CN110051285B - 一种检测方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种检测方法及相关设备，可以在基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作的过程中，检测泡沫的产生或者水的溢出。该方法包括：步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种检测方法及清洁机器人。
背景技术
清洁机器人用于对地面进行拖地清洁。清洁机器人的底部设置有驱动轮和拖擦件(例如拖布)，通过拖擦件对地面进行拖擦清洁。
为了配合清洁机器人的使用，还配置有基站，基站和清洁机器人独立设置，基站用于向清洁机器人进行充电和清洁拖擦件等操作。清洁机器人拖地一段时间后，拖擦件会变脏污，此时，清洁机器人会移动到基站处，从而基站对清洁机器人的拖擦件进行清洁。当拖擦件清洁完成后，清洁机器人可离开基站，继续对地面进行拖擦清洁。
现有的方案中，清洁机器人移动到基站后，清洁机器人的拖擦件位于基站的清洗槽上，拖擦件和清洗槽的清洗液液接触，以实现对拖擦件的清洁。因清洁机器人在基站上清洁完拖擦件后，即进行对地面的拖地清洁，为了方便清洁机器人能快速投入拖擦地面的工作，一般基站清洁拖擦件时使用的清洁液为专用的少/无泡沫清洁液。这样，清洁完拖擦件后，拖擦件上就不会留有泡沫，可立即投入使用。基站在清洁拖擦件过程中，也不会产生大量泡沫。
但是，基站的清洗液一般由用户向基站添加，用户有可能不使用专用的清洗液，而会给基站添加一些会产生泡沫的清洁液，这样，基站在清洁拖擦件的过程中，会产生大量的泡沫，这些泡沫可能会溢出基站，导致污染基站周围的地面。而清洁机器人在清洁完拖擦件后，拖擦件以及清洁机器人的机身上可能会沾上泡沫，从而在拖地过程中，这些沾上的泡沫可能会污染地面。
发明内容
本发明实施例提供了一种检测方法及相关设备，可以在基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作的过程中，防止清洗槽内的泡沫或水溢出。
本发明实施例第一方面提供了一种检测方法，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。
可选地，在所述步骤S2中，所述将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。
可选地，所述探测传感器为光传感器；
所述步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号，包括：
通过所述光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，所述光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收；
所述步骤S2：判断所述探测传感器探测到的信号是否发生预设变化，若所述探测传感器探测到的信号发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行所述预设防泡沫操作，其中，所述预设光信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到所述预定位置时所述光传感器接收的光回馈信号，所述预设光变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与所述预设光信号的基准检测值之间的差值变化。
可选地，所述光传感器为红外光传感器，所述光探测信号为红外光信号，所述光回馈信号为红外光回馈信号，所述预设光信号为预设红外光信号，所述预设光变化为预设红外光变化。
可选地，所述光强调节物质为吸光材料，所述吸光材料对光信号的光强的吸收大于泡沫或水对光信号的光强的吸收。
可选地，在所述步骤S2中，将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
判断所述光回馈信号的光强是否大于或等于所述预设光信号的光强阈值；
若所述光回馈信号的光强大于或等于所述预设光信号的光强阈值，则执行所述预设防泡沫操作。
可选地，所述光传感器与所述光强调节物质位置相对设置；
所述光传感器设置在所述清洁机器人上，所述光强调节物质设置在所述基站的清洁槽内；
或者，所述光传感器和所述光强调节物质均设置在所述基站的清洗槽内；
或者，所述光传感器设置在所述基站的清洗槽内，所述光强调节物质设置在所述清浩机器人上。
可选地，所述探测传感器包括信号发射器和信号接收器；
在所述步骤S1中，所述通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号，包括：
通过所述信号发射器发射探测信号，通过所述信号接收器接收的回馈信号；
在所述步骤S2中，所述将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法包括：
判断所述信号接收器接收的回馈信号是否发生预设信号变化；若所述信号接收器接收的回馈信号发生所述预设信号变化，则执行所述预设防泡沫操作，所述预设信号变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号与所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号之间的信号中断、信号强度增强或信号强度减弱的变化。
可选地，所述信号发射器与所述信号接收器位置相对设置；
所述信号发射器设置在所述清洁机器人上，所述信号接收器设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器和所述信号接收器均设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器设置在所述基站上，所述信号接收器设置在所述清洁机器人上。
可选地，所述执行预设防泡沫操作，包括：
控制所述基站停止或终止对所述拖擦件的清洗操作。
可选地，所述探测传感器为所述清洁机器人的跌落传感器。
本发明实施例第二方面提供了一种检测装置，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述装置包括：
收发单元：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
处理单元：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。
可选地，所述处理单元具体用于：
判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。
可选地，所述探测传感器为光传感器；
所述收发单元通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号包括：
通过所述光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，所述光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收；
所述处理单元判断所述探测传感器探测到的信号是否发生预设变化，若所述探测传感器探测到的信号发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行所述预设防泡沫操作，其中，所述预设光信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到所述预定位置时所述光传感器接收的光回馈信号，所述预设光变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与所述预设光信号的基准检测值之间的差值变化。
