CN110239299A - 无人平台 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人平台，包括：车体；多个前纵摆臂，可转动地设于车体的前端，每个前纵摆臂的下端可转动地连接有一个车轮；多个伸缩装置，每个伸缩装置的上端与车体连接；每个前纵摆臂与一个伸缩装置的下端连接，且与前纵摆臂相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的前纵摆臂的上端的前方；其中，前纵摆臂随与其相连的伸缩装置的伸缩而转动。通过本发明的技术方案，有效地提升了无人平台对于多种地形地貌的适应性，使得无人平台具有高机动性能，高越野性能、高通过性能，尤其对于大跨度越障越壕、大角度纵坡侧坡以及涉水，甚至水上浮渡等，能够以各种姿态来适应复杂环境要求，或者水上航行的要求，还提升了无人平台的减振能力。

Description

无人平台

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种无人平台。

背景技术

车辆行驶过中需保证整车行驶的平顺性和稳定性；对于通用无人平台来说，其作业范围包括城镇、山区、平原、水网、丛林、高原、沙漠、戈壁、沼泽等，以及如高原高寒、核生化、狭少的空间等复杂、恶劣的环境，所以要求整车除了可靠的行驶平顺性和稳定性外，无人平台的整车性能还必须满足全域性要求，要具有高机动性能，高越野性能、高通过性能；特别对于大跨度越障越壕、大角度纵坡侧坡以及涉水，甚至水上浮渡等，都要求无人平台整车具有更高调节功能，还要求整车离地高度具有更大的调节能力，还需要各种姿态调节能力来适应复杂地面环境要求，在水上航行时还要求车轮最大限度的收回，这样才能有利于水上航行；另外，无人平台在各种路面上行驶，还必须满足来自不同路面的各种冲击减震要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人平台。

为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种无人平台，包括：车体；多个前纵摆臂，可转动地设于车体的前端，每个前纵摆臂的下端可转动地连接有一个车轮；多个伸缩装置，每个伸缩装置的上端与车体连接；每个前纵摆臂与一个伸缩装置的下端连接，且与前纵摆臂相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的前纵摆臂的上端的前方；其中，前纵摆臂随与其相连的伸缩装置的伸缩而转动。

在该技术方案中，通过将伸缩装置的上端设置在与其相连的前纵摆臂的上端的前方，使得伸缩装置在缩回时可以驱动前纵摆臂向车体前方和上方转动，从而与前纵摆臂的下端连接的车轮可以随前纵摆臂的转动而向车体的前方、上方转动，进而增大无人平台的接近角，提升无人平台的通过能力，尤其是对于大角度纵坡的通过能力。

具体地，通过在车体的前端可转动地设置多个前纵摆臂，每个前纵摆臂的下端连接有可转动的车轮，这样无人平台可以通过车轮的转动而前进或者后退，同时可以随着前纵摆臂的转动调节车体前端与地面之间的距离，从而提升无人平台对各种路面、障碍的通过能力；且前纵摆臂通过伸缩装置的伸缩进行转动，这样的转动结构简单，易于控制。

进一步地，每个伸缩装置的上端与车体连接，每个前纵摆臂与一个伸缩装置的下端连接，且与前纵摆臂相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的前纵摆臂的上端的前方，这样在伸缩装置伸长时，前纵摆臂能够带动车轮向车体下方、后方转动，在前纵摆臂转动至与车体垂直时，车体前端与车轮之间的距离达到最大值，使得车体的前端具有了较高的离地高度调节能力；在伸缩装置缩短时，前纵摆臂能够带动车轮向车体的上方、前方转动，使无人平台的接近角逐渐增大，提升无人平台对于大角度纵坡的通过能力；更进一步地，随着前纵摆臂向车体的上方、前方转动，车轮与车体之间的距离也逐渐减小，从而可以提升车体的前端通过限高位置的能力，并在无人平台进行水上航行时，可以最大限度地收回位于车体前端的车轮，减少车轮、前纵摆臂对水的阻力，有利于提升无人平台的水上航行速度。

