CN110181523B

CN110181523B - 机器人

Info

Publication number: CN110181523B
Application number: CN201910126195.7A
Authority: CN
Inventors: 分部義仁
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-02-22
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2021-02-09
Anticipated expiration: 2039-02-20
Also published as: DE102019103973A1; DE102019103973B4; US10807249B2; CN110181523A; US20190255710A1; JP2019141971A; JP6708675B2

Abstract

本发明提供一种机器人(1)，具备：臂(10)；力传感器(30)，其安装于臂(10)的前端部；支撑部件(40)，其安装于力传感器(30)上；工具(50)，其由支撑部件(40)支撑；多个姿态检测用的突出部(45、46、47)，其从支撑部件(40)突出；以及控制部，其基于力传感器(30)的检测值，判断多个突出部(45、46、47)已全部对由工具(50)进行预定作业的作业对象接触。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，在利用机器人进行利用接触式测定器等工具的作业的情况下，存在不能准确地控制相对于作业对象的工具的姿态的情况。例如，机器人基于所预先设定的动作程序而进行动作，但在作业对象的形状中存在偏差的情况下，相对于基于动作程序而配置的工具的作业对象的姿态不准确。

另外，已知一种在机器人的前端部具备加工工具以及测量用工具的机器人系统(例如，参照专利文献1。)。该机器人系统在使测量用工具与作业对象的表面接触的状态下，使机器人的前端部进行移动，并且测定作业对象的表面的形状。而且，该机器人系统比较所测定的表面的形状数据、与机器人系统所预先持有的表面的形状数据，利用其差而修正动作程序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6011089号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述机器人系统中，在利用加工工具进行加工作业之前，使测量用工具沿着作业对象的表面而移动之后，为了加工需要对加工工具再次配置。因此作业时间会加长与加工工具的再配置的时间相当的量。另外，所述机器人系统比较所测定的表面的形状数据、与机器人系统所预先持有的表面的形状数据，基于该比较结果而修正动作程序。

但是，所测定的形状数据是作业对象的整体的形状数据，而不是进行加工作业的对象位置的形状数据。在此，为了准确地测定进行加工作业的对象位置的形状数据，需要在使测量用工具与作业对象的表面接触的状态下，多次进行使机器人的前端部移动的测量动作。若多次进行这种测量动作，则作业时间变长。

本发明鉴于所述的情况而做出。本发明的目的的一个在于提供一种机器人，其不使作业时间不必要地变长，而能够准确地控制相对于工具的作业对象的姿态。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的第一方案的机器人具备：臂；力传感器，其安装于所述臂的前端部；工具或支撑部件，该工具安装于所述力传感器上，该支持部件用于支撑所述工具；姿态检测用的多个突出部，其从所述工具或所述支撑部件突出；以及控制部，其基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部已全部与由所述工具进行预定作业的作业对象接触。

在所述方案中，控制部基于力传感器的检测值，判断多个突出部全部与作业对象接触。另一方面，多个突出部全部与作业对象接触，意味着工具相对于作业对象成为预定的姿态。从而，上述结构有用于准确地控制相对于作业对象的工具的姿态。

此外，由于利用多个突出部，因此能够判断工具不只对平面，还对具有曲面、凹凸的面等，相对于作业对象成为预定的姿态。

在上述方案中，优选，所述控制部利用在所述工具或所述支撑部件的姿态发生变化的状态下、在所述力传感器的检测值的变化中所表现出的特异点，判断所述多个突出部已全部接触。

由于该结构，利用在力传感器的检测值的变化中表现出的特异点，因此能够利用简单的结构准确地进行工具的姿态的调整。

在上述方案中，优选，所述工具是在与所述作业对象已接触的状态下进行预定的测定的接触式的测定工具。

这种测定工具的测定值根据相对于作业对象的姿态而变化的情况较多。因此，所述的结构能够准确地进行工具的姿态的调整，提高利用工具测定的精度。

在上述方案中，优选，所述多个突出部从所述支撑部件向预定方向突出，在所述工具中进行所述预定作业的一端部，从所述支撑部件向所述预定方向突出，所述控制部基于所述力传感器的检测值，判断所有所述多个突出部以及所述工具的所述一端部与所述作业对象已接触。

即使在所述方案中，也能够利用在力传感器的检测值的变化中表现出的特异点，检测出向突出部以及工具一端部的作业对象接触，并且能够准确地进行相对于作业对象的工具的姿态的调整。

