CN110044638A - 车道保持功能的测试方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车道保持功能的方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息；根据所述车辆信息和/或所述环境信息，确定所述汽车当前所处的场景信息；基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，以确定所述汽车的车道保持功能的优劣。本申请通过获取汽车在行驶过程中的车辆信息和环境信息，可以确定场景信息，并根据场景信息和车辆信息对车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的优劣。由于可以在汽车行驶过程中获取车辆信息和环境信息，从而保证了信息获取的准确性，且扩大了测试数据的来源，保证了对车道保持功能测试的准确性。

Description

车道保持功能的测试方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道保持功能的测试方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化的提高，智能驾驶技术越来越受关注，车道保持功能作为体现汽车智能化的功能之一，也越来越被重视。其中，车道保持功能具体就是通过传感或成像技术识别车道或车道线，通过计算测试，当发现非人为的汽车偏离车道的趋势时，通过对汽车的操纵来达到汽车维持在车道线内行驶的一种自动控制技术。

目前，在汽车出厂前，通常通过仿真测试来测试汽车的车道保持功能的性能，但是，由于仿真测试使用的实验数据较少，导致对汽车的车道保持功能的测试不准确，也导致汽车的车道保持功能可能并不完善，进而导致有时候汽车的车道保持功能不可靠，降低了汽车的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道保持功能的测试方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中测试数据少、汽车的车道保持功能的测试不准确的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车道保持功能的测试方法，所述方法包括：

获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息；

根据所述车辆信息和/或所述环境信息，确定所述汽车当前所处的场景信息；

基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，以确定所述汽车的车道保持功能的优劣。

可选地，所述根据所述车辆信息，确定所述汽车当前所处的场景信息，包括：

当所述车辆信息包括所述汽车的行驶速度时，基于所述汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，

当所述车辆信息包括所述汽车的位置信息时，基于所述汽车的位置信息从导航地图中确定所述汽车当前所处的场景信息。

可选地，所述基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，包括：

当所述车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且所述汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定所述左车道线距离与所述右车道线距离之间的距离差值，所述左车道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，所述右道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离，所述距离差值用于描述车道中心距离偏差；

当所述距离差值小于或等于第一距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于高速道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格；

当所述距离差值小于或等于第二距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于城市道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格。

可选地，所述获取汽车在行驶过程中的车辆信息之后，还包括：

获取所述汽车的驾驶员的行为信息；

基于所述行为信息和所述车辆信息，对所述每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭所述车道保持功能的场景进行测试；

根据所述测试结果，对所述车道保持功能的进行优化。

可选地，所述车辆信息包括所述汽车的车速、加速度、位置信息、方向盘转角、转角速度、转矩信息、车辆运行模式中的一个或多个；所述环境信息包括障碍物信息、当前行驶环境的视觉信息中的一个或多个。

第二方面，提供了一种车道保持功能的测试装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息；

确定模块，用于根据所述车辆信息和/或所述环境信息，确定所述汽车当前所处的场景信息；

第一测试模块，用于基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，以确定所述汽车的车道保持功能的优劣。

可选地，所述确定模块用于：

当所述车辆信息包括所述汽车的行驶速度时，基于所述汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，

当所述车辆信息包括所述汽车的位置信息时，基于所述汽车的位置信息从导航地图中确定所述汽车当前所处的场景信息。

可选地，所述第一测试模块用于：

当所述车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且所述汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定所述左车道线距离与所述右车道线距离之间的距离差值，所述左车道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，所述右道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离，所述距离差值用于描述车道中心距离偏差；

当所述距离差值小于或等于第一距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于高速道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格；

当所述距离差值小于或等于第二距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于城市道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述汽车的驾驶员的行为信息；

第二测试模块，用于基于所述行为信息和所述车辆信息，对所述每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭所述车道保持功能的场景进行测试；

优化模块，用于根据所述测试结果，对所述车道保持功能的进行优化。

可选地，所述车辆信息包括所述汽车的车速、加速度、位置信息、方向盘转角、转角速度、转矩信息、车辆运行模式中的一个或多个；所述环境信息包括障碍物信息、当前行驶环境的视觉信息中的一个或多个。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法。

第四方面，提供了一种分配设备，所述分配设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，可以通过获取汽车在行驶过程中的车辆信息和环境信息确定场景信息，并根据场景信息和车辆信息对汽车的车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的优劣。由于可以在汽车行驶过程中获取车辆信息和环境信息，从而保证了信息获取的准确性，且扩大了测试数据的来源，保证了对车道保持功能测试的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车道保持功能的测试系统的架构示意图