在上述技术方案中，无人平台还包括：多个后纵摆臂，可转动地设于车体的后端，每个后纵摆臂的下端可转动地连接有一个车轮；每个后纵摆臂与一个伸缩装置的下端连接，且与后纵摆臂相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的后纵摆臂的上端的后方；其中，后纵摆臂随与其相连的伸缩装置的伸缩而转动。

在上述技术方案中，多个前纵摆臂呈左右对称地分布在车体上；和/或多个后纵摆臂呈左右对称地分布在车体上；和/或前纵摆臂和后纵摆臂呈前后对称地分布在车体上。

在上述任一项技术方案中，伸缩装置为油缸；无人平台还包括：多个液压阀组，每个油缸连接有一个液压阀组；每个液压阀组用于控制一个油缸进行伸缩。

在上述技术方案中，无人平台还包括：第一控制阀，与油缸相连，以连通或断开油缸的有杆腔和无杆腔；第二控制阀，与油缸相连，具有第一状态、第二状态和第三状态；第二控制阀在第一状态驱动油缸伸长；第二控制阀在第二状态驱动油缸缩短；第二控制阀在第三状态断开有杆腔和无杆腔与主油路。

在上述技术方案中，无人平台还包括：油气弹簧，与油缸相连；油气弹簧包括：相互连接的阻尼阀和蓄能组件，蓄能组件用于承担压力冲击，阻尼阀用于吸能。

在上述技术方案中，蓄能组件包括：主蓄能器，用于承担低压力冲击；辅蓄能器，用于承担高压力冲击；第三控制阀，与蓄能组件相连；第一控制阀和第三控制阀均关闭，且第二控制阀处于第三状态，油缸锁定。

在上述任一项技术方案中，无人平台还包括：传感器组件，设于车体上，传感器组件用于检测无人平台的行驶参数；整车运动控制器，与传感器组件相连，整车运动控制器用于根据行驶参数，控制每个前纵摆臂或后纵摆臂的独立动作。

在上述技术方案中，传感器组件包括：多个角度传感器，每个前纵摆臂和/或后纵摆臂上设有一个角度传感器，以检测前纵摆臂和/或后纵摆臂的运动角度。

在上述技术方案中，传感器组件还包括：压力传感器、整车横向传感器、整车纵向传感器、车速传感器和上装控制器。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的无人平台的主视结构示意图；

图2是本发明的一个实施例的无人平台的俯视结构示意图；

图3是本发明的一个实施例的无人平台的立体结构示意图；

图4是本发明的一个实施例的无人平台的局部立体结构示意图；

图5是本发明的一个实施例的无人平台的局部立体结构示意图；

图6是本发明的一个实施例的无人平台在侧坡路面上行驶的示意图；

图7是本发明的另一个实施例的无人平台在侧坡路面上行驶的示意图；

图8是本发明的一个实施例的无人平台在纵坡路面上行驶的示意图；

图9是本发明的另一个实施例的无人平台在纵坡路面上行驶的示意图；

图10是本发明的一个实施例的无人平台的大高度越障示意图；

图11是本发明的一个实施例的无人平台的行驶示意图；

图12是本发明的另一个实施例的无人平台的行驶示意图；

图13是本发明的又一个实施例的无人平台的行驶示意图。

其中，图1至图13中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10车体，12前纵摆臂，120转轴，13车轮，14后纵摆臂，16油缸，160油缸车体安装座，162油缸纵摆臂安装座，164油缸二位二通液压阀，166油缸三位四通伸降阀，18液压站，181第一液压阀组，182第二液压阀组，183第三液压阀组，184第四液压阀组，185第五液压阀组，186第六液压阀组，187第七液压阀组，188第八液压阀组，20整车运动控制器，22角度传感器，24压力传感器，26主蓄能器，260蓄能器二位二通液压阀，28辅蓄能器，30单向阀组，32液压锁，34阻尼阀组。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图13描述根据本发明的一些实施例。

