CN118810778A - 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 - Google Patents
车辆行驶的控制方法及装置、车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN118810778A CN118810778A CN202310426231.8A CN202310426231A CN118810778A CN 118810778 A CN118810778 A CN 118810778A CN 202310426231 A CN202310426231 A CN 202310426231A CN 118810778 A CN118810778 A CN 118810778A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- adjacent
- running
- strategy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 141
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims abstract description 82
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 39
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 3
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。本发明能够减少因前方cut in车辆遮挡而导致自车低效变道的情况，提高车辆变道的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆。
背景技术
随着智能驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。为了使车辆能够有效且快速的行驶在道路上，通常会控制车辆进行自动变道，以满足车辆的灵活行驶需求。
目前，现有车辆在进行自动变道过程中，若检测到相邻车道的畅通情况优于当前行驶车道，系统会触发主动变道策略。但是，在前方存在cut in车辆(“cut in车辆”指的是前方相邻车道中的车辆向自车所在车道变道)时，cut in车辆的变道行为可能导致相邻车道的一部分范围被遮挡，影响系统对相邻车道通畅情况的判断，从而引起车辆的无效变道行为。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆行驶的控制方法及装置、车辆，主要目的在于解决现有车辆变道的有效性差的问题。
依据本发明一个方面，提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：
在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
本发明实施例通过在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略，实现以抑制车辆向相邻车道进行变更方式避免车辆反复变更车道，大大减少了因前方cut in车辆遮挡而导致自车低效变道的情况，提高车辆变道的准确性。
进一步地，所述取消所述道路变更抑制策略之后，所述方法还包括：
启动抑制时间的计时操作；
在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。
进一步地，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略之前，所述方法还包括：
搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
进一步地，所述方法还包括：
确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
进一步地，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；
在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；
在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
进一步地，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率。
进一步地，所述方法还包括：
在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
依据本发明另一个方面，提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：
执行模块，用于在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
取消模块，用于在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
进一步地，所述装置还包括：
启动模块，用于启动抑制时间的计时操作；
获取模块，在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。
进一步地，所述装置还包括：
搜索模块，用于搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
确定模块，用于在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
进一步地，
所述确定模块，还用于确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
进一步地，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，
所述执行模块，具体用于在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