可选地，所述光传感器为红外光传感器，所述光探测信号为红外光信号，所述光回馈信号为红外光回馈信号，所述预设光信号为预设红外光信号，所述预设光变化为预设红外光变化。
可选地，所述光强调节物质为吸光材料，所述吸光材料对光信号的光强的吸收大于泡沫或水对光信号的光强的吸收。
可选地，所述处理单元将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
判断所述光回馈信号的光强是否大于或等于所述预设光信号的光强阈值；
若所述光回馈信号的光强大于或等于所述预设光信号的光强阈值，则执行所述预设防泡沫操作。
可选地，所述光传感器与所述光强调节物质位置相对设置；
所述光传感器设置在所述清洁机器人上，所述光强调节物质设置在所述基站的清洁槽内；
或者，所述光传感器和所述光强调节物质均设置在所述基站的清洗槽内；
或者，所述光传感器设置在所述基站的清洗槽内，所述光强调节物质设置在所述清浩机器人上。
可选地，所述探测传感器包括信号发射器和信号接收器；所述收发单元通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号包括：
通过所述信号发射器发射探测信号，通过所述信号接收器接收的回馈信号；
所述处理单元将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法包括：
判断所述信号接收器接收的回馈信号是否发生预设信号变化；若所述信号接收器接收的回馈信号发生所述预设信号变化，则执行所述预设防泡沫操作，所述预设信号变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号与所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号之间的信号中断、信号强度增强或信号强度减弱的变化。
可选地，所述信号发射器与所述信号接收器位置相对设置；
所述信号发射器设置在所述清洁机器人上，所述信号接收器设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器和所述信号接收器均设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器设置在所述基站上，所述信号接收器设置在所述清洁机器人上。
可选地，所述处理单元执行预设防泡沫操作，包括：
控制所述基站停止或终止对所述拖擦件的清洗操作。
可选地，所述探测传感器为所述清洁机器人的跌落传感器。
本发明实施例第三方面提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，所述计算机程序运行时执行如上述各方面所述的检测方法的步骤。
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时上述各方面所述的检测方法的步骤。
综上所述，本发明提供的实施例中，当基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作时，若用户使用了产生泡沫的清洗液，基站的清洗槽逐渐产生泡沫或清洗槽内的水达到预定位置，通过探测传感器接收的回馈信号与预设信号相比会发生预设变化，由于该预设信号为清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时的回馈信号，因此，两者比较可以确定该清洗槽内是否出现泡沫，或者清洗槽内的水是否达到预定位置，当清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时，执行预设防泡沫操作。这样，可以在基站对清洁机器人执行清洗操作的过程中，防止泡沫或水溢出，从而避免了清洗拖擦件时基站产生的泡沫对地面的污染。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的清洁机器人的立体示意图；
图2为图1所示的清洁机器人拆除部分壳体后的结构示意图；
图3为图1所示的清洁机器人的仰视图；
图4为图1所示的清洁机器人的另一结构示意图；
图5为本发明另一实施例提供的基站的正视图；
图6为图5所示的基站打开顶盖后的立体结构示意图
图7为图5所示的基站的另一结构示意图；
图8为本发明另一实施例提供的清洁机器人驶向基站的示意图；
图9为本发明另一实施例提供的清洁机器人停靠至基站上的状态示意图；
图10为本发明另一实施例提供的检测方法的实施例示意图；
图11为本发明实施例提供的基站的一种结构示意图；
图12为本发明实施例提供的基站的光强调节物质的设置示意图；
图13为本发明实施例提供的基站的清洗槽产生泡沫时的示意图；
图14为本发明实施例提供的预设光强阈值与预设时间t的坐标示意图；
图15为本发明实施例提供的检测方法涉及的一种使用场景图；
图16为本发明实施例提供的检测方法涉及的一种使用场景图；
图17为本发明实施例提供的检测装置的实施例示意图。
具体实施方式
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100可用于对地面进行自动拖地清洁，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
图1为本发明实施例提供的清洁机器人100的立体示意图，图2为图1所示清洁机器人100拆除部分壳体后的结构示意图。
如图1和图2所示，清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、电池105、行走单元106、存储器107、通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件111等。
机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本发明实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体101为左右对称结构。
拖擦件110用于对地面进行拖地清洁，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，行走单元106包括驱动轮1061和万向轮1062。万向轮1062和驱动轮1061配合实现清洁机器人100的转向和移动。在机器人主体101的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮1061。万向轮1062设置在机器人主体101的底面的中心线上，且位于两个拖擦件110之间。
其中，每一驱动轮1061上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1061转动。驱动轮1061转动后，带动清洁机器人100移动。通过控制左右驱动轮1061的转速差，可控制清洁机器人100的转向角度。
图4是图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。
控制器104设置在机器人主体101内部，控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图4所示，控制器104与电池105、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。
机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从清洁机器人100的外部设备获取电力，从而向电池105进行充电。