如图1至图13所示，根据本发明提出的一个实施例的无人平台，包括：车体10；多个前纵摆臂12，可转动地设于车体10的前端，每个前纵摆臂12的下端可转动地连接有一个车轮13；多个伸缩装置，每个伸缩装置的上端与车体10连接；每个前纵摆臂12与一个伸缩装置的下端连接，且与前纵摆臂12相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的前纵摆臂12的上端的前方；其中，前纵摆臂12随与其相连的伸缩装置的伸缩而转动。

在该实施例中，通过将伸缩装置的上端设置在与其相连的前纵摆臂12的上端的前方，使得伸缩装置在缩回时可以驱动前纵摆臂12向车体10前方和上方转动，从而与前纵摆臂12的下端连接的车轮13可以随前纵摆臂12的转动而向车体10的前方、上方转动，进而增大无人平台的接近角，提升无人平台的通过能力，尤其是对于大角度纵坡的通过能力。

具体地，通过在车体10的前端可转动地设置多个前纵摆臂12，每个前纵摆臂12的下端连接有可转动的车轮13，这样无人平台可以通过车轮13的转动而前进或者后退，同时可以随着前纵摆臂12的转动调节车体10的前端与地面之间的距离，从而提升无人平台对各种路面、障碍的通过能力；且前纵摆臂12通过伸缩装置的伸缩进行转动，这样的转动结构简单，易于控制。

进一步地，每个伸缩装置的上端与车体10连接，每个前纵摆臂12与一个伸缩装置的下端连接，且与前纵摆臂12相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的前纵摆臂12的上端的前方，这样在伸缩装置伸长时，前纵摆臂12能够带动车轮13向车体10下方、后方转动，在前纵摆臂12转动至与车体10垂直时，车体10与车轮13之间的距离达到最大值，使得车体10的前端具有了较高的离地高度调节能力；在伸缩装置缩短时，前纵摆臂12能够带动车轮13向车体10的上方、前方转动，使无人平台的接近角逐渐增大，提升无人平台对于大角度纵坡的通过能力；更进一步地，随着前纵摆臂12向车体10的上方、前方转动，车轮13与车体10之间的距离也逐渐减小，从而可以提升车体10的前端通过限高位置的能力，并在无人平台进行水上航行时，可以最大限度地收回车轮13，减少车轮13、前纵摆臂12对水的阻力，有利于提升无人平台的水上航行速度。

如图1与图2所示，在上述实施例中，无人平台还包括：多个后纵摆臂14，可转动地设于车体10的后端，每个后纵摆臂14的下端可转动地连接有一个车轮13；每个后纵摆臂14与一个伸缩装置的下端连接，且与后纵摆臂14相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的后纵摆臂14的上端的后方；其中，后纵摆臂14随与其相连的伸缩装置的伸缩而转动。

在该实施例中，通过将伸缩装置的上端设置在与其相连的后纵摆臂14的上端的前方，使得伸缩装置在缩回时可以驱动后纵摆臂14向车体10后方和上方转动，从而与后纵摆臂14的下端连接的车轮13可以随后纵摆臂14的转动而向车体10的后方、上方转动，进而增大无人平台的离去角，进一步提升无人平台的通过能力，尤其是对于大角度纵坡的通过能力。

另外，后纵摆臂14的下端连接有可转动的车轮13，这样无人平台可以通过车轮13的转动而前进或者后退，同时可以随着后纵摆臂14的转动调节车体10后端与地面之间的距离，从而进一步提升无人平台对各种路面、障碍的通过能力。

