CN118984800A - 搬送系统及搬送控制方法 - Google Patents

Abstract

搬送系统具备多个搬送车以及对多个搬送车分配搬送指令的控制器。控制器执行优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给多个搬送车的特定分配处理。

Description

搬送系统及搬送控制方法

技术领域

本发明涉及搬送系统及搬送控制方法。

背景技术

以往，已知一种使多个搬送车执行抓货请求的搬送系统(例如，参照专利文献1)。在该搬送系统中，在多个抓货请求中抽取优先度(对于需要在早期搬送的物品应优先的程度)最高的抓货请求，并对所选定的搬送车分配抓货指令，以使其执行该抓货请求。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公布第2019/198330号

发明内容

在上述以往的搬送系统中，在执行优先的搬送指令花费时间的情况下，有可能在搬送系统整体中难以执行充足的搬送数。搬送数是指例如每单位时间的搬送数。存在搬送数相对于搬送指令的数量不充足的问题。

本公开对能够确保充足的搬送数的搬送系统及搬送控制方法进行说明。

本公开的搬送系统具备：多个搬送车；以及对多个搬送车分配搬送指令的控制器，控制器执行优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给多个搬送车的特定分配处理。

根据该搬送系统，例如在存在多个搬送指令的情况下，控制器执行特定分配处理。在特定分配处理中，优先执行具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令。在搬送时间或搬送距离短的情况下，搬送指令比较早地完成。由此，能够使搬送系统整体中的每单位时间的搬送数增大。因此，根据该搬送系统，能够确保充足的搬送数。另外，由于各搬送车不会长时间被约束，所以能够确保一定数量的闲置车辆(处于闲置状态的搬送车)。在本说明书中，处于闲置状态的搬送车是指未运转的搬送车，换言之，是指未被分配搬送指令的搬送车(包括已完成卸货的搬送车)。

也可以是，控制器在特定分配处理中按搬送时间或搬送距离从短到长的顺序分配搬送指令。搬送时间或搬送距离越短，搬送指令越早完成。因此，通过对于搬送时间或搬送距离越短的搬送指令越优先执行，能够使搬送数进一步增大。

也可以是，控制器在特定分配处理中保留具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令。该情况下，搬送车不执行花费时间的(成本大的)搬送指令，因此能够使每单位时间的搬送数增大，可实现搬送数的增大。

也可以是，控制器在搬送车的运转率为阈值以上的条件下执行特定分配处理。并非始终执行特定分配处理，而是仅在运转率为阈值以上的情况下执行特定分配处理。另一方面，在运转率低时，与搬送时间或搬送距离无关地，搬送指令例如按被接收(或生成)的顺序被分配。因此，能够实现与搬送系统整体的状况相应的恰当的分配处理。作为其结果，搬送系统中的搬送效率提高。另外，在通常时，也可预期易于处理搬送时间或搬送距离长的指令、指令不易残留的效果。

也可以是，控制器在特定分配处理中，从多个搬送车中选择能够最快到达搬送指令所示的作为搬送对象的物品的搬送车，并对该搬送车分配搬送指令。该情况下，由搬送车进行的装货及装货行驶能够在早期开始。因此，能够使该搬送指令更早完成。

本公开的另一方案是一种搬送控制方法，在具备多个搬送车的搬送系统中对多个搬送车分配搬送指令，其中，优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给多个搬送车。

根据该搬送控制方法，例如在存在多个搬送指令的情况下，执行特定分配处理。在特定分配处理中，优先执行具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令。在搬送时间或搬送距离短的情况下，搬送指令比较早地完成。由此，能够使搬送系统整体中的每单位时间的搬送数增大。因此，根据该搬送控制方法，能够确保充足的搬送数。

发明效果

根据本公开，能够确保充足的搬送数。

附图说明

图1是表示一实施方式的搬送系统中的搬送例的概略图。

图2是表示一实施方式的搬送系统的功能构成的框图。

图3是表示搬送时间(处理时间)的定义的图。

图4是表示一实施方式的搬送控制方法的流程图。

图5是表示一实施方式的搬送系统中的另一搬送例的概略图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。

图1及图2所示的搬送系统1是搬送车10沿着例如铺设于工厂的顶棚等的轨道2行驶的系统。搬送系统1构成对货物(物品)L进行搬送的搬送系统。货物L是例如保存多个半导体晶圆的容器，但也可以是玻璃基板及一般零部件等。搬送系统1主要具备轨道2、多个搬送车11、12、13…、上位控制器5(参照图2)和搬送车控制器(控制器)20。以下，关于搬送车，在统称时有时称为搬送车10，在指单独的搬送车时有时称为搬送车11(搬送车12或搬送车13)。

