CN110065044A - 一种仓体式布局机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓体式布局机器人，包括用于容纳和安装控制模块的仓体式壳体、安装在仓体式壳体底部的两驱差速轮组件和万向脚轮、安装在仓体式壳体顶部的监测模块，仓体式壳体内还设置有电池仓，电池仓内安装有电池模组，电池模组通过控制模块为两驱差速轮组件以及监测模块提供工作电压。本发明采用仓体式壳体本体结构，控制模块就可以安装和固定在仓体式壳体内部的空腔中，集中性强，并且前仓盖和后仓盖可拆卸下倾安装，方便维修和泄水；采用两驱差速轮组件，实现差速驱动，并由万向脚轮进行辅助，实现平稳运行；还具有监控、导航、防撞、越撞、发声、报警和远程通讯等功能。

Description

一种仓体式布局机器人

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体涉及一种仓体式布局机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前，机器人上的电子元器件通常安装分散，集中性较低，导致维修也需要很长的时间来寻找线路，并且由于安装分散，导致不能对所有的电子元器件起到有效的防水保护；此外，目前通常采用驱动轮组直接安装在机器人本体上的方式，导致安装程序复杂，安装强度大，降低了机器人的组装效率。为此，提出一种仓体式布局机器人。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种仓体式布局机器人，采用仓体式壳体，方便控制模块集中性安装，采用模块化的两驱差速轮组件，降低驱动轮组的安装强度，提高驱动轮组的安装效率。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种仓体式布局机器人，包括用于容纳和安装控制模块的仓体式壳体、安装在所述仓体式壳体底部的两驱差速轮组件和万向脚轮、安装在所述仓体式壳体顶部的监测模块，所述的仓体式壳体内还设置有电池仓，所述的电池仓内安装有电池模组，所述的电池模组通过控制模块为两驱差速轮组件以及监测模块提供工作电压。

作为优选，所述的仓体式壳体的顶部前、后侧分别设置有前仓口和后仓口，所述仓体式壳体在电池仓的底部设置有电池安装口、在电池仓的内部设置有电池限位架。

作为优选，所述的前仓口上可拆卸安装有向前方下倾的前仓盖，所述的后仓口上可拆卸安装有向后方下倾的后仓盖；所述的电池安装口上安装有电池仓盖；所述前仓盖、后仓盖以及电池仓盖与所述仓体式壳体的连接壁上均设置有密封条。

作为优选，所述的两驱差速轮组件和万向脚轮分别位于所述的电池仓的前、后方；所述的两驱差速轮组件包括定位板、对称安装在所述定位板左右两侧的驱动轮组件，所述的定位板通过紧固件固定在所述仓体式壳体的底部，所述的万向脚轮位于两组所述驱动轮组件的对称中心线上。

作为优选，每组所述的驱动轮组件包括定位块、固定在所述定位块内侧的减速机、安装在所述减速机上与所述减速机传动连接的伺服电机、固定在所述定位块外侧的轴承座、与所述轴承座通过至少一个轴承相配合的法兰轴、与所述法兰轴的法兰部分固定连接的车轮；所述减速机的输出轴穿过所述定位块后与所述法兰轴的轴部分通过键固定连接，所述的定位块通过紧固件安装在所述定位板上，所述的定位板还在每组驱动轮组件的减速机和伺服电机外部安装有防尘罩。

作为优选，所述的监测模块包括安装在所述仓体式壳体顶部中心的固定架、安装在所述固定架顶部的电动云台，以及安装在所述电动云台上至少一个的摄像头，所述的电动云台和摄像头均与安装在所述仓体式壳体内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组电性连接。

作为优选，所述的固定架包括回形架、安装在所述回形架上的支撑壁和安装在所述支撑壁上的固定板，所述的回形架顶部、支撑壁与固定板形成一安装腔，所述的安装腔内安装有扬声器，所述回形架的中心还安装一激光传感器，所述回形架的底部还安装有导航仪，所述的扬声器、激光传感器和导航仪同样与安装在所述仓体式壳体内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组电性连接。

作为优选，所述仓体式壳体的前部外侧还安装有触边传感器、充电铜排和至少一个的超声探头；所述的仓体式壳体的后部外侧安装有急停开关、报警灯和用于收发信号的天线。

作为优选，所述的触边传感器、超声探头、急停开关、报警灯和天线均与安装在所述仓体式壳体内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组电性连接，所述的充电铜排与电池模组电性连接。

作为优选，所述的仓体式壳体的外部还安装有能够拆卸的外壳。

由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明为一种仓体式布局机器人，具有以下的优点：

1)、采用仓体式壳体本体结构，控制模块就可以安装和固定在仓体式壳体内部的空腔中，集中性强，并且前、后侧分别安装前仓盖和后仓盖，可拆卸，方便维修；此外前仓盖和后仓盖均下倾安装方便泄水；

2)、采用模块化的两驱差速轮组件，通过简单的连接方式就能实现与仓体式壳体一步安装，左右两侧的驱动轮组件各通过各自的伺服电机进行驱动，实现差速驱动，并由万向脚轮进行辅助，实现平稳运行；

3)、通过监测模块、触边传感器、超声探头、报警灯和天线实现了监控、导航、防撞、越撞、发声、报警和远程通讯等功能。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种仓体式布局机器人的结构示意图；

图2为本发明中仓体式壳体的分解结构示意图；

图3为本发明中两驱差速轮组件的爆炸示意图；

图4为本发明中安装有外壳的一种仓体式布局机器人结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

参阅图1，一种仓体式布局机器人，包括用于容纳和安装控制模块的仓体式壳体1、安装在所述仓体式壳体1底部的两驱差速轮组件2和万向脚轮3、安装在所述仓体式壳体1顶部的监测模块4，所述的仓体式壳体1内还设置有电池仓11，所述的电池仓11内安装有电池模组5，所述的电池模组5通过控制模块为两驱差速轮组件2以及监测模块4提供工作电压。

进一步地，结合图1和图2，所述的仓体式壳体1的顶部前、后侧分别设置有前仓口11和后仓口12，所述仓体式壳体1在电池仓11的底部设置有电池安装口15、在电池仓11的内部设置有电池限位架16。

在本发明实施例中，所述的前仓口11上安装有向前方下倾的前仓盖13，所述的后仓口12上安装有向后方下倾的后仓盖14；所述的电池安装口15上安装有电池仓盖17；所述前仓盖13、后仓盖14以及电池仓盖17与所述仓体式壳体1的连接壁上均设置有密封条，防止水进入到仓体式壳体1内部。

进一步地，所述的两驱差速轮组件2和万向脚轮3分别位于所述的电池仓11的前、后方；所述的两驱差速轮组件2包括定位板21、对称安装在所述定位板21左右两侧的驱动轮组件22，所述的定位板21通过紧固件固定在所述仓体式壳体1的底部，所述的万向脚轮3位于两组所述驱动轮组件22的对称中心线上。

具体地，请参阅图3，每组所述的驱动轮组件22包括定位块221、固定在所述定位块221内侧的减速机222、安装在所述减速机222上与所述减速机222传动连接的伺服电机223、固定在所述定位块221外侧的轴承座224、与所述轴承座224通过至少一个轴承相配合的法兰轴225、与所述法兰轴225的法兰部分固定连接的车轮226；所述减速机222的输出轴穿过所述定位块221后与所述法兰轴225的轴部分通过键固定连接，所述的定位块221通过紧固件安装在所述定位板21上，所述的定位板21还在每组驱动轮组件22的减速机222和伺服电机223外部安装有防尘罩227。

进一步地，所述的监测模块4包括安装在所述仓体式壳体1顶部中心的固定架41、安装在所述固定架41顶部的电动云台42，以及安装在所述电动云台42上至少一个的摄像头43，所述的电动云台42和摄像头43均与安装在所述仓体式壳体1内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组5电性连接。

具体地，请参阅图1，所述的固定架41包括回形架411、安装在所述回形架411上的支撑壁412和安装在所述支撑壁412上的固定板413，所述的回形架411顶部、支撑壁412与固定板413形成一安装腔，所述的安装腔内安装有扬声器44，所述回形架411的中心还安装一激光传感器45，所述回形架411的底部还安装有导航仪46，所述的扬声器44、激光传感器45和导航仪46同样与安装在所述仓体式壳体1内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组5电性连接。

在本发明实施例中，扬声器44出声口设置在底部，通过回形架411顶部设置的扩声口出声。

更进一步地，所述仓体式壳体1的前部外侧还安装有触边传感器6、充电铜排7和至少一个的超声探头8；所述的仓体式壳体1的后部外侧安装有急停开关9、报警灯10和用于收发信号的天线；所述的触边传感器6、超声探头8、急停开关9、报警灯10和天线均与安装在所述仓体式壳体1内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组5电性连接，所述的充电铜排7与电池模组5电性连接。