进一步地，每个伸缩装置的上端与车体10连接，每个后纵摆臂14与一个伸缩装置的下端连接，且与后纵摆臂14相连的每个伸缩装置的上端，位于与其相连的后纵摆臂14的上端的后方，这样在伸缩装置伸长时，后纵摆臂14能够带动车轮13向车体10下方、前方转动，在后纵摆臂14转动至与车体10垂直时，车体10后端与车轮13之间的距离达到最大值，使得无人平台的后端具有了较高的离地高度调节能力；在伸缩装置缩短时，后纵摆臂14能够带动车轮13向车体10的上方、后方转动，使无人平台的离去角逐渐增大，进一步提升无人平台对于大角度纵坡的通过能力；更进一步地，随着后纵摆臂14向车体10的上方、后方转动，车轮13与车体10后端之间的距离也逐渐减小，从而可以提升车体10的后端通过限高位置的能力，并在无人平台进行水上航行时，可以最大限度地收回位于车体10后端的车轮13，减少车轮13、后纵摆臂14对水的阻力，有利于进一步提升无人平台的水上航行速度。

由于前纵摆臂12和后纵摆臂14都能够进行转动，使得整车能进行大高度的越障和大跨度的越壕，还提高了大角度的纵坡爬坡和驻车稳定性。

如图2、图3所示，在上述实施例中，多个前纵摆臂12呈左右对称地分布在车体10上；和/或多个后纵摆臂14呈左右对称地分布在车体10上；和/或前纵摆臂12和后纵摆臂14呈前后对称地分布在车体10上。

在该实施例中，通过将多个前纵摆臂12呈左右对称地分布在车体10上和/或多个后纵摆臂14呈左右对称地分布在车体10上；和/或前纵摆臂12和后纵摆臂14呈前后对称地分布在车体10上，这样的结构能够充分保证无人平台的车体10上的各轴的受力都较为均匀，提升整车在行车和制动时稳定性；且无人平台在前进和后退都具有同样功能和性能，进一步提升车辆的全地形通过能力。

如图1、图4所示，在上述任一项实施例中，伸缩装置为油缸16；无人平台还包括：多个液压阀组，每个油缸16连接有一个液压阀组；每个液压阀组用于控制一个油缸16进行伸缩。

在该实施例中，通过采用油缸16作为伸缩装置，可以充分利用无人平台上其它液压装置，简化结构，减少部件，且每个油缸16连接有一个液压阀组，每个液压阀组用于驱动一个油缸16进行伸缩，使得每个油缸16可以通过与其相连的液压阀组进行单独的伸缩动作，从而每个前纵摆臂12、后纵摆臂14的动作也都可以独立地进行，实现单个、多个和整体的调节，进而实现整车整体高低、俯仰、侧倾姿态行驶、驻车，以及多组车轮13组合行驶功能，大幅提升了车辆的地形适应能力和通过能力，并在个别车轮13出现故障时，整车依然可以正常行驶。

可以理解地，本申请的伸缩装置并不仅限于油缸，也可以是气缸、电缸等等。

如图5所示，在上述实施例中，无人平台还包括：第一控制阀，与油缸16相连，以连通或断开油缸16的有杆腔和无杆腔；第二控制阀，与油缸16相连，具有第一状态、第二状态和第三状态；第二控制阀在第一状态驱动油缸16伸长；第二控制阀在第二状态驱动油缸16缩短；第二控制阀在第三状态断开有杆腔和无杆腔与主油路。

在该实施例中，通过第一控制阀和第二控制阀的设置，便于独立地控制每个油缸16的伸长和缩短，以及油缸16的锁定，从而独立地调节每个前纵摆臂12、后纵摆臂14的转动角度，并在调整到位后进行锁定，使前纵摆臂12或后纵摆臂14保持在该角度上，从而保证整车的行车姿态或者驻车姿态的稳定性。