轨道2是用于使搬送车10行驶的预先确定的行驶路径。轨道2是单向通行的行驶路径。换言之，在搬送系统1中，如图1中以箭头所示那样轨道2中的多个搬送车10的行进方向D(前进方向)被确定为一个方向，反方向的行驶被禁止。轨道2例如从工厂的顶棚等悬吊。轨道2包括分支部BP。分支部BP是从主路径分出分支路径的地点。

在图1所示的轨道布局的例子中，轨道2具有两个环绕行驶路径2A、2B以及将环绕行驶路径2A与2B之间以能够相互往来的方式连通的四个连通行驶路径2C。在连通行驶路径2C与环绕行驶路径2A相连(从环绕行驶路径2A分支)的位置处设有分支部BP。

搬送车10构成为能够移载货物L。搬送车10是沿着轨道2行驶的高架行驶式无人搬送车。搬送车10例如也被称为台车(搬送台车)、行驶车(行驶台车)或高架行驶车(高架行驶台车)。在轨道2的下方排列有例如用于货物L的抓货及/或卸货的多个装载埠(作为一例，是第1埠P1～第10埠P10这10个装载埠)。搬送车10对载置于任一装载埠的货物L进行抓货，在作为搬送目的地的其他任一装载部对货物L进行卸货。搬送车10具有使搬送车10行驶的行驶部、获取搬送车10在轨道2上的位置的位置获取部、控制搬送车10的动作的车辆控制部、以及对分支部BP处的搬送车10的行进方向进行切换的分支机构等(均省略图示)。

搬送车10将与搬送车10的行驶状况有关的行驶信息周期性地向搬送车控制器20发送。行驶信息是表示搬送车10自身的状态的信息。行驶信息至少包括搬送车10的位置信息、搬送车10的车速信息、与有无装载货物L有关的信息、与搬送车10的行驶状态有关的信息、以及在搬送车10处于行驶中的情况下该行驶的预定(行驶计划)涉及的行驶预定路线。如图3所示，搬送车10的行驶状态包括分配行驶、装货(抓货)、装货行驶以及放货(卸货)等。

搬送车控制器20例如接收与在某一装载埠(抓货埠)中获取货物L的抓货请求相对应的搬送指令。上位控制器5例如是制造控制器等。作为抓货埠，可以想到处理装置的装载埠、储料器的出库入库埠、以及作为货物L的临时保管场所的缓冲区等。抓货埠也被称为起始埠(from port)。作为搬送指令的生成方法，没有特别限定，能够使用各种公知方法。此外，也可以是，搬送车控制器20根据上位控制器5等的抓货请求生成搬送指令，并将该搬送指令发送至规定的搬送车10。

搬送指令至少包括：使搬送车10在轨道2上行驶到抓货埠的位置的指令；使搬送车10在抓货埠对货物L进行抓货的指令；使搬送车10在轨道2上以装货状态行驶到卸货埠的位置的指令；以及使搬送车10在卸货埠对货物L进行卸货的指令。搬送车控制器20于在搬送系统1处于通常状态时应执行的通常分配处理中，对多个搬送车10中的空搬送车分配搬送指令。空搬送车是未被分配搬送指令的搬送车10，包括未搬送货物L的空状态的搬送车10。关于通常分配处理及其他搬送控制的详情将后述。

本实施方式的搬送系统1构成为，在例如搬送车控制器20接收到(或生成了)大量搬送指令的情况下，能够使搬送系统1整体中的搬送数(工作量)最大化。在此，搬送数或工作量是指每单位时间执行及完成搬送指令的数量。为此，搬送车控制器20除了通常时的通常分配处理之外，还在搬送系统1整体的规定的搬送状态下执行与通常分配处理不同的特定分配处理。搬送车控制器20考虑多个搬送车11、12、13…与搬送指令的组合而分配搬送指令，以使搬送数最大化。在搬送系统1中，通过这样的搬送控制，可实现搬送量的改善。

如图2所示，搬送车控制器20具有搬送指令收发部21、搬送状态判定部23、运转率算出部24、运转率判定部25、分配处理部26、搬送指令表27、系统状态表28及分配结果表29。搬送车控制器20是由CPU(Central Processing Unit)等处理器、ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。