存储器107设置在机器人主体101上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人100使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。
通信单元108设置在机器人主体101上，通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。清洁机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。清洁机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人100使用的设备。
在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪1036等。
激光雷达1031设置在机器人主体101的顶部，在工作时，激光雷达1031旋转，并通过激光雷达1031上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达1031的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达1031的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达1031的距离和角度等。
碰撞传感器1032包括碰撞壳体10321和触发传感器10322。碰撞壳体10321包绕机器人主体101的头部，具体来说，碰撞壳体10321设置在机器人主体101的头部和机器人主体101的左右两侧的靠前位置。触发传感器10322设置在机器人主体101内部且位于碰撞壳体10321之后。在碰撞壳体10321和机器人主体101之间设有弹性缓冲件。当清洁机器人100通过碰撞壳体10321与障碍物碰撞时，碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体10321与触发传感器10322接触，触发传感器10322被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体101内的控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体10321移回原位。可见，碰撞传感器1032可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。
距离传感器1033具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器1033的距离。距离传感器1033设置在机器人主体101的侧面，从而通过距离传感器1033可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器1033的距离值。
跌落传感器1034设置在机器人主体101的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器1034可探测出清洁机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。
在机器人主体101的内部还设有计数器1035和陀螺仪1036。计数器1035用于对驱动轮1061的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮1061驱动清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪1036用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100的朝向。
机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制清洁机器人100启动工作或停止工作。清洁机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。
应该理解，本发明实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本发明实施例的清洁机器人100构成具体限定，本发明实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
本发明实施例还提供了一种基站200，基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以清洗清洁机器人100的拖擦件110。其中，拖擦件110用于对地面进行拖地清洁。
图5为本发明实施例提供的一种基站200的正视图。图6为图5所示的基站200打开顶盖201后的立体示意图。
如图5和图6所示，本发明实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱204。
清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗清洁机器人的拖擦件110。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件110进行刮擦清洁。
在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。清洁机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。
水箱204设置在基站主体202内，水箱204具体包括清水箱和污水箱。清水箱存储有清洁用水。在清洁机器人100停靠在基站200上，清洁机器人100的拖擦件110容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件110。然后，清洗拖擦件110后的脏污水被收集到污水箱中。在基站主体202上设有顶盖201，用户通过打开顶盖201，可从基站主体202中取出水箱204。
图7为图5所示基站200的另一结构示意图。
参阅图7，本发明实施例的基站200还包括控制器206、通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210等。
控制器206设置在基站主体202内部，控制器206用于控制基站200执行具体的操作。控制器206例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。其中，控制器206与通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。
存储器208设置在基站主体202上，存储器208上存储有程序，该程序被控制器206执行时实现相应的操作。存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，存储器208包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。
水泵209设置在基站主体202内部，具体来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于控制清洁槽内的清洗拖擦件110后的脏污水收集到污水箱中。
通信单元207设置在基站主体202上，通信单元207用于和外部设备进行通信，通信单元207包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块2071和短距离通信模块2072等。基站200可以通过WI-FI通信模块2071连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。基站200可通过短距离通信模块2072与清洁机器人100进行通信。
