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CN110254562A - 一种具有独立转向机构的自动导引运输车 - Google Patents

一种具有独立转向机构的自动导引运输车 Download PDF

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CN110254562A
CN110254562A CN201910555446.3A CN201910555446A CN110254562A CN 110254562 A CN110254562 A CN 110254562A CN 201910555446 A CN201910555446 A CN 201910555446A CN 110254562 A CN110254562 A CN 110254562A
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CN
China
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connecting rod
bottom plate
walking
shaft
screw
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Pending
Application number
CN201910555446.3A
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English (en)
Inventor
刘楠嶓
郭亚铭
凌晗
宋昊举
张博晖
段帅朋
吴立辉
武照云
张中伟
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Henan University of Technology
Original Assignee
Henan University of Technology
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了运输车技术领域的一种具有独立转向机构的自动导引运输车，包括底板、行走机构和转向机构，所述底板上开有弧形滑槽和转轴孔，所述底板的底部与行走机构连接，所述底板的顶部与转向机构连接,通过装置上的底板、行走机构和转向机构等装置的设置，实现了车身姿态不变的情况下完全90°转向，避免了货物随车体一起转向时在离心力的作用下可能发生货物移位，导致车辆倾覆的现象发生，自动导引运输车车体自身无转弯半径，适用于空间狭小的场景，提高了场地利用率。

Description

一种具有独立转向机构的自动导引运输车
技术领域
本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体为一种具有独立转向机构的自动导引运输车。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，又名无人搬运车，是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前，市面上的自动导引运输车大多采用传统的差速驱动方式和单/双驱动方式，转弯半径过大，并伴随转向能力不足或过度转向的问题，在某种程度上会减少空间利用率，降低工作效率。另外，有些自动导引运输车在转弯过程中，货物随车体一起转向，在离心力的作用下可能会发生货物移位，导致车辆倾覆。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有独立转向机构的自动导引运输车，以解决上述背景技术中提出的现有的自动导引运输车的转弯半径过大容易导致货位移位和空间利用率减少的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有独立转向机构的自动导引运输车，包括底板、行走机构和转向机构，所述底板上开有弧形滑槽和转轴孔，所述底板的底部与行走机构连接，所述底板的顶部与转向机构连接，4个所述传感器安装在底板上。
优选的，所述行走机构上安装有四个行走单元，所述行走单元包括转轴、长销轴、底座、轮子、行走主轴、皮带轮、轴承座和行走电机，所述转轴和长销轴通过螺栓安装在底座上，所述轮子和驱动主轴通过轴承座固定在底座的底部，所述行走电机通过皮带轮与行走主轴连接。
优选的，所述转向机构包括连杆机构、滚珠丝杠、链轮和转向电机，所述连杆机构包括短连杆、长连杆和短销轴，所述滚珠丝杠上安装有丝杠轴承座、左右旋一体丝杠、螺母和丝杠螺母座。
优选的，所述短连杆的一端穿过底板上开有的弧形滑槽与行走单元的底座连接，所述短连杆的另一端与短销轴连接，所述长连杆通过螺钉安装在螺母座上，所述长连杆的两端均通过短销轴与短连杆连接，所述滚珠丝杠的两端通过丝杠螺母座固定在底板上，所述转向电机通过链轮与滚珠丝杠连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过该一种具有独立转向机构的自动导引运输车的设置，结构简单，易于实施，成本较低，维护方便；实现了车身姿态不变的情况下完全90°转向，避免了货物随车体一起转向时在离心力的作用下可能发生货物移位，导致车辆倾覆的现象；自动导引运输车车体自身无转弯半径，适用于空间狭小的场景，提高了场地利用率。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明行走单元结构示意图；
图3为本发明转向机构结构示意图。
图中：1行走机构、2底板、2-1传感器、3转向机构、1-1行走电机、1-2行走主轴、1-3轴承座、1-4皮带轮、1-5轮子、1-6长销轴、1-7转轴、1-8底座、3-1滚珠丝杠、3-2丝杠螺母座、3-3短销轴、3-4转向电机、3-5链轮、3-6短连杆、3-7长连杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供如下技术方案：一种具有独立转向机构的自动导引运输车，用于防止自动导引运输车的转弯半径过大容易导致货位移位和空间利用率减少的问题发生，请参阅图1，包括底板2、行走机构1和转向机构3，底板2上开有弧形滑槽和转轴1-7孔，底板2的底部与行走机构1连接，底板2的顶部与转向机构3连接，4个所述传感器2-1安装在底板2上，具体的，底板2对转向机构3进行支撑，对行走机构1进行固定。
请参阅图2，行走机构1上安装有四个行走单元，行走单元包括转轴1-7、长销轴1-6、底座1-8、轮子1-5、行走主轴1-2、皮带轮1-4、轴承座1-3和行走电机1-1，转轴1-7和长销轴1-6通过螺栓安装在底座1-8上，轮子1-5和驱动主轴通过轴承座1-3固定在底座1-8的底部，行走电机1-1通过皮带轮1-4与行走主轴1-2连接，具体的，四个行走单元分别控制四个轮子1-5的转动及角度偏移,行走电机1-1的转动用于带动轮子1-5的转动，行走主轴1-2用于对轮子1-5的转动位置进行固定，轴承座1-3用于对行走主轴1-2的位置进行固定，皮带轮1-4用于连接行走电机1-1和行走主轴1-2。
请参阅图3，转向机构3包括连杆机构、滚珠丝杠3-1、链轮3-5和转向电机3-4，连杆机构包括短连杆3-6、长连杆3-7和短销轴3-3，滚珠丝杠3-1上安装有丝杠轴承座、左右旋一体丝杠、螺母和螺母座，具体的，左右旋一体丝杠提高滚珠丝杠3-1的稳定性，方便动力的传递，提高转动的同步性。
请再次参阅图3，短连杆3-6的一端穿过底板2上开有的弧形滑槽与行走单元的底座1-8连接，短连杆3-6的另一端与短销轴3-3连接，长连杆3-7通过螺钉安装在丝杠螺母座3-2上，长连杆3-7的两端均通过短销轴3-3与短连杆3-6连接，滚珠丝杠3-1的两端通过丝杠螺母座3-2固定在底板2上，转向电机3-4通过链轮3-5与滚珠丝杠3-1连接，具体的，短连杆3-6用于连接行走单元的底座1-8，从而带动行走单元进行位置移动，短销轴3-3用于对短连杆3-6和长连杆3-7之间进行连接固定，长连杆3-7用于带动短连杆3-6的移动，转向电机3-4用于带动滚珠丝杠3-1的转动。
在具体使用过程中，自动导引运输车循线行走中，当相邻两个传感器2-1同时检测到信号时转向机构工作，转向电机3-4通过链轮3-5带动丝杠3-1一起旋转，长连杆3-7随着螺母3-2一起做直线运动，短连杆3-6在长连杆3-7的作用下推着行走单元1绕着底板2上的转轴孔同时向内或向外旋转90°，实现直角转弯，换向行驶。
虽然在上文中已经参考了一些实施例对本发明进行描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效无替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的各个实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举的描述仅仅是处于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而且包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (4)

1.一种具有独立转向机构的自动导引运输车，其特征在于：包括底板(2)、行走机构(1)和转向机构(3)，所述底板(2)上开有弧形滑槽和转轴(1-7)孔，所述底板(2)的底部与行走机构(1)连接，所述底板(2)的顶部与转向机构(3)连接，4个所述传感器(2-1)安装在底板(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种具有独立转向机构的自动导引运输车，其特征在于：所述行走机构(1)上安装有四个行走单元，所述行走单元包括转轴(1-7)、长销轴(1-6)、底座(1-8)、轮子(1-5)、行走主轴(1-2)、皮带轮(1-4)、轴承座(1-3)和行走电机(1-1)，所述转轴(1-7)和长销轴(1-6)通过螺栓安装在底座(1-8)上，所述轮子(1-5)和驱动主轴通过轴承座(1-3)固定在底座(1-8)的底部，所述行走电机(1-1)通过皮带轮(1-4)与行走主轴(1-2)连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有独立转向机构的自动导引运输车，其特征在于：所述转向机构(3)包括连杆机构、滚珠丝杠(3-1)、链轮(3-5)和转向电机(3-4)，所述连杆机构包括短连杆(3-6)、长连杆(3-7)和短销轴(3-3)，所述滚珠丝杠(3-1)上安装有丝杠轴承座、左右旋一体丝杠、螺母和螺母座。
4.根据权利要求3所述的一种具有独立转向机构的自动导引运输车，其特征在于：所述短连杆(3-6)的一端穿过底板(2)上开有的弧形滑槽与行走单元的底座(1-8)连接，所述短连杆(3-6)的另一端与短销轴(3-3)连接，所述长连杆(3-7)通过螺钉安装在丝杠螺母座(3-2)上，所述长连杆(3-7)的两端均通过短销轴(3-3)与短连杆(3-6)连接，所述滚珠丝杠(3-1)的两端通过丝杠螺母座(3-2)固定在底板(2)上，所述转向电机(3-4)通过链轮(3-5)与滚珠丝杠(3-1)连接。
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