进一步地，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，
所述执行模块，具体用于在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率。
进一步地，所述获取模块，还用于在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
依据本发明一个方面，提供了一种车辆，包括上述车辆行驶的控制装置。
根据本发明的又一方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述车辆行驶的控制方法的步骤。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上述的车辆行驶的控制方法的步骤。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制方法流程图；
图2示出了本发明实施例提供的一种相邻车辆的预测轨迹示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种轨迹点位置示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种预测轨迹交底位置示意图；
图5示出了本发明实施例提供的一种车辆行驶的控制装置组成框图；
图6示出了本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，如图1所示，该方法包括：
101、在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略。
本发明实施例中，无人驾驶智能车辆在进行轨迹规划过程中，作为当前执行主体的自动驾驶处理器可以为车辆端配置的处理器，也可以为匹配车辆的云端服务器等，此时，当前执行主体通过感知系统实时识别与目标车辆所处行驶车道为相邻车道内的相邻车辆，并基于相邻车辆的预测轨迹来确定相邻车辆是否预期驶入或变道至目标车辆的行驶车道内，以执行目标车辆向相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略。其中，相邻车辆为与目标车辆具有相邻关系的车辆，可以为位于行驶车道的左侧车道内的车辆，也可以为位于行驶车道的右侧车道内的车辆，以便获取到相邻车辆的预测轨迹，如图2所示，在目标车辆的右侧车道内的相邻车辆a，获取此相邻车辆a的预测轨迹，并判断此预测轨迹是否进入目标车辆的行驶车道内，此时，可以基于预测轨迹与车道线相交作为判断依据，以避免相邻车辆a在变道过程中遮挡住目标车辆相邻车道中的前方车辆b而使目标车辆做出不合理的变道决策。当预测轨迹进入行驶车道时，当前执行主体对目标车辆执行道路变更抑制策略。其中，道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略，即可以预先配置阻碍目标车辆向相邻道路进行变道的策略，包括但不限定时间抑制子策略、通行效率配置抑制子策略，以便阻碍目标车辆进行车道变换。另外，道路变更抑制策略为预先配置于当前执行主体中的执行方法，当前执行主体在实时识别相邻车道车辆的预测轨迹是否进入行驶车道时，调取此道路变更抑制策略，并在确定相邻车道车辆进入目标车辆行驶车道时，进行启动执行，以避免相邻车辆在变更车道时，目标车辆向该相邻车辆变道前所在车道进行变道，这可以避免相邻车道前方车辆被正在变道的相邻车辆遮挡而使自车做出不合理的变道决策，有效减少自车无效变道情形。
需要说明的是，车辆为自动驾驶场景中带有自动控制系统的车辆，包括乘用车和商用车，乘用车的常见车型包括但不限于轿车、运动型多用途汽车、多人商务车等，商用车的常见车型包括但不限于皮卡、微客、自缷车、载货车、牵引车、挂车和矿用车辆等，此时，车辆可以基于自动控制系统实现自动驾驶。
102、在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
本发明实施例中，当前执行主体通过感知系统预测及识别相邻车辆的行驶轨迹，以实时判断相邻车辆是否完成车道变更，即是否完全变更道路至目标车辆的行驶道路内。具体的，即为通过此行驶轨迹是否位于行驶车道的行驶边界内作为判断依据，如图3所示，相邻车辆的行驶轨迹中上一时刻的s轨迹点位于行驶车道的行驶边界(即为目标车道的车道线)上，下一时刻的s’轨迹点位于行驶车道内，则可以确定相邻车辆的行驶轨迹位于行驶车道的行驶边界内。其中，在识别行驶轨迹与行驶边界的关系时，可以基于感知系统的时间帧单位扫描各个图像帧内的轨迹点来判断，例如，时间帧单位为1秒8帧，每一帧对应一个识别到的轨迹点，则可以确定这1秒内的行驶轨迹，本发明实施例不做具体限定。当确定行驶轨迹位于行驶车道的行驶边界内，即可以确定相邻车辆完成了车道变更，此时，当前执行主体取消正在执行的道路变更抑制策略即可，从而抑制自车向cut in车辆的原车道进行变道的可能。
在另一个本发明实施例中，步骤取消所述道路变更抑制策略之后，还包括：
启动抑制时间的计时操作；
在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。
为了满足对目标车辆进行有效控制的需求，当前执行主体在取消道路变更抑制策略之后，启动抑制时间的计时操作。其中，抑制时间用于在相邻车辆完成变道后，使得目标车辆仍然持续一段时间的变道抑制的限定，以提高目标车辆的安全、有效地进行车道变更。
需要说明的是，当前执行主体进行抑制时间的计时后，当计时得到的抑制时间匹配预设时间间隔，则满足目标车辆向相邻车道进行变更判断的需求，因此，当前执行主体获取目标车辆所对应相邻车道的车道通行效率，以基于此车道通行效率判断是否进行变道行驶。其中，车道通行效率用于表征目标车辆进入作为待变更车道的相邻车道内行驶时的预期通行畅通情况，从而来选择最畅通的相邻车道进行变更，例如选择车道通行效率最大的相邻车道，本发明实施例不做具体限定。
在另一个本发明实施例中，步骤执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略之前，所述方法还包括：
搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
为了满足对相邻车辆进入行驶车道的识别需求，以提高对目标车辆控制的准确性，且由于目标车辆在道路上行驶时，周围会有很多车辆，当前执行主体首先通过感知系统搜索目标车辆周围预设距离范围内的参考车道，以作为是否为相邻车辆的判断依据，此时，预设距离范围可以为100米、200米等，本发明实施例不做具体限定。当前执行主体搜索到多个参考车辆后，获取参考车辆的行驶速度，判断与预设道路限速是否匹配，此时，不同道路所对应的预设道路限速可以不同，也可以相同，还可以根据车辆变道行驶的最小速度进行配置，也可以基于变道行驶的需求进行配置，本发明实施例不做具体限定。当参考车辆的行驶速度小于预设道路限速时，说明参考车辆速度较慢，参考车辆若变道至目标车辆的前方时，更有可能影响目标车辆的变道判断准确性，因此，当前执行主体将此参考车辆确定为相邻车辆，以获取相邻车辆的预测轨迹，从而提高变道判断的准确性，大大提高车辆行驶的控制效率。
需要说明的是，当前执行主体可以从对路况数据进行采集处理的上游子系统获取到相邻车辆的预测轨迹，此时，预测轨迹可以为基于相邻车辆的行驶速度、行驶轨迹等进行预测，包括但不限于线性轨迹规划、智能学习算法轨迹预测等，本发明实施例不做具体限定。
在另一个本发明实施例中，步骤还包括：
确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
为了实现基于相邻车辆进入目标车辆的行驶车道时抑制目标车辆的变道需求，以提高对目标车辆的控制有效性，当前执行主体首先判断相邻车辆是否进入行驶车道内。具体的，当前执行主体确定相邻车辆的预测轨迹与目标车辆所在车道的车道线之间的交点位置，当预设轨迹与车道线之间存在交点，即说明相邻车辆预期变道行驶至目标车辆的行驶车道内，此时，进一步判断交点位置是否匹配预设变道距离范围，以确定相邻车辆是否在目标车辆的前方变道。当交点位置匹配预设变道距离范围内时，如图4所示，设定预设变道距离范围K，若预测轨迹1的交点o的位置与预期轨迹2的交点p的位置分别处于不同预期变变道的位置，此时，只有在预设变道距离范围K内的交点o的位置时，当前执行主体确定预设轨迹进入目标车辆的行驶车道，即位于目标车辆的前方，会影响目标车辆进行变道的判断准确性，因此，确定相邻车辆的预设轨迹进入了目标车辆的行驶车道，此时执行目标车辆向相邻车辆a所在车道变道的抑制策略，对预测轨迹2不执行抑制变道策略。
在另一个本发明实施例中，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，步骤执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；
在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；
在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
为了实现在相邻车辆进行道路变更时准确对目标车辆进行变道控制，在一个具体的实施场景中，道路变更抑制策略可以为时间抑制子策略，即时间抑制子策略中配置有预设冷却时长，当前执行主体执行时间抑制子策略即启动冷却计时，目标车辆不执行道路变更的判断处理方法，直至冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长。当计时时长匹配预设冷却时长时，说明目标车辆道路变更的判断处理方法已暂停执行了计时时长，则判断相邻车辆是否完全变更到目标车辆的行驶车道内，以重新启动目标车辆的车道变更的判断处理方法。其中，当前执行主体通过相邻车辆的行驶轨迹与行驶车道的行驶边界之间的关系来确定相邻车辆是否完成变道，若行驶轨迹位于行驶车道的行驶边界(如车道线)内，说明完成变道，若未位于行驶车道的行驶边界内，说明未完成变道，则当前执行主体重新启动冷却计时，以执行冷却计时的计时时长与预设冷却时长的匹配步骤，进入下一个冷却时长的判断，本发明实施例不做具体限定。
在另一个本发明实施例中，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，步骤执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率。
为了实现在相邻车辆进行道路变更时准确对目标车辆进行变道控制，在一个具体的实施场景中，由于目标车辆是否进行变道是基于道路通行效率来确定的，因此，道路变更抑制策略可以为通行效率配置抑制子策略，即通行效率配置抑制子策略中配置有预设通行效率，当前执行主体执行通行效率配置抑制子策略时，即按照预设通行效率匹配相邻车辆所处的相邻车道的车道通行效率。本发明实施例中，由于当前执行主体在确定目标车辆是否进行车道变更时，是基于各个相邻车道的车道通行效率选取最畅通的车道作为目标变更车道的，因此，在执行通行效率配置抑制子策略时，直接将相邻车辆所属的相邻车道的车道通行效率配置为预设通行效率，从而抑制目标车辆向相邻车道进行变更。其中，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率，即在各个车辆行驶过程中，会按照速度等变量实时计算车道的车道通行效率，在相邻车辆变更至目标车辆的前方时，可以通过将相邻车辆所属的相邻车道的车道通行效率配置为较小的通行效率起到抑制目标车辆向此相邻车道进行变道的触发，从而满足处理的变道准确控制需求。在具体的一个实施场景中，由于相邻车道的车道通行效率是基于相邻车辆的速度进行计算得到的，预设通行效率优选为0，从而直接阻断目标车辆向相邻车道进行变更的可能。另外，本发明实施例中，相邻车道可以为cut in车辆原车道，即直接将cut in进来的车辆所对应的原车道的车道通行效率配置为预设通行效率。
