CN110342432A - 激光叉车的取放货方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种激光叉车的取放货方法以及系统，包括：根据包括任务类型和停车检测点的工作指令控制激光叉车行走至相应停车检测点；根据相应停车检测点的位置信息以及与相应停车检测点预先关联的库位信息，确定相应停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，并将对应的激光扫描器由避障检测区域切换成库位检测区域进行相应库位是否有货的检测；根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤。本发明实施例减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统。

Description

激光叉车的取放货方法以及系统

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种激光叉车的取放货方法以及系统。

背景技术

激光叉车是一种基于激光导航的叉车型AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，当前，激光叉车在应用时，激光叉车执行取放货时的目标库位点通常是固定的，各库位点上的货物信息通常也是已知的，这些信息是由中控电脑经与库位管理系统、点料系统、ERP系统等进行实时数据交换之后确定并下发给激光叉车的。但是对于库位数量少且库位与物料之间无需绑定，且库位点的货物信息不明确，货物摆放存在随机性的应用场景而言，依旧采用传统技术中的库位管控方式，使得管控复杂且成本增加，取放货物需消耗一定的人力物力，影响工作效率。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种激光叉车的取放货方法以及系统。

在一个实施例中，本发明提供了一种激光叉车的取放货方法，包括：

根据包括任务类型和停车检测点的工作指令控制激光叉车行走至相应停车检测点；

根据相应停车检测点的位置信息以及与相应停车检测点预先关联的库位信息，确定相应停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，并将对应的激光扫描器由避障检测区域切换成库位检测区域进行相应库位是否有货的检测；

根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤。

在其中一个实施例中，若根据库位信息确定停车检测点位于与预先关联的库位所在队列的侧方，则采用设于激光叉车前方的激光扫描器检测相应库位是否有货。

在其中一个实施例中，若根据库位信息确定停车检测点对应一列库位且位于该列库位的起始点时，则采用激光叉车后方的激光扫描器检测相应库位是否有货。

在其中一个实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：

当任务类型为取货任务时，若检测结果为有货，则获取从相应停车检测点到对应的库位的取货路径，并控制激光叉车沿取货路径进行取货，若检测结果为无货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。

在其中一个实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：

当任务类型为放货任务时，若检测结果为无货，则获取从相应停车检测点到对应的库位的放货路径，并控制激光叉车沿放货路径进行放货，若检测结果为有货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。

在其中一个实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：

当任务类型为取货任务时，若检测结果为有货，则执行取货操作；若检测结果为无货，根据接收到的工作指令控制激光叉车沿该列库位的终点库位方向继续行走，若行走至该列库位的终点库位仍未检测到有货，则根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

在其中一个实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：

当任务类型为放货任务时，若检测结果为无货，则控制激光叉车继续沿该列库位的终点库位方向行走，直至激光扫描器检测到有货物时，控制激光叉车沿该列库位的起始点方向行走预设距离后进行放货；若检测结果为有货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

在其中一个实施例中，设于激光叉车前方的激光扫描器为一个且设于正前方。

在其中一个实施例中，设于激光叉车前方的激光扫描器为两个，分别设于激光叉车的前方两侧，且与激光叉车的中轴线呈预设角度。

另一方面，本发明实施例还提供了一种激光叉车的取放货系统，包括中控设备以及激光叉车；

中控设备用于向激光叉车发送工作指令；

激光叉车用于在获取到工作指令时，执行激光叉车的取放货方法。

本发明提供了一种激光叉车的取放货方法以及系统，激光叉车可根据获取到的工作指令，在到达对应的停车检测点后利用对应的激光扫描器由原避障检测区域切换成库位检测区域，进而对相应的库位进行检测，无需额外布设库位检测设备从而实现对库位有无货物的检测。进一步地，根据停车检测点的位置信息以及所关联的库位信息，确定停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，从而能够使得对应的激光扫描器的扫描范围切换至指定的区域，同时有助于减少其他库位的干扰，提高检测精度。本发明各实施例的激光叉车的取放货方法以及系统，有助于在对库位货物进行检测时，减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统，能够实现激光叉车的取放货自动巡检，减少了货物摆放的局限性，操作灵活且简单方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本发明实施例的激光叉车的取放货方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例的激光叉车的取放货方法的第一示意图；