可选地，第一控制阀为二位二通电磁阀、二位二通液压阀中的任意一种；第二控制阀为三位四通电磁阀、三位四通液压阀中的任意一种。

在上述实施例中，无人平台还包括：油气弹簧，与油缸16相连；油气弹簧包括：相互连接的阻尼阀和蓄能组件，蓄能组件用于承担压力冲击，阻尼阀用于吸能。

在该实施例中，通过油气弹簧的设置，并配置蓄能组件用于承担压力冲击，以及阻尼阀用于吸能，吸收地面的冲击能进行减震，这样的结构能够增加无人平台的减振性能，提升无人平台对于不同路面的各种冲击、振动的适应能力，进一步提升无人平台对于各种地形的适应能力和通过能力，保证整车行驶的稳定性和可靠性。

如图5所示，在上述实施例中，蓄能组件包括：主蓄能器26，用于承担低压力冲击；辅蓄能器28，用于承担高压力冲击；第三控制阀，与蓄能组件相连；第一控制阀和第三控制阀均关闭，且第二控制阀处于第三状态，油缸16锁定。

在该实施例中，通过主蓄能器26和辅蓄能器28的设置，这样通过双蓄能器有利于保持整车的平稳性，并延长每个蓄能器的使用寿命，保证整车性能的稳定性和可靠性；通过第三控制阀与蓄能组件相连，能够进一步锁定油缸16，保证整车姿态的稳定性。

在上述任一项实施例中，无人平台还包括：传感器组件，设于车体10上，传感器组件用于检测无人平台的行驶参数；整车运动控制器20，与传感器组件相连，整车运动控制器20用于根据行驶参数，控制每个前纵摆臂12或后纵摆臂14的独立动作。

在该实施例中，通过传感器组件和整车运动控制器20的设置，使得无人平台的各种行驶参数能够通过传感器组件进行检测并传递给整车运动控制器20，使得整车运动控制器20能够根据行驶参数控制每个前纵摆臂12或后纵摆臂14的独立动作，从而可以针对不同的地形地貌采用不同的行驶姿态，进一步提升整车的通过能力和行驶、驻车的稳定性，例如整车进行升降、单侧升降等等。

在上述实施例中，传感器组件包括：多个角度传感器22，每个前纵摆臂12和/或后纵摆臂14上设有一个角度传感器22，以检测前纵摆臂12和/或后纵摆臂14的运动角度。

在该实施例中，通过多个角度传感器22的设置，能够检测每个前纵摆臂12和/或后纵摆臂14的运动角度，从而精确地控制前纵摆臂12和/或后纵摆臂14的转动位置，进而精确地控制每个车轮13的位置，保证整车姿态与地形地貌的适应性，提升整车通过能力。

在上述实施例中，传感器组件还包括：压力传感器24、整车横向传感器、整车纵向传感器、车速传感器和上装控制器。

在该实施例中，通过压力传感器24等多个种类的传感器设置，便于检测每个车轮13受到的压力、整车相对于行驶方向的横向角度、纵向角度，以及车速、车体10上装倾斜情况等多种数据，从而更便于整车控制器根据这些数据对整车姿态进行调节，确保行车、驻车的稳定性和可靠性，提升车体10实现高通过性。

根据本申请提出的一个具体实施例的无人平台，将前纵摆臂12、后纵摆臂14通过转轴120安装于车体10上，多个前纵摆臂12左右对布置，多个后纵摆臂14左右对布置，且前纵摆臂12与后纵摆臂14前后反向人字形对称布置。

每个前纵摆臂12和每个后纵摆臂14通过一端安装于其上而另一端安装于车体10上的油缸16驱动转动；通过油缸16、前纵摆臂12、后纵摆臂14和车体10承受地面与车轮13接触的各种力，能实现整车行驶和驻车过程的稳性要求；通过液压系统的各个独立液压阀组调节各油缸16活塞杆的伸缩和前纵摆臂12、后纵摆臂14的旋转，调节整车的大范围升降、侧倾或俯仰等车体10姿态以及单个车轮13的离地；通过角度传感器22、独立液压阀组和整车运动控制器20可任意调节车体10高度；同时通过液压系统中的高度调节阀、阻尼阀组34、单向阀组30以及蓄能器组成弹簧减震功能，保证整车行驶过程中对恶劣道路条件下减振性要求，从而保证高性能的越野性能要求；通过调低整车姿态使重心降低满足公路高速行驶性能要求，并实现整车行驶过程的稳定性和平顺性要求；通过开关阀即第一控制阀锁定油缸16，实现任意高度的刚性锁定，保证在锁定状态下的安全性。