需要说明的，本发明实施例中的车道通行效率可以基于速度进行计算，本发明实施例中的速度、加速度等可以基于感知系统进行扫描确定，本发明实施例不做具体限定。在具体的一个相邻车道的车道通行效率计算实施场景中，车道通行效率可以为基于相邻车道中其他车辆的加速速度(即为按照预设加速度加速行驶后的速度)、和/或加速度计算的，首先基于加速速度与初始速度之间的速度差值、区间影响权重值、单位速度差代价参数计算其他车辆在相邻车道中的通行效率代价，此时，通行效率代价用于表征目标车辆进入相邻车道中预期行驶(可加速、可匀速)的阻塞情况，通行效率代价与车辆通行效率呈负相关关系，即其他车辆的通行效率代价越大，表示其预期阻塞目标车辆进行变道的情况越严重，导致该车道的通行效率越低。另外，首先确定加速速度与初始速度的速度差值。其中，其他车辆的加速速度可以通过感知系统进行扫描获取，并在确定速度差值时，可以基于与静止状态进行对比确定，如速度差值为max(v_set-t0_v,0.0)，其中，v_set为加速速度，t0_v为初始速度。进而的，在基于速度差值、区间影响权重值、单位速度差代价参数计算通行效率代价，具体的计算方式为：通行效率代价＝速度差值×单位速度差代价参数×区间影响权重值，其中，区间影响权重值为基于稳态跟车因子进行配置，配置范围优选为[0.0,0.1]，单位速度差代价参数为单位速度内可调整情况，优选为3.5，本发明实施例不做具体限定。
在具体的实施场景中，由于相邻车道包括cut in车辆的原车道，即可以为左侧车道或右侧车道，为了满足不同相邻车道的变道抑制需求，在按照预设通行效率配置相邻车道的车道通行效率时，若在预测轨迹从右侧车道进入行驶车道，则按照预设通行效率配置右侧车道的车道通行效率。此时，配置右侧车道的车道通行效率不影响左侧车道的车道通行效率的计算以及判断，即说明相邻车辆从目标车辆的右侧变更至行驶车道中，如左侧车道的通行效率为最大，则目标车辆可以向左侧车道进行变更，以提高车辆的通行有效性，从而提高车辆的控制效率。同理，若在预测轨迹从左侧车道进入行驶车道，则按照预设通行效率配置左侧车道的车道通行效率。此时，配置左侧车道的车道通行效率并不影响右侧车道的车道通行效率的计算以及判断，即说明相邻车辆从目标车辆的左侧变更至行驶车道中，如右侧车道的通行效率为最大，则目标车辆可以向右侧车道进行变更，以提高车辆的通行有效性，从而提高车辆的控制效率。
在另一个本发明实施例中，步骤还包括：
在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
为了确保车辆基于车道通行效率进行变道的正常执行，以确保对车辆行驶进行有效控制，当前执行主体在按照预设通行效率对相邻车道进行配置后，还通过计时的方式确定是否重新恢复原计算得到的车道通行效率，以确保在预设配置时间间隔后可以对相邻车道是否变更进行判断。其中，预设配置时间间隔可以基于车辆变道经验时长进行配置，如3分钟、5分钟等，本发明实施例不做具体限定。若按照配置车道通行效率后进行计时，得到的配置时长大于预设配置时间间隔，说明在相邻车辆进行变道过程中，完成了一次基于通行效率抑制的阻断目标车辆变道的执行，因此，当前执行主体可以获取相邻车道重新进行计算得到的车道通行效率，并基于此计算得到的车道通行效率进行更新，以重新判断相邻车道是否可以作为目标变更车道，大大提高了车辆行驶的控制有效性，减少了车辆反复进行变道的情况。
本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，通过在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略，实现以抑制车辆向相邻车道进行变更方式避免车辆反复变更车道，大大减少了因前方cut in车辆遮挡而导致自车低效变道的情况，提高车辆变道的准确性。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制装置，如图5所示，该装置包括：
执行模块21，用于在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
取消模块22，用于在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
进一步地，所述装置还包括：
启动模块，用于启动抑制时间的计时操作；
获取模块，在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。进一步地，所述装置还包括：
搜索模块，用于搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
确定模块，用于在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
进一步地，
所述确定模块，还用于确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
进一步地，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，
所述执行模块，具体用于在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
进一步地，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，
所述执行模块，具体用于在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率。
进一步地，所述获取模块，还用于在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制装置，通过在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略，实现以抑制车辆向相邻车道进行变更方式避免车辆反复变更车道，大大减少了因前方cut in车辆遮挡而导致自车低效变道的情况，提高车辆变道的准确性。
根据本发明一个实施例提供了一种车辆，包括上述车辆行驶的控制装置。
根据本发明一个实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述车辆行驶的控制方法的步骤。
图6示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上述的车辆行驶的控制方法的步骤。本发明具体实施例并不对计算机设备的具体实现做限定。