图2是本申请实施例提供的一种车道保持功能的测试方法流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种车道保持功能的测试方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种车道保持功能的测试装置结构示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种车道保持功能的测试装置结构示意图；

图6是本申请实施例四提供的一种测试设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

随着汽车智能化的提高，汽车的车道保持功能越来越被重视。其中，车道保持功能具体就是通过传感或成像技术识别车道或车道线，通过计算测试，当发现非人为的汽车偏离车道的趋势时，通过对汽车的操纵来达到汽车维持在车道线内行驶的一种自动控制技术。

目前，在汽车出厂前，通常通过仿真测试来测试汽车的车道保持功能的性能，但是，由于仿真测试使用的实验数据较少，导致汽车的车道保持功能可能并不完善，导致有时候汽车的车道保持功能不可靠，降低了汽车的安全性。

基于这样的场景，本申请实施例提供了一种增加测试数据和测试准确性的车道保持功能的测试方法。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种车道保持功能的测试系统的架构示意图，参见图1，该系统包括汽车1和测试设备2。该测试设备2可以为汽车1生产厂商的终端、服务器、服务器集群等，汽车1可以为与测试设备2绑定的任一汽车1，且该汽车1可以为已出厂售卖的汽车、也可以为出厂前处于测试阶段的汽车，该汽车1可以与测试设备2进行通信。汽车1用于在行驶过程中获取车辆信息和环境信息，并将获取的车辆信息和环境信息发送至测试设备2。测试设备2用于在接收到汽车发送的车辆信息和环境信息后，根据车辆信息和/或环境信息，确定汽车当前所处的场景信息；基于车辆信息和场景信息，对车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的优劣。

需要说明的是，参见图1，为了采集汽车的环境信息和车辆信息，汽车1中可以包括各类传感器11、摄像头12、前向毫米波雷达13、定位装置14等等；定位装置14可以为安装在汽车上的4G差分模块或4G DTU(Data Transfer unit，数据传输单元)，是一种基于4G方式的数据传输模块，专门用于将串口数据转换为IP(Internet Protocol，互联网协议)数据或将IP数据转换为串口数据，通过4G无线通信网络进行传送的模块。

在对本申请实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的资源分配的方法进行详细介绍。

图2为本申请实施例提供的一种车道保持功能的测试方法的流程图，参见图2，该方法应用于测试设备中，包括如下步骤。

步骤201：获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息。

步骤202：根据该车辆信息和/或该环境信息，确定该汽车当前所处的场景信息。

步骤203：基于该车辆信息和该场景信息，对该车道保持功能进行测试，以确定该汽车的车道保持功能的优劣。

在本申请实施例中，可以通过获取汽车在行驶过程中的车辆信息和环境信息确定场景信息，并根据场景信息和车辆信息对汽车的车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的优劣。由于可以在汽车行驶过程中获取车辆信息和环境信息，从而保证了信息获取的准确性，且扩大了测试数据的来源，保证了对车道保持功能测试的准确性。

可选地，根据该车辆信息，确定该汽车当前所处的场景信息，包括：

当该车辆信息包括该汽车的行驶速度时，基于该汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，

当该车辆信息包括该汽车的位置信息时，基于该汽车的位置信息从导航地图中确定该汽车当前所处的场景信息。

可选地，基于该车辆信息和该场景信息，对该车道保持功能进行测试，包括：

当该车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且该汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定该左车道线距离与该右车道线距离之间的距离差值，该左车道线距离为该汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，该右道线距离为该汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离，该距离差值用于描述车道中心距离偏差；

当该距离差值小于或等于第一距离差值，且该场景信息描述该汽车当前处于高速道路场景时，确定该车道保持功能的功能等级为合格；

当该距离差值小于或等于第二距离差值，且该场景信息描述该汽车当前处于城市道路场景时，确定该车道保持功能的功能等级为合格。

可选地，获取汽车在行驶过程中的车辆信息之后，还包括：

获取该汽车的驾驶员的行为信息；

基于该行为信息和该车辆信息，对该每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭该车道保持功能的场景进行测试；

根据该测试结果，对该车道保持功能的进行优化。

可选地，该车辆信息包括该汽车的车速、加速度、位置信息、方向盘转角、转角速度、转矩信息、车辆运行模式中的一个或多个；该环境信息包括障碍物信息、当前行驶环境的视觉信息中的一个或多个。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种车道保持功能的测试方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：测试设备获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息。