具体地，如图1至图3所示，在车体10的左边，前纵摆臂12通过转轴120上的安装盘安装于车体10上，与车轮13一起向前布置，前纵摆臂12通过转轴120实现上下摆动，形成旋转运动；后纵摆臂14通过转轴120上的安装盘安装于车体10上，与车轮13一起向后布置，后纵摆臂14通过转轴120实现上下摆动。

在车体10的右边，前纵摆臂12通过转轴120上的安装盘安装于车体10上，与车轮13一起向前布置，前纵摆臂12通过转轴120实现上下摆动；后纵摆臂14通过转轴120上的安装盘安装于车体10上，与车轮13一起向后布置，后纵摆臂14通过转轴120实现上下摆动，形成旋转运动。

进一步地，在前纵摆臂12和后纵摆臂14上均安装有角度传感器22，控制前纵摆臂12、后纵摆臂14的运动角度，从而控制整车高度以及各种姿态。

油缸16上端通过油缸车体安装座160安装于车体10上，下段通过油缸纵摆臂安装座162安装于前纵摆臂12或后纵摆臂14上，形成车体10、前纵摆臂12、后纵摆臂14和油缸16组成的整车的悬架系统的运动组件；其中，与前纵摆臂12相连的油缸16的油缸车体安装座160位于前纵摆臂12的转轴120的安装盘的前方，与后纵摆臂14相连的油缸16的油缸车体安装座160位于后纵摆臂14的转轴120的安装盘的后方。

每个油缸16的进油口和回油口均通过胶管分别连接到一个独立的同样的液压阀组，本具体实施例中具有八个车轮13，对应地设有八个相互独立的液压阀组；其中，第一液压阀组181控制第一油缸，第二液压阀组182控制第二油缸16，第三液压阀组183控制第三油缸16，第四液压阀组184控制第四油缸16，第五液压阀组185控制第五油缸16，第六液压阀组186控制第六油缸16，第七液压阀组187控制第七油缸16，第八液压阀组188控制第八油缸16，每个液压阀组的液压油通过液压站18提供液压动力；通过每个独立液压阀组控制独立的油缸16动作，其中，第一油缸16至第八油缸16结构相同。

具体地，如图4、图5所示，油缸三位四通伸降阀166(即第二控制阀)和油缸16的二位二通液压阀164(即第一控制阀)共同控制油缸16的伸缩，当关闭二位二通液压阀时，切断了油缸16的有杆腔和无杆腔，油缸三位四通伸降阀166左边得电(第一状态)，油缸16活塞杆伸出；油缸三位四通伸降阀166右边得电(第二状态)，油缸16活塞杆缩回，当油缸三位四通伸降阀166都不得电回中位(第三状态)时，切断油缸16有杆腔和无杆腔与主油路，同时通过液压锁32实现油气减震回路的零泄露，保证油气减震性能要求。

如图5所示，油气弹簧由单向阀、阻尼阀、主蓄能器26、辅蓄能器28和油缸16组成，主蓄能器26为低压蓄能器，承受地面传递给油缸16低压力冲击，当压力高于一定值时，辅蓄能器28参与工作，一起承受地面的大冲击力，通过双蓄能器能保持整车的平稳性。通过阻尼阀吸收地面的冲击能进行减震，配置单向阀能快速适应路面地形要求，使悬架系统能的很好的抓地性，满足各种地形的驱动力要求。