在上述方案中，优选，三个所述突出部从所述工具或所述支撑部件突出，所述机器人的手腕凸缘的中心轴线，不经过连接所述三个突出部的前端而形成的三角形。

若利用该结构，则容易显著表现出由力传感器检测出的转矩的变化的特异点。

发明效果

根据本发明，无需不必要地变长作业时间，而能够准确地控制工具的相对于作业对象的姿态。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的机器人的概略结构图。

图2是第一实施方式的机器人的臂的前端部的概略图。

图3是第一实施方式的机器人的前端部以及工具的大致主视图。

图4是表示第一实施方式的工具的支撑部件的变形例的大致主视图。

图5是第一实施方式的机器人的控制装置的框图。

图6是表示第一实施方式的控制装置的处理的流程图。

图7是表示第一实施方式的突出部的接触状态的图。

图8是表示第一实施方式的突出部与中心轴线的位置关系的图。

图9是表示本发明的第二实施方式的机器人的控制装置的处理的流程图。

图10是表示第一以及第二实施方式的突出部的变形例的立体图。

附图标记说明：

1：机器人

10：臂

11：伺服马达

11a：伺服控制器

12：手腕凸缘

20：控制装置

21：控制部

22：显示装置

23：存储部

23a：系统程序

23b：动作程序

23c：工具姿态控制程序

23d：测定程序

23e：动作设定程序

24：输入装置

25：收发部

30：力传感器

31：凸缘

40：支撑部件

41：支撑部件主体

41a：安装部

41b：中间部

41c：前端部

41d：贯穿孔

42：直线导轨

43：工具支架

44：施力元件

45、46、47：突出部

45a、46a、47a：前端部

50：工具

51：探头

CL：中心轴线

O：作业对象

具体实施方式

以下利用附图对本发明的第一实施方式的机器人1进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人1具备：臂10；控制装置20；力传感器30，其安装于臂10的前端部；支撑部件40，其安装于力传感器30上；以及工具50，其安装于支撑部件40上。

在本实施方式中，工具50是接触式的测定工具，还可以是非接触式的测定工具、以及其他工具等。接触式的测定工具是薄膜厚度测定器、利用超声波的内部检查器、以及硬度测定器等。非接触式的测定工具是非接触式的温度计、以及近摄式的摄像机等。其他工具的例子是加工工具、以及用于装配的工具等。加工工具的例子是电动钻头等的钻孔工具、在前端带有丝锥的螺纹形成工具、电动研磨工具、涂装喷枪等的涂装工具、以及伺服喷枪等的焊接工具等。用于装配的工具的例子是把持电动旋具、以及销而插入于孔中的工具等。

臂10具备多个臂部件以及多个关节。另外，臂10具备分别驱动多个关节的多个伺服马达11(参照图5)。作为各伺服马达11，能够利用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。各伺服马达11具有用于检测其工作位置以及工作速度的工作位置检测装置，工作位置检测装置作为一个例子为编码器。工作位置检测装置的检测值发送到控制装置20。

力传感器30是众所周知的六轴力传感器。如图1所示，力传感器30固定于臂10的手腕凸缘12上。另外，如图3所示，力传感器30的Z轴延伸的方向，与臂10的手腕凸缘12的中心轴线CL延伸的方向平行。在本实施方式中，力传感器30的中心轴线与手腕凸缘12的中心轴线CL一致。在以下说明中，存在将图3所示的力传感器30的X轴方向、Y轴方向、以及Z轴方向，只称作X轴方向、Y轴方向、以及Z轴方向的情况。

力传感器30检测出对其凸缘31施加的Z轴方向的力、X轴方向的力、以及Y轴方向的力。凸缘31还是安装有部件的被固定部。另外，力传感器30还检测出对凸缘31施加的围绕Z轴的转矩、围绕X轴的转矩、以及围绕Y轴的转矩。

支撑部件40是用于支撑工具50的部件。支撑部件40具有：支撑部件主体41；直线导轨42，其固定于支撑部件主体41上；以及工具支架43，其由直线导轨42支撑。

支撑部件主体41具有：安装部41a，其利用未图示的螺栓等固定于力传感器30的凸缘31上；中间部41b，其由安装部41a支撑；以及前端部41c，其由中间部41a支撑。

