CN118646643A - 对称等效的容错式通信方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种对称等效的容错式通信方法、装置、系统和存储介质，其中，该通信方法应用于对称等效的容错式通信系统，通信系统包括主设备和至少一个从设备，从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，且第一处理单元和第二处理单元均与主设备通信连接；通过在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式，并在回环模式下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互。通过本申请，解决了无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题，实现了低成本确保通信系统具备高容错性，并提高系统的可扩展性。

Description

对称等效的容错式通信方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及通信网络技术领域，特别是涉及对称等效的容错式通信方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

当多节点通信系统处于复杂的工作环境，例如高温、高压环境等，长时间执行业务服务后，容易出现单点网络故障、连接故障等问题，导致整个系统无法正常工作。

为了解决上述问题，目前的主从结构通信系统利用冗余结构来提高系统的容错性和稳定性，以减少单点网络故障引起的服务中断。但是，采用冗余结构需要增加额外的组件或资源，无法低成本确保通信系统具备高容错性。

针对相关技术中存在无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种对称等效的容错式通信方法、装置、系统和存储介质，以解决相关技术中无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种对称等效的容错式通信方法，应用于对称等效的容错式通信系统；所述系统包括主设备和至少一个从设备；所述从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元均与所述主设备通信连接；所述方法包括：

在所述第一处理单元与所述主设备连接异常时，触发所述第一处理单元进入回环模式；

在所述回环模式下，通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互。

在其中的一些实施例中，所述处理单元包括计算模块和回环传输模块；

在所述第一处理单元处于数据帧发送状态的情况下，所述通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互，包括：

在所述第一处理单元中的计算模块接收到源数据时，对所述源数据进行处理，得到对应的数据帧；

通过所述第一处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第二处理单元中的回环传输模块；

通过所述第二处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧发送至所述主设备。

在其中的一些实施例中，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过所述第一处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第二处理单元中的回环传输模块，包括：

通过所述第一处理单元中的所述通信控制器对所述数据帧进行组包处理，得到第一数据包；

将所述第一数据包发送至所述第一处理单元中的所述协议转换器进行处理，得到对应的第二数据包；

将所述第二数据包发送至所述第一处理单元中的所述通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至所述第二处理单元中的所述通信控制器。

在其中的一些实施例中，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过所述第二处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧发送至所述主设备，包括：

通过所述第二处理单元中的所述通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到对应的第三数据包；

将所述第三数据包发送至所述第二处理单元中的所述协议转换器进行处理，得到对应的第四数据包；

在检测到所述第二处理单元未处于回环模式时，将所述第四数据包发送至所述主设备。

在其中的一些实施例中，所述处理单元包括计算模块和回环传输模块；

通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互，包括：

在所述第一处理单元处于数据帧接收状态的情况下，将所述主设备中待发送的数据帧传输至所述第二处理单元中的所述回环传输模块；

通过所述第二处理单元中的所述回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第一处理单元中的所述回环传输模块；

将所述数据帧发送至所述第一处理单元中的所述计算模块。

在其中的一些实施例中，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过所述第二处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第一处理单元中的回环传输模块，包括：

通过所述第二处理单元中的所述协议转换器对所述数据帧进行处理，得到对应的第五数据包；

将所述第五数据包发送至所述第二处理单元中的所述通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至所述第一处理单元中的所述通信控制器。

在其中的一些实施例中，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

将所述数据帧发送至所述第一处理单元中的计算模块，包括：

通过所述第一处理单元中的所述通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到第六数据包；

在检测到所述第一处理单元处于回环模式时，将所述第六数据包发送至所述第一处理单元中的所述协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包；

将所述第七数据包发送至所述第一处理单元中的所述通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配时，将解包得到的数据帧发送至所述第一处理单元中的计算模块。

在其中的一些实施例中，在所述系统至少包括第一从设备和第二从设备的情况下，所述方法还包括：

在所述第二从设备中的处理单元均与所述主设备连接异常时，触发所述第二从设备中的处理单元进入回环模式；

在所述回环模式下，通过所述第一从设备中与所述主设备连接正常的处理单元，执行所述第二从设备中的处理单元与所述主设备之间的数据交互。

第二个方面，在本实施例中提供了一种对称等效的容错式通信装置，应用于对称等效的容错式通信系统；所述系统包括主设备和至少一个从设备；所述从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元均与所述主设备通信连接；所述装置包括控制模块和交互模块；

所述控制模块，用于在所述第一处理单元与所述主设备连接异常时，触发所述第一处理单元进入回环模式；

所述交互模块，用于在所述回环模式下，通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互。

第三个方面，在本实施例中提供了一种对称等效的容错式通信系统，所述系统包括主设备、至少一个从设备和处理器；其中，所述从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和第二处理单元均与所述主设备通信连接；所述处理器用于执行上述第一个方面所述的对称等效的容错式通信方法。

