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CN110405773A - 一种地板安装方法和机器人 - Google Patents

一种地板安装方法和机器人 Download PDF

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CN110405773A
CN110405773A CN201910765256.4A CN201910765256A CN110405773A CN 110405773 A CN110405773 A CN 110405773A CN 201910765256 A CN201910765256 A CN 201910765256A CN 110405773 A CN110405773 A CN 110405773A
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edge line
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廖建国
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Structural Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种地板安装方法和机器人，涉及机器视觉技术领域。该安装方法包括：建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线；根据待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据夹角和间隙依次调整机械臂的转角和移动距离。本发明利用相机的视觉能力引导机械臂运动，通过对相机和机械臂进行标定，机械臂的转动角度和移动距离都经过精确计算，使得料板拼接时，平行度和板间隙都能得到精确的控制，从而获得更好的、精度更高的拼接效果。

Description

一种地板安装方法和机器人
技术领域
本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种地板安装方法和机器人。
背景技术
目前安装木地板主要是工人通过手持工装进行，本发明人准备研制一款由AGV小车装载机械臂进行木地板抓取和安装的机器人。由于AGV小车在移动的过程中导航精度差，会导致机械臂无法精确定位及正常安装木地板，因此，需要根据实际安装情况对机械臂进行引导。
发明内容
本发明的目的在于提出一种地板安装方法和机器人，能够为机械臂提供精确的视觉引导，实现木地板的精准安装。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一方面，本发明提供一种地板安装方法，包括：
建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；
获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线；
根据所述待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙依次调整机械臂的转角和移动距离。
其中，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系，包括：
驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过所述相机的视野范围内的若干预设位置，并获取上述预设位置在世界坐标系内的坐标以及所述预设位置在像素坐标系内的坐标；
根据所述预设位置在像素坐标系内的坐标和所述预设位置在世界坐标系内的坐标，计算像素坐标系到所述世界坐标系的变换矩阵。
其中，所述相机有两台及以上，所述建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系，包括：
驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过第一相机的视野范围内的若干第一预设位置，并获取所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标以及在第一相机的像素坐标系内的坐标；
根据所述第一预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到所述世界坐标系的第一变换矩阵；
获取第一相机和第二相机视野范围的重合区间内若干个第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和在第二相机的像素坐标系内的坐标；
根据所述第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和第二相机的像素坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到第二相机的像素坐标系的第二变换矩阵；
根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算出第二相机的像素坐标系到世界坐标系的第三变换矩阵。
其中，获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，包括：
对相机拍摄的图像进行预处理；
从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点；
根据所述边缘特征点分别拟合出待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线。
进一步的，在对相机拍摄的图像进行预处理之后和从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点之前，还包括：
根据预先采集的料板的图像，采用基于形状的模板匹配算法，创建料板的轮廓特征模板；
相应的，从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点，包括：
将所述图像上的点与所述轮廓特征模板进行模板匹配，分别提取出待安装料板和已安装料板的边缘特征点。