在本实施方式中，中间部41b的Z轴方向的一端固定于安装部41a上，中间部41b的Z轴方向的另一端固定于前端部41c上。

前端部41c例如是板状部件。在前端部41c设置贯穿孔41d，贯穿孔在Z轴方向上贯穿前端部41c。

在中间部41b固定直线导轨42的轨道42a，轨道42a的长度方向与Z轴平行。在轨道42a安装滑块42b，滑块42b能够沿着轨道42a而在Z轴方向上移动。

工具支架43固定于滑块42b上，工具50由工具支架43支撑。因此，工具50以及工具支架43能够沿着轨道42a而在Z轴方向上移动。由工具支架43支撑的工具50的Z轴方向的一端部插通贯穿孔41d。在此，在工具50的Z轴方向的一端部设置有探头51。另外，在本实施方式中，工具50的Z轴方向的一端与力传感器30的距离，大于工具50的Z轴方向的另一端与力传感器30的距离。另外，在工具50的一端设置有探头51。

即，工具50能够相对于前端部41c在Z轴方向上移动。另外，在工具50中设置有探头51的一端部，从前端部41c中的厚度方向的一侧的面突出，厚度方向的一侧的面离力传感器30比厚度方向的另一侧的面更远。即，工具50的一端部相对于前端部41c向远离力传感器30的方向突出。

另外，支撑部件40具有弹簧等的施力元件44(图2)。施力元件44的一端固定于工具支架43上，施力元件44的另一端固定于前端部41c上。利用施力元件44对工具支架43施力，其施力的方向是远离力传感器30的方向。

在前端部41设置有多个突出部45、46、47(图2)。各突出部45、46、47是姿态检测用的突出部。在本实施方式中三个突出部45、46、47设置于前端部41c。各突出部45、46、47从前端部41c的一侧的面，向远离力传感器30的方向突出。即，各突出部45、46、47相对于前端部41c的一侧的面，向Z轴方向突出。

各突出部45、46、47的前端部45a、46a、47a由塑料材料形成(图2)。如图3所示，所有的突出部45、46、47的前端与作业对象O的表面接触时，工具50的姿态相对于作业对象O成为适于预定作业的姿态。作为一个例子，作业对象O的表面是平面、实质性地具有均匀的曲率的曲面、具有比较大的曲率的曲面、以及具有小于突出部45的突出量的凹凸的表面等。

多个突出部45、46、47的位置互相向与Z轴正交的方向分离。多个突出部45、46、47的前端彼此的所述正交方向的距离优选1cm以上，更优选2cm以上。

在本实施方式中，两个突出部45、46在Y轴方向上排列，另一个突出部47配置于相对于所述两个突出部45、46在X方向上错开的位置。

在本实施方式中，工具50是接触式的测定工具。因此，在Z轴方向中，工具50的一端的位置是相比各突出部45、46、47的前端的位置更远离力传感器30的位置。而且，如图3所示，所有的突出部45、46、47的前端与作业对象O的表面接触时，工具50抵抗施力元件44的施施力而在Z轴方向上移动。

此外，如图4所示，工具支架43固定于中间部41b或前端部41c上，工具50能够抵抗弹簧等的施力元件43a而相对于工具支架43在Z轴方向上移动也可。即使在该情况下，所有的突出部45、46、47的前端与作业对象O的表面接触时，工具50的姿态相对于作业对象O成为适于预定的作业的姿态。

如图5所示，控制装置20具备：控制部21，其具有处理器等；显示装置22；存储部23，其具有非易失性存储器、ROM、RAM等；输入装置24，其是键盘、触摸面板、操作盘等；以及收发部25，其用于进行信号的收发。输入装置24以及收发部25作为输入部而发挥功能。控制装置20与力传感器30以及各伺服马达11的伺服控制器11a连接。

在本实施方式中，控制装置20是控制机器人1的动作的机器人控制装置。另一方面，控制装置20还可以是设置于机器人控制装置内或机器人控制装置外且具有上述结构的控制装置。

在存储部23中存储有系统程序23a，系统程序23a负有控制装置20的基本功能。另外，在存储部23中存储有动作程序23b。另外，在存储装置23中存储有工具姿态控制程序23c、测定程序23d、以及进行动作程序23b的设定以及再设定的动作设定程序23e。动作程序23b是用于在利用工具50进行预定作业之时使机器人1动作的控制指令群。

在本实施方式中，控制部21基于动作程序23b而将控制指令发送到各伺服马达11的伺服控制器11a中。由此，机器人1为了进行预定的作业，使工具50的位置以及姿态沿着动作程序23b而变化。

