度且第一级距离，或者，第一紧急程度且第二级距离；

c2、第一紧急程度且第三级距离；

c3、第二级紧急程度且第一级距离，或者，第三级紧急程度且第一级距离；

c4、第二级紧急程度且第二级距离，或者，第三级紧急程度且第二级距离；

c5、第二级紧急程度且第三级距离，或者，第三级紧急程度且第三级距离。

步骤33，根据两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案。

具体的，服务器内预先设置有拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，所述映射关系包括：

c1不允许拼单；c2最多允许拼1-3单，即拼单数量阈值取值为1-3；c3最多允许拼1-3单，即拼单数量阈值取值为1-3；c4最多允许拼3-5单，即拼单数量阈值取值为3-5；c5最多允许拼5-8单，即拼单数量阈值取值为5-8。

在本步骤中，先根据拼单优先级和所述映射关系确定出拼单数量阈值，然后根据拼单数量阈值和拼单优先级确定拼单方案，具体实现方式后续结合图4和图5再详细说明。

步骤34，根据拼单方案调整相应的派送方案。

在确定出拼单方案后，相应的，会将两个派送请求合并，在本步骤中，根据合并结果调整并入了另一派送请求的派送方案。

以下结合图4详细说明当两个派送请求的拼单优先级不同时，确定拼单方案的流程。如图4所示，所述根据两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案(即步骤33)，包括：

步骤41，若两个派送请求的拼单优先级不同，则将较高优先级派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1。

如果不发生拼单操作，一个派送请求对应一个自动驾驶车辆，如果发生拼单，将一个派送请求A并入另一派送请求B中，利用派送请求B的自动驾驶车辆一并完成派送请求A和派送请求B。在本步骤中，如果两个派送请求的拼单优先级不同，则将较低拼单优先级的派送请求并入较高拼单优先级的派送请求中，即将较高优先级派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1。

步骤42，根据拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定较高拼单优先级的拼单数量阈值。

在本步骤中，通过查询拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定较高拼单优先级对应的拼单数量阈值。

步骤43，判断派送物品数量是否小于或等于拼单数量阈值，若是，则执行步骤44；否则，不进行拼单。

具体的，若服务器判断出较高拼单优先级的派送请求当前的派送物品数量小于或等于拼单数量阈值，说明尚未超过拼单允许的数量上限，因此可以进行拼单操作，即将较低拼单优先级的派送请求并入较高拼单优先级的派送请求(即执行步骤44)。

若服务器判断出较高拼单优先级的派送请求当前的派送物品数量大于拼单数量阈值，说明尚未已超过拼单允许的数量上限，因此不允许再进行拼单操作。

步骤44，将较低优先级的派送请求并入较高拼单优先级的派送请求。

执行完步骤41-44之后，相应的，所述根据所述拼单方案调整相应的派送方案(即步骤34)，具体包括：根据较低拼单优先级的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整较高拼单优先级的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。也就是说，一旦确定出拼单方案(即确定需要进行拼单操作)，就调整较高拼单优先级的派送请求对应的自动驾驶车辆的行驶路线，或者，行驶路线和车速。

以下结合图5详细说明当两个派送请求的拼单优先级相同时，确定拼单方案的流程。如图5所示，所述根据两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案(即步骤33)，包括：

步骤51，若两个派送请求的拼单优先级相同，则从中随机选择一个派送请求，将选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1。

在本步骤中，如果两个派送请求的拼单优先级相同，则可以任意选择其中一个派送请求，将另一个派送请求并入该选择出的派送请求，即从中随机选择一个派送请求，将选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1。

步骤52，根据拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单优先级的拼单数量阈值。

在本步骤中，通过查询拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定上述两个派送请求的拼单优先级对应的拼单数量阈值。

步骤53，判断派送物品数量是否小于或等于拼单数量阈值，若是，则执行步骤54；否则，不进行拼单。

具体的，若服务器判断出选择出的派送请求当前的派送物品数量小于或等于拼单数量阈值，说明尚未超过拼单允许的数量上限，因此可以进行拼单操作，即将未被选择的派送请求并入选择出的派送请求(即执行步骤54)。