图3示出了本发明实施例的激光叉车的取放货方法的第二示意图；

图4示出了本发明实施例的激光叉车的取放货方法的第三示意图；

图5示出了本发明实施例的激光叉车的取放货方法的第四示意图；

图6示出了本发明实施例的激光叉车的取放货方法的第五示意图；

图7示出了本发明实施例的激光叉车的第一示意图；

图8示出了本发明实施例的激光叉车的第二示意图；

图9示出了本发明实施例的激光叉车的取放货系统的示意图；

图10示出了本发明实施例的激光叉车的第三示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

参见图1，在一个实施例中，本发明提供了一种激光叉车的取放货方法，包括：

步骤S110：根据包括任务类型和停车检测点的工作指令控制激光叉车行走至相应停车检测点。

工作指令为中控设备下发给激光叉车的指令，任务类型包括取货任务或放货任务，中控设备可每次下发一个停车检测点，也可一次性下发多个停车检测点。

步骤S120：根据相应停车检测点的位置信息以及与相应停车检测点预先关联的库位信息，确定相应停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，并将对应的激光扫描器由避障检测区域切换成库位检测区域进行相应库位是否有货的检测。

库位信息包括库位的位置信息和库位范围大小。其中，库位检测区域用于确定激光扫描器的有效检测范围。仓库中的所有停车检测点信息和库位信息预存于激光叉车中。停车检测点信息包括停车检测点的位置信息，以及所关联的激光扫描器。进一步地，停车检测点预先关联的库位可由中控设备下发，也可预先存储于激光叉车中。其中，每一停车检测点至少关联一个库位，即每一停车检测点至少对应一个库位检测区域。激光叉车的前方和后方均至少安装有一个激光扫描器。当激光扫描器用于避障时，则检测前后方覆盖范围内的障碍物，当用于检测库位是否有货物时，则检测库位检测区域范围内是否有物体，库位区域范围外检测到的物体视为无效。

步骤S130：根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤。

当任务类型为取货任务且检测结果为有货物时，则确定激光叉车执行取货操作，否则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，如根据接收到的工作指令继续对相应停车检测点所关联的下一库位执行检测或行走至下一停车检测点对下一库位执行检测。

当任务类型为放货且检测结果为无货时，则确定激光叉车执行放货操作，否则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货的检测以及后续步骤，如根据接收到的工作指令继续对相应停车检测点所关联的下一库位执行检测或行走至下一停车检测点对下一库位执行检测。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，激光叉车可根据获取到的工作指令，在到达对应的停车检测点后利用对应的激光扫描器由原避障检测区域切换成库位检测区域，进而对相应的库位进行检测，无需额外布设库位检测设备从而实现对库位有无货物的检测。进一步地，根据停车检测点的位置信息以及所关联的库位信息，确定停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，从而能够使得对应的激光扫描器的扫描范围切换至指定的区域，同时有助于减少其他库位的干扰，提高检测精度。本发明实施例的激光叉车的取放货方法，有助于在对库位货物进行检测时，减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统，能够实现激光叉车的取放货自动巡检，减少了货物摆放的局限性，操作灵活且简单方便。

参见图2，在一个具体的实施例中，若根据库位信息确定停车检测点位于与预先关联的库位所在队列的侧方，则采用设于激光车叉车前方的激光扫描器210检测相应库位是否有货。

当激光叉车行走到相应停车检测点时，可根据库位信息确定对应的库位与该相应停车检测点的相对方位，从而若确定相应停车检测点位于预先关联的库位所在队列的侧方，则采用设于激光叉车前方的激光扫描器210。其中，库位队列至少有一列，如图2，停车检测点位于与预先关联的库位所在队列的侧方，即如停车检测点1、2、3位于队列A排和/或B排侧旁的激光叉车行驶通道上。每一停车检测点的位置设置使得激光叉车在检测点上时对应的激光扫描器能准确检测到侧方对应的库位上是否有货物即可。中控设备可根据激光叉车当前的所在位置下发工作指令，其中包括至少一个停车检测点，以使激光叉车根据每一停车检测点的位置信息依次达到对应的停车检测点，对该列库位进行有无货物的检测，并执行相应的取货或放货操作。进一步地，激光叉车停车检测的顺序可按照当前所在位置由近及远的顺序进行；或中控设备可根据激光叉车当前所在位置按照由近及远的顺序每次下发一个停车检测点，从而使激光叉车对该列库位进行侧方式库位的取放货检测。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，便于激光叉车自动行走到停车检测点以通过激光扫描器210有效地检测到相应库位是否有货，同时便于快速完成取放货任务，省去额外的点货和信息录入等的检测前序工序，提高工作效率。

参见图3，在一个具体的实施例中，若根据库位信息确定停车检测点对应一列库位且位于该列库位的起始点时，则采用设于激光车叉车后方激光扫描器310检测相应库位是否有货。

当激光叉车行走到相应停车检测点时，可根据库位信息确定对应的库位与该相应停车检测点的相对方位，从而若确定停车检测点对应一列库位且位于该列库位的起始点时，则采用设于激光叉车后方的激光扫描器310。中控设备可根据激光叉车当前的所在位置下发工作指令，其中至少包括一个停车检测点，以使激光叉车根据每一停车检测点的位置信息依次达到对应的停车检测点，对对应列的库位进行有无货物的检测，并执行相应操作，其达到停车检测的顺序可按照当前所在位置由近及远的顺序进行；或中控设备可根据激光叉车当前所在位置按照由近及远的顺序每次下发一个停车检测点，从而使激光叉车进行后方式库位的取放货检测。此时，根据库位检测点的位置信息与所关联的库位的位置信息，库位检测区域包括单列库位上的任意位置。如图3，1点为停车检测点，库位检测区域包括库位A1到库位A3之间的任意位置。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，便于激光叉车自动行走到停车检测点以通过激光扫描器310有效地检测相应列库位是否有货，同时便于快速完成取放货任务，省去额外的点货和信息录入等的检测前序工序。进一步地，更加便于货物在队列上的灵活摆放，以便激光叉车能够及时取放货。

参见图2，在一个具体的实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：

当任务类型为取货任务时，若检测结果为有货，则获取从相应停车检测点到对应的库位的取货路径，并控制激光叉车沿取货路径进行取货，若检测结果为无货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。

取货路径可以为中控设备下发，也可以为激光叉车根据内置的地图获取到。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，可有助于在对库位货物进行检测时，减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统，能够实现激光叉车的取货自动巡检，减少了货物摆放的局限性，操作灵活且简单方便。

作为一优选的实施例，如图2所示，激光叉车对库位A1、A2和A3进行货物有无检测，以确定是否执行取货操作，过程如下：

步骤S2：激光叉车根据接收到的工作指令行走至停车检测点1。

步骤S4：前方的激光扫描器210切换到库位检测区域a对库位A1进行有无货物的检测，若检测到有货，则获取取货路径控制激光叉车去库位A1取货，否则进入步骤S6。

步骤S6：根据接收到的工作指令行走至停车检测点2，并重复上述步骤S4对库位A2进行检测，若检测到有货，则获取取货路径控制激光叉车去库位A2取货，否则进入步骤S8。

步骤S8：根据接收到的工作指令行走至停车检测点3，并重复上述步骤S4对库位A3进行检测，若检测到有货，则获取取货路径控制激光叉车去库位A3取货，否则结束巡库。

由于可能人工补货不及时的情况，所以导致检测完中控设备下发的工作指令中的停车检测点所关联的库位均无货。此时，激光叉车可以不间断循环巡库，直至检测到某库位有货后完成取货任务；或每次巡完库后等待一定时间再次巡库，直至检测到某库位有货后完成取货任务；或只巡库一次，所有库位无货后，结束当前任务，返回待命点。

进一步地，如图2，激光叉车根据工作指令对双排库位如A排和B排检测，其双排库位侧方检测步骤与单排侧方库位检测同理，每一停车检测点关联两个库位，对应两个库位检测区域，如停车检测点1对应库位检测区域a和b。前方的激光扫描器210可同时或分时对两个库位是否有货进行检测，当检测到任一库位有货时，执行相应的取货操作，若两个库位均无货则可行走至一停车检测点。

进一步地，如图4，激光叉车根据工作指令对多排库位检测，如A排、B排、C排、D排，其多排库位侧方检测步骤与单排库位侧方检测同理，每一停车检测点关联两个库位，对应两个库位检测区域，激光扫描器可同时或分时对两个库位是否有货进行检测，当检测到任一库位有货时，执行相应的取货操作，当两个库位均无货时，可行走至下一停车检测点。

参见图2，在一个具体的实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：

当任务类型为放货任务时，若检测结果为无货，则获取从相应停车检测点到对应的库位的放货路径，并控制激光叉车沿放货路径进行放货，若检测结果为有货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。

放货路径可以为中控设备下发，也可以为激光叉车根据内置的地图获取到。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，可有助于在对库位货物进行检测时，减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统，能够实现激光叉车的放货自动巡检，减少了货物摆放的局限性，操作灵活且简单方便。

作为一优选的实施例，如图2所示，激光叉车对库位A1、A2和A3进行货物有无的侧方检测，以确定是否执行放货操作，过程如下：

步骤S10：激光叉车根据接收到的工作指令行走至停车检测点1。

步骤S12：前方的激光扫描器210切换到库位检测区域a对库位A1进行有无货物的检测，若检测到无货，则获取放货路径控制激光叉车去库位A1放货，否则进入步骤S14。

步骤S14：根据接收到的工作指令行走至停车检测点2，并重复上述步骤S12对库位A2进行检测，若检测到无货，则获取放货路径控制激光叉车去库位A2放货，否则进入步骤S16。

步骤S16：根据接收到的工作指令行走至停车检测点3，并重复上述步骤S4对库位A3进行检测，若检测到无货，则获取取货路径控制激光叉车去库位A3取货，否则结束巡库。

由于可能存在人工拉走货物不及时的情况，所以导致无空闲库位可用，处于安全考虑，可不将货返回待命点，所以执行放货任务时，若无空闲库位可用，则使激光叉车循环巡库或每次巡完库后等待一定时间再次巡库，直至检测到某库位空闲后完成放货任务。

进一步地，如图2，激光叉车根据工作指令对双排库位A排和B排检测，其多排侧方库位检测步骤与单排侧方库位检测同理，每一停车检测点关联两个库位，对应两个库位检测区域，可同时或分时对两个库位是否有货进行检测，当检测到任一库位无货时，执行相应的放货操作，若均有货则可行走至下一停车检测点。

进一步地，如图4，激光叉车根据工作指令对多排库位检测，如A排、B排、C排、D排，其多排库位侧方检测步骤与单排库位侧方检测同理，每一停车检测点关联两个库位，对应两个库位检测区域，激光扫描器可同时或分时对两个库位是否有货进行检测，当检测到任一库位无货时，执行相应的放货操作，当两个库位均有货时，可行走至下一停车检测点。

进一步地，当存在多排库位时，如图4，当激光叉车来此区域取放货时，中控设备根据激光叉车的当前位置，优先使激光叉车进入与该当前位置距离最近的通道进行库位巡检。例如，激光叉车当前位于位置L，故下发工作指令使激光叉车先进入行驶通道一对A排和B排库位进行巡检。若A排和B排均无货或均被占用，则中控设备下发指令使得激光叉车进入行驶通道二而对C和D排库位进行巡检。

参见图3，在一个具体的实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：

当任务类型为取货任务时，若检测结果为有货，则执行取货操作；若检测结果为无货，根据接收到的工作指令控制激光叉车沿该列库位的终点库位方向继续行走，若行走至该列库位的终点库位仍未检测到有货，则根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

本实施例中，每一停车检测点对应一列库位且位于该列库位的起始点，根据停车检测点的位置信息和库位的位置信息，激光叉车可判断是否行走至对应列库位的最后一个库位，即终点库位。本实施例的激光叉车根据停车检测点与库位的位置关系，执行后方库位检测，对应列库位上的任意位置均为库位检测区域范围。本发明实施例的激光叉车的取放货方法，能够自动完成至少一个队列的库位是否有货物的检测，以完成取货任务，进而在该队列上货物可灵活摆放，在该队列上的货物均可被激光叉车取走，且优选取走该队列最前端的货物。

作为一优选的实施例，如图3所示，激光叉车根据获取到工作指令对A列库位进行取货任务，可执行下述进行库位是否有货的后方检测流程：

步骤S18：激光叉车根据接收到的工作指令行走至停车检测点1。

步骤S20：后方的激光扫描器310切换到库位检测区域，即沿该列库位方向上从库位A1至库位A3，先对库位A1是否有货进行检测，若检测到有货，则执行取货操作，否则进入步骤S22。

步骤S22：根据接收到的工作指令控制激光叉车沿该列库位的终点库位A3方向行走，若检测到有货，则执行取货操作，否则重复该步骤，直至达到终点库位A3，进入步骤S24。

步骤S24：若到达终点库位A3若有货，则执行取货操作，若仍未检测到有货，进入步骤S26。

步骤S26：根据接收到的工作指令行走至一下停车检测点重复上述S18-S24的步骤对相应库位执行是否有货的检测。

参见图3，在一个具体的实施例中，根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：

当任务类型为放货任务时，若检测结果为无货，则控制激光叉车继续沿该列库位点的终点库位方向行走，直至激光扫描器检测到有货物时，控制激光叉车沿该列库位的起始点方向行走预设距离后进行放货；若检测结果为有货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，激光叉车根据停车检测点与库位的位置关系，执行后方库位检测，对应列库位上的任意位置均为库位检测区域范围。在该队列上，可按照预设距离自后往前排队放货。本发明实施例可使得激光叉车自动完成至少一个队列的库位是否有货的检测，已完成放货任务，进而在该队列上可灵活摆放货物。

作为一优选的实施例，如图3所示，激光叉车根据获取到工作指令对A列库位进行放货任务，可执行下述进行库位是否有货的后方检测流程：

步骤S28：激光叉车根据接收到的工作指令行走至停车检测点1。

步骤S30：后方的激光扫描器310切换到库位检测区域，即沿该列库位方向从库位A1至库位A3，先对库位A1是否有货进行检测，若检测到无货，则沿该列的终点库位A3方向行走，直至激光扫描器检测到有货物时，控制激光叉车沿该列库位的起始点方向行走预设距离后进行放货，否则进入步骤S32。

步骤S32：根据工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

在对应列的第一个库位检测到有货，则确定该列库位都被占用，暂无空闲的库位可供放货。进一步地，若激光叉车到达对应列的终点库位仍未检测到有货物，则确定该列库位空闲，可将货物放于终点库位上。

进一步地，当存在多队列库位时，如图5所示，共有A、B和C列库位，每列有三个库位，与单列后方巡库同理，在每列的起始点都设有一停车检测点，图中有三个停车停车检测点1、2、3。当激光叉车在当前位置I时，中控设备可根据激光叉车的当前位置，下发工作指令可包括停车检测点1使激光叉车对最近一列的A列库位进行库位检测，若A列库位均无货或均被占用，则根据任务类型，中控设备下发工作指令使叉车进入B列、C列库位。若A、B、C均无货或均被占用，则可在A、B、C三列之间循环巡库直至完成取货或放货任务。进一步地，中控设备可下发多个停车检测点，激光叉车可根据当前位置由近及远依次对停车检测点对对应的列库位进行有无货的检测。

参见图7在一个具体的实施例中，设于所述激光叉车前方的激光扫描器710为一个，且设于正前方。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，可合理利用激光叉车的激光扫描器对库位进行检测，从而提高取放货的效率，省去额外的硬件布设和其他检测工序。

参见图8，在一个具体的实施例中，设于激光叉车前方的激光扫描器810为两个，分别设于激光叉车的前方两侧，且与激光叉车的中轴线呈预设角度。

本发明实施例的激光叉车的取放货方法，可合理利用激光叉车的激光扫描器对库位进行检测，从而提高取放货的效率，省去额外的硬件布设和其他检测工序。

参见图6，当激光叉车前方设有两个激光扫描器810时，可同时对两边的库位进行检测，提高对库位检测的效率，保证覆盖到停车检测点对应的库位。如，当激光叉车行走至停车检测点1时，左边的激光扫描器810可对库位A1以及右边的激光扫描器810可对库位B1进行有无货物的检测。

参见图9，另一方面，本发明实施例还提供了一种激光叉车的取放货系统，包括中控设备910以及激光叉车920；

中控设备910用于向激光叉车920发送工作指令；

激光叉车920用于在获取到工作指令时，执行激光叉车的取放货方法。

需要说明的是，本发明实施例的激光叉车的取放货方法与上述各实施例所述的激光叉车的取放货方法的执行步骤相同在此不再赘述。

本发明实施例的激光叉车的取放货系统，激光叉车可根据获取到的工作指令，在到达对应的停车检测点后利用对应的激光扫描器由原避障检测区域切换成库位检测区域，进而相应的库位进行检测，无需额外布设库位检测设备从而实现对库位有无货物的检测。进一步地，根据预存的停车检测点的位置信息以及库位信息，确定停车检测点所关联的激光扫描器的库位检测区域，从而能够使得对应的激光扫描器的扫描范围切换至指定的区域，同时有助于减少其他库位的干扰，提高检测精度。本发明实施例的激光叉车的取放货系统，有助于在对库位货物进行检测时，减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统，能够实现激光叉车的取放货自动巡检，减少了货物摆放的局限性，操作灵活且简单方便。

参见图10，作为一优选的实施例，激光叉车后方的激光扫描器120安装在叉臂130下方，故进行库位检测时需提升叉臂130到一定高度，以保证激光扫描器120不会被叉臂130阻挡。在叉臂130上安装有载货开关110，用于检测是否载货成功。具体地，当激光叉车进行取货操作时，调整叉臂130到设定取货高度，并继续后退，直至载货开关检测到有货后停车，然后提升到使得货物脱离地面完成取货。当激光叉车进行放货操作时，下降叉臂130到放货高度，执行放货。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光叉车的取放货方法，其特征在于，包括：

根据包括任务类型和停车检测点的工作指令控制激光叉车行走至相应停车检测点；

根据所述相应停车检测点的位置信息以及与所述相应停车检测点预先关联的库位信息，确定所述相应停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，并将所述对应的激光扫描器由避障检测区域切换成所述库位检测区域进行相应库位是否有货的检测；

根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤。

2.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，若根据所述库位信息确定所述停车检测点位于与所述预先关联的库位所在队列的侧方，则采用设于所述激光叉车前方的激光扫描器检测相应库位是否有货。

3.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，若根据所述库位信息确定所述停车检测点对应一列库位且位于该列库位的起始点时，则采用所述激光叉车后方的激光扫描器检测相应库位是否有货。

4.根据权利要求2所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：

当所述任务类型为取货任务时，若所述检测结果为有货，则获取从相应停车检测点到对应的所述库位的取货路径，并控制所述激光叉车沿所述取货路径进行取货，若所述检测结果为无货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。

5.根据权利要求2所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：

当所述任务类型为放货任务时，若所述检测结果为无货，则获取从所述相应停车检测点到对应的所述库位的放货路径，并控制所述激光叉车沿所述放货路径进行放货，若所述检测结果为有货，根据接收到的所述工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。

6.根据权利要求3所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：

当所述任务类型为取货任务时，若所述检测结果为有货，则执行取货操作；若所述检测结果为无货，根据接收到的所述工作指令控制所述激光叉车沿该列库位的终点库位方向继续行走，若行走至该列库位的终点库位仍未检测到有货，则根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

7.根据权利要求3所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：

当所述任务类型为放货任务时，若所述检测结果为无货，则控制所述激光叉车继续沿该列库位的终点库位方向行走，直至所述激光扫描器检测到有货物时，控制所述激光叉车沿该列库位的起始点方向行走预设距离后进行放货；若所述检测结果为有货，根据接收到的所述工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。

8.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，设于所述激光叉车前方的激光扫描器为一个且设于正前方。

9.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，设于所述激光叉车前方的激光扫描器为两个，分别设于所述激光叉车的前方两侧，且与激光叉车的中轴线呈预设角度。

10.一种激光叉车的取放货系统，其特征在于，包括中控设备以及激光叉车；

所述中控设备用于向所述激光叉车发送工作指令；

所述激光叉车用于在获取到所述工作指令时，执行权利要求1至9任意一项所述的激光叉车的取放货方法。