第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的对称等效的容错式通信方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的对称等效的容错式通信方法、装置、系统和存储介质，其中，通信方法应用于对称等效的容错式通信系统，该系统包括主设备和至少一个从设备，从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，且第一处理单元和第二处理单元均与主设备通信连接；通过在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式，并在回环模式下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互，解决了无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题，实现了低成本确保通信系统具备高容错性，并提高系统的可扩展性。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例提供的对称等效的容错式通信方法的终端设备的硬件结构框图；

图2是本申请一实施例提供的对称等效的容错式通信方法的流程图；

图3是本申请一实施例提供的对称等效的容错式通信系统的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的处理单元与主设备之间数据交互的示意图；

图5是本申请一实施例提供的通信控制器的内部结构示意图；

图6是本申请另一实施例提供的处理单元与主设备之间数据交互的示意图；

图7是本申请一实施例提供的对称等效的容错式通信方法的流程示意图；

图8是本申请另一实施例提供的对称等效的容错式通信方法的流程图；

图9是本申请一优选实施例提供的对称等效的容错式通信方法的流程图；

图10是本申请一实施例提供的对称等效的容错式通信装置的结构框图。

图中：102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备；10、控制模块；20、交互模块。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块（单元）的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块（单元），而可包括未列出的步骤或模块（单元），或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块（单元）。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的对称等效的容错式通信方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个（图1中仅示出一个）处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的对称等效的容错式通信方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器（NetworkInterface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频（RadioFrequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种对称等效的容错式通信方法，图2是本实施例的对称等效的容错式通信方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S210，在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式；

步骤S220，在回环模式下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互。

具体的，本实施例应用于对称等效的容错式通信系统，如图3所示，该通信系统包括主设备和至少一个从设备，从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，第一处理单元和第二处理单元的固件程序相同，且第一处理单元和第二处理单元均与主设备通信连接。从设备中的每个处理单元通过模数转换（Analog to Digital，AD）采集模块获取源数据，源数据经处理单元内部的算法处理后，通过通信网口传输至主设备，例如以太网接口等，而主设备将接收到的数据进行统一处理，并通过高速外设互连接口（PeripheralComponent Interconnect express，PCIe）传输至中央处理器，以执行相应的业务处理。相应地，主设备通过通信网口向指定的处理单元传输算法参数数据或升级固件程序数据等。

示例性地，采用现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array， FPGA）作为从设备中的处理单元，从设备包括第一FPGA与第二FPGA，第一FPGA与第二FPGA通过高速接口连接，例如串行器/解串器（Serializer/Deserializer，Serdes）接口，且第一FPGA和第二FPGA均与主设备通过以太网接口连接。其中，第一FPGA与第二FPGA可采用背板接插件的方式进行连接，便于可拆卸更换FPGA。

在各处理单元与主设备连接正常的情况下，每个处理单元均通过各自对应的通信网口与主设备进行数据交互，而在检测到任一处理单元与主设备连接异常时，处理单元将采用回环模式实现与主设备的数据交互。需要说明的是，除处理单元与主设备连接异常以外，可根据应用需求自定义调整软件配置，由软件配置控制处理单元进入回环模式。

其中，在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式。在回环模式下，当第一处理单元处于数据帧发送状态，通过第一处理单元中的计算模块对接收到的源数据进行处理，得到对应的数据帧，并通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块，进而通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备；当第一处理单元处于数据帧接收状态，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块，通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块，并将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

目前的主从结构通信系统利用冗余结构来提高系统的容错性和稳定性，以减少单点网络故障引起的服务中断。但是，采用冗余结构需要增加额外的组件或资源，无法低成本确保通信系统具备高容错性。

而本申请的通信方法应用于对称等效的容错式通信系统，该系统包括主设备和至少一个从设备，从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，且第一处理单元和第二处理单元均与主设备通信连接；通过在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式，并在回环模式下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互。基于此，在从设备设有处理单元对，当从设备中的任一处理单元与主设备无法正常通信连接，触发回环模式以旁路掉异常的网络连接，从而通过处于正常通信状态的另一处理单元执行该处理单元与主设备之间的数据交互，解决了无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题，实现了低成本确保通信系统具备高容错性，提高系统的可扩展性和稳定性，降低系统维护成本。不仅如此，通过减少网络链路的电路结构，实现了系统整体的低功耗、低成本和低散热。

下面对第一处理单元的数据帧发送过程进行描述和说明。

在其中的一些实施例中，处理单元包括计算模块和回环传输模块；

在第一处理单元处于数据帧发送状态的情况下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互，包括如下步骤：

在第一处理单元中的计算模块接收到源数据时，对源数据进行处理，得到对应的数据帧；

通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块；

通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备。

具体的，当第一处理单元进入回环模式，若第一处理单元处于数据帧发送状态，通过第一处理单元中的数据采集模块，将获取的源数据输入至第一处理单元中的计算模块，根据计算模块内部的算法对源数据进行计算处理，得到对应的数据帧。

进一步地，将数据帧发送至第一处理单元中的回环传输模块，通过第一处理单元中的回环传输模块将数据帧转发至第二处理单元，在第二处理单元与主设备连接正常的情况下，通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备。