若服务器判断出选择出的派送请求当前的派送物品数量大于拼单数量阈值，说明已超过拼单允许的数量上限，因此不允许再进行拼单操作。

步骤54，将未被选择的派送请求并入选择出的派送请求。

执行完步骤51-54之后，相应的，所述根据拼单方案调整相应的派送方案(即步骤34)，具体包括：根据未被选择的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。也就是说，一旦确定出拼单方案(即确定需要进行拼单操作)，就调整选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的行驶路线，或者，行驶路线和车速。

进一步的，为了进一步提高物品派送效率，在本公开另一实施例中，可以进一步借助送货装置辅助收取、派送物品，以提高物品派送效率。相应的，如图6所示，基于自动驾驶车辆的物品派送方法还可以包括以下步骤：

步骤61，当自动驾驶车辆到达行驶路线中当前地址的预设范围内时，将送货装置从自动驾驶车辆上释放，以使送货装置根据当前地址按照相应的派送请求收取或派送物品。

自动驾驶车辆上可以搭载一个或多个小型的具有运输物品功能的送货装置，送货装置可以为机器人，机器人设置有机械臂以及储物空间，能实现物品收取、派送。物品的寄出地和派送地设置有物品放置柜，用户可以将物品放置在放置柜内，由送货装置识别并完成取件或派件任务。

在本步骤中，若服务器判断出自动驾驶车辆到达行驶路线中当前地址的预设范围内，则允许借助自动驾驶车辆搭载的送货装置辅助完成物品收取、派送任务。预设范围可以是预设的距离，也可以是根据当前地址的实际情况确定的地点。例如，自动驾驶车辆到达当前地址的小区附近，释放送货装置，由送货装置进入小区找到相应地址完成收取或派送物品的任务，而自动驾驶车辆不进入小区。

步骤62，判断行驶路线中是否存在下一个地址，若存在，则执行步骤63；否则，执行步骤67。

具体的，若服务器判断出行驶路线中存在下一个地址，说明物品寄送任务尚未完成，还需要到下一个地址收取或派送物品，则进一步计算到达下一个地址所需的时长(即执行步骤63)，以确定是否需要原地等待本地释放出的送货装置完成本地的收取或派送物品的任务并回收该送货装置。

若服务器判断出行驶路线中不存在下一个地址，说明物品寄送任务已完成，则可以将之前释放的送货装置回收(即执行步骤67)。

步骤63，计算到达下一个地址所需的时长。

具体的，服务器可以根据自动驾驶车辆当前所在位置、下一个地址的位置、该段行驶路线中道路的路况信息，计算到达下一个地址所需的时长。计算所述时长的具体实现方式属于现有技术，在此不再赘述。

步骤64，判断所述时长是否小于预设阈值，若小于，则执行步骤66；否则，执行步骤65。

具体的，若服务器判断出自动驾驶车辆到达下一个地址所需的时长小于预设阈值，说明下一个地址距离本地较近，可以先去下一个地址执行该地址的取件或派件任务，后续再折返回来回收本地释放的送货装置，这样不但可以尽快完成下一个地址的物品派送任务，且不会在回收送货装置的过程中花费过多时间，从而提高整体的物品派送任务的效率。

若服务器判断出自动驾驶车辆到达下一个地址所需的时长大于或等于所述阈值，说明下一个地址距离本地较远，如果先去下一个地址执行该地址的取件或派件任务，后续再折返回来回收本地释放的送货装置，在往返的路途上花费的时间较多，影响整体的物品派送的效率，因此，在这种情况下，控制自动驾驶车辆在本地等待释放出的送货装置完成本地的收取或派送物品的任务并对其进行回收后，再前往下一个地址(即执行步骤65和66)。

步骤65，在送货装置根据当前地址按照相应的派送请求完成收取或派送物品的任务后，将送货装置回收至自动驾驶车辆上。

具体的，自动驾驶车辆在释放送货装置的地点等待送货装置返回，服务器控制送货装置返回该释放地点后控制其进入该自动驾驶车辆内，从而实现对送货装置的回收。

需要说明的是，执行完本步骤之后，进一步执行步骤66。

步骤66，控制自动驾驶车辆行驶至下一个地址。

步骤67，按照各送货装置的释放顺序，控制自动驾驶车辆依次到达各送货装置的释放地点，并将各送货装置回收至自动驾驶车辆上。

需要说明的是，本公开实施例中，最多只允许同时释放出两个送货装置，当服务器判断出一辆自动驾驶车辆已经释放出两个送货装置时，即使该自动驾驶车辆的行驶路线中还存在下一个地址，也不再执行步骤63，而是直接执行步骤67，即先将释放出的送货装置回收后再前往下一个地址。这样，每辆自动驾驶车辆最多装载两个送货装置，提高送货装置的利用率，并减少送货装置的投入，降低成本。