搬送指令收发部21从上位控制器5接收表示货物L的抓货请求的搬送指令。多个搬送指令可从上位控制器5同时或依次发送。搬送指令收发部21使接收到的搬送指令存储于搬送指令表27。搬送指令表27存储一个或多个搬送指令。此外，可以将由分配处理部26进行的分配处理已完成的搬送指令从搬送指令表27删除，也可以将该处理完毕的搬送指令与分配处理未完成的搬送指令分开管理。

搬送状态判定部23判定存储于搬送指令表27中的搬送指令的状态是否发生了变化。例如若存储于搬送指令表27中的搬送指令相对于前次判定时发生了变化(例如存储了新的搬送指令)，则搬送状态判定部23判定为搬送状态发生了变化。此外，也可以是，搬送状态判定部23在从前次判定时经过了一定时间的情况下(即使在未存储新的搬送指令的情况下也)判定为搬送状态发生了变化。另外，搬送状态判定部23也可以具有通过轮询通信从搬送车10获取车辆状态信息的车辆收发部的功能。该情况下，搬送状态判定部23使获取到的车辆状态信息存储于系统状态表28。在系统状态表28中除了车辆状态信息之外还可以存储路径或缓冲区(被称为OHB的保管架)的状态等。

运转率算出部24计算出搬送系统1整体中的搬送车10的运转率。“运转率”的计算中的分母即总体为搬送系统1中的搬送车10的总台数，“运转率”的计算中的分子例如是正在回收或正在搬送货物L(参照图3)的搬送车10的台数。“运转率”的计算中的分子换言之是被分配了搬送指令且尚未完成卸货的搬送车10的台数。

运转率判定部25基于运转率算出部24计算出的运转率，判定搬送系统1中的当前的运转率是否为规定的阈值以上。运转率判定部25存储有与运转率有关的规定的阈值。阈值可以是例如5％～30％之间的值，也可以是10％～20％之间的值。存储于运转率判定部25并用于判定的阈值可以适当设定，也可以变更。运转率判定部25在运转率算出部24计算出的运转率为阈值以上的情况下，判定为当前的运转率为阈值以上。运转率判定部25在运转率算出部24计算出的运转率不足阈值的情况下，判定为当前的运转率并非阈值以上。此外，在本实施方式的运转率判定部25中将“运转率”作为指标，但也可以将与“运转率”相反的“闲置率”作为指标进行判定。处于闲置状态的搬送车10是未被分配搬送指令的搬送车10以及已完成卸货的搬送车10。

闲置率＝100－运转率(％)的关系成立。

这些搬送状态判定部23、运转率算出部24及运转率判定部25构成对车辆运转率等各种指标进行管理并判定系统状态的系统状态判定部22。各种指标例如是包括搬送前置时间(移动平均值)及/或每单位时间的搬送完成数的系统性能指标。系统状态判定部22参照系统状态表28，进行各种指标的管理及系统状态的判定。

分配处理部26基于运转率判定部25中的判定结果，进行通常分配处理和特定分配处理中的某一方的控制。由分配处理部26执行的通常分配处理是公知的分配处理(或分派处理)。另一方面，由分配处理部26执行的特定分配处理是本实施方式特有的分配处理(或分派处理)，是重视系统整体中的搬送量的控制。分配处理部26例如存储有与前置时间(搬送成本)有关的规定值(成本阈值)。各搬送指令作为搬送成本而具有与搬送时间或搬送距离相关的成本。分配处理部26在特定分配处理中仅将多个搬送指令中的具有规定值以下的与搬送时间或搬送距离相关的搬送成本的搬送指令作为分配处理的对象。更详细而言，例如，分配处理部26将作为对象的多个搬送指令按与搬送成本有关的降序进行排列，并从上方起按顺序(按搬送成本从小到达的顺序或从短到长的顺序)分配搬送指令。关于基于分配处理部26进行的搬送控制，在搬送控制方法的说明中详述。此外，关于搬送成本，“大”或“小”的概念与“长”或“短”的概念等同。其原因在于，搬送成本是与搬送时间或搬送距离相关的成本。分配处理部26使通常分配处理及特定分配处理中的分配结果存储于分配结果表29。虽然图示省略，但设有将搬送指令向搬送车10发送的发送部。

此外，各搬送指令所具有的与搬送时间或搬送距离相关的成本(搬送成本)也可以是由搬送车控制器20计算出的值。该情况下，搬送车控制器20也可以考虑轨道2上的搬送车10的行驶状态和空搬送车的位置及分布等，计算出各搬送指令中的成本。