在本实施方式中，利用工具50对作业对象O的表面的多个测定位置的膜厚度进行测定。测定位置也可以说是利用工具50进行作业的作业位置。另外，在本实施方式中，由于作业对象O较大，因此不能无视作业对象O的形状的偏差。因此，在将所述多个测定位置中的工具50的位置以及姿态，配置于由动作程序23b设定的位置以及姿态上时，存在工具50相对于作业对象O的表面未成为适当的姿态的时候。

这种状况还发生于未精密地进行动作程序23b的设定的情况。为了精密地进行动作程序23b的设定，需要长时间。例如，在对所述多个测定位置的每一个，设定准确地调整工具50的姿态的动作程序23b时，需要长时间。反之，则以下说明的处理有用于作业对象O的形状的偏差较大时，还有用于在短时间内进行动作程序23b的设定。并且，在作业对象O的表面标记作业位置，利用视觉系统将工具50配置于作业位置时，还能够利用以下说明的处理准确地调整工具50的姿态。

在所述的状况中，控制部21基于动作程序23b、工具姿态控制程序23c、测定程序23d、以及动作设定程序23e，进行以下的处理。以下的处理在图6的流程图中所示。

首先，若控制部21接收由输入装置24、收发部25等输入的开始信号(步骤S1-1)，控制部21将基于动作程序23b的控制指令发送到各伺服控制器11a(步骤S1-2)。由此，臂10基于动作程序23b而动作，工具50通过臂10的动作而配置于预定的测定位置。

此时，控制部21基于工具姿态控制程序23c，以力传感器30的Z轴方向的力的检测值进入预定的范围的方式，使臂10的前端部在Z轴方向上移动(步骤S1-3)。此时，例如，如图7所示，只有突出部45与作业对象O接触，突出部46以及突出部47未与作业对象O接触。

在此，在存储部23中存储有机器人1的坐标系中的力传感器30的位置坐标，还存储有机器人1的坐标系中的各突出部45、46、47的前端的位置坐标。控制部21基于工具姿态控制程序23c，利用力传感器30所检测出的Z轴方向的力、围绕Y轴的转矩、围绕X轴的转矩等，判定出多个突出部45、46、47之中哪一个与作业对象O接触(步骤S1-4)。

接着，控制部21基于工具姿态控制程序23c，为了使未与作业对象O接触的突出部45、46、47与作业对象O接触，将用于使相对于作业对象O的工具50以及支撑部件40的姿态进行变化的控制指令，发送到各伺服控制器11a(步骤S1-5)。在本实施方式中，控制部21将用于使工具50向X轴方向以及/或者Y轴方向倾斜的控制指令，发送到各伺服控制器11a。

若未与作业对象O接触的突出部46、47，通过使工具50倾斜而与作业对象O接触，则在力传感器30的检测值所检测出的Z轴方向的力、围绕Y轴的转矩、围绕X轴的转矩等的变化中表现出特异点。特异点例如是根据工具50的倾斜而变化的转矩的变化率所改变的点。控制部21基于工具姿态控制程序23c，利用特异点检测出所有的突出部45、46、47向作业对象O接触(步骤S1-6)。此外，控制部21利用各突出部45、46、47的前端的位置坐标、与力传感器30所检测出的Z轴方向的力、围绕Y轴的转矩、围绕X轴的转矩等，检测出所有的突出部45、46、47向作业对象O接触也可。

若检测出所有的突出部45、46、47向作业对象O接触，则控制部21基于测定程序23d，利用工具50进行测定处理(步骤S1-7)。测定处理包含：由工具50测定的测定值向存储部23的保存、向预定的设备发送、以及利用显示装置22的显示等。

接着，控制部21基于动作设定程序23e，利用进行步骤S1-7的测定处理之时的各伺服马达11的工作位置检测装置的检测值，对在动作程序23b中关于所述预定的测定位置的部分进行再设定(步骤S1-8)。

控制部21为了将其他测定位置中的测定进行至最后的测定位置的测定结束为止，反复步骤S1-2至S1-8(步骤S1-9)。

此外，在作业对象O的形状的偏差较大的情况下等，步骤S1-8不实施也可。另外，根据步骤S1-2，在突出部45、46、47中任一个与作业对象O接触的情况下，无需进行步骤S1-3。另外，若只进行步骤S1-5，就能够进行步骤S1-6的判断，则无需进行步骤S1-4。

如此，在本实施方式中，控制部21基于力传感器30的检测值，判断多个突出部45、46、47全部已与作业对象O接触。另一方面，多个突出部45、46、47全部与作业对象O接触，意味着工具50相对于作业对象O成为预定的姿态。从而，上述结构有用于准确地控制相对于作业对象O的工具50的姿态。