在本公开的实施例中，用户在自动驾驶物品派送平台预约物品派送后，平台可指派自动驾驶车辆收取及派送物品，并根据紧急程度、重要程度、距离等因素，实现行驶路线、车速、拼单等内容的规划。在到达相应目的地时，释放小型的送货装置进行取件或派送，并根据后续目的地的距离，灵活决定是否先行行驶至下一目的地释放其他机器人后，再折返接回前一目的地回收所释放的送货装置。本公开实施例可以应用于同城物品派送场景，能够实现同城范围内物品派送服务的高效性和经济性，提升及丰富自动驾驶技术的社会价值和应用场景。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供一种服务器，如图7所示，该服务器包括获取模块71和处理模块72。

获取模块71用于，获取派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和与所述寄件地址对应的派件地址。

处理模块72用于，根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，以使自动驾驶车辆根据所述派送方案收取并派送物品，其中，所述派送方案包括行驶路线。

优选的，处理模块72具体用于，按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、所述寄件地址和派件地址，确定行驶路线。

优选的，紧急程度包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，所述重要程度包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级。

优选的，处理模块72具体用于，当所述紧急程度为第一级时，按照速度优先原则，根据所述寄件地址和派件地址确定快速行驶路线；当所述紧急程度为第二级或第三级，且所述重要程度为第一级或第二级时，按照安全优先原则，根据所述寄件地址和派件地址确定安全行驶路线。

进一步的，所述派送方案还包括车速，所述紧急程度包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，所述重要程度包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级。

处理模块72还用于，当所述紧急程度为第一级且所述重要程度为第三级时，确定自动驾驶车辆的车速为预设的最高限速；当所述紧急程度为第二级或第三级，且所述重要程度为第一级或第二级时，确定自动驾驶车辆的车速为预设的最低限速；当所述紧急程度为第一级且所述重要程度为第一级或第二级时，确定自动驾驶车辆的车速为小于所述最高限速且大于所述最低限速的任意数值。

进一步的，如图8所示，本公开的另一实施例提供的服务器还包括拼单模块73，拼单模块73用于，当判断出两个派送请求满足预设的拼单初始条件时，分别计算所述两个派送请求对应的寄件地址和派件地址之间的距离；根据所述两个派送请求对应的距离和紧急程度，分别确定所述两个派送请求对应的拼单优先级；根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案；根据所述拼单方案调整相应的派送方案。

优选的，拼单模块73具体用于，当所述两个派送请求的拼单优先级不同时，将较高优先级派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1；根据所述拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定所述较高拼单优先级的拼单数量阈值；当所述派送物品数量小于或等于所述拼单数量阈值时，将较低优先级的派送请求并入所述较高拼单优先级的派送请求。

处理模块72还用于，根据较低拼单优先级的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整所述较高拼单优先级的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。

优选的，拼单模块73具体用于，当所述两个派送请求的拼单优先级相同时，从中随机选择一个派送请求，将选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1；根据所述拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定所述拼单优先级的拼单数量阈值；当所述派送物品数量小于或等于所述拼单数量阈值时，将未被选择的派送请求并入选择出的派送请求。

处理模块72还用于，根据所述未被选择的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整所述选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。

进一步的，如图9所示，本公开又一实施例提供的服务器还包括控制模块74，控制模块74用于，当所述自动驾驶车辆到达行驶路线中当前地址的预设范围内时，将送货装置从所述自动驾驶车辆上释放，以使所述送货装置根据当前地址按照相应的派送请求收取或派送物品；若所述行驶路线中存在下一个地址，则计算到达下一个地址所需的时长；若所述时长小于预设阈值，则控制所述自动驾驶车辆行驶至下一个地址；若所述时长大于或等于所述阈值，则在所述送货装置根据当前地址按照相应的派送请求完成收取或派送物品的任务后，将所述送货装置回收至所述自动驾驶车辆上，并控制所述自动驾驶车辆行驶至下一个地址；当所述行驶路线中不存在下一个地址时，按照各送货装置的释放顺序，控制所述自动驾驶车辆依次到达各送货装置的释放地点，并将各送货装置回收至所述自动驾驶车辆上。