由于汽车在行驶过程中，可能会遇到不同的路况，对于不同路况，汽车行驶的车道可能会发生该变化，也可能不发生变化，当汽车的车道不发生变化时，驾驶员可能会启动汽车的车道保持功能。因此，为了对汽车的车道保持功能的性能进行测试，测试设备可以获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息。

其中，汽车在启动后，可以采集车辆信息和环境信息，并将采集得到的车辆信息和环境信息发送至测试设备，以使测试设备获取到该车辆信息和环境信息。或者，汽车可以在启动后，向测试设备发送启动通知，测试设备在接收到启动通知后向汽车发送信息采集指令；汽车在接收到该信息采集指令后采集车辆信息和环境信息，并将采集得到的车辆信息和环境信息发送至测试设备，以使测试设备获取到该车辆信息和环境信息。

另外，汽车可以实时采集并发送车辆信息和环境信息，也可以每隔指定时间间隔采集并发送车辆信息和环境信息。该指定时间间隔可以事先设置，比如，该指定时间间隔可以为5分钟、10分钟、30分钟等等。

需要说明的是，车辆信息包括汽车的车速、加速度、位置信息、方向盘转角、转角速度、转矩信息、车辆运行模式、油门开度、加速时间、制动系统的主缸压力、制动时间、汽车的姿态信息、左车道线距离和右车道线距离等中的一个或多个；环境信息包括障碍物信息、当前行驶环境的视觉信息等中的一个或多个。左车道线距离为汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，右道线距离为汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离。

再者，汽车的车速、加速度、方向盘转角、转角速度、转矩信息等可以通过汽车安装的加速度传感器、角度传感器等检测得到，汽车的位置信息可以通过定位设备对汽车进行定位得到。比如，定位设备可以为安装在汽车上的4G差分模块，4G差分模块可以接收基站或网络虚拟基站通过4G通信发送的网络差分信息，通过网络差分信息实时对汽车的定位信息进行误差修正，从而对汽车进行定位。车辆运行模式可以包括人工模式或者车道保持功能运行模式，可以通过模式开关的状态确定车辆运行模式。障碍物信息可以通过汽车安装的前向毫米波雷达和摄像头获取得到，比如，摄像头可以采集当前所处环境的视觉信息，前向毫米波雷达可以获取汽车像是方向上是否存在障碍物，且当存在障碍物时，障碍物与汽车之间的距离，相对速度等障碍物信息。

还需要说明的是，该测试设备可以为汽车生产厂商的终端、服务器、服务器集群等，汽车可以为与测试设备绑定的任一汽车，且该汽车可以为已出厂售卖的汽车、也可以为出厂前处于测试阶段的汽车。

步骤302：测试设备根据车辆信息和/或环境信息，确定汽车当前所处的场景信息。

由于汽车在不同场景下启动车道保持功能时，汽车的车道保持功能可能会呈现出不同的效果，因此，为了准确测试汽车的车道保持功能，测试设备需要根据该车辆信息和/或环境信息，确定汽车当前所处的场景信息。

其中，测试设备需要根据该车辆信息，确定汽车当前所处的场景信息的操作可以为：当车辆信息包括汽车的行驶速度时，基于汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，当车辆信息包括汽车的位置信息时，基于汽车的位置信息从导航地图中确定汽车当前所处的场景信息。

由于汽车在高速道路上行驶时，车速通常很快，而在城市道路上行驶时，车速通常较慢，因此，测试设备可以根据汽车的行驶速度，确定对应的场景信息。其中，测试设备根据汽车的行驶速度，确定对应的场景信息的操作可以为：根据汽车的行驶速度从速度与场景之间的对应关系中，确定对应的场景信息。和/或，测试设备将汽车的行驶速度与第一速度阈值和第二速度阈值进行比较；当行驶速度小于或等于第一速度阈值时，确定对应的场景信息为城市道路场景；当行驶速度大于第一速度阈值且小于或等于第二速度阈值时，确定所对应的场景信息为乡村道路场景；当行驶速度大于第二速度阈值时，确定对应的场景信息为高速道路场景。

需要说明的是，第一速度阈值和第二速度阈值可以事先设置，比如，第一速度阈值可以为60千米/小时、40千米/小时等，第二速度阈值可以为70千米/小时、80千米/小时等等。

另外，由于导航地图中存储有各个场景信息，因此，当车辆信息包括汽车的位置信息时，测试设备可以根据汽车的位置信息确定汽车在导航地图中的位置，从而根据汽车在导航地图中的位置确定对应的场景信息。