在本发明实施例中，所述的仓体式壳体1的外部还安装有能够拆卸的外壳18，以提高机器人整体的美观性，如图4所示。

本发明一种仓体式布局机器人的工作原理：通过两驱差速轮组件2实现差速驱动带动整个机器人移动，并配合激光传感器45、导航仪46、触边传感器6、超声探头8等实现导航、防撞等功能，电动云台42和摄像头43实现调节监控，控制模块配合天线实现远程通信控制。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种仓体式布局机器人，其特征在于：包括用于容纳和安装控制模块的仓体式壳体(1)、安装在所述仓体式壳体(1)底部的两驱差速轮组件(2)和万向脚轮(3)、安装在所述仓体式壳体(1)顶部的监测模块(4)，所述的仓体式壳体(1)内还设置有电池仓(11)，所述的电池仓(11)内安装有电池模组(5)，所述的电池模组(5)通过控制模块为两驱差速轮组件(2)以及监测模块(4)提供工作电压。

2.根据权利要求1所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的仓体式壳体(1)的顶部前、后侧分别设置有前仓口(11)和后仓口(12)，所述仓体式壳体(1)在电池仓(11)的底部设置有电池安装口(15)、在电池仓(11)的内部设置有电池限位架(16)。

3.根据权利要求2所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的前仓口(11)上安装有向前方下倾的前仓盖(13)，所述的后仓口(12)上安装有向后方下倾的后仓盖(14)；所述的电池安装口(15)上安装有电池仓盖(17)；所述前仓盖(13)、后仓盖(14)以及电池仓盖(17)与所述仓体式壳体(1)的连接壁上均设置有密封条。

4.根据权利要求1所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的两驱差速轮组件(2)和万向脚轮(3)分别位于所述的电池仓(11)的前、后方；所述的两驱差速轮组件(2)包括定位板(21)、对称安装在所述定位板(21)左右两侧的驱动轮组件(22)，所述的定位板(21)通过紧固件固定在所述仓体式壳体(1)的底部，所述的万向脚轮(3)位于两组所述驱动轮组件(22)的对称中心线上。

5.根据权利要求4所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：每组所述的驱动轮组件(22)包括定位块(221)、固定在所述定位块(221)内侧的减速机(222)、安装在所述减速机(222)上与所述减速机(222)传动连接的伺服电机(223)、固定在所述定位块(221)外侧的轴承座(224)、与所述轴承座(224)通过至少一个轴承相配合的法兰轴(225)、与所述法兰轴(225)的法兰部分固定连接的车轮(226)；所述减速机(222)的输出轴穿过所述定位块(221)后与所述法兰轴(225)的轴部分通过键固定连接，所述的定位块(221)通过紧固件安装在所述定位板(21)上，所述的定位板(21)还在每组驱动轮组件(22)的减速机(222)和伺服电机(223)外部安装有防尘罩(227)。

6.根据权利要求1所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的监测模块(4)包括安装在所述仓体式壳体(1)顶部中心的固定架(41)、安装在所述固定架(41)顶部的电动云台(42)，以及安装在所述电动云台(42)上至少一个的摄像头(43)，所述的电动云台(42)和摄像头(43)均与安装在所述仓体式壳体(1)内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组(5)电性连接。

7.根据权利要求5所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的固定架(41)包括回形架(411)、安装在所述回形架(411)上的支撑壁(412)和安装在所述支撑壁(412)上的固定板(413)，所述的回形架(411)顶部、支撑壁(412)与固定板(413)形成一安装腔，所述的安装腔内安装有扬声器(44)，所述回形架(411)的中心还安装一激光传感器(45)，所述回形架(411)的底部还安装有导航仪(46)，所述的扬声器(44)、激光传感器(45)和导航仪(46)同样与安装在所述仓体式壳体(1)内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组(5)电性连接。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：

所述仓体式壳体(1)的前部外侧还安装有触边传感器(6)、充电铜排(7)和至少一个的超声探头(8)；所述的仓体式壳体(1)的后部外侧安装有急停开关(9)、报警灯(10)和用于收发信号的天线。

9.根据权利要求8所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的触边传感器(6)、超声探头(8)、急停开关(9)、报警灯(10)和天线均与安装在所述仓体式壳体(1)内的控制模块通信连接，并通过控制模块与所述的电池模组(5)电性连接，所述的充电铜排(7)与电池模组(5)电性连接。

10.根据权利要求8所述的一种仓体式布局机器人，其特征在于：所述的仓体式壳体(1)的外部还安装有能够拆卸的外壳(18)。