接下来，参照图3对搬送时间(处理时间)的定义进行说明。在图3的上层示出搬送车10的状态，在下层示出行驶状态。关于搬送车10的状态，“回收(也被称为Retrieving)”表示从分配行驶到装货完成为止的状态。“搬送(也被称为Delivering)”表示从装货行驶到卸货完成为止的状态。另一方面，于在输送机末端(起重机与输送机的边界)产生了抓货请求后，包括闲置时间、搬送车10处于回收状态的回收时间、和搬送车10处于搬送状态的搬送时间在内的时间意味着处理时间即前置时间(lead time)。在本实施方式中，利用与各搬送指令所具有的前置时间相关的规定值(成本阈值)。

接着，参照图1、图4及图5来说明本实施方式的搬送系统1中的处理顺序(搬送控制方法)。首先，如图3所示，搬送车控制器20的搬送指令收发部21接收来自上位控制器5的抓货请求，并根据该抓货请求接收搬送指令(步骤S01)。接着，搬送指令收发部21使接收到的搬送指令依次存储于搬送指令表27(步骤S02)。接着，搬送状态判定部23判定搬送指令的状态是否发生了变化(步骤S03)。若存储于搬送指令表27的搬送指令相对于前次判定时发生了变化，则搬送状态判定部23判定为搬送状态发生了变化(步骤S03；是)。例如，若与前次判定时相比在搬送指令表27中存储了新的搬送指令，则搬送状态判定部23判定为搬送状态发生了变化。此外，搬送状态判定部23也可以在从前次判定时经过了一定时间的情况下，(即使在未存储新的搬送指令的情况下，也)判定为搬送状态发生了变化。该情况下，步骤S04～步骤S07中的向两种分配处理的分开成为定周期事件。

在步骤S03中，如果存储于搬送指令表27的搬送指令与前次判定时相同，则搬送状态判定部23判定为搬送状态未发生变化(步骤S03；否)。该情况下，返回步骤S01的处理。

若在步骤S03中判定为搬送状态发生了变化，则运转率算出部24计算出搬送系统1中的当前的运转率(步骤S04)。接着，运转率判定部25判定运转率是否为阈值以上(步骤S05)。运转率判定部25将在步骤S04中计算出的运转率与预先存储的阈值进行比较。阈值例如是上述的范围内的数值。运转率判定部25若判定为运转率是阈值以上(步骤S05；是)，则执行基于分配处理部26的特定分配处理(步骤S06)。像这样，搬送车控制器20在搬送车10的运转率是阈值以上的条件下，执行特定分配处理。另一方面，运转率判定部25若判定为运转率并非阈值以上(不足阈值)(步骤S05；否)，则执行基于分配处理部26的通常分配处理(步骤S07)。

在步骤S07的通常分配处理中，分配处理部26对多个搬送车10中的空搬送车分配搬送指令。搬送指令例如按被接收或生成的顺序被分配。此时，分配处理部26例如选择多个搬送车10中的能够最快到达搬送指令所示的作为搬送对象的货物L的搬送车10并对其分配搬送指令。

参照图1及图5来说明步骤S06的特定分配处理。在特定分配处理中，分配处理部26仅将多个搬送指令中的、具有比阈值小的与搬送时间或搬送距离相关的搬送成本的搬送指令作为分配处理的对象。分配处理部26例如将作为对象的多个搬送指令以与搬送成本有关的降序排列，并从上方起按顺序(按搬送成本从小到大的顺序或从短到长的顺序)分配搬送指令。例如，在图1所示的状态下，搬送车11处于闲置中，搬送车12处于闲置中，搬送车13处于朝向作为卸货埠的第9埠P9的装货行驶中。

在图1所示的状态的时刻t，产生有T1、T2、T3这三个搬送指令。各搬送指令的抓货埠、卸货埠及搬送成本如下所述。

T1：从第10埠P10向外部的埠(Bay(区划)外)的搬送指令搬送成本＝120

T2：从第5埠P5向外部的埠(Bay外)的搬送指令

搬送成本＝90

T3：从第3埠P3向第7埠P7的搬送指令

搬送成本＝15

该情况下，例如，分配处理部26作为规定值而存储有“90”。由于T1及T2超过了规定值，所以分配处理部26不进行针对T1及T2的分配处理。即，搬送车控制器20在特定分配处理中，保留具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令。由于与搬送车13相比搬送车12能够更早到达第7埠P7，所以分配处理部26将搬送指令T3分配给搬送车12。即，分配处理部26选择多个搬送车10中的能够最快到达搬送指令所示的作为搬送对象的货物L的搬送车10并对其分配搬送指令。

