CN110378635A - 一种运输设备的调度管理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运输设备的调度管理方法和装置，涉及仓储物流领域。该方法的一具体实施方式包括：将搬运任务分配给运输设备；根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。该实施方式能够根据确定好的环形路线运行作业，无需设置单独的停泊区域，也无需管理停泊位资源，对运输设备的管理总体达到一种节能提效的效果。

Description

一种运输设备的调度管理方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种运输设备的调度管理方法和装置。

背景技术

随着现代仓储物流技术的发展，基于自动化运输设备的仓储管理的自动化程度越来越高，其中自动化运输设备可应用于仓储管理中的搬运环节，如收货、上架、补货、移库、分拣装车等工作；现有技术中对运输设备的调度管理模式为：在运输设备的必要搬运路线之外设置专门用于停泊的区域，由系统管理停泊位资源，对运输设备进行调度。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1)需要在必要搬运路线之外设置专门区域用于运输设备的停泊，当有较多运输设备资源时将占用大量的地面空间；且当需要停泊时，运输设备必须驶出搬运路线区域前往较远的停泊区域，增加行走距离。

2)停泊位的资源需要设置相应的策略来管理，增加了软件管理难度和系统负载。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种运输设备的调度管理方法和装置，根据确定好的环形路线运行作业，无需设置单独的停泊区域，也无需管理停泊位资源，对运输设备的调度管理总体达到一种节能提效的效果。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种仓储设备的调度管理方法，包括：

将搬运任务分配给运输设备；

根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；

运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。

可选地，所述封闭环形路线还包括：取货区和放货区；

运输设备的单向运行方向满足以下条件：

所述取货区在所述停泊区之后、所述放货区在所述取货区之后、所述停泊区在所述放货区之后。

可选地，将搬运任务分配给运输设备，包括：

根据预设的调度匹配算法，从位于停泊区的运输设备构成的集合中确定与所述搬运任务对应的运输设备；

所述调度匹配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Jc_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤q_j，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij≥min{|I|，∑_j∈Jq_j}；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示位于停泊区的运输设备构成的集合，i表示I中第i个运输设备；J表示所有搬运任务对应的取货位的集合，j表示J中第j个取货位，q_j表示第j个取货位上待取的物品数；c_ij表示第i个运输设备到第j个取货位的距离；若第i个运输设备与第j个取货位相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中| |符号表示| |符号中集合包含的元素的数量。

可选地，根据所述搬运任务确定所述分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，包括：

根据所述搬运任务确定与该搬运任务对应的取货位和放货位；其中，所述取货位位于取货区，所述放货位位于放货区；

利用分配到搬运任务的运输设备将取货位的任务物品搬运至放货位后放下。

可选地，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，还包括：

为放下所述任务物品的运输设备分配停泊任务；

所述停泊任务包括：所述运输设备沿着所述封闭环形路线，前往预设的停泊基点；所述停泊基点位于停泊区。

可选地，还包括：当运输设备沿着所述封闭环形路线运行时，根据预设的障碍识别机制判断运行路线的前方是否有障碍物；若有，运输设备暂停当前任务停止运行；当根据预设的障碍识别机制确认前方无障碍物后，运输设备继续运行执行当前任务。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种运输设备的调度管理装置，包括：

分配模块，用于将搬运任务分配给运输设备；

调度模块，用于根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；

运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的。

可选地，所述封闭环形路线是所述调度模块根据仓储环境确定的，至少包括：停泊区、取货区、放货区；

运输设备的单向运行方向满足以下条件：

所述取货区在所述停泊区之后、所述放货区在所述取货区之后、所述停泊区在所述放货区之后。

可选地，所述分配模块将搬运任务分配给运输设备，包括：

根据预设的调度匹配算法，从位于停泊区的运输设备构成的集合中确定与所述搬运任务对应的运输设备；

所述调度匹配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Jc_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤q_j，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij≥min{|I|，∑_j∈Jq_j}；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示位于停泊区的运输设备构成的集合，i表示I中第i个运输设备；J表示所有搬运任务对应的取货位的集合，j表示J中第j个取货位，q_j表示第j个取货位上待取的物品数；c_ij表示第i个运输设备到第j个取货位的距离；若第i个运输设备与第j个取货位相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中| |符号表示| |符号中集合包含的元素的数量。