再者，测试设备不仅可以根据汽车的车辆信息确定汽车当前所处的场景信息，还可以根据环境信息确定当前的场景信息，或者，根据车辆信息和环境信息确定当前的场景信息。

其中，测试设备根据环境信息确定当前的场景信息的操作可以为：当环境信息包括当前行驶环境的视觉信息时，测试设备可以对视觉信息进行图像检测，根据检测结果确定对应的场景信息。对视觉信息进行图像检测可以是对视觉信息中包括的标志牌进行检测，或者建筑物进行，根据标志牌的信息或建筑物的信息，可以确定对应的场景信息。比如，当检测到标志牌信息包括限速信息时，可以根据限速信息确定对应的场景信息。

步骤303：测试设备基于车辆信息和场景信息，对车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的功能等级。

由于汽车在行驶过程中可能会开启车道保持功能，在车道保持功能开启时，测试设备可以根据获取的数据对汽车的车道保持功能的性能进行测试。而测试设备基于车辆信息和场景信息，对车道保持功能进行测试的操作可以为：当车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定左车道线距离与右车道线距离之间的距离差值，该距离差值用于描述车道中心距离偏差；当距离差值小于或等于第一距离差值，且场景信息描述汽车当前处于高速道路场景时，确定车道保持功能的功能等级为合格；当距离差值大于第一距离差值且小于或等于第二距离差值，且场景信息描述汽车当前处于城市道路场景时，确定车道保持功能的功能等级为合格。

由于当汽车处于车道保持功能启动模式时，汽车可以自动保持在当前车道内行驶，且为了提高汽车行驶安全性，最好能够沿着车道中心行驶。而且车道通过车道线进行划分，左车道线距离为汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，右道线距离为该汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离。因此，为了测试汽车的车道保持功能的性能，测试设备可以确定左车道线距离与右车道线距离之间的距离差值；当该距离差值较大时说明汽车行驶路径距离车道的中心较远，汽车容易行驶到相邻车道内，此时可以确定汽车的车道保持功能是不合格的，也即是，确定车道保持功能的功能等级为不合格的等级。当距离差值较小时，说明汽车行驶路径距离车道的中心较近，汽车是在本车道内进行行驶，因此，可以确定车道保持功能的功能等级为合格的等级。

需要说明的是，该第一距离阈值与第二距离阈值可以事先设置，比如，第一距离阈值可以为0.5米、0.6米等，第二预设距离可以为0.5米、0.6米等，第一距离阈值与第二距离阈值可以相同，也可以不同。

另外，由于汽车可以实时向测试设备发送车辆信息和环境信息，且在汽车在车道保持模式下行驶路径可以为直线、弯道等，且弯道的曲率小于或等于曲率阈值，因此，测试设备还可以在汽车的车道保持功能启动模式的持续时长大于或等于时长阈值时，确定在时长阈值内，距离差值的变化趋势；当该变化趋势为距离差值变大的趋势时，确定车道保持功能的功能等级为不合格；当变化趋势为距离差值变小或稳定不变的趋势时，确定车道保持功能的功能等级为合格。

需要说明的是，该曲率阈值可以事先设置，比如，该曲率阈值可以为0.5、1、1.2等等。

再者，由于汽车处于车道保持功能的启动模式时，汽车的行驶速度通常控制在一定的范围内，因此，测试设备在测试汽车的车道保持功能时，不仅可以检测汽车行驶路径与车道中心之间的距离偏差，还可以进一步检测汽车的行驶速度是否位于安全车速阈值内，当汽车的行驶速度位于安全车速阈值内，且距离差值小于或等于第一距离差值，且场景信息描述汽车当前处于高速道路场景时，则确定车道保持功能的功能等级为合格；当汽车的行驶速度位于安全车速阈值内，且距离差值大于第一距离差值且小于或等于第二距离差值，且场景信息描述汽车当前处于城市道路场景时，确定车道保持功能的功能等级为合格。当汽车的行驶速度不位于安全车速阈值内，或距离差值大于第一距离差值，且场景信息描述汽车当前处于高速道路场景时，则确定车道保持功能的功能等级为不合格；当汽车的行驶速度不位于安全车速阈值内，且距离差值大于第二距离差值，且场景信息描述汽车当前处于城市道路场景时，确定车道保持功能的功能等级为不合格。