另外，由于利用多个突出部45、46、47，因此即使相对于不是平面而是曲面、具有凹凸的面等，也能够判断工具50相对于作业对象O成为预定的姿态。

另外，在本实施方式中，控制部21在工具50或支撑部件40的姿态所变化的状态下，利用在力传感器30的检测值的变化中表现出的特异点，判断多个突出部45、46、47已全部接触。由于利用在力传感器30的检测值的变化中表现出的特异点，因此能够利用简单的结构准确地进行工具50的姿态的调整。

另外，在本实施方式中，工具50是在与作业对象O已接触的状态下进行预定测定的接触式的测定工具。这种测定工具的测定值根据相对于作业对象O的姿态而进行变化的情况较多。因此，能够准确地进行工具50的姿态的调整的所述的结构，提高由工具50测定的精度。

另外，在本实施方式中，如图8所示，所述机器人1的手腕凸缘的中心轴线CL，不经过连接三个突出部45、46、47的前端而形成的三角形。该三角形在图8中以斜线所示。若利用该结构，则由力传感器30检测出的转矩的变化的特异点容易显著表现。

此外，即使在中心轴线CL通过连接三个突出部45、46、47的前端而形成的三角形的情况下，也能够达到所述的效果。

此外，在本实施方式中，省略突出部47，并且还能够代替突出部47而利用工具50的一端部。在该情况下，工具50例如固定于支撑部件40上，工具50未相对于支撑部件40在Z轴方向上移动。即使如此构成，在步骤S1-6中，也能够利用在力传感器30的检测值的变化中表现出的特异点，检测出突出部45、46以及工具50的一端部向作业对象O接触。而且，在步骤S1-7中，在检测出所述接触时，能够利用工具50进行测定处理。即使在该情况下，也能够准确地进行相对于作业对象O的工具50的姿态的调整。

以下利用附图对本发明的第二实施方式的机器人1进行说明。

在第二实施方式中，对与第一实施方式相同的结构附注相同的附图标记，与第一实施方式相同的结构以及处理的说明进行省略。另外，第二实施方式也能够与第一实施方式相同地变形。例如，能够将工具50变更为电动旋具等的其他工具，并且能够将控制装置20设置于控制装置外。

在第二实施方式中，工具50未支撑于支撑部件40上，控制部21就进行用于进行动作程序23b的设定或再设定的处理。此外，工具50支撑于支撑部件40上的状态下，控制部21还可以进行动作程序23b的设定或再设定。另外，在第二实施方式中，用于将工具50配置于作业位置的临时的动作程序，存储于存储部23中。此外，这种处理尤其有用于作业对象O的形状的偏差较小的情况等。

控制部21基于临时的动作程序、工具姿态控制程序23c、以及动作设定程序23e，进行以下的处理。以下的处理在图9的流程图中所示。

首先，若控制部21利用输入装置24、收发部25等，接收所输入的开始信号(步骤S2-1)，则控制部21将基于临时的动作程序的控制指令发送到各伺服控制器11a(步骤S2-2)。由此，臂10基于临时的动作程序而动作，用于通过臂10的动作而支撑工具50的支撑部件40，配置于预定的作业位置。此外，在步骤S2-2中，操作员利用手动示教模式，并利用手将支撑部件40配置于所述预定的作业位置也可。另外，操作员利用输入装置24将支撑部件40配置于所述预定的作业位置也可。

在进行步骤S2-2时，控制部21基于工具姿态控制程序23c，以力传感器30的Z轴方向的力的检测值进入预定的范围的方式，使臂10的前端部在Z周方向上移动(步骤S2-3)。此时，例如与第一实施方式相同地，只有突出部45与作业对象O接触，突出部46以及突出部47未与作业对象O接触。

下面，控制部21基于工具姿态控制程序23c，利用力传感器30所检测出的Z轴方向的力、围绕Y轴的转矩、围绕X轴的转矩等，判断多个突出部45、46、47之中哪一个与作业对象O接触(步骤S2-4)。

接着，控制部21基于工具姿态控制程序23c，为了使未与作业对象O接触的突出部46、47与作业对象O接触，将用于使相对于作业对象O的支撑部件40的姿态进行变化的控制指令，发送到各伺服控制器11a(步骤S2-5)。