其中，根据所述待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙分别调整机械臂的转角和移动距离，包括：
根据所述相机第一次拍照的图像中提取的待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，计算待安装料板与已安装料板的夹角；
根据所述夹角控制机械臂旋转相应的角度，以将待安装料板与已安装料板之间的平行度调整至预设值；
在待安装料板与已安装料板之间的平行度调整至预设值之后，控制相机第二次拍照；
获取所述相机第二次拍照的图像中待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线，计算待安装料板与已安装料板之间的间隙；
控制机械臂平移相应的距离，以将待安装料板与已安装料板的间隙调整至预设值。
进一步的，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系之前，还包括：
调整所述相机的位置，以使所述相机的靶面平行于所述已安装料板。
进一步的，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系之前，还包括：
调整所述相机位置，使得所述相机的视野范围至少覆盖待安装料板与已安装料板相互拼接的两个角；
相应的，提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，包括：
提取所述两个角各自的两条边缘线。
另一方面，本发明提供一种地板安装机器人，包括：
相机，用于拍摄料板和料板铺设环境的图像；
机械臂，用于通过铺贴工装将待安装料板移动至预设铺贴位置；
控制器，所述控制器用于控制所述相机和所述机械臂执行如上所述的地板安装方法。
其中，所述相机安装在所述机械臂上；或者，所述相机与所述机械臂独立安装在同一载体上。
进一步的，所述料板为木地板，所述相机的数量为两个，两个所述相机沿所述料板的长边方向布置。
本发明的有益效果为：
本发明将相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系建立映射关系，再通过相机采集料板铺设环境的图像，根据建立的映射关系从图像中分析获得待安装料板相对于已安装料板在世界坐标系中的角度误差和距离误差，并据此引导机械臂执行相应的转动和移动。本发明利用相机的视觉能力引导机械臂运动，通过对相机和机械臂进行标定，机械臂的转动角度和移动距离都经过精确计算，使得料板拼接时，平行度和板间隙都能得到精确的控制，从而获得更好的、精度更高的拼接效果。
附图说明
图1是本发明实施例中相机视野范围的示意图；
图2是本发明实施例提供的地板安装方法的流程图；
图3是本发明实施例计算待安装料板与已安装料板的夹角的示意图；
图4是本发明实施例计算待安装料板与已安装料板的间隙的示意图。
图中：11-待安装料板；12-已安装料板；13-相机。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
本实施例提供一种地板安装方法，通过机器视觉引导机械臂完成待安装料板与已安装料板的对齐与安装。
该方法由一种地板安装机器人来执行，所述地板安装机器人包括相机、机械臂和控制器。所述相机用于拍摄料板和料板铺设环境的图像，所述机械臂用于通过铺贴工装将待安装料板移动至预设铺贴位置，所述控制器用于控制所述相机和所述机械臂执行如下所述的地板安装方法，适用于木地板矩形料板的安装。
其中，所述相机安装在所述机械臂上；或者，所述相机与所述机械臂独立安装在同一载体上，载体可选择如AGV小车等具有导航移动能力的铺贴工装。
在机器人进行工作之前，调整所述相机的位置，以使所述相机的靶面平行于已安装料板。
相机的视野范围要求至少覆盖待安装料板与已安装料板相互拼接的两个角。相机的视野范围由相机的工作距离、靶面尺寸和焦距决定。可以通过以下几个方式进行选择：(1)选择具有较大靶面尺寸的相机；(2)选择较小焦距的镜头；(3)增大工作距离。这些因素如果只考虑其一必然都存在一定的缺陷，比如靶面尺寸越大的相机其成本越高，焦距越小的镜头其畸变也越大，而如果工作距离越大，其像素精度也就越低，因此需要综合考虑。
视野范围其中，wd为工作距离，H为靶面尺寸，f为焦距。如图1所示，要求相机13的视野范围能够同时获取待安装料板11和已安装料板12相互拼接的两个角α和β的图像。若存在至少两个相机13，则多个相机13沿料板的长度方向布置，两个相机13之间的间距则根据料板的长度来合理选取。本实施例采用工业相机，两个相机的工作距离wd为400mm至800mm，靶面尺寸为3/5至3/4英寸，镜头焦距为8mm至60mm。
如图2所示，所述地板安装方法包括如下步骤：
S11，建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系。
驱动所述机械臂，以使机械臂上的标志物依次经过所述相机的视野范围内的若干预设位置，并获取上述预设位置在世界坐标系内的坐标以及所述预设位置在像素坐标系内的坐标；根据所述预设位置在像素坐标系内的坐标和所述预设位置在世界坐标系内的坐标，计算像素坐标系到所述世界坐标系的变换矩阵。这种方式适合于1台相机及1台相机以上的情形，对于1台相机以上的情形，相当于让每台相机的像素坐标系分别与世界坐标系建立联系。
料板的安装对准以水平方向上的运动为主，因此，机械臂的世界坐标系为二维世界坐标系；相机的靶面平行于已安装料板，相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系在同一平面上。
以相机视野范围内选定9个预设位置为例：
设像素坐标(Pixel_row,Pixel_col)通过矩阵HomMat转换到世界坐标(Robot_row,Robot_col)，
即(Robot_row,Robot_col)＝HomMat·(Pixel_row,Pixel_col)……(1)
则可通过式(1)计算出矩阵HomMat如下式(2)的形式：
其中，HomMat为带有旋转和平移的变换矩阵，该变换矩阵属于仿射变换矩阵。式中t1,r1,r2,r3,r4等值由具体坐标计算得出，此处没有特殊意义。