本公开实施例还提供一种物品派送系统，所述系统包括自动驾驶车辆和服务器，所述服务器可以为前述的服务器，其结构及功能在此不再赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的基于自动驾驶车辆的物品派送方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的基于自动驾驶车辆的物品派送方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (11)

1.一种基于自动驾驶车辆的物品派送方法，其中，所述方法包括：

获取派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和与所述寄件地址对应的派件地址；

根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，以使自动驾驶车辆根据所述派送方案收取并派送物品，其中，所述派送方案包括行驶路线。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，包括：

按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、所述寄件地址和派件地址，确定行驶路线。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述紧急程度包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，所述重要程度包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级；

所述按照先判断紧急程度后判断重要程度的顺序，根据判断结果、所述寄件地址和派件地址，确定行驶路线，包括：

若所述紧急程度为第一级，则按照速度优先原则，根据所述寄件地址和派件地址确定快速行驶路线；

若所述紧急程度为第二级或第三级，且所述重要程度为第一级或第二级，则按照安全优先原则，根据所述寄件地址和派件地址确定安全行驶路线。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述派送方案还包括车速，所述紧急程度包括紧急性由高到低的第一级、第二级和第三级，所述重要程度包括重要性由高到低的第一级、第二级和第三级；

所述根据所述紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，确定派送方案，还包括：

若所述紧急程度为第一级且所述重要程度为第三级，则确定自动驾驶车辆的车速为预设的最高限速；

若所述紧急程度为第二级或第三级，且所述重要程度为第一级或第二级，则确定自动驾驶车辆的车速为预设的最低限速；

若所述紧急程度为第一级且所述重要程度为第一级或第二级，则确定自动驾驶车辆的车速为小于所述最高限速且大于所述最低限速的任意数值。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

当判断出两个派送请求满足预设的拼单初始条件时，分别计算所述两个派送请求对应的寄件地址和派件地址之间的距离；

根据所述两个派送请求对应的距离和紧急程度，分别确定所述两个派送请求对应的拼单优先级；

根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案；

根据所述拼单方案调整相应的派送方案。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案，包括：

若所述两个派送请求的拼单优先级不同，则将较高优先级派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1；

根据所述拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定所述较高拼单优先级的拼单数量阈值；

若所述派送物品数量小于或等于所述拼单数量阈值，则将较低优先级的派送请求并入所述较高拼单优先级的派送请求；

所述根据所述拼单方案调整相应的派送方案，包括：

根据较低拼单优先级的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整所述较高拼单优先级的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述两个派送请求的拼单优先级以及预设的拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定拼单方案，包括：

若所述两个派送请求的拼单优先级相同，则从中随机选择一个派送请求，将选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送物品数量加1；

根据所述拼单优先级和拼单数量阈值之间的映射关系，确定所述拼单优先级的拼单数量阈值；

若所述派送物品数量小于或等于所述拼单数量阈值，则将未被选择的派送请求并入选择出的派送请求；

所述根据所述拼单方案调整相应的派送方案，包括：

根据所述未被选择的派送请求中携带的紧急程度、重要程度、寄件地址和派件地址，调整所述选择出的派送请求对应的自动驾驶车辆的派送方案。

8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

当所述自动驾驶车辆到达行驶路线中当前地址的预设范围内时，将送货装置从所述自动驾驶车辆上释放，以使所述送货装置根据当前地址按照相应的派送请求收取或派送物品；

若所述行驶路线中存在下一个地址，则计算到达下一个地址所需的时长；若所述时长小于预设阈值，则控制所述自动驾驶车辆行驶至下一个地址；若所述时长大于或等于所述阈值，则在所述送货装置根据当前地址按照相应的派送请求完成收取或派送物品的任务后，将所述送货装置回收至所述自动驾驶车辆上，并控制所述自动驾驶车辆行驶至下一个地址；

若所述行驶路线中不存在下一个地址，则按照各送货装置的释放顺序，控制所述自动驾驶车辆依次到达各送货装置的释放地点，并将各送货装置回收至所述自动驾驶车辆上。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一项所述的基于自动驾驶车辆的物品派送方法。

10.一种物品派送系统，包括自动驾驶车辆和如权利要求9所述的电子设备。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-8任一项所述的基于自动驾驶车辆的物品派送方法。