参照图5来说明另一例子。图5中示出了例如在紧接图1所示的状态之后可能发生的状态。在图5所示的状态下，搬送车11处于闲置中，搬送车12处于朝向作为卸货埠的第7埠P7的装货行驶中(执行上述T3的过程中)，搬送车13处于闲置中。

在图5所示的状态的时刻t+15，产生有T4、T5、T1、T2这四个搬送指令。各搬送指令的抓货埠、卸货埠及搬送成本如下所述。

T4：从第1埠P1向第6埠P6的搬送指令

搬送成本＝15

T5：从第2埠P2向第4埠P4的搬送指令

搬送成本＝30

T1：从第10埠P10向外部的埠(Bay外)的搬送指令

搬送成本＝120

T2：从第5埠P5向外部的埠(Bay外)的搬送指令

搬送成本＝90

该情况下，由于T1及T2超过了规定值，所以分配处理部26不进行针对T1及T2的分配处理。即，搬送车控制器20在特定分配处理中，保留具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令。分配处理部26关于T4及T5判断为是能够同时移载的配置，将搬送指令T4分配给搬送车13，并且将搬送指令T5分配给搬送车11。该情况下也是，分配处理部26选择多个搬送车10中的能够最快到达搬送指令所示的作为搬送对象的货物L的搬送车10并对其分配搬送指令。

通过以上的一系列搬送控制，具有短的搬送时间或短的搬送距离的搬送指令被优先处理，由此，可实现搬送数的最大化。

根据本实施方式的搬送系统1及搬送控制方法，在存在多个搬送指令的情况下，搬送车控制器20执行特定分配处理。在特定分配处理中，优先执行具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令。在搬送时间或搬送距离短的情况下，搬送指令比较早地完成。由此，能够使搬送系统1整体中的每单位时间的搬送数增大。因此，根据该搬送系统1及搬送控制方法，能够确保充足的搬送数。另外，由于各搬送车不会长时间受到约束，所以能够确保一定数量的闲置车辆。

在以往的搬送系统及搬送控制方法中，例如在图1所示的状态下存在T1被分配给搬送车13、T2被分配给搬送车12、T3被分配给搬送车11的可能性。另外在图5所示的状态下，存在搬送车11及搬送车12双方处于抓货行驶中、搬送车13处于在第10埠P10抓货中的可能性。该情况下，存在T4和T5均不被执行的可能性(该情况下，也无法执行交换处理)。根据本实施方式，能够避免这样的事态，较早地执行T4及T5。因此，能够提高搬送数。

此外，也存在前置时间的统计值恶化的可能性，但由于避免了搬送数降低，所以可以说这样的缺点比较小。

根据本实施方式，能够累积基于特定分配处理的执行结果的运转率、搬送指令的分配数、未分配的搬送指令数等数据。

搬送车控制器20在特定分配处理中，按搬送时间或搬送距离从短到长的顺序分配搬送指令。通过对于搬送时间或搬送距离越短的搬送指令越优先执行，能够进一步增大搬送数。

搬送车控制器20在特定分配处理中保留具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令。搬送车10不执行花费时间的(成本大的)搬送指令，因此能够增大每单位时间的搬送数，能够更进一步地实现搬送数的增大。

搬送车控制器20在搬送车10的运转率为阈值以上这一条件下执行特定分配处理。即，并非始终执行特定分配处理，而是仅在运转率成为阈值以上的情况下执行特定分配处理。另一方面，在运转率低时(上述步骤S05为否的情况下)，与搬送时间或搬送距离无关地，搬送指令例如按被接收(或生成)的顺序被分配。因此，能够实现与搬送系统1整体的状况相应的恰当的分配处理。作为其结果，搬送系统1中的搬送效率提高。另外，在通常时，也可预期易于处理搬送时间或搬送距离长的指令、指令不易残留的效果。

搬送车控制器20在特定分配处理中选择多个搬送车10中的能够最快到达搬送指令所示的作为搬送对象的货物L的搬送车10并对其分配搬送指令。由此，由搬送车10进行的装货及装货行驶能够在早期开始。因此，能够使该搬送指令更早地完成。

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，控制器在特定分配处理中保留具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令，并且，按搬送时间或搬送距离从短到长的顺序分配搬送指令。不限于此，控制器也可以在特定分配处理中保留具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令，并且，与搬送时间或搬送距离无关地分配搬送指令。控制器也可以以其他要素(factor，因素)为基准决定分配顺序。控制器只要优选分配具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令即可。或者，控制器也可以在特定分配处理中，将具有超过规定值的搬送时间或搬送距离的搬送指令(不保留而)作为处理对象，并且，按搬送时间或搬送距离从短到长的顺序分配搬送指令。