另外，测试设备不仅可以通过上述方式基于车辆信息和场景信息，对车道保持功能进行测试，测试设备还可以通过其他方式进行测试，比如，当车辆信息中包括汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式的信息时，测试设备可以将车辆信息和场景信息与测试标准信息进行对比，当汽车的车辆信息和场景信息与测试标准信息匹配时，确定车道保持功能的功能等级为合格，否则，不合格；该测试标准信息用于描述汽车的车道保持功能的优劣。或者，当环境信息包括当前行驶环境的视觉信息，且该视觉信息为汽车通过摄像头采集的车道图像信息，且车辆信息包括汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，测试设备可以利用计算机视觉技术得到左车道线距离与右车道线距离，然后，确定左车道线距离与右车道线距离，得到距离差值；当距离差值小于或等于第一距离差值，且场景信息描述汽车当前处于高速道路场景时，确定车道保持功能的功能等级为合格；当距离差值大于第一距离差值且小于或等于第二距离差值，且场景信息描述汽车当前处于城市道路场景时，确定车道保持功能的功能等级为合格。

进一步地，测试设备在获取汽车在行驶过程中的车辆信息之后，不仅可以测试汽车的车道保持功能，还可以对车道保持功能进行优化。

其中，测试设备可以获取汽车的驾驶员的行为信息；基于行为信息和车辆信息，对每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭车道保持功能的场景进行测试；根据测试结果，对车道保持功能的进行优化。也即是，测试设备可以根据车辆信息确定当前的场景信息，以及在当前场景信息下驾驶员是否启动车道保持功能和/或关闭车道保持功能；当检测到超过预定数量的驾驶员均会在相同场景下启动或关闭车道保持功能时，测试设备可以设置汽车的车道保持功能在检测到相同场景时，自动启动或关闭车道保持功能。

需要说明的是，该预设数量可以事先设置，比如，该预设数量可以为100、50等等。

步骤304：测试设备通过提示信息提示测试人员该汽车的车道保持功能的测试结果。

为了便于对汽车的车道保持功能进行改进，测试设备可以通过播放和/或显示提示信息的方式提示测试人员汽车的车道保持功能的优劣。

在本申请实施例中，测试识别可以通过获取汽车在行驶过程中的车辆信息和环境信息确定场景信息，并根据场景信息和车辆信息对汽车的车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的优劣。由于可以在汽车行驶过程中获取车辆信息和环境信息，从而保证了信息获取的准确性。又由于汽车为与测试设备绑定的任一汽车，且该汽车可以为已出厂售卖的汽车、也可以为出厂前处于测试阶段的汽车，从而扩大了测试数据的来源，保证了对车道保持功能测试的准确性。

在对本发明实施例提供的车道保持功能的测试方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的车道保持功能的测试装置进行介绍。

图4是本公开实施例提供的一种车道保持功能的测试装置的框图，参见图4，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一获取模块401、确定模块402和第一测试模块403。

第一获取模块401，用于获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息；

确定模块402，用于根据该车辆信息和/或该环境信息，确定该汽车当前所处的场景信息；

第一测试模块403，用于基于该车辆信息和该场景信息，对该车道保持功能进行测试，以确定该汽车的车道保持功能的优劣。

可选地，该确定模块402用于：

当该车辆信息包括该汽车的行驶速度时，基于该汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，

当该车辆信息包括该汽车的位置信息时，基于该汽车的位置信息从导航地图中确定该汽车当前所处的场景信息。

可选地，该第一测试模块403用于：

当该车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且该汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定该左车道线距离与该右车道线距离之间的距离差值，该左车道线距离为该汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，该右道线距离为该汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离，该距离差值用于描述车道中心距离偏差；

当该距离差值小于或等于第一距离差值，且该场景信息描述该汽车当前处于高速道路场景时，确定该车道保持功能的功能等级为合格；

当该距离差值小于或等于第二距离差值，且该场景信息描述该汽车当前处于城市道路场景时，确定该车道保持功能的功能等级为合格。

可选地，参见图4，该装置还包括：

第二获取模块404，用于获取该汽车的驾驶员的行为信息；

第二测试模块405，用于基于该行为信息和该车辆信息，对该每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭该车道保持功能的场景进行测试；

优化模块406，用于根据该测试结果，对该车道保持功能的进行优化。

可选地，该车辆信息包括该汽车的车速、加速度、位置信息、方向盘转角、转角速度、转矩信息、车辆运行模式中的一个或多个；该环境信息包括障碍物信息、当前行驶环境的视觉信息中的一个或多个。