如图1至图3所示，通过整车运动控制器20接收来自前纵摆臂12和后纵摆臂14上的角度传感器22、压力传感器24、整车横向传感器、整车纵向传感器、车速传感器以及上装控制器等信号，通过整车运动控制器20的计算分析，把计算结果传输到第一液压阀组181、第二液压阀组182、第三液压阀组183、第四液压阀组184、第五液压阀组185、第六液压阀组186、第七液压阀组187、第八液压阀组188，然后控制八个独立的油缸16各自动作。

如图5所示，通过同时控制八个独立的液压阀组上的油缸三位四通伸降阀166和油缸二位二通液压阀164，使油缸16同时伸出或者缩回，从而实现整车的升降，通过降低车体10进高速公路行驶，提高车体10实现越野的高通过性。

如图6和图7所示，通过控制左侧或右侧的油缸16的伸出和缩回，实现整车侧坡行驶，提升了小侧坡行驶时的车体10水平度，以及大侧坡角度行驶的稳定性。

如图8和图9所示，通过控制前纵摆臂12或后纵摆臂14的摆动角度，可实现小的纵坡的整车水平，以及大角度的爬坡和下坡功能要求。

如图10所示，通过前纵摆臂12或后纵摆臂14的摆动角度，实现大高度差的越障功能要求。

如图11和图12所示，通过控制收回最前端的前纵摆臂12和最后端的后纵摆臂14，或收回中间的前纵摆臂12和后纵摆臂14，可以实现四轮行驶功能，提高行驶速度。

如图13所示，通过控制收回一组前纵摆臂12或收回一组后纵摆臂14，可以实现六轮行驶，还可以通过控制单个的前纵摆臂12或后纵摆臂14，实现五轮或七轮的行驶，这样当某个前纵摆臂12或某个后纵摆臂14、或者单个车轮13出现故障时，可通过液压阀组控制油缸16缩回后，并通过油缸二位二通液压阀164锁死，使它不参与行驶工况，这样整车还能正常行驶回家。

如图3所示，通过关闭油缸二位二通液压阀164和蓄能器二位二通液压阀260，同时保持油缸三位四通伸降阀166处于关闭状态，则油缸16处于刚性自锁状态，整车将安全保持在每一姿态下。

根据本申请的具体实施例的无人平台，具有如下优点：

1)前纵摆臂12、后纵摆臂14的反向对称人字式的布置设计保证大角度的接近角和离去角，使整车能进行大高度的越障和大跨度的越壕，同时提高了大角度的纵坡爬坡和驻车稳定性；并且保证前进和后退都具有同样功能和性能；

2)前纵摆臂12、后纵摆臂14的对称式布置能充分保证各轴的受力比较均匀，使整车在行车和制动时具有更高的稳定性；

3)通过油缸16和前纵摆臂12、后纵摆臂14的布置设计，保证低车身的设计和大行程的油缸16伸缩调节；

4)通过液压系统各个独立的液压阀组和油缸16，可调节车身侧倾或俯仰等车体10姿态，从而保证整车大角度的纵坡和侧坡行驶性能要求；通过整车的整体升降保证了整车大深度的快速涉水驶行以及水上浮度航行；

5)通过调节到一定高度后进行行驶减振功能满足公路和越野性要求；

6)通过独立的液压阀组调节单个纵摆臂，并单独刚性锁定，实现多种车轮13组合行驶，可以实现单个纵摆臂和车轮13故障时收起，从而继续满足行驶要求。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，有效地提升了无人平台对于多种地形地貌的适应性，使得无人平台具有高机动性能，高越野性能、高通过性能，尤其对于大跨度越障越壕、大角度纵坡侧坡以及涉水，甚至水上浮渡等，具有了更高调节功能，且能够以各种姿态调节来适应复杂地面环境要求，或者适应水上航行的要求，还提升了无人平台的减振能力。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人平台，其特征在于，包括：