如图6所示，该计算机设备可以包括：处理器(processor)302、通信接口(Communications Interface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。
其中：处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完成相互间的通信。
通信接口304，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述车辆行驶的控制方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器302可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算机设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器306，用于存放程序310。存储器306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序310具体可以用于使得处理器302执行以下操作：
在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消所述道路变更抑制策略之后，所述方法还包括：
启动抑制时间的计时操作；
在所述抑制时间匹配预设时间间隔条件下，获取与所述目标车辆对应的相邻车道的车道通行效率，以控制所述目标车辆的变道行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略之前，所述方法还包括：
搜索与所述目标车辆具有相邻关系的至少一个参考车辆；
在所述参考车辆的行驶速度小于预设道路限速的条件下，将所述参考车辆确定为相邻车辆，并获取所述相邻车辆的预测轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述预测轨迹与所述目标车辆所对应的车道线之间的交点位置；
在所述交点位置匹配预设变道距离范围内的条件下，确定所述预设轨迹进入目标车辆的行驶车道。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路变更抑制策略包括时间抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
在所述道路变更抑制策略为时间抑制子策略的条件下，启动所述时间抑制子策略中的冷却计时；
在所述冷却计时的计时时长匹配预设冷却时长的条件下，确定所述相邻车辆的行驶轨迹与所述行驶车道的行驶边界的位置关系；
在所述相邻车辆的行驶轨迹未位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，重新启动冷却计时，执行所述冷却计时的计时时长与所述预设冷却时长的匹配步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路变更抑制策略包括通行效率配置抑制子策略，所述执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略包括：
在所述道路变更抑制策略为通行效率配置抑制子策略的条件下，按照预设通行效率配置所述相邻车道的车道通行效率，所述预设通行效率小于所述相邻车道计算得到的车道通行效率。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在按照所述预设通行效率配置所述车道通行效率的配置时长大于预设配置时间间隔的条件下，获取所述相邻车道计算得到的车道通行效率，并基于所述计算得到的车道通行效率进行更新。
8.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
执行模块，用于在相邻车辆的预测轨迹进入目标车辆的行驶车道的条件下，执行所述目标车辆向所述相邻车辆所在的相邻车道的道路变更抑制策略，所述道路变更抑制策略用于表征阻碍所述目标车辆进行道路变更的策略；
取消模块，用于在所述相邻车辆的行驶轨迹位于所述行驶车道的行驶边界内的条件下，取消所述道路变更抑制策略。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆行驶的控制装置。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶的控制方法的步骤。
11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶的控制方法的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310426231.8A CN118810778A (zh) | 2023-04-20 | 2023-04-20 | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 |
| PCT/CN2023/107134 WO2024216769A1 (zh) | 2023-04-20 | 2023-07-13 | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310426231.8A CN118810778A (zh) | 2023-04-20 | 2023-04-20 | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN118810778A true CN118810778A (zh) | 2024-10-22 |
Family
ID=93082508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310426231.8A Pending CN118810778A (zh) | 2023-04-20 | 2023-04-20 | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN118810778A (zh) |