基站交互单元210用于和用户进行交互。基站交互单元210例如包括显示屏2101和控制按钮2102，显示屏2101和控制按钮2102设置在基站主体202上，显示屏2101用于向用户展示信息，控制按钮2102用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。
基站主体202上还设有供电部件，而清洁机器人上设有充电部件111，当清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置后，清洁机器人100的充电部件111和基站200的供电部件接触，从而基站200向清洁机器人100进行充电。其中，基站200的电能可来源于市电。
下文对清洁机器人100和基站200配合工作的过程进行示例性说明：
清洁机器人100对房间的地面进行清洁，当清洁机器人100上的电池105的电量少于预设电量阈值时，如图8所示，清洁机器人100自动驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。清洁机器人100停靠在基站200上的状态可参阅图9。
此时，清洁机器人100上的充电部件111和基站200上的供电部件接触，基站200从市电获取电力，并通过供电部件和充电部件111向清洁机器人100的电池105进行充电。清洁机器人100充满电后，驶离基站200，继续对房间地面进行清洁。
清洁机器人100可用于对地面进行拖地清洁。清洁机器人100对房间地面拖地一段时间，拖擦件110变脏污后，清洁机器人100驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构喷向拖擦件110上，同时拖擦件110与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件110的清洁。在水泵209的作用下，清洗拖擦件110后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，并进入污水箱。
应该理解，本发明实施例描述的基站200只是一个具体示例，并不对本发明实施例的基站200构成具体限定，本发明实施例的基站200还可以为其它的具体实现方式，例如，本发明实施例的基站200可以不包括水箱204，基站主体202可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗清洁机器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。或者，在其它的实现方式中，基站可以比图5所示的基站200有更多或更少的部件。
本发明实施例提供了一种检测方法，该检测方法的使用场景如图9所示。如上文所述，清洁机器人100对房间地面拖地一段时间，拖擦件110变脏污后，清洁机器人100驶向基站200，进入基站200中，直至停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100的拖擦件110容置在基站200的清洗槽203上。基站200开启水泵，将清水箱中的清洁用水通过清洗槽的进液结构喷射到拖擦件110上。同时，清洁机器人100转动拖擦件110，以使拖擦件110和清洁槽203上的清洗肋刮擦，实现对拖擦件110的清洁。清洗拖擦件110的脏污水通过排液结构排出清洁槽203，并通过水泵的作用，将该脏污水抽吸到基站200上的污水箱中进行存储。
在清洁槽203上对拖擦件110进行清洁时，为了有更好的清洁效果，可以在清洁用水中添加清洗剂。例如，用户可以往基站200的清水箱的清洁用水中添加清洗剂。该清洗剂可以为无泡沫或少泡沫的清洗剂，从而在清洗槽203上对拖擦件110进行清洗时，避免或减少泡沫的产生，避免了泡沫溢出基站200导致对地面的污染。但是，若用户使用的清洗剂为产生较多泡沫的清洗剂，则会导致清洗槽上产生较多泡沫，一旦泡沫溢出基站200，或者泡沫被清洁机器人100带出基站200，则这些泡沫会对地面产生污染。
为此，本发明实施例提供了一种检测方法，用于在基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作的过程中，检测泡沫的产生和溢出。
下面从检测装置的角度对本发明实施例中的检测方法进行说明，该检测装置可以为清洁机器人，也可以为基站，也可以为除清洁机器人以及基站之外的第三方设备，具体不做限定。
请参阅图10，图10为本发明实施例提供的检测方法的实施例示意图，该检测方法用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或清洗槽内的水是否达到预定位置，该清洁机器人具有一拖擦件，该清洁机器人配合一基站使用，该基站具有一清洗槽，该清洁机器人进入基站，拖擦件位于清洗槽内进行清洗，该检测方法包括：
步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号。
本实施例中，检测装置可以通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号。清洁机器人包括机器人主体、驱动装置、拖擦件。其中，驱动装置包括驱动轮和万向轮。驱动轮用于驱动清洁机器人移动，万向轮用于配合驱动轮控制清洁机器人的移动和转向。驱动轮、万向轮和拖擦件设置在机器人主体的底部。拖擦件用于拖擦地面。拖擦件具体可以为拖布。拖擦件的数量可以为两个，机器人主体通过其上的转动轴和拖擦件连接，可通过转动轴带动拖擦件转动。清洁机器人在驱动轮的驱动下，进行移动，从而拖擦件与地面进行相对滑动，实现对地面的清洁；或者，清洁机器人转动拖擦件，以使拖擦件相对地面进行旋转，从而拖擦件与地面进行相对滑动，实现对地面的清洁，清洁机器人在完成清扫任务或者是清洁机器人的拖擦件因脏污需要清洗时，清洁机器人回到基站上，基站对该清洁机器人的拖擦件执行清洗操作，在基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作的过程中，该检测装置可以通过探测传感器进行探测。
需要说明的是，该检测装置通过至少一探测传感器进行探测，可以在检测到基站对拖擦件执行清洗操作时，开启至少一探测传感器进行探测，也可以开启至少一探测传感器进行实时探测，具体不做限定。
可以理解的是，探测传感器在清洁机器人进入基站前和清洁机器人进入基站后都可以发射信号。例如，在进入基站前，探测传感器用于检测是否触发跌落反应，例如，当探测传感器的接收的反射的红外信号小于预设跌落光强阈值时，则触发跌落反应，否则不触发跌落反应。在清洁机器人进入基站后，清洁机器人没有跌落风险，从而清洁机器人屏蔽上述的防跌落反应，保证拖擦件的正常清洗操作，该跌落反应例如可以为清洁机器人停止运行，保持当前位置不动，并发出提示信息；或者，清洁机器人沿当前运行方向的反方向运行，当然也还可以是其他的反应，只要能防止清洁机器人跌落即可，具体不限定。在清洁机器人进入基站后，清洁机器人开启泡沫检测模式，其中，清洁机器人进入基站以清洁机器人进入基站的入槽口为标志，确定清洁机器人进入基站的方式为：清洁机器人的当前位置在基站的位置内；或者清洁机器人触碰到基站内的部件，例如清洁机器人的充电部件和基站的充电部件接触；或者清洁机器人检测到和基站内的标识物达到预设距离，等等，具体不做限定。
步骤S2：将探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作。