车体(10)；

多个前纵摆臂(12)，可转动地设于所述车体(10)的前端，每个所述前纵摆臂(12)的下端可转动地连接有一个车轮(13)；

多个伸缩装置，每个所述伸缩装置的上端与所述车体(10)连接；

每个所述前纵摆臂(12)与一个所述伸缩装置的下端连接，且与所述前纵摆臂(12)相连的每个所述伸缩装置的上端，位于与其相连的所述前纵摆臂(12)的上端的前方；

其中，所述前纵摆臂(12)随与其相连的所述伸缩装置的伸缩而转动。

2.根据权利要求1所述的无人平台，其特征在于，还包括：

多个后纵摆臂(14)，可转动地设于所述车体(10)的后端，每个所述后纵摆臂(14)的下端可转动地连接有一个车轮(13)；

每个所述后纵摆臂(14)与一个所述伸缩装置的下端连接，且与所述后纵摆臂(14)相连的每个所述伸缩装置的上端，位于与其相连的所述后纵摆臂(14)的上端的后方；

其中，所述后纵摆臂(14)随与其相连的所述伸缩装置的伸缩而转动。

3.根据权利要求2所述的无人平台，其特征在于，

多个所述前纵摆臂(12)呈左右对称地分布在所述车体(10)上；和/或

多个所述后纵摆臂(14)呈左右对称地分布在所述车体(10)上；和/或

所述前纵摆臂(12)和所述后纵摆臂(14)呈前后对称地分布在所述车体(10)上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的无人平台，其特征在于，

所述伸缩装置为油缸(16)；所述无人平台还包括：

多个液压阀组，每个所述油缸(16)连接有一个所述液压阀组；每个所述液压阀组用于控制一个所述油缸(16)进行伸缩。

5.根据权利要求4所述的无人平台，其特征在于，还包括：

第一控制阀，与所述油缸(16)相连，以连通或断开所述油缸(16)的有杆腔和无杆腔；

第二控制阀，与所述油缸(16)相连，具有第一状态、第二状态和第三状态；

所述第二控制阀在所述第一状态驱动所述油缸(16)伸长；所述第二控制阀在所述第二状态驱动所述油缸(16)缩短；所述第二控制阀在所述第三状态断开所述有杆腔和所述无杆腔与主油路。

6.根据权利要求5所述的无人平台，其特征在于，还包括：

油气弹簧，与所述油缸(16)相连；

所述油气弹簧包括：相互连接的阻尼阀和蓄能组件，所述蓄能组件用于承担压力冲击，所述阻尼阀用于吸能。

7.根据权利要求6所述的无人平台，其特征在于，

所述蓄能组件包括：主蓄能器(26)，用于承担低压力冲击；

辅蓄能器(28)，用于承担高压力冲击；

第三控制阀，与所述蓄能组件相连；

所述第一控制阀和所述第三控制阀均关闭，且所述第二控制阀处于第三状态，所述油缸(16)锁定。

8.根据权利要求2-3中任一项所述的无人平台，其特征在于，还包括：

传感器组件，设于所述车体(10)上，所述传感器组件用于检测所述无人平台的行驶参数；

整车运动控制器(20)，与所述传感器组件相连，所述整车运动控制器(20)用于根据所述行驶参数，控制每个所述前纵摆臂(12)或所述后纵摆臂(14)的独立动作。

9.根据权利要求8所述的无人平台，其特征在于，

所述传感器组件包括：多个角度传感器(22)，每个所述前纵摆臂(12)和/或所述后纵摆臂(14)上设有一个所述角度传感器(22)，以检测所述前纵摆臂(12)和/或所述后纵摆臂(14)的运动角度。

10.根据权利要求9所述的无人平台，其特征在于，

所述传感器组件还包括：压力传感器(24)、整车横向传感器、整车纵向传感器、车速传感器和上装控制器。