| WO (1) | WO2024216769A1 (zh) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6468261B2 (ja) * | 2016-08-10 | 2019-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
| JP6815856B2 (ja) * | 2016-12-14 | 2021-01-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 先行車両の走行軌跡予測装置及びその搭載車両 |
| EP3925845B1 (en) * | 2019-02-07 | 2023-10-11 | Renault s.a.s | Other vehicle action prediction method and other vehicle action prediction device |
| JP7117259B2 (ja) * | 2019-03-06 | 2022-08-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP6940640B2 (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| JP2022094408A (ja) * | 2020-12-15 | 2022-06-27 | 日産自動車株式会社 | 運転制御方法及び運転制御装置 |
-
2023
- 2023-04-20 CN CN202310426231.8A patent/CN118810778A/zh active Pending
- 2023-07-13 WO PCT/CN2023/107134 patent/WO2024216769A1/zh unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024216769A1 (zh) | 2024-10-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109739230B (zh) | 驾驶轨迹生成方法、装置及存储介质 | |
| CN108801286B (zh) | 确定行驶轨迹的方法和装置 | |
| CN113830086B (zh) | 自适应巡航控制方法、设备及存储介质 | |
| CN109839937B (zh) | 确定车辆自动驾驶规划策略的方法、装置、计算机设备 | |
| US20190071073A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, processing method of vehicle control apparatus, and storage medium | |
| CN112859838A (zh) | 一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质 | |
| CN109887321B (zh) | 无人车变道安全判别方法、装置及存储介质 | |
| CN118810778A (zh) | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 | |
| WO2024229970A1 (zh) | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 | |
| CN114637003B (zh) | 一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质 | |
| EP4011733B1 (en) | Method and device for driver assistance for determining habits of driver | |
| JP2019168870A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラム | |
| WO2024178799A1 (zh) | 车辆通行效率的确定方法及装置、车辆 | |
| CN116664971A (zh) | 一种模型训练方法、障碍物检测方法及相关设备 | |
| CN118907094A (zh) | 车辆行驶的控制方法及装置、车辆 | |
| WO2024178800A1 (zh) | 车辆变道指令的生成方法及装置、车辆 | |
| CN115107787A (zh) | 车辆的自适应巡航偏移控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN115358415A (zh) | 自动驾驶学习模型的分布式训练方法及自动驾驶方法 | |
| JP2021075150A (ja) | 運転支援装置、方法およびプログラム | |
| WO2024178798A1 (zh) | 车辆变道的确定方法及装置、车辆 | |
| JP2020119526A (ja) | 動力車両のドライバーアシストシステムまたは運転システムのアシスト機能または自動運転機能のための主要対象物選定 | |
| CN112440986B (zh) | 一种行车控制方法、行人aeb系统、智能驾驶汽车、控制器及计算机可读存储介质 | |
| US20240290208A1 (en) | Determination method and determination device for vehicle traffic efficiency, and vehicle | |
| EP4201769A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory storage medium | |
| CN114038191B (zh) | 一种采集交通数据的方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |