CN118729116A - 云台以及包括该云台的可移动物体 - Google Patents

Abstract

一种云台，其包括基座、承载于基座并用于安装负载的负载支撑部、驱动机构；驱动机构包括驱动装置和传动装置，驱动装置能够驱动负载支撑部绕负载的第一轴旋转，且能够驱动传动装置运动，以使得传动装置带动负载支撑部绕负载的第二轴旋转；其中，第一轴和第二轴为偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的任意两轴，且第一轴和第二轴不同。根据本发明的云台通过在占据单轴电机的空间内实现了对云台的两个轴向旋转运动的控制，以通过云台实现设置在云台上的负载沿着俯仰轴、偏航轴和横滚轴中的任意两个轴的旋转运动，由此可以省去对相关轴臂的设置，从而能够减小设置多个轴臂所占据的空间，为云台的收纳和携带带来便利。

Description

云台以及包括该云台的可移动物体

技术领域

本发明涉及云台领域，具体涉及一种用于对负载进行支撑的云台以及相应的可移动物体。

背景技术

为了实现对负载进行稳定的支撑，云台通常需要三个轴向的运动，从而实现对负载的各个方向的调节。因此，通常需要设置三个轴向电机来实现负载沿三个轴线的旋转，而三个轴向电机的设置往往需求此类云台产品具有两个或三个轴臂来进行支撑与连接。这种结构形式造成了云台产品在工作状态下的复杂形态，也为其收纳增加了难度。

为此，本申请提出一种结构更加简单、收纳更加方便且占用空间更小的云台产品。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的云台以及具有该云台的可移动物体。

根据本发明的第一个方面，提供了一种云台，包括：基座；负载支撑部，承载于所述基座，并用于安装负载；驱动机构，所述驱动机构包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置能够驱动所述负载支撑部绕所述负载的第一轴旋转，且能够驱动所述传动装置运动，以使得所述传动装置带动所述负载支撑部绕所述负载的第二轴旋转；其中，所述第一轴和所述第二轴为偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的任意两轴，且所述第一轴和所述第二轴不同。

根据本发明的云台通过在占据单轴电机的空间内实现了对云台的两个轴向旋转运动的控制，以通过云台实现设置在云台上的负载沿着俯仰轴、偏航轴和横滚轴中的任意两个轴的旋转运动，由此可以省去对相关轴臂的设置，从而能够减小设置多个轴臂所占据的空间，为云台的收纳和携带带来便利。另外，本发明的云台可以通过驱动机构实现云台的自动折叠和收纳，无需操作人员进行手动折叠，提升了用户体验。

根据本发明的第二个方面，提供了一种可移动物体，包括机身本体；动力系统，用于驱动所述机身本体移动；以及上述第一方面的云台，设于所述机身本体。本发明的可移动物体，由于上述第一方面的云台，云台在可移动物体上占据的空间较小，收纳方便，有利于可移动物体的小型化和自动化。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1是根据本发明一个实施例的云台的侧视图。

图2是图1所示云台沿线A-A的局部剖视图。

图3是示出图2中的局部结构的放大图。

图4是根据本发明一个实施例的云台的立体分解图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本实施例提供了一种云台，该云台可以是手持云台，也可以是机载云台，根据本发明的云台通过在占据单轴电机的空间内实现云台的两个轴向旋转，以实现云台的两个轴向自由度的运动。由此能够减小设置多个轴臂所占据的空间，从而为云台的收纳和携带带来便利。

根据本发明的实施例，在如图1至图4所示的实施例中，云台10包括基座11以及负载支撑部12，承载于所述基座11，并用于安装负载，在此，基座11可以是手持云台的手持部，也可以是机载云台的用于与机体连接的连接部，负载可以是用于获取影像的拍摄装置，也可以是用于进行数据测量的测量装置，比如激光雷达，还可以是其他需要进行增稳的设备，如传感器，以使传感器获取的数据更加准确。

该云台10还包括驱动机构14，驱动机构14能够包括驱动装置142和传动装置144，驱动装置142能够驱动负载支撑部绕负载的第一轴旋转，且能够驱动传动装置144运动，以使得传动装置144带动负载支撑部绕负载的第二轴旋转；其中，第一轴和第二轴为偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的任意两轴，且第一轴和第二轴不同。

根据本发明的云台在占据单轴电机的空间内实现了对云台的两个轴向运动的控制，由此可以使得本发明的云台省去至少一个轴臂占据的空间，从而减小云台的体积，便于云台的折叠和收纳。

具体地，驱动装置142可以用于驱动负载支撑部12相对于基座11沿负载的偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的一者旋转，传动装置144则可以用于在驱动装置142的驱动下而驱动负载支撑部12相对于基座11沿负载的偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的另一者旋转。在本发明的实施例中，驱动装置142可以用于驱动负载支撑部12相对于基座11沿负载的俯仰轴旋转，传动装置144则可以用于在驱动装置142的驱动下而驱动负载支撑部12相对于基座11沿负载的偏航轴旋转。当然，驱动装置142也可以驱动负载支撑部12单独地相对于基座11沿负载的偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的一者旋转。

由此通过该驱动机构14实现了负载围绕俯仰轴和偏航轴的旋转，而无需设置相关轴臂，从而节省空间，且便于云台的折叠收纳。同时，在需要对云台10进行收纳时，借助于控制器，可以控制驱动机构14的动作驱动负载支撑部12围绕俯仰轴旋转大致180度，即在附图1中沿顺时针旋转大致180度，实现云台10的折叠，即负载支撑部12与手持部或机载云台的连接部位于俯仰轴的同一侧，由此实现云台的自动折叠和收纳，无需操作人员进行手动折叠。

在本发明的一些实施例中，负载支撑部12还包括负载固定部121，假如负载为用于拍摄的手机，并且将手机安装在负载支撑部12的顶端的负载固定部121上，在此，比如为磁吸式安装部件，并且该负载固定部121能够使负载沿着偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的第三轴旋转，该第三轴与第一轴和第二轴均不同。比如驱动机构14将能够实现负载的俯仰运动和偏航运动，而负载固定部121能够实现负载的横滚运动，由此实现了负载的三轴旋转运动，即分别围绕俯仰轴、偏航轴和横滚轴的旋转。

容易理解，第一轴可以为偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的任意一轴第二轴为除去第一轴之外的两轴中的任意一轴，第三轴为除去第一轴和第二轴之外的剩余一轴。

在本发明的一些实施例中，根据本发明的云台10的驱动机构14的驱动装置142可以包括第一驱动设备和第二驱动设备，在第一驱动设备的运动参数切换为与第二驱动设备的运动参数不同时，驱动机构14驱动负载支撑部12绕负载旋转的旋转轴能够发生变化。

如图3和图4所示，第一驱动设备包括第一驱动齿轮组件1421，第二驱动设备包括与第一驱动齿轮组件1421相对设置的第二驱动齿轮组件1422；具体地，第一驱动齿轮组件1421的锥齿轮的小端与第二驱动齿轮组件1422的锥齿轮的小端相对设置，在第一驱动齿轮组件1421与第二驱动齿轮组件1422之间设置传动装置144。相应地，传动装置144包括相对设置的第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442；也就是说，第一从动齿轮组件1441的锥齿轮的小端与第二从动齿轮组件1442的锥齿轮的小端相对设置，由此在第一从动齿轮组件1441与第二从动齿轮组件1442之间设置驱动装置142。在此，相对设置的第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422与相对设置的第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442成十字形布置，即驱动装置142的第一驱动轴与传动装置144的第二驱动轴是固定连接的，第一驱动轴的转动轴线与第二驱动轴的转动轴线相互垂直。相应地，第一从动齿轮组件1441分别与第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422相啮合，同时，第二从动齿轮组件1442也分别与第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422相啮合。第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442分别设置在第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的两侧。

以下对根据本发明的云台10的驱动机构14对负载的驱动方式作以说明。

当第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的转动方向相反以及转动速度相同时，驱动装置142能够带动传动装置144使得传动装置144能够使负载沿偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的一者旋转；或者，当第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的转动方向相同以及转动速度相同时，驱动装置142能够使负载沿偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的一者旋转；或者，当第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的转动方向相同且转动速度不同时，驱动装置142能够使负载沿偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的第一轴旋转，驱动装置142能够带动传动装置144使得传动装置144能够使负载沿偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的第二轴旋转。

如上所述，第一驱动齿轮组件1421对第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442进行驱动，第二驱动齿轮组件1422也能够对第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442进行驱动。第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422完全相同，即两者具有相同的参数，比如两者的锥齿轮具有相同的齿数；第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442完全相同，即两者具有相同的参数，比如两者的锥齿轮也具有相同的齿数。在此，第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的锥齿轮的齿数可以小于第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442的锥齿轮的齿数，由此能够通过驱动装置142与传动装置144之间的传动关系实现减小转速和增大扭矩的作用，从而能够使负载的运动更加稳定，且能够承载质量更大的负载。因此，通过将驱动装置142和传动装置144的锥齿轮设置成具有一定减速比的形式，使得根据本发明的云台的驱动机构14具有减速增扭的作用。

在此，当第一驱动齿轮组件1421的锥齿轮和第二驱动齿轮组件1422的锥齿轮沿相同方向以相同速度旋转时，使得传动装置144整体上围绕驱动装置142的轴线旋转，按照附图1和附图2所示的负载的安装方式，则能够实现负载的俯仰运动。在这种情况下，第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的转速相同，使得驱动锥齿轮142和从动锥齿轮144之间没有产生相对运动，即第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442的锥齿轮并未与第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422的锥齿轮发生相对运动。

相应地，当第一驱动齿轮组件1421的锥齿轮和第二驱动齿轮组件1422的锥齿轮沿相反方向以相同速度旋转时，使得传动装置144整体上围绕其自身的轴线旋转，按照附图1和附图2所示的负载的安装方式，则能够实现负载的偏航运动。另外，该摄像装置还能够通过负载固定部121实现其横滚运动，由此实现了摄像装置的三轴旋转运动，即分别围绕俯仰轴、偏航轴和横滚轴的旋转。

相应地，当第一驱动齿轮组件1421的锥齿轮和第二驱动齿轮组件1422的锥齿轮沿相同方向以不同速度旋转时，第一驱动齿轮组件1421对传动装置件144的锥齿轮施加的驱动力与所述第二驱动齿轮组件1422对传动装置144的锥齿轮施加的驱动力不同，因此，传动装置144将与所述驱动装置142发生相对运动，传动装置144将整体上围绕其自身的轴线旋转，同时，驱动装置142也将围绕其自身的轴线旋转，按照附图1和附图2所示的负载的安装方式，能够实现负载的偏航运动和俯仰运动。

根据本发明的云台10的驱动机构14还可以包括中心支撑部件146，该中心支撑部件146通过驱动装置142和传动装置144中的一个与基座11转动连接，中心支撑部件146通过驱动装置142和传动装置144中的另一个与负载支撑部12转动连接。该中心支撑部件146包括支撑部件主体1462、第一延伸部1464和第二延伸部1466，中心支撑部件146呈十字型。第一延伸部1464和第二延伸部1466分别位于支撑部件主体1462的相对两侧，第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422分别位于第一延伸部1464和第二延伸部1466处，第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442分别位于支撑部件主体1462的相对两端。第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422分别通过第一活动件1431与中心支撑部件146转动连接，以使第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422能够相对于中心支撑部件146转动，第一活动件1431可以包括轴承或其他可旋转连接件；第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442可以分别通过第二活动件1461与中心支撑部件146转动连接，以使第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442能够相对于中心支撑部件146转动，在此，第二活动件1461也可以包括轴承或其他可旋转连接件。

支撑部件主体1462可以贯穿地容纳负载支撑部12的安装部124，并且安装部124通过第二活动件1461可旋转地设置在支撑部件主体1462内，使得安装部124能够围绕其轴线在支撑部件主体1462内自由旋转。第一延伸部1464从所述支撑部件主体1462的第一侧沿着驱动装置142的轴向方向朝向第一驱动齿轮组件1421延伸，并用于支承所述第一驱动齿轮组件1421。

在此，第一电机1423的转子1424通过第一活动件1431旋转地设置在第一延伸部1464的外周壁上。第二延伸部1466从所述支撑部件主体1462的与第一侧相反的第二侧沿着驱动装置142的轴向方向朝向第二驱动齿轮组件1422延伸，并用于支承所述第二驱动齿轮组件1422。同样地，第二驱动齿轮组件1422的电机的转子通过比如为轴承的第一活动件可旋转地设置在第二延伸部1466的外周壁上。在此，可以在第一延伸部1464和第二延伸部1466的外周壁上设置有用于便于比如为轴承的活动件的安装的阶梯部。

根据本发明的云台10的驱动装置142的第一驱动齿轮组件1421包括设置在基座11上的第一电机1423以及设置在第一电机1423的转子1424上的驱动锥齿轮1425。在此，第一电机1423可以采用外转子电机，即电机的转子1424设置在定子的外部，驱动锥齿轮1425则可以套置在转子1424上，由此随着第一电机1423的转子1424一起旋转。相应地，第二驱动齿轮组件1422可以具有与第一驱动齿轮组件1421完全相同的结构，在此不再赘述。

为了将驱动装置142安装在云台10的基座11上，可以在云台10的基座11上设置用于安装驱动装置142的安装架16，该安装架16可以包括连接至基座11的基部162以及用于固定驱动装置142的固定部，固定部可以设置成包括分别位于该基部162的两端的第一固定部164和第二固定部166，第一固定部164和第二固定部166各自从基部162朝向远离基座11的方向延伸。如图4所示，第一固定部164和第二固定部166位于基部162的两侧并从基部162沿远离基座11的方向向外延伸，由此形成“U”形。基部162固定在基座11上，在此可以通过焊接、螺栓、卡扣等连接方式进行固定。第一固定部164和第二固定部166分别用于安装第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422中的一者。在如图4所示的实施例中，第一固定部164用于安装第一驱动齿轮组件1421，第二固定部166用于安装第二驱动齿轮组件1422。通过提供安装架16能够使驱动装置142以更加稳定的方式安装在云台的基座11上，确保驱动装置142具有足够的安装空间，从而保证驱动装置142运动的稳定性。

在如附图所示的实施例中，第一驱动齿轮组件1421包括第一电机1423和第一驱动齿轮1425，类似地，第二驱动齿轮组件1422也包括第二电机和第二驱动齿轮，第一驱动齿轮1425和第二驱动齿轮的齿数相同。第一从动齿轮组件1441包括第一从动齿轮，第二从动齿轮组件1442包括第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮的齿数相同。第一驱动齿轮1425的齿数和第二驱动齿轮的齿数均小于第一从动齿轮的齿数和第二从动齿轮组的齿数。根据本发明的驱动装置142的第一驱动齿轮组件1421的第一电机1423采用了外转子电机，即第一电机1423的定子1426固定至安装架16的第一固定部164，第一电机1423的转子1424为围绕所述定子1426设置的外转子，在转子1424上设置有驱动锥齿轮1425。在此，第一电机1423的转子1424可以具有沿着第一电机1423的径向方向延伸的转子侧壁1427，在转子侧壁1427上设置有沿第一电机1423的轴向方向延伸的安装凸缘1428，驱动锥齿轮1425固定地套置在安装凸缘1428上。第一电机1423的转子1424可以具有沿其轴向方向观察的环形的转子侧壁1427，在转子侧壁1427上设置有从转子侧壁1427的表面沿第一电机1423的轴向方向向外延伸的环形安装凸缘1428，驱动锥齿轮1425套置在安装凸缘1428的外周壁上，由此使得转子1424旋转时能够带动驱动锥齿轮1425一起旋转。根据本发明的驱动装置142的第二驱动齿轮组件1422具有与第一驱动齿轮组件1421相同的结构，在此不再赘述。以上以外转子电机为例对根据本发明的云台10的驱动机构14的驱动装置142的结构进行了说明，当然，该驱动装置142也可以采用内转子电机，在此不做限制。