综上所述，在本申请实施例中，测试识别可以通过获取汽车在行驶过程中的车辆信息和环境信息确定场景信息，并根据场景信息和车辆信息对汽车的车道保持功能进行测试，以确定汽车的车道保持功能的优劣。由于可以在汽车行驶过程中获取车辆信息和环境信息，从而保证了信息获取的准确性。又由于汽车为与测试设备绑定的任一汽车，且该汽车可以为已出厂售卖的汽车、也可以为出厂前处于测试阶段的汽车，从而扩大了测试数据的来源，保证了对车道保持功能测试的准确性。

需要说明的是：上述实施例提供的车道保持功能的测试装置在测试车道保持功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车道保持功能的测试装置与车道保持功能的测试方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的测试设备600的结构框图。该测试设备600可以是：服务器、笔记本电脑或台式电脑。测试设备600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，测试设备600包括有：处理器601和存储器602。

处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的车道保持功能的测试方法。

在一些实施例中，测试设备600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。

外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置测试设备600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在测试设备600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在测试设备600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在测试设备600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。

定位组件608用于定位测试设备600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源609用于为测试设备600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，测试设备600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。

加速度传感器611可以检测可以检测纵向加速度，侧向加速度，垂向加速度及加速度变化率。

陀螺仪传感器612可以检测可以检测车辆的横摆角，俯仰角，侧倾角及角速率。

压力传感器613可以设置在测试设备600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在测试设备600的侧边框时，可以检测用户对测试设备600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置测试设备600的正面、背面或侧面。当测试设备600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。

接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在测试设备600的前面板。接近传感器616用于采集用户与测试设备600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与测试设备600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与测试设备600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。

也即是，本申请实施例不仅提供了一种测试设备终端，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的车道保持功能的测试方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对测试设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车道保持功能的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息；

根据所述车辆信息和/或所述环境信息，确定所述汽车当前所处的场景信息；

基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，以确定所述汽车的车道保持功能的优劣。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息，确定所述汽车当前所处的场景信息，包括：

当所述车辆信息包括所述汽车的行驶速度时，基于所述汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，

当所述车辆信息包括所述汽车的位置信息时，基于所述汽车的位置信息从导航地图中确定所述汽车当前所处的场景信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，包括：

当所述车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且所述汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定所述左车道线距离与所述右车道线距离之间的距离差值，所述左车道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，所述右道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离，所述距离差值用于描述车道中心距离偏差；

当所述距离差值小于或等于第一距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于高速道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格；

当所述距离差值小于或等于第二距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于城市道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取汽车在行驶过程中的车辆信息之后，还包括：

获取所述汽车的驾驶员的行为信息；

基于所述行为信息和所述车辆信息，对所述每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭所述车道保持功能的场景进行测试；

根据所述测试结果，对所述车道保持功能的进行优化。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述汽车的车速、加速度、位置信息、方向盘转角、转角速度、转矩信息、车辆运行模式中的一个或多个；所述环境信息包括障碍物信息、当前行驶环境的视觉信息中的一个或多个。

6.一种车道保持功能的测试装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取汽车在行驶过程中采集的车辆信息和环境信息；

确定模块，用于根据所述车辆信息和/或所述环境信息，确定所述汽车当前所处的场景信息；

第一测试模块，用于基于所述车辆信息和所述场景信息，对所述车道保持功能进行测试，以确定所述汽车的车道保持功能的优劣。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

当所述车辆信息包括所述汽车的行驶速度时，基于所述汽车的行驶速度，确定对应的场景信息；和/或，

当所述车辆信息包括所述汽车的位置信息时，基于所述汽车的位置信息从导航地图中确定所述汽车当前所处的场景信息。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一测试模块用于：

当所述车辆信息包括左车道线距离和右车道线距离且所述汽车的车辆运行模式为车道保持功能启动模式时，确定所述左车道线距离与所述右车道线距离之间的距离差值，所述左车道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的左车道线之间的距离，所述右道线距离为所述汽车与当前所处车道对应的右车道线之间的距离，所述距离差值用于描述车道中心距离偏差；

当所述距离差值小于或等于第一距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于高速道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格；

当所述距离差值小于或等于第二距离差值，且所述场景信息描述所述汽车当前处于城市道路场景时，确定所述车道保持功能的功能等级为合格。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述汽车的驾驶员的行为信息；

第二测试模块，用于基于所述行为信息和所述车辆信息，对所述每辆汽车在启动车道保持功能和/或关闭所述车道保持功能的场景进行测试；

优化模块，用于根据所述测试结果，对所述车道保持功能的进行优化。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。