作为一种优选的实施方式，若所述相机有两台及以上，则建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系时，需要将多个相机的像素坐标系映射到同一个世界坐标系中。
首先与机械臂的世界坐标系建立映射关系的相机为第一相机，随后通过第一相机与同一个世界坐标系建立映射关系的第N个相机为第二相机，N可以为2、3或者4，具体过程如下：
驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过第一相机的视野范围内的若干第一预设位置，并获取所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标以及在第一相机的像素坐标系内的坐标；根据所述第一预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到所述世界坐标系的第一变换矩阵。即如上所述的方法先将第一相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系建立映射关系。
获取第一相机和第二相机视野范围的重合区间内若干个第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和在第二相机的像素坐标系内的坐标。第二预设位置可在第一相机和第二相机视野范围的重合区间内自定义，也可以将一棋盘格标定板置于所述重合区间内，选用棋盘格标定板上的特征点为第二预设位置。
根据所述第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和第二相机的像素坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到第二相机的像素坐标系的第二变换矩阵；再根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算出第二相机的像素坐标系到上述机械臂的世界坐标系的第三变换矩阵。
至此，所有相机的像素坐标系都能通过各自的变换矩阵转换到同一个世界坐标系上。在相机数量在三台以上时，第一相机和第二相机为相邻的两个相机，这样两个相机之间有更大的视野重合范围。
选用一台相机适用料板尺寸比较小的情形。选用两台相机主要适用长条料板的安装，一台相机的视野覆盖料板的角部，另一台相机的视野覆盖角部伸出的长边的一部分，即可以认为这两台相机沿料板的长边分布。选用三台相机主要适用尺寸比较大的正方形料板的安装，一台相机的视野覆盖料板的角部，另两台相机的视野覆盖该角部伸出的两条长边的一部分。
S12，获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线。
移动机械臂至料板堆放处，由于料板是通过机械限位整齐的堆放在指定位置，因此无需借助相机进行再次定位，直接用吸盘抓取料板，并运动到指定拍摄位置。指定拍摄位置为预设的能够使相机获取到料板边角信息的位置。
由于工程场景中干扰因素较多，料板的边缘具有纹理、倒角、磨损等特征干扰，因此，为了减少干扰因素的影响，需要对相机拍摄的图像进行预处理，预处理的过程包括但不限于高斯模糊和灰度线性变换(图像增强)，其中，使用灰度线性变换进行图像增强主要是为了使暗的地方更暗，亮的地方更亮，更有利于边缘特征的提取。
进一步的，本实施例采用基于形状的模板匹配算法来提取料板的边缘特征，在进行模板匹配之前，需要根据预先采集的料板的图像，创建料板的轮廓特征模板。
相应的，从预处理后的所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点，包括：
将所述图像上的点与所述轮廓特征模板进行模板匹配，分别提取出待安装料板和已安装料板的边缘特征点。
根据所述边缘特征点分别拟合出待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线。本实施例中，由一系列的点拟合成直线采用的是最小二乘法。
由于相机视野范围内至少覆盖待安装料板与已安装料板相互拼接的两个角，因此，提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，包括：
分别提取所述两个角相交的两条边缘线。如图3所示，需要提取∠α的两条边P3P6和P3P4，∠β的两条边P1P0和P1P2。
S13，根据所述待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙分别调整机械臂的转角和移动距离。
如图3所示，根据所述相机第一次拍照的图像中提取的待安装料板的边缘线P3P4与已安装料板的边缘线P1P2，计算待安装料板11与已安装料板12的夹角dR。
具体的，通过上述变换矩阵HomMat，将直线P1P2和直线P3P4的端点P1、P2、P3、P4的像素坐标转换为对应的世界坐标Robot_P1(rx1,ry1)、Robot_P2(rx2,ry2)、Robot_P3(rx3,ry3)、Robot_P4(rx4,ry4)。
计算P1P2与水平参照线P3P5的第二夹角θ1，计算P3P4与水平参照线P3P5的第一夹角θ2，则dR＝θ1-θ2。
根据所述夹角dR控制机械臂旋转相应的角度，以将待安装料板11与已安装料板12之间的平行度调整至预设值，即将夹角dR调整到一定误差范围内，优选的，将待安装料板11与已安装料板12调整至平行。
在待安装料板11与已安装料板12之间的平行度调整至预设值之后，控制相机第二次拍照，如图4所示。
获取所述相机第二次拍照的图像中待安装料板11的边缘线P3P6和P3P4，以及已安装料板12的边缘线P1P0和P1P2，计算待安装料板与已安装料板之间的间隙dX和dY；dX为P1P0与P3P6之间的距离，dY为P1P2与P3P4之间的距离。
具体的，通过上述变换矩阵HomMat，将直线P1P2和直线P3P4的端点P1、P2、P3、P4的像素坐标转换成对应的世界坐标Robot_P1(rx1,ry1)、Robot_P2(rx2,ry2)、Robot_P3(rx3,ry3)、Robot_P4(rx4,ry4)，则dX＝ry1-ry3。
控制机械臂平移相应的距离，以将待安装料板11与已安装料板12的间隙调整至预设值。根据料板拼接的预留缝隙要求，设定该预设值。
本实施例通过对相机和机械臂进行标定，获得相机的像素坐标与机械臂的世界坐标的映射关系，则可利用相机的视觉能力引导机械臂运动。相机采集料板铺设环境的图像并分析，根据映射关系，机械臂的转动角度和移动距离都经过精确计算，使得料板拼接时，料板之间的平行度和板间隙都能得到精确的控制，从而获得更好的、精度更高的拼接效果。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种地板安装方法，其特征在于：
建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；
获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线；
根据所述待安装料板的边缘线与所述已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与所述已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙依次调整机械臂的转角和移动距离。
2.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系，包括：
驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过所述相机的视野范围内的若干预设位置，并获取所述预设位置在世界坐标系内的坐标以及所述预设位置在像素坐标系内的坐标；
根据所述预设位置在像素坐标系内的坐标和所述预设位置在世界坐标系内的坐标，计算像素坐标系到所述世界坐标系的变换矩阵。
3.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述相机有两台及以上，所述建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系，包括：
驱动所述机械臂以使机械臂上的标志物依次经过第一相机的视野范围内的若干第一预设位置，并获取所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标以及在第一相机的像素坐标系内的坐标；
根据所述第一预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和所述第一预设位置在世界坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到所述世界坐标系的第一变换矩阵；
获取第一相机和第二相机视野范围的重合区间内若干个第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和在第二相机的像素坐标系内的坐标；
根据所述第二预设位置在第一相机的像素坐标系内的坐标和第二相机的像素坐标系内的坐标，计算第一相机的像素坐标系到第二相机的像素坐标系的第二变换矩阵；
根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵计算出第二相机的像素坐标系到世界坐标系的第三变换矩阵。
4.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，包括：
对相机拍摄的图像进行预处理；
从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点；
根据所述边缘特征点分别拟合出待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线。
5.根据权利要求4所述的地板安装方法，其特征在于，在对相机拍摄的图像进行预处理之后和从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点之前，还包括：
根据预先采集的料板的图像，采用基于形状的模板匹配算法，创建料板的轮廓特征模板；
相应的，从所述图像中分别提取待安装料板和已安装料板的边缘特征点，包括：
将所述图像上的点与所述轮廓特征模板进行模板匹配，分别提取出待安装料板和已安装料板的边缘特征点。
6.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于：根据所述待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙分别调整机械臂的转角和移动距离，包括：
根据所述相机第一次拍照的图像中提取的待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，计算待安装料板与已安装料板的夹角；
根据所述夹角控制机械臂旋转相应的角度，以将待安装料板与已安装料板之间的平行度调整至预设值；
在待安装料板与已安装料板之间的平行度调整至预设值之后，控制相机第二次拍照；
获取所述相机第二次拍照的图像中待安装料板的边缘线和已安装料板的边缘线，计算待安装料板与已安装料板之间的间隙；
控制机械臂平移相应的距离，以将待安装料板与已安装料板的间隙调整至预设值。
7.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系之前，还包括：
调整所述相机的位置，以使所述相机的靶面平行于所述已安装料板。
8.根据权利要求1所述的地板安装方法，其特征在于，所述建立相机的像素坐标系与机械臂世界坐标系的映射关系之前，还包括：
调整所述相机位置，使得所述相机的视野范围至少覆盖待安装料板与已安装料板相互拼接的两个角；
相应的，提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线，包括：
提取所述两个角各自的两条边缘线。
9.一种地板安装机器人，其特征在于，包括：
相机，用于拍摄料板和料板铺设环境的图像；
机械臂，用于通过铺贴工装将待安装料板移动至预设铺贴位置；
控制器，所述控制器用于控制所述相机和所述机械臂执行如权1至权8所述的地板安装方法。
10.根据权利要求9所述的地板安装机器人，其特征在于：
所述相机安装在所述机械臂上；
或者，所述相机与所述机械臂独立安装在同一载体上。
11.根据权利要求9所述的地板安装机器人，其特征在于：
所述料板为木地板，所述相机的数量为两个，两个所述相机沿所述料板的长边方向布置。
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