为了使前置时间的最差值为一定值以下，控制器也可以执行救济措施。即，控制器也可以与搬送时间或搬送距离的长度无关地(即使搬送时间或搬送距离长到超过规定值的程度)，在满足规定条件的情况下强制性地分配搬送指令。

在上述实施方式中，利用了与各搬送指令所具有的前置时间有关的规定值(成本阈值)，但也可以与此不同地利用与等待时间有关的另一规定值(成本阈值)。或者，也可以并用与前置时间有关的规定值和与等待时间有关的另一规定值。

也可以是，在运转率高到一定程度以上的情况下，省略运转率的判定步骤(上述的步骤S05)。通过关闭或减小车辆平衡控制，能够使处于闲置状态的搬送车10分散。

也可以是，除了特定分配处理外，还组合作为公知的搬送控制的预约处理及/或交换(swap)处理。这些处理可基于抓货埠及卸货埠的位置和搬送车10的位置来执行。

另外，执行特定分配处理的执行基准不限于上述实施方式。例如，也可以是，在工厂等中(使用者侧)另行控制搬送的优先度的情况、采用特殊的命令的情况下，具有另外的阈值等，仅在超过该阈值时进行特定分配处理。也可以是，针对上述实施方式的特定分配控制，以适当的判断基准及定时插入基于工厂等(使用者侧)的情况进行的控制。

适用本公开的搬送系统的轨道布局不限定于图1(图5)的例子，能够采用各种轨道布局。在上述实施方式中，作为搬送车10的一例列举高架行驶车进行了说明，但在行驶车的其他例子中，包括在配置于地上或架台的轨道上行驶的无人行驶车及堆垛起重机等。

本公开的技术主题可以记载如下。

[1]

一种搬送系统，其具备：

多个搬送车；以及

对所述多个搬送车分配搬送指令的控制器，

所述控制器执行优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给所述多个搬送车的特定分配处理。

[2]

根据[1]所述的搬送系统，其中，所述控制器在所述特定分配处理中按所述搬送时间或所述搬送距离从短到长的顺序分配所述搬送指令。

[3]

根据[1]或[2]所述的搬送系统，其中，所述控制器在所述特定分配处理中保留具有超过规定值的所述搬送时间或所述搬送距离的所述搬送指令。

[4]

根据[1]至[3]中任一项所述的搬送系统，其中，所述控制器在所述搬送车的运转率为阈值以上的条件下执行所述特定分配处理。

[5]

根据[1]至[4]中任一项所述的搬送系统，其中，所述控制器在所述特定分配处理中，从所述多个搬送车中选择能够最快到达所述搬送指令所示的作为搬送对象的物品的搬送车，并对该搬送车分配所述搬送指令。

[6]

一种搬送控制方法，在具备多个搬送车的搬送系统中对所述多个搬送车分配搬送指令，其中，优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给所述多个搬送车。

附图标记说明

1：搬送系统，2：轨道，5：上位控制器，10：搬送车，11～13：搬送车，20：搬送车控制器(控制器)，21：搬送指令收发部，22：系统状态判定部，23：搬送状态判定部，24：运转率算出部，25：运转率判定部，26：分配处理部，P1～P10：埠，L：货物(物品)。

Claims (6)

1.一种搬送系统，其具备：

多个搬送车；以及

对所述多个搬送车分配搬送指令的控制器，

所述控制器执行优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给所述多个搬送车的特定分配处理。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中，

所述控制器在所述特定分配处理中按所述搬送时间或所述搬送距离从短到长的顺序分配所述搬送指令。

3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中，

所述控制器在所述特定分配处理中保留具有超过规定值的所述搬送时间或所述搬送距离的所述搬送指令。

4.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中，

所述控制器在所述搬送车的运转率为阈值以上的条件下执行所述特定分配处理。

5.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中，

所述控制器在所述特定分配处理中，从所述多个搬送车中选择能够最快到达所述搬送指令所示的作为搬送对象的物品的搬送车，并对该搬送车分配所述搬送指令。

6.一种搬送控制方法，在具备多个搬送车的搬送系统中对所述多个搬送车分配搬送指令，其中，优先将具有比较短的搬送时间或比较短的搬送距离的搬送指令分配给所述多个搬送车。