本实施例中，清洁机器人拖地一段时间后，拖擦件会变脏污，此时，清洁机器人会移动到基站处，从而由基站对清洁机器人的拖擦件进行清洁。当拖擦件清洁完成后，清洁机器人可离开基站，继续对地面进行拖擦清洁。当检测装置发射探测信号并接收反馈的回馈信号之后，该检测装置可以将探测传感器接收的回馈信号与预设信号进行比较，以判断是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，该预设信号为清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水未达到预定位置时探测传感器接收的回馈信号，该预设变化为清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时探测传感器接收的回馈信号的信号值与预设信号的基准检测值之间的差值变化。也就是说，可以预设设置一个探测好的预设信号的基准检测值，并将实时接收的回馈信号的信号值与该预设信号的基准检测值进行比较，以判断实时接收的回馈信号是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作。
可选地，检测装置可以判断探测传感器接收的回馈信号在预设时间内(例如10s，当然也可以根据实际情况进行设置，具体不限定)是否持续维持预设变化，若探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持预设变化，则执行预设防泡沫操作。也就是说，基站在对清洁机器人的拖擦件进行清洗的过程中，当基站的水箱内的清洗剂使用的是容易产生泡沫的清洗剂时，为了防止清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置有溢出清洗槽的风险，造成基站周围地面的脏污，因此需要检测探测传感器接收到的回馈信号是否发生预设变化，同时，为了保证探测的精确度，需要判断的是探测传感器接收到的回馈信号在预设时间内是否持续维持预设变化。
需要说明的是，上述的清洗槽内出现泡沫，可以具体在清洗槽内设定一预设位置，当该清洗槽内出现泡沫达到这个预设位置之后，说明该清洗槽内的泡沫有溢出的风险，则可以执行预设防泡沫操作。
需要说明的是，该预设防泡沫操作包括：控制基站停止或终止对拖擦件的清洗操作。另外，该预设防泡沫操作还包括但不限于如下操作：
1)清洁机器人停止转动拖擦件；
2)清洁机器人向基站发送防溢指令。基站接收到防溢指令后，基站控制水箱停止向清洗槽提供清洗液；
3)清洁机器人发出警报声；或者，清洁机器人向基站发送防溢指令。基站接收到防溢指令后，基站发出警报声；
4)清洁机器人向用户终端(例如手机)发送报警信息，以使用户通过用户终端查收到报警信息(例如手机在屏幕上显示“基站有泡沫溢出”)，或者，清洁机器人向基站发送防溢指令。基站接收到防溢指令后，基站向用户终端(例如手机)发送报警信息。
下面结合图11，对本发明实施例提供的基站的结构进行说明，参阅图11，基站1100包括基站主体1101、入槽口1102、水箱(图11中未示出)和清洗槽1103等。其中，清洗槽1103和水箱设置在基站主体1101内，水箱内容纳清洗液，水箱用于向基站1100提供清洗液。入槽口1102设置在基站主体1101的侧面。清洁机器人可以通过入槽口1102驶入基站主体1101，并停靠在基站主体1101上，此时，清洁机器人底部的拖擦件位于清洗槽1103上。清洗槽1103为向底部凹的凹槽结构，在清洗槽1103内设置有进液口和排液口。在清洗槽1103的底部设置有凸出的条状的清洗肋。
其中，清洗槽1103可以为与基站主体1101可拆卸连接，也可以为和基站1101一体成型。
下面对基站1100对清洁机器人的拖擦件进行清洗的清洗过程进行说明：
清洁机器人停靠在基站1100进行清洗时，清洁机器人转动拖擦件，以使拖擦件和清洗槽1103上的清洗肋滑动摩擦。此时，在水泵的压力下，水箱内的清洗液流到清洗槽1103的进液口并从进液口喷出，清洗液喷到清洁机器人的拖擦件上。清洗液可以是从清洗槽1103上的进液部件喷到拖擦件上，也可以是从清洗槽1103的槽壁喷到拖擦件上。这样可实现对拖擦件的清洗。清洗液喷到拖擦件上后，会从拖擦件上落到清洗槽1103的底部，并从清洗槽1103底部的排液口流出清洗槽1103。
综上所述，本发明提供的实施例中，当基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作时，若用户使用了产生泡沫的清洗液，基站的清洗槽逐渐产生泡沫或清洗槽内的水达到预定位置，通过探测传感器接收的回馈信号与预设信号相比会发生预设变化，由于该预设信号为清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时的回馈信号，因此，两者比较可以确定该清洗槽内是否出现泡沫，或者清洗槽内的水是否达到预定位置，当清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时，执行预设防泡沫操作。这样，可以在基站对清洁机器人执行清洗操作的过程中，防止泡沫或水溢出，从而避免了清洗拖擦件时基站产生的泡沫对地面的污染。
上述图10所示的实施例的检测方法有多种实现方式，下面即对其中几种实现方式进行举例说明。
实现方式一：
在一个实施例中，该探测传感器为光传感器，步骤S1包括：通过光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，该光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收。
步骤S2包括：将光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生预设光变化，则执行预设防泡沫操作，其中，预设光信号为清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水未达到预定位置时光传感器接收的光回馈信号，预设光变化为清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与预设光信号的基准检测值之间的差值变化。
本实施例中，检测装置可以通过光传感器向光强调节物质发射光探测信号，通过该探测传感器接收该光强调节物质反馈的光回馈信号，由于泡沫或水对光探测信号的吸收不同于光强调节物质对光探测信号光强的吸收，因此，该检测装置通过光传感器发射的探测信号在从光调节物质反馈的光回馈信号和从泡沫或水反馈的光回馈信号是不同的，因此检测装置可以将接收到的光回馈信号与预设光信号进行比较，以判断是否发生预设光变化，若发生预设光变化，则执行预设防泡沫操作。
需要说明的是，为了提高判断的精确度，探测传感器还可以判断光回馈信号在预设时间内是否持续维持预设光变化，若光回馈信号在预设时间内持续维持预设光变化，则执行预设防泡沫操作。
在一个实施例中，探测传感器为红外传感器，光探测信号为红外光信号，光回馈信号为红外光回馈信号，预设光信号为预设红外光信号，预设光变化为预设红外光变化；
在一个实施例中，光传感器与光强调节物质位置相对设置；
光传感器设置在清洁机器人上，光强调节物质设置在基站的清洁槽内；
或者，光传感器和所述光强调节物质均设置在所述基站的清洗槽内；
或者，光传感器设置在基站的清洗槽内，光强调节物质设置在清浩机器人上。
需要说明的是，为了减少基站的占用空间，基站的体积设置得较小。当清洁机器人停靠在基站时，清洁机器人的拖擦件位于清洗槽内，清洁机器人的尾部靠近入槽口。而光强调节物质设置在清洗槽的靠近入槽口的一侧，为了将基站的体积设置得较小，清洗槽也会跟着设置得体积小。因此在清洗拖擦件时，红外传感器位于光强调节物质的上方，光强调节物质位于红外传感器发射的红外信号的范围处，红外传感器包括发射管和接收管，该发射管比接收管靠近基站的机器人主体的前部时，发射管可靠近基站的停靠面，从而光强调节物质也可以设置得靠近基站的停靠面，清洗槽的靠近光强调节物质的一侧因而可以设置得靠近基站的停靠面。
需要说明的是，为了减少基站的占用空间，基站的体积设置得较小。当清洁机器人停靠在基站时，清洁机器人的拖擦件位于清洗槽内，清洁机器人的尾部靠近入槽口。而光强调节物质设置在清洗槽的靠近入槽口的一侧，为了将基站的体积设置得较小，清洗槽也会跟着设置得体积小。因在清洗拖擦件时，红外传感器位于光强调节物质的上方，光强调节物质位于红外传感器发射的红外信号的范围处，红外传感器包括发射管和接收管，该发射管比接收管靠近基站的机器人主体的前部时，发射管可靠近基站的停靠面，从而光强调节物质也可以设置得靠近基站的停靠面，清洗槽的靠近光强调节物质的一侧因而可以设置得靠近基站的停靠面。
可以理解的是，上述对光强调节物质和红外传感器的设置方式仅为举例说明，只要光强调节物质和红外传感器的位置对应即可，光强调节物质也可以不设置在清洗槽的底部靠近入槽口的边缘，也可以设置在其他地方，例如入槽口的底部、清洗槽的底部远离入槽口的地方等等，具体不做限定。
下面以探测传感器为红外传感器，该红外传感器设置于清洁机器人上，光强调节物质设置于基站上为例进行说明：
请参阅图12，图12为本发明实施例提供的基站的光强调节物质的设置示意图，参阅图12，可以看出该光强调节物质1201设置在清洗槽1202的靠近入槽口的一侧。当清洁机器人停靠在基站上时，清洁机器人上的红外传感器和清洗槽1202上的光强调节物质1201位置对应，具体为清洁机器人的底部左右两侧边缘的红外传感器分别位于清洗槽1202的底部左右两侧的光强调节物质1201上。这样，清洁机器人上的两个红外传感器的发射管发出的红外信号射到光强调节物质1201上，从而被光强调节物质1201吸收，由于光强调节物质1201对红外光信号的光强的吸收不同于泡沫或水对红外光信号的光强的吸收，因此当清洗槽1202内产生泡沫或者清洗槽1202内的水达到预定位置之后，由于红外传感器发射的红外光信号被泡沫或水吸收的光强与被光强调节物质1201吸收的光强是不同的，因此红外传感器发射的红外光信号被泡沫反射后的光强或者被水反射后的光强与红外传感器发射的红外光信号被光强调节物质1201反射后的光强也是不同的，所以可以通过红外光传感器接收的光回馈信号与预设光信号之间的对比来判断是否发生预设光变化，既可以确定出清洗槽1202内是否产生泡沫或清洗槽1202内的水是否达到预定位置，若该红外光传感器接收的光回馈信号发生预设，则说明该清洗槽1202内的泡沫或水已经遮挡光强调节物质1201了，即执行预设防泡沫操作，上述已经对预设防泡沫操作的具体方式进行了详细说明，具体此处不再赘述。
在一个实施例中，光强调节物质1201为吸光材料，该吸光材料对光信号的光强的吸收大于泡沫或水对光信号的光强的吸收。
一个实施例中，在步骤S2包括：
判断光回馈信号的光强是否大于或等于预设光信号的光强阈值；
若光回馈信号的光强大于或等于预设光信号的光强阈值，则执行预设防泡沫操作。
本实施例中，该光强调节物质1201为吸光材料，红外传感器发射的红外光信号被泡沫或水吸收的光强小于被吸光材料吸收的光强，因此红外传感器发射的红外光信号被泡沫或反射后的光强是大于红外传感器发射的红外光信号被吸光材料反射后的光强，该预设光信号即为吸光材料反馈的光信号，因此通过判断该光回馈信号的光强是否大于或等于该预设光信号的光强阈值，若光回馈信号的光强大于或等于预设光信号的光强阈值，则确定出清洗槽内的泡沫或水已经遮挡了吸光材料，即执行预设防泡沫操作。
下面结合图13以清洗槽内产生泡沫为例进行说明，图13为本发明实施例提供的基站的清洗槽产生泡沫时的示意图，若用户向基站的水箱添加了会产生泡沫的清洗液后，在清洁机器人的拖擦件的清洗过程中，清洗槽处会产生大量的泡沫1301，该泡沫1301越积越多，泡沫1301会逐渐覆盖清洗槽底部的吸光材料1302，当泡沫1301覆盖吸光材料1302到一定范围后，红外传感器的红外光信号照射到泡沫1301上，照射到泡沫1301上的红外光信号会反射为光回馈信号，相同的红外光信号被泡沫反射后的光回馈信号的光强是大于被吸光材料1302反射后的预设光信号的光强阈值的，因此，通过红外传感器接收到的红外光信号的光强是否大于预设光信号的光强阈值，即可以确定该基站的清洗槽内泡沫1301已经遮挡吸光材料1302，则执行预设防泡沫操作。
请参阅图14，图14为本发明实施例提供的光强阈值与预设时间t的坐标示意图，为了增加判断的准确性，减少偶然情况的发生，可以设置一个预设时间t，只有当红外传感器接收的红外光信号在预设时间t内均大于光强阈值，才触发预设防泡沫操作。可以理解的是，上述图14中的光强阈值，还可以为预设变化、预设条件或预设光强条件，具体不做限定。
在实现方式一的检测方法中，检测装置通过探测传感器发射和接收探测信号，若接收的探测信号满足基站内出现泡沫时形成的条件，则确认基站内出现了泡沫，检测装置执行预设防泡沫操作，以防止泡沫溢出基站，从而避免了清洗拖擦件时基站产生的泡沫对地面的污染。
实现方式二：
在本实施例的实现方式中，探测传感器包括信号发射器和信号接收器。
其中，信号发射器与所述信号接收器位置相对设置；
信号发射器设置在清洁机器人上，信号接收器设置在基站上；
或者，信号发射器和信号接收器均设置在基站上；
或者，信号发射器设置在基站上，信号接收器设置在清洁机器人上。
需要说明的是，关于信号发射器和信号接收器的具体形式有多种，例如信号发射器为红外信号发射器，信号接收器为红外信号接收器；或者，信号发射器为激光信号发射器，信号接收器为激光信号接收器。本发明实施例对此不作具体限定。
在一个实施例中，步骤S1包括：通过所述信号发射器发射探测信号，通过所述信号接收器接收的回馈信号；
步骤S2包括：判断所述信号接收器接收的回馈信号是否发生预设信号变化；若信号接收器接收的回馈信号发生所述预设信号变化，则执行所述预设防泡沫操作，预设信号变化为清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时信号接收器接收的回馈信号与清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水未达到预定位置时信号接收器接收的回馈信号之间的信号中断、信号强度增强或信号强度减弱的变化。
下面从两个方面分别说明:
1、当清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水未达到预定位置时，信号接收器可以接收到信号发射器发射的探测信号，当清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时，信号接收器不能接收到信号发射器发射的探测信号，或者信号接收器接收到信号发射器发射的探测信号的信号强度减弱。
下面结合图15以信号发射器设置于清洁机器人上，信号发射器设置于基站上为例进行说明，且信号发射器与信号接收器相对设置：
如图15所示，在清洁机器人1501的底部设有信号发射器1502，在基站1503上与信号发射器1502相对的位置设置有信号接收器1504。当清洁机器人1501停靠在基站1503内时，清洁机器人1501上的信号发射器1502发射探测信号，基站1503上的信号接收器1504接收到该探测信号。此时，本实现方式的检测装置可以集成到基站1503上。
也就是说，当基站1503对拖擦件执行清洗操作时，基站1503的清洗槽内有泡沫出现或清洗槽内的水未达到预定位置，为了进行预警，当检测到基站1503对拖擦件执行清洗操作时，需要对基站1503内的环境进行是否有泡沫的检测或者对基站1503的清洗槽内的水是否达到预定位置进行检测。在清洗槽内的泡沫没有溢出或者清洗槽内的水没有达到预定位置时，信号接收器1504收到的信号是信号发射器1502发射的信号，在清洗槽内的泡沫溢出或者清洗槽内的水达到预定位置遮挡信号接收器1504与信号发射器1502之间，使得信号接收器1504不能接收到信号发射器1502发射的探测信号，或者信号接收器1504接收到信号发射器1502发射的探测信号的信号强度减弱，则执行预设防泡沫操作。