另外，为了对第一电机1423的旋转角度进行测量，在第一电机1423的靠近第一安装部164的一侧设置有用于测量第一电机1423的转子1424的旋转角度的转角传感器1429。进一步地，可以在第一电机1423的转子1424的端侧与转角传感器1429之间设置有传感器安装架1430。传感器安装架1430随同第一电机1423的转子1424一起旋转，同时带动转角传感器1429随转子1424一起旋转。以上以测量第一驱动齿轮组件1421的第一电机1423的旋转角度为例对角度传感器1429的安装方式进行了说明，类似地，第二驱动齿轮组件1422也可以以相同的方式进行旋转角度的测量，由此其可以具有与第一驱动齿轮组件1421的角度传感器1429相同的结构，在此不再赘述。

根据本发明的云台10的负载支撑部12包括支撑部主体122和从支撑部主体122延伸并用于安装传动装置144的安装部124。安装部124的一端与中心支撑部件146转动连接，并与第一从动齿轮组件1441固定连接，由此使得安装部124在第一从动齿轮组件1441对驱动作用下能够相对于中心支撑部件146转动。安装部124的另一端贯穿于中心支撑部件146，与中心支撑部件146转动连接并与第二从动齿轮组件1442固定连接。

支撑部主体122可以为板状，比如为“L”形板，“L”形板的短侧用于连接安装部124，“L”形板的长侧用于安装负载。在此，可以在“L”形板的长侧的远离短侧的端部设置负载固定部121，比如磁吸式固定部件，由此能够快捷地将负载磁吸到“L”形板上，便于负载的安装和拆卸。当然，负载的安装方式也可以采用卡扣式等其他方式，在此不作限制。传动装置144的第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442可以分别设置在安装部124的两端，使得第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442均与第一驱动齿轮组件1421和第二驱动齿轮组件1422相啮合。

进一步地，云台10的负载支撑部12还可以包括设置在安装部124的靠近支撑部主体122的第一端部的第一凸缘部126和设置安装部124的远离所述支撑部主体122的第二端部的第二凸缘部128，所述第一凸缘部126用于为第一从动齿轮组件1441提供轴向方向的支撑，所述第二凸缘部128用于为第二从动齿轮组件1442提供轴向方向的支撑。在此，第一凸缘部126可以与支撑部主体122和安装部124中的至少一个一体地形成，即形成为一体件，第二凸缘部128可以可拆卸地安装至安装部124的第二端部；另外，还可以使得支撑部主体122、第一凸缘部126和安装部124一体地形成，比如支撑部主体122、第一凸缘部126和安装部124三者可以独立地成型，然后通过焊接或粘接方式固定在一起。通过使支撑部主体122、第一凸缘部126和安装部124一体地形成可以提高负载支撑部12的刚性，由此使得云台运动过程中拍摄装置更加稳定，具有更好的拍摄效果。