可选地，所述调度模块根据所述搬运任务确定所述分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，包括：

根据所述搬运任务确定与该搬运任务对应的取货位和放货位；其中，所述取货位位于取货区，所述放货位位于放货区；

利用分配到搬运任务的运输设备将取货位的任务物品搬运至放货位后放下。

可选地，所述调度模块对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，还包括：

为放下所述任务物品的运输设备分配停泊任务；

所述停泊任务包括：所述运输设备沿着所述封闭环形路线，前往预设的停泊基点；所述停泊基点位于停泊区。

可选地，所述调度模块还用于：

当运输设备沿着所述封闭环形路线运行时，根据预设的障碍识别机制判断运行路线的前方是否有障碍物；若有，运输设备暂停当前任务停止运行；当根据预设的障碍识别机制确认前方无障碍物后，运输设备继续运行执行当前任务。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运输设备的调度管理电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的运输设备的调度管理方法。

根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的运输设备的调度管理方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用根据分配好的搬运任务使运输设备按确定好的环形路线运行作业的技术手段，所以克服了需要设置单独的停泊区域和管理停泊位资源的技术问题，进而对运输设备的调度管理总体达到了一种节能提效的技术效果。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的一种运输设备的调度管理方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种运输设备的调度管理方法的具体实施场景；

图3是根据本发明实施的一种运输设备的调度管理装置的主要模块的示意图；

图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的一种运输设备的调度管理方法的主要流程的示意图，如图1所示，包括：

步骤S101、将搬运任务分配给运输设备；

步骤S102、根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；

运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。

所述搬运任务可以由仓储排产系统自动下达，也可以从仓储排产系统中挑选任务进行安排。

本发明可以适用于基于自动化运输设备的自动化仓储生产模式；

所述运输设备可以包括储物设备和托送设备，其中储物设备用于存放物品，例如货架、储物柜、托盘；托送设备用于托送储物设备，例如输送机、AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)；

所述运输设备也可以是一种兼有储物与托送两种功能的设备，例如带有存放物品功能的AGV小车。

本发明实施例中的封闭环形路线可以根据仓库中的具体布局而设置；通过设置好的封闭环形路线可以实现仓储中模块化、单元化协同作业，在提高搬运效率的同时易于管理；

也可以将一条封闭环形路线设置为多条可以并列运行的环形路线，并行使用，使搬运效率更高；

封闭环形路线中停泊区的长度需大于当前封闭环形路线上所有运输设备的车身长度总和，并预留出用于运输设备停泊的距离；

在封闭环形路线中的停泊区还可以设置充电桩以供运输设备在停泊等候时使用。

本发明中的方法能够根据确定好的环形路线运行作业，无需设置单独的停泊区域，也无需管理停泊位资源，对运输设备的调度管理总体达到一种节能提效的效果。

在一些实施例中，所述封闭环形路线还包括：取货区和放货区；

运输设备的单向运行方向满足以下条件：

所述取货区在所述停泊区之后、所述放货区在所述取货区之后、所述停泊区在所述放货区之后。

所述封闭环形路线中还可以包括取货区和放货区，可以根据仓库中的具体布局确定一个或多个取货区-放货区的匹配对，为每一个匹配对设置带有停泊区的封闭环形路线；

使运输设备的运行方向满足上述条件，可以实现运输设备从停泊区出发、在取货区装载任务物品、行至放货区放下任务物品、最终回到停泊区等候下一次搬运任务这一完整流程。

在一些实施例中，将搬运任务分配给运输设备，包括：

根据预设的调度匹配算法，从位于停泊区的运输设备构成的集合中确定与所述搬运任务对应的运输设备；

所述调度匹配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Jc_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤q_j，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij≥min{|I|，∑_j∈Jq_j}；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示位于停泊区的运输设备构成的集合，i表示I中第i个运输设备；J表示所有搬运任务对应的取货位的集合，j表示J中第j个取货位，q_j表示第j个取货位上待取的物品数；c_ij表示第i个运输设备到第j个取货位的距离；若第i个运输设备与第j个取货位相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中| |符号表示| |符号中集合包含的元素的数量。

所述调度匹配算法中的限制条件可以使得一个运输设备最多去一个取货位、前去一个取货位的运输设备数量不大于该取货位上待取的物品数、最终匹配成功的运输设备和取货位的匹配数不小于运输设备数量和能搬运的物品数量中的较小值；该算法还可以保证分配到任务的运输设备是停泊区中排队靠前的运输设备，进而保证了不会出现插队的现象；

利用所述调度匹配算法可以一次性从当前停泊区中的运输设备中确定要执行搬运任务的运输设备，以及每个运输设备要执行的搬运任务，使运输设备的调度管理简单高效。

在一些实施例中，根据所述搬运任务确定所述分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，包括：

根据所述搬运任务确定与该搬运任务对应的取货位和放货位；其中，所述取货位位于取货区，所述放货位位于放货区；

利用分配到搬运任务的运输设备将取货位的任务物品搬运至放货位后放下。

根据分配到的搬运任务，停泊区的运输设备按排队顺序依次沿着所述封闭环形路线运行以执行搬运任务，当运输设备运行至搬运任务的放货位将装载的任务物品放下后，可以认为该运输设备的搬运任务完成。

在一些实施例中，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，还包括：

为放下所述任务物品的运输设备分配停泊任务；

所述停泊任务包括：所述运输设备沿着所述封闭环形路线，前往预设的停泊基点；所述停泊基点位于停泊区。

在确定运输设备的搬运任务完成后，系统可以自动为运输设备分配停泊任务，使运输设备运行至停泊区，以等候下一次的任务；

当位于停泊区的正在执行停泊任务的运输设备被分配搬运任务，可以取消停泊任务，执行新接收到的搬运任务，以保证本发明中调度管理的连贯性和流畅性；

所述停泊基点可以是停泊区中，距离停泊区与取货区相接的位置两个运输设备身长的位置，方便了运输设备执行搬运任务的出行。

在一些实施例中，还包括：

当运输设备沿着所述封闭环形路线运行时，根据预设的障碍识别机制判断运行路线的前方是否有障碍物；若有，运输设备暂停当前任务停止运行；当根据预设的障碍识别机制确认前方无障碍物后，运输设备继续运行执行当前任务。

所述障碍物可以是人，也可以是在封闭环形路线上运行的运输设备；

所述障碍识别机制可以实现如下功能：运输设备的位置系统可以记录每一个运输设备的实时位置，记录心跳反馈，通过调度系统判断运输设备路线前方近距离是否有障碍物；当运输设备与障碍物的距离低于距离阈值时，可以将当前任务挂起，并触发运输设备的避障减速功能直至停止；当调度系统确定前方无障碍物后，运输设备继续执行挂起之前的任务；障碍识别机制的设置保证了运输设备运行过程中的安全；

当运输设备在执行停泊任务时，通过停泊任务的可挂起状态及运输设备的障碍识别机制，使停泊区中运输设备可以有序排队，可以认为是实现了一种停泊方式，避免了现有技术中另设区域用于管理运输设备的停泊的负担。