若未与作业对象O接触的突出部46、47，通过倾斜支撑部件40而与作业对象O接触，则在力传感器30的检测值所检测出的Z轴方向的力、围绕Y轴的转矩、围绕X轴的转矩等的变化中表现出特异点。控制部21基于工具姿态控制程序23c，利用特异点而检测出所有的突出部45、46、47向作业对象O接触(步骤S2-6)。

若检测出所有的突出部45、46、47向作业对象O接触，则控制部21基于动作设定程序23e，利用进行步骤S2-6的检测之时的各伺服马达11的工作位置检测装置的检测值，设定在临时的动作程序中关于所述预定的作业位置的部分(步骤S2-7)。

控制部21为了将其他作业位置中的设定进行至最后的作业位置的设定结束为止，反复步骤S2-2至S2-7(步骤S2-8)。由此，利用临时的动作程序，设定动作程序23b。此外，在所述的处理中代替临时的动作程序而利用动作程序23b时，根据所述的处理，进行动作程序23b的再设定。

此外，根据步骤S2-2，突出部45、46、47中任一个与作业对象O接触的情况下，无需进行步骤S2-3。另外，若只进行步骤S2-5，就能够进行步骤S2-6的判断，则无需进行步骤S2-4。

如此，在本实施方式中，控制部21基于力传感器30的检测值，判断多个突出部45、46、47全部与作业对象O接触。另一方面，多个突出部45、46、47全部与作业对象O接触，意味着利用支撑部件40支撑的工具50相对于作业对象O成为预定的姿态。从而，上述结构有用于准确地控制相对于作业对象O的工具50的姿态。

此外，在第一以及第二实施方式中，各突出部45、46、47相对于支撑部件40向Z轴方向突出，但各突出部45、46、47还可以相对于支撑部件40向X轴方向或Y轴方向突出。在该情况下，工具50的一端部也从支撑部件40向X轴方向或Y轴方向突出。

另外，在第一以及第二实施方式中，还可以将工具50的自身固定于力传感器30的凸缘31上。在该情况下，支撑部件40不需要。而且，在如图4所示的方式下在工具50安装前端部41c，还能够在前端部41c设置与第一以及第二实施方式相同的突出部45、46、47。即使在该情况下，也能够达到与所述相同的效果。

另外，在第一以及第二实施方式中，力传感器30是六轴传感器，但如步骤S1-6以及S2-6那样，力传感器30是能够检测出突出部45、46、47之中哪一个处于接触状态的传感器就可。

另外，在第一以及第二实施方式中，各突出部45、46、47还可以经由弹簧等的施力元件而安装于前端部41c上。即使在该情况下，也能够达到与所述相同的效果。

此外，在第一以及第二实施方式中，设置有三个突出部45、46、47，但还能够只用两个突出部45、46进行步骤S1-6以及S2-6的特异点的检测。即，在第一以及第二实施方式中，在围绕Y轴的工具50的倾斜不成为问题的情况下，若利用突出部45、46进行步骤S1-6以及S2-6的特异点的检测，则调整工具50的围绕X轴的姿态。

此外，在第一以及第二实施方式中，如图10所示，突出部45以及突出部46还可以是在Y方向上形成于较长的凸部的两端的突出部。即使在该情况下，也能够达到与所述相同的效果。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

臂；

力传感器，其安装于所述臂的前端部；

支撑部件，其安装于所述力传感器上，并支撑工具；

姿态检测用的多个突出部，其从所述支撑部件的前端部向预定方向突出；以及

控制部，其控制所述臂，

所述工具是用于测定的测定工具、用于加工的加工工具或用于装配的装配工具，

所述工具支撑于所述支撑部件并能够向所述预定方向移动，

所述前端部形成有插通所述工具的一部分的贯穿孔，所述贯穿孔在所述预定方向上贯穿该前端部，

所述控制部基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部已全部与由插通所述贯穿孔的所述工具进行预定作业的作业对象接触。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制部利用在所述支撑部件的姿态发生变化的状态下、在所述力传感器的检测值的变化中所表现出的特异点，判断所述多个突出部已全部接触。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述工具是在与所述作业对象已接触的状态下进行预定的测定的接触式的测定工具。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述多个突出部从所述支撑部件向预定方向突出，

在所述工具中进行所述测定、所述加工或所述装配的一端部，从所述支撑部件向所述预定方向突出，

所述控制部基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部的全部以及所述工具的所述一端部与所述作业对象已接触。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

三个所述突出部从所述支撑部件突出，

所述机器人的手腕凸缘的中心轴线，不经过连接所述三个突出部的前端而形成的三角形。