2、当清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水未达到预定位置时，信号接收器不能接收到信号发射器发射的探测信号，当清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时，信号接收器可以接收到泡沫或水反射的信号发射器发射的探测信号。也就是说，清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水未达到预定位置时，信号接收器接收到的信号强度为0，当清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时，信号接收器可以接收到泡沫或水反射的信号发射器发射的探测信号，此时信号接收器接收的信号轻度增强。
在本实现方式中，探测传感器包括信号发射器和信号接收器，其中，信号发射器和信号接收器的安装位置使得信号接收器接收不到信号发射器发射的探测信号。换言之，在当前的安装位置上，信号发射器发射的探测信号的发射方向导致信号接收器接收不到该探测信号。
在本实现方式中，信号发射器和信号接收器的设置方式有多种，例如，信号发射器和信号接收器设置在基站上；或者，信号发射器和信号接收器设置在清洁机器人上；或者，信号发射器和信号接收器中的一个设置在基站上，信号发射器和信号接收器中的另一个设置在清洁机器人上。
例如，如图16所示，信号发射器1601和信号接收器1602设置在基站1603的清洗槽1604的侧壁上，信号发射器1601发射的探测信号1605发射到基站1603外，从而信号接收器1602接收不到该探测信号1605。当在清洗槽1604内产生泡沫或者清洗槽1604内的水达到预定位置时，产生的泡沫或达到预定位置的水可能会反射探测信号1605，以使信号接收器1602接收到探测信号1605。
需要说明的是，关于信号发射器1601和信号接收器1602的具体形式有多种，例如信号发射器1601为红外信号发射器，信号接收器1602为红外信号接收器；或者，信号发射器1601为激光信号发射器，信号接收器1602为激光信号接收器。本发明实施例对此不作具体限定。
当基站1603对拖擦件执行清洗操作时，基站1603的清洗槽1604内有产生泡沫的风险或者清洗槽1604内的水有溢出的风险，为了对基站1603的清洗槽1604内产生的泡沫或对清洗槽内的水溢出的风险进行预警，当检测到基站1603对拖擦件执行清洗操作时，通过信号接收器1602获取的信号进行判断。因信号发射器1601和信号接收器1602的安装位置使得信号接收器1602接收不到信号发射器1601发射的探测信号，从而，信号接收器1602获取不到信号发射器1601发射的探测信号时，表示基站1603的清洗槽1604上没有泡沫或者清洗槽1604内的水未达到预定位置，此时，基站1603可继续对拖擦件进行清洗。若信号接收器1602接收到回馈信号，即获取到信号发射器1601发射的探测信号被泡沫或水反射后的探测信号，则表示基站1603的清洗槽1604上有泡沫或清洗槽1604内的水达到预定位置，从而执行预设防泡沫操作。
上面对本发明实施例提供的检测方法进行说明，下面结合图17对本发明实施例提供的检测装置进行说明。
请参阅图17，图17为本发明实施例提供的检测装置的实施例示意图，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述检测装置包括：
收发单元1701：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
处理单元1702：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。
可选地，所述处理单元1702具体用于：
判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。
可选地，所述探测传感器为光传感器；
所述收发单元1701通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号包括：
通过所述光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，所述光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收；
所述处理单元1702判断所述探测传感器探测到的信号是否发生预设变化，若所述探测传感器探测到的信号发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行所述预设防泡沫操作，其中，所述预设光信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到所述预定位置时所述光传感器接收的光回馈信号，所述预设光变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与所述预设光信号的基准检测值之间的差值变化。
可选地，所述光传感器为红外光传感器，所述光探测信号为红外光信号，所述光回馈信号为红外光回馈信号，所述预设光信号为预设红外光信号，所述预设光变化为预设红外光变化。
可选地，所述光强调节物质为吸光材料，所述吸光材料对光信号的光强的吸收大于泡沫或水对光信号的光强的吸收。
可选地，所述处理单元1702将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
判断所述光回馈信号的光强是否大于或等于所述预设光信号的光强阈值；
若所述光回馈信号的光强大于或等于所述预设光信号的光强阈值，则执行所述预设防泡沫操作。
可选地，所述光传感器与所述光强调节物质位置相对设置；
所述光传感器设置在所述清洁机器人上，所述光强调节物质设置在所述基站的清洁槽内；
或者，所述光传感器和所述光强调节物质均设置在所述基站的清洗槽内；
或者，所述光传感器设置在所述基站的清洗槽内，所述光强调节物质设置在所述清浩机器人上。
可选地，所述探测传感器包括信号发射器和信号接收器；所述收发单元1701通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号包括：
通过所述信号发射器发射探测信号，通过所述信号接收器接收的回馈信号；
所述处理单元1702将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法包括：
判断所述信号接收器接收的回馈信号是否发生预设信号变化；若所述信号接收器接收的回馈信号发生所述预设信号变化，则执行所述预设防泡沫操作，所述预设信号变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号与所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号之间的信号中断、信号强度增强或信号强度减弱的变化。
可选地，所述信号发射器与所述信号接收器位置相对设置；
所述信号发射器设置在所述清洁机器人上，所述信号接收器设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器和所述信号接收器均设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器设置在所述基站上，所述信号接收器设置在所述清洁机器人上。
可选地，所述处理单元1702执行预设防泡沫操作，包括：
控制所述基站停止或终止对所述拖擦件的清洗操作。
可选地，所述探测传感器为所述清洁机器人的跌落传感器。
本实施例中的检测装置的各单元之间的交互方式如前述图10所示实施例中的描述，具体此处不再赘述。
综上所述，本发明提供的实施例中，当基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作时，若用户使用了产生泡沫的清洗液，基站的清洗槽逐渐产生泡沫或清洗槽内的水达到预定位置，通过探测传感器接收的回馈信号与预设信号相比会发生预设变化，由于该预设信号为清洗槽内未出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时的回馈信号，因此，两者比较可以确定该清洗槽内是否出现泡沫，或者清洗槽内的水是否达到预定位置，当清洗槽内出现泡沫或清洗槽内的水达到预定位置时，执行预设防泡沫操作。这样，可以在基站对清洁机器人执行清洗操作的过程中，防止泡沫或水溢出，从而避免了清洗拖擦件时基站产生的泡沫对地面的污染。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述检测方法。
本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述检测方法。
本发明实施例还提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。
在具体实施过程中，处理器执行程序时可以实现图10对应的实施例中任一实施方式。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。
在具体实施过程中，执行计算机程序产品时可以实现图10对应的实施例中任一实施方式。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (13)
1.一种检测方法，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化；
所述探测传感器为光传感器；
所述步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号，包括：
通过所述光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，所述光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收；
所述步骤S2：判断所述探测传感器探测到的信号是否发生预设变化，若所述探测传感器探测到的信号发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行所述预设防泡沫操作，其中，所述预设光信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到所述预定位置时所述光传感器接收的光回馈信号，所述预设光变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与所述预设光信号的基准检测值之间的差值变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光传感器为红外光传感器，所述光探测信号为红外光信号，所述光回馈信号为红外光回馈信号，所述预设光信号为预设红外光信号，所述预设光变化为预设红外光变化。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光强调节物质为吸光材料，所述吸光材料对光信号的光强的吸收大于泡沫或水对光信号的光强的吸收。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
判断所述光回馈信号的光强是否大于或等于所述预设光信号的光强阈值；
若所述光回馈信号的光强大于或等于所述预设光信号的光强阈值，则执行所述预设防泡沫操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述光传感器与所述光强调节物质位置相对设置；
所述光传感器设置在所述清洁机器人上，所述光强调节物质设置在所述基站的清洁槽内；
或者，所述光传感器和所述光强调节物质均设置在所述基站的清洗槽内；
或者，所述光传感器设置在所述基站的清洗槽内，所述光强调节物质设置在所述清洁机器人上。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括信号发射器和信号接收器；
在所述步骤S1中，所述通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号，包括：
通过所述信号发射器发射探测信号，通过所述信号接收器接收的回馈信号；
在所述步骤S2中，所述将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法包括：
判断所述信号接收器接收的回馈信号是否发生预设信号变化；若所述信号接收器接收的回馈信号发生所述预设信号变化，则执行所述预设防泡沫操作，所述预设信号变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号与所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述信号接收器接收的回馈信号之间的信号中断、信号强度增强或信号强度减弱的变化。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述信号发射器与所述信号接收器位置相对设置；
所述信号发射器设置在所述清洁机器人上，所述信号接收器设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器和所述信号接收器均设置在所述基站上；
或者，所述信号发射器设置在所述基站上，所述信号接收器设置在所述清洁机器人上。
9.根据权利要求1-6或8中任一项所述的方法，其特征在于，
所述执行预设防泡沫操作，包括：
控制所述基站停止或终止对所述拖擦件的清洗操作。
10.根据权利要求1-6或8中任一项所述的方法，其特征在于，所述探测传感器为所述清洁机器人的跌落传感器。
11.一种检测装置，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述装置包括：
收发单元：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；
处理单元：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化；
所述探测传感器为光传感器；
所述收发单元通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号包括：
通过所述光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，所述光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收；
所述处理单元判断所述探测传感器探测到的信号是否发生预设变化，若所述探测传感器探测到的信号发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：
将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行所述预设防泡沫操作，其中，所述预设光信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到所述预定位置时所述光传感器接收的光回馈信号，所述预设光变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与所述预设光信号的基准检测值之间的差值变化。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任意一项所述方法的步骤。
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