本发明的云台10还包括设置在第一从动齿轮组件1441与第一凸缘部126之间的第一止推部件1444，该第一止推部件1444能够将其与第一凸缘部126之间的止推力施加到第一从动齿轮组件1441上，以使第一从动齿轮组件1441与驱动装置142的驱动锥齿轮1425可靠地啮合。本发明的云台10还包括设置在第二从动齿轮组件1442与第二凸缘部128之间的第二止推部件1446，该第二止推部件1446能够将其与第二凸缘部128之间的止推力施加到第二从动齿轮组件1442上，以使第二从动齿轮组件1442与驱动装置142的驱动锥齿轮1425可靠地啮合。通过在第一从动齿轮组件1441与第一凸缘部126之间以及在第二从动齿轮组件1442与第二凸缘部128之间设置止推部件，能够对第一从动齿轮组件1441和第二从动齿轮组件1442起到止推作用，从而能够缩小驱动齿轮1425与从动齿轮之间的啮合间隙，由此使得驱动齿轮1425与从动齿轮之间的啮合运动更加平稳。在此，第一止推部件1444和第二止推部件1446比如可以采用碟形弹簧的形式，当然其也可以采用其他止推部件的形式。

根据本发明的云台10通过在占据单个轴臂电机的空间内设置了能够实现云台的两个方向旋转的驱动机构14，由此减小了为实现两个方向的旋转而布置两个轴臂电机所占据的空间，便于云台的折叠和收纳，通过锥齿轮的传动方向的变换以及锥齿轮的减速传动，实现了云台运动的稳定性的提高以及承载能力的提升。

本发明另外的实施例还提供一种可移动物体，可移动物体包括机体本身，动力系统，以及上述任一实施例中的云台。

不难理解，云台可以通过基座固定在可移动物体上，而可移动物体包括无人机、无人车、无人船、机器人或拍摄稳定器等，云台可以固定在机身本体上。

具体地，可移动物体的动力系统，包括燃油、纯电、油电混合等动力系统，从而为可移动物体的运动提供动力，驱动机体本体移动。

在一个实施方式中，可移动物体包括无人机，云台安装在无人机的机身，如机身的前部、底部等位置，通过云台，可移动物体获得稳定的拍摄画面。

本实施例的可移动物体，由于上述任一实施例的云台，云台在可移动物体上占据的空间较小，收纳方便，有利于可移动物体的小型化和自动化。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种云台，其特征在于，包括：

基座；

负载支撑部，承载于所述基座，并用于安装负载；

驱动机构，所述驱动机构包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置能够驱动所述负载支撑部绕所述负载的第一轴旋转，且能够驱动所述传动装置运动，以使得所述传动装置带动所述负载支撑部绕所述负载的第二轴旋转；

其中，所述第一轴和所述第二轴为偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的任意两轴，且所述第一轴和所述第二轴不同。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述驱动机构能够驱动所述负载支撑部同时绕所述负载的偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的任意两者旋转；和/或，

所述负载支撑部包括负载固定部，所述负载固定部能够使所述负载绕偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的第三轴旋转，所述第三轴与所述第一轴和所述第二轴均不同。

3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述驱动装置用于驱动所述负载支撑部绕所述负载的俯仰轴旋转；

所述传动装置用于在所述驱动装置的驱动下而带动所述负载支撑部绕所述负载的偏航轴旋转。

4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述驱动装置具有第一驱动轴，所述传动装置具有第二驱动轴，所述第一驱动轴与所述第二驱动轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动设备和第二驱动设备，在所述第一驱动设备的运动参数切换为与所述第二驱动设备的运动参数不同时，所述驱动机构驱动所述负载支撑部绕所述负载旋转的旋转轴能够发生变化。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括转动方向和/或转动速度。

7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，当所述第一驱动设备和所述第二驱动设备的转动方向相反以及转动速度相同时，所述驱动装置能够带动所述传动装置使得所述传动装置能够使所述负载沿偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的一者旋转；或，