图2是根据本发明实施例的一种运输设备的调度管理方法的具体实施场景，如图2所示，包括：

逆时针的封闭环形路线201，停泊区202，取货区203，放货区204，在停泊区正在排队等候执行停泊任务的运输设备205，在停泊区已到达停泊基点的运输设备206，封闭环形路线中的取货点207、209，正在执行搬运任务即将到达取货点207的运输设备208，已经在取货点209放下任务物品、执行完搬运任务正在执行停泊任务的运输设备210。

如图2所示，沿着封闭环形路线201，运输设备的运行方向为逆时针，可以从停泊区202出发依次经过取货区203、放货区204，最终回到停泊区202；

其中，停泊区202中的运输设备基于预设的障碍识别机制，从运输设备206所处的停泊基点开始有序排队，在没有搬运任务时可以认为是运输设备的一种自动停泊方式；在有搬运任务时运输设备可以依次等候分配运输任务，从而有序执行任务。

图3是根据本发明实施的一种运输设备的调度管理装置的主要模块的示意图；如图3所示，运输设备的调度管理装置300包括：

分配模块301，用于将搬运任务分配给运输设备；

调度模块302，用于根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；

运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。

所述搬运任务可以由仓储排产系统自动下达，也可以从仓储排产系统中挑选任务进行安排。

本发明可以适用于基于自动化运输设备的自动化仓储生产模式；

所述运输设备可以包括储物设备和托送设备，其中储物设备用于存放物品，例如货架、储物柜、托盘；托送设备用于托送储物设备，例如输送机、AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)；

所述运输设备也可以是一种兼有储物与托送两种功能的设备，例如带有存放物品功能的AGV小车。

本发明实施例中的封闭环形路线可以根据仓库中的具体布局而设置；通过设置好的封闭环形路线可以实现仓储中模块化、单元化协同作业，在提高搬运效率的同时易于管理；

也可以将一条封闭环形路线设置为多条可以并列运行的环形路线，并行使用，使搬运效率更高；

封闭环形路线中停泊区的长度需大于当前封闭环形路线上所有运输设备的车身长度总和，并预留出用于运输设备停泊的距离；

在封闭环形路线中的停泊区还可以设置充电桩以供运输设备在停泊等候时使用。

本发明中的方法能够根据确定好的环形路线运行作业，无需设置单独的停泊区域，也无需管理停泊位资源，对运输设备的调度管理总体达到一种节能提效的效果。

在一些实施例中，所述封闭环形路线还包括：取货区和放货区；

运输设备的单向运行方向满足以下条件：

所述取货区在所述停泊区之后、所述放货区在所述取货区之后、所述停泊区在所述放货区之后。

所述封闭环形路线中还可以包括取货区和放货区，可以根据仓库中的具体布局确定一个或多个取货区-放货区的匹配对，为每一个匹配对设置带有停泊区的封闭环形路线；

使运输设备的运行方向满足上述条件，可以实现运输设备从停泊区出发、在取货区装载任务物品、行至放货区放下任务物品、最终回到停泊区等候下一次搬运任务这一完整流程；

所述停泊区的长度需大于当前封闭环形路线上所有运输设备的车身长度总和，并预留出用于运输设备停泊的距离；

在封闭环形路线中的停泊区还可以设置充电桩以供运输设备在停泊等候时使用。

在一些实施例中，所述分配模块301将搬运任务分配给运输设备，包括：

根据预设的调度匹配算法，从位于停泊区的运输设备构成的集合中确定与所述搬运任务对应的运输设备；

所述调度匹配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Jc_ij·x_ij；

其中，∑_j∈Jx_ij≤1，

∑_i∈Ix_ij≤q_j，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij≥min{|I|，∑_j∈Jq_j}；

x_ij∈{0，1}，

其中，I表示位于停泊区的运输设备构成的集合，i表示I中第i个运输设备；J表示所有搬运任务对应的取货位的集合，j表示J中第j个取货位，q_j表示第j个取货位上待取的物品数；c_ij表示第i个运输设备到第j个取货位的距离；若第i个运输设备与第j个取货位相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中| |符号表示| |符号中集合包含的元素的数量。

所述调度匹配算法中的限制条件可以使得一个运输设备最多去一个取货位、前去一个取货位的运输设备数量不大于该取货位上待取的物品数、最终匹配成功的运输设备和取货位的匹配数不小于运输设备数量和能搬运的物品数量中的较小值；该算法还可以保证分配到任务的运输设备是停泊区中排队靠前的运输设备，进而保证了不会出现插队的现象；

利用所述调度匹配算法可以一次性从当前停泊区中的运输设备中确定要执行搬运任务的运输设备，以及每个运输设备要执行的搬运任务，使运输设备的调度管理简单高效。

在一些实施例中，所述调度模块302根据所述搬运任务确定所述分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，包括：

根据所述搬运任务确定与该搬运任务对应的取货位和放货位；其中，所述取货位位于取货区，所述放货位位于放货区；

利用分配到搬运任务的运输设备将取货位的任务物品搬运至放货位后放下。

根据分配到的搬运任务，停泊区的运输设备按排队顺序依次沿着所述封闭环形路线运行以执行搬运任务，当运输设备运行至搬运任务的放货位将装载的任务物品放下后，可以认为该运输设备的搬运任务完成。

在一些实施例中，所述调度模块302对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，还包括：

为放下所述任务物品的运输设备分配停泊任务；

所述停泊任务包括：所述运输设备沿着所述封闭环形路线，前往预设的停泊基点；所述停泊基点位于停泊区。

在确定运输设备的搬运任务完成后，系统可以自动为运输设备分配停泊任务，使运输设备运行至停泊区，以等候下一次的任务；

当位于停泊区的正在执行停泊任务的运输设备被分配搬运任务，可以取消停泊任务，执行新接收到的搬运任务，以保证本发明中调度管理的连贯性和流畅性；

所述停泊基点可以是停泊区中，距离停泊区与取货区相接的位置两个运输设备身长的位置，方便了运输设备执行搬运任务的出行。

在一些实施例中，所述调度模块302还用于：

当运输设备沿着所述封闭环形路线运行时，根据预设的障碍识别机制判断运行路线的前方是否有障碍物；若有，运输设备暂停当前任务停止运行；当根据预设的障碍识别机制确认前方无障碍物后，运输设备继续运行执行当前任务。

所述障碍物可以是人，也可以是在封闭环形路线上运行的运输设备；

所述障碍识别机制可以实现如下功能：运输设备的位置系统可以记录每一个运输设备的实时位置，记录心跳反馈，通过调度系统判断运输设备路线前方近距离是否有障碍物；当运输设备与障碍物的距离低于距离阈值时，可以将当前任务挂起，并触发运输设备的避障减速功能直至停止；当调度系统确定前方无障碍物后，运输设备继续执行挂起之前的任务；障碍识别机制的设置保证了运输设备运行过程中的安全；

当运输设备在执行停泊任务时，通过停泊任务的可挂起状态及运输设备的障碍识别机制，使停泊区中运输设备可以有序排队，可以认为是实现了一种停泊方式，避免了现有技术中另设区域用于管理运输设备的停泊的负担。

图4示出了可以应用本发明实施例的运输设备的调度管理方法或运输设备的调度管理装置的示例性系统架构400。

如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的运输设备的调度管理方法一般由服务器405执行，相应地，运输设备的调度管理装置一般设置于服务器405中。

应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括分配模块、调度模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，分配模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤S101、将搬运任务分配给运输设备；步骤S102、根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据分配好的搬运任务使运输设备按确定好的环形路线运行作业的技术手段，所以克服了需要设置单独的停泊区域和管理停泊位资源的技术问题，进而对运输设备的调度管理总体达到了一种节能提效的技术效果。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (14)

1.一种运输设备的调度管理方法，其特征在于，包括：

将搬运任务分配给运输设备；

根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；

运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述封闭环形路线还包括：取货区和放货区；

运输设备的单向运行方向满足以下条件：

所述取货区在所述停泊区之后、所述放货区在所述取货区之后、所述停泊区在所述放货区之后。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将搬运任务分配给运输设备，包括：

根据预设的调度匹配算法，从位于停泊区的运输设备构成的集合中确定与所述搬运任务对应的运输设备；

所述调度匹配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Jc_ij·x_ij；

其中，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij≥min{|I|，∑_j∈Jq_j}；

其中，I表示位于停泊区的运输设备构成的集合，i表示I中第i个运输设备；J表示所有搬运任务对应的取货位的集合，j表示J中第j个取货位，q_j表示第j个取货位上待取的物品数；c_ij表示第i个运输设备到第j个取货位的距离；若第i个运输设备与第j个取货位相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述搬运任务确定所述分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，包括：

根据所述搬运任务确定与该搬运任务对应的取货位和放货位；其中，所述取货位位于取货区，所述放货位位于放货区；

利用分配到搬运任务的运输设备将取货位的任务物品搬运至放货位后放下。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，还包括：

为放下所述任务物品的运输设备分配停泊任务；

所述停泊任务包括：所述运输设备沿着所述封闭环形路线，前往预设的停泊基点；所述停泊基点位于停泊区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

当运输设备沿着所述封闭环形路线运行时，根据预设的障碍识别机制判断运行路线的前方是否有障碍物；若有，运输设备暂停当前任务停止运行；当根据预设的障碍识别机制确认前方无障碍物后，运输设备继续运行执行当前任务。

7.一种运输设备的调度管理装置，其特征在于，包括：

分配模块，用于将搬运任务分配给运输设备；

调度模块，用于根据所述搬运任务确定分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理；

运输设备的运行路线是沿着封闭环形路线单向运行的；所述封闭环形路线至少包括运输设备停泊区。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述封闭环形路线还包括：取货区和放货区；

运输设备的单向运行方向满足以下条件：

所述取货区在所述停泊区之后、所述放货区在所述取货区之后、所述停泊区在所述放货区之后。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分配模块将搬运任务分配给运输设备，包括：

根据预设的调度匹配算法，从位于停泊区的运输设备构成的集合中确定与所述搬运任务对应的运输设备；

所述调度匹配算法是：

min∑_i∈I∑_j∈Jc_ij·x_ij；

其中，

∑_i∈I∑_j∈Jx_ij≥min{|I|，∑_j∈Jq_j}；

其中，I表示位于停泊区的运输设备构成的集合，i表示I中第i个运输设备；J表示所有搬运任务对应的取货位的集合，j表示J中第j个取货位，q_j表示第j个取货位上待取的物品数；c_ij表示第i个运输设备到第j个取货位的距离；若第i个运输设备与第j个取货位相匹配则x_ij＝1，否则x_ij＝0；式中||符号表示||符号中集合包含的元素的数量。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调度模块根据所述搬运任务确定所述分配到搬运任务的运输设备的运行路线，对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，包括：

根据所述搬运任务确定与该搬运任务对应的取货位和放货位；其中，所述取货位位于取货区，所述放货位位于放货区；

利用分配到搬运任务的运输设备将取货位的任务物品搬运至放货位后放下。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述调度模块对分配到搬运任务的运输设备进行调度管理，还包括：

为放下所述任务物品的运输设备分配停泊任务；

所述停泊任务包括：所述运输设备沿着所述封闭环形路线，前往预设的停泊基点；所述停泊基点位于停泊区。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述调度模块还用于：

当运输设备沿着所述封闭环形路线运行时，根据预设的障碍识别机制判断运行路线的前方是否有障碍物；若有，运输设备暂停当前任务停止运行；当根据预设的障碍识别机制确认前方无障碍物后，运输设备继续运行执行当前任务。

13.一种运输设备的调度管理电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。