当所述第一驱动设备和所述第二驱动设备的转动方向相同以及转动速度相同时，所述驱动装置能够使所述负载沿偏航轴、俯仰轴和横滚轴中的一者旋转；或，

当所述第一驱动设备和所述第二驱动设备的转动方向相同且转动速度不同时，所述驱动装置能够使所述负载沿所述第一轴旋转，所述驱动装置能够带动所述传动装置使得所述传动装置能够使所述负载沿所述第二轴旋转。

8.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述第一驱动设备包括第一驱动齿轮组件，所述第二驱动设备包括与所述第一驱动齿轮组件相对设置的第二驱动齿轮组件，所述传动装置包括相对设置的第一从动齿轮组件和第二从动齿轮组件；

所述第一从动齿轮组件分别与所述第一驱动齿轮组件和所述第二驱动齿轮组件相啮合，所述第二从动齿轮组件分别与所述第一驱动齿轮组件和所述第二驱动齿轮组件相啮合。

9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述驱动机构还包括中心支撑部件，所述中心支撑部件通过所述驱动装置和所述传动装置中的一个与所述基座转动连接，所述中心支撑部件通过所述驱动装置和所述传动装置中的另一个与所述负载支撑部转动连接。

10.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述中心支撑部件包括支撑部件主体、第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部和所述第二延伸部分别位于所述支撑部件主体的相对两侧；

所述第一驱动齿轮组件和所述第二驱动齿轮组件分别位于所述第一延伸部和所述第二延伸部；

所述第一从动齿轮组件和所述第二从动齿轮组件分别位于所述支撑部件主体的相对两端。

11.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述第一驱动齿轮组件和所述第二驱动齿轮组件分别通过第一活动件与所述中心支撑部件转动连接；

所述第一从动齿轮组件和所述第二从动齿轮组件分别通过第二活动件与所述中心支撑部件转动连接。

12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述第一活动件包括轴承，和/或，所述第二活动件包括轴承。

13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述负载支撑部包括负载支撑部主体和安装部，所述安装部的一端与所述中心支撑部件转动连接，并与所述第一从动齿轮组件固定连接；

所述安装部的另一端贯穿于所述中心支撑部件，与所述中心支撑部件转动连接并与所述第二从动齿轮组件固定连接。

14.根据权利要求13所述的云台，所述负载支撑部还包括设置在所述安装部的靠近所述负载支撑部主体的第一端部的第一凸缘部和设置所述安装部的远离所述负载支撑部主体的第二端部的第二凸缘部；

所述第一凸缘部和所述第二凸缘部分别用于为所述第一从动齿轮组件和所述第二从动齿轮组件提供轴向方向的支撑。

15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述云台还包括设置在所述第一从动齿轮组件与所述第一凸缘部之间的第一止推部件；和/或，

设置在所述第二从动齿轮组件与所述第二凸缘部之间的第二止推部件。

16.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述云台还包括设置在所述基座上的安装架，所述安装架包括连接至所述基座的基部以及用于固定所述驱动装置的固定部。

17.根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述固定部包括分别位于所述基部的两端的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和所述第二固定部分别用于安装所述第一驱动齿轮组件和所述第二驱动齿轮组件，且各自从所述基部朝向远离所述基座的方向延伸。

18.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第一驱动齿轮组件包括第一电机和第一驱动齿轮，所述第二驱动齿轮组件包括第二电机和第二驱动齿轮，所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮的齿数相同；

所述第一从动齿轮组件包括第一从动齿轮，所述第二从动齿轮组件包括第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮的齿数相同。

19.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述第一驱动齿轮的齿数和所述第二驱动齿轮的齿数均小于所述第一从动齿轮的齿数和所述第二从动齿轮组的齿数；和/或，

所述第一电机和所述第二电机均分别包括外转子电机。

20.一种可移动物体，其特征在于，包括：

机身本体；

动力系统，用于驱动所述机身本体移动；

根据权利要求1-19中任一项所述的云台，设于所述机身本体。