需要说明的是，处理单元中的回环传输模块通常包括通信控制器和协议转换器，通信控制器用于对数据帧进行帧组包、解包以及转发等操作，协议转换器用于对接收到的数据帧进行协议转换。其中，第一处理单元中计算模块输出的数据帧经通信控制器和协议转换器处理后，在数据帧与本地设备标识不匹配的情况下，通过处理单元之间的高速接口将数据帧转发至第二处理单元，在检测到第二处理单元与主设备连接正常时，数据帧经第二处理单元中的通信控制器和协议转换器依次处理，并通过第二处理单元与主设备之间的通信网口，将处理后的数据帧发送至主设备。

通过本实施例，在第一处理单元中的计算模块接收到源数据时，对源数据进行处理得到对应的数据帧，通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块，并通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备，以此利用第一处理单元内部的回环传输模块旁路掉异常的网络连接，实现第一处理单元至主设备的数据帧发送，提高系统的容错性和稳定性，同时无需额外的冗余链路结构或设备等。

在其中的一些实施例中，回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块，包括如下步骤：

通过第一处理单元中的通信控制器对数据帧进行组包处理，得到第一数据包；

将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第二数据包；

将第二数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元中的通信控制器。

具体的，当第一处理单元处于数据帧发送状态，第一处理单元发送数据帧至主设备的过程如图4中路径1所示，该路径在第一处理单元内依次经过计算模块、通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器转发至第二处理单元。通过第一处理单元中的数据采集模块，将获取的源数据输入至第一处理单元中的计算模块，根据计算模块内部的算法对源数据进行计算处理，得到对应的数据帧，并将数据帧发送至第一处理单元中的通信控制器进行组包处理，得到第一数据包。其中，第一数据包为私有协议报文格式，该报文格式包括目的地址、源地址、帧类型、帧长度、有效载荷、帧校验、结束符和空闲符等。

进一步地，将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到第二数据包，使第一数据包转换为协议转换器中预设的协议报文格式，比如在处理单元与主设备采用以太网接口进行通信的情况下，相应转换为以太网协议报文格式。将第二数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，若解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配，结束当前操作；若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第一处理单元与第二处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元中的通信控制器。其中，通信控制器中与高速接口相连接的帧发送通道，仅在接收到经协议转换器的转发的数据帧时产生。

需要说明的是，如图5所示，每个处理单元中的通信控制器内部包括仲裁器、组包单元、解包单元和匹配转发单元。当通信控制器接收到计算模块输出的数据帧，数据帧经过帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第一数据包；将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器，第一数据包经协议转换得到对应的第二数据包；将第二数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，并将解包得到的数据帧传输至匹配转发单元，在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将其转发至第二处理单元中的通信控制器。

通过本实施例，通过第一处理单元中的通信控制器对数据帧进行组包处理，得到第一数据包，将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第二数据包，并将第二数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元中的通信控制器，以此利用通信控制器和协议转换器实现数据帧的正常发送。

在其中的一些实施例中，回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备，包括如下步骤：

通过第二处理单元中的通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到对应的第三数据包；

将第三数据包发送至第二处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第四数据包；

在检测到第二处理单元未处于回环模式时，将第四数据包发送至主设备。

具体的，如图4中路径1所示，该路径在第二处理单元内依次经过通信控制器、协议转换器、协议转换器与通信网口之间的发送通道。其中，当第二处理单元中的通信控制器接收到第一处理单元发出的数据帧，数据帧经过帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第三数据包，将第三数据包发送至第二处理单元中的协议转换器，第三数据包经协议转换得到对应的第四数据包。

进一步地，在检测到第二处理单元未处于回环模式，即第二处理单元与主设备正常通信的情况下，通过协议转换器与通信网口之间的发送通道，将第四数据包发送至主设备，从而完成第一处理单元至主设备的数据帧发送。

需要说明的是，由于第二处理单元与主设备连接正常，第二处理单元发送数据帧的过程如图4中路径3所示，该路径在第二处理单元内依次经过计算模块、通信控制器、协议转换器、协议转换器与通信网口之间的发送通道。其中，在第二处理单元向主设备发送数据帧的情况下，第二处理单元中的通信控制器接收到计算模块输出的数据帧，数据帧经过帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第一数据包，将第一数据包发送至第二处理单元中的协议转换器，第一数据包经协议转换得到对应的第二数据包，进而通过协议转换器和通信网口之间的发送通道，将第二数据包发送至主设备。

通过本实施例，通过第二处理单元中的通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到对应的第三数据包，将第三数据包发送至第二处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第四数据包，在检测到第二处理单元未处于回环模式时，将第四数据包发送至主设备，以此实现第一处理单元的数据帧发送。

下面对第一处理单元的数据帧接收过程进行描述和说明。

在其中的一些实施例中，处理单元包括计算模块和回环传输模块；

通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互，包括如下步骤：

在第一处理单元处于数据帧接收状态的情况下，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块；

通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块；

将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

具体的，当第一处理单元进入回环模式，若第一处理单元处于数据帧接收状态，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块，通过第一处理单元和第二处理单元之间的高速接口，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块，并将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。其中，待发送的数据帧包括但不限于算法参数数据和升级固件程序数据。

需要说明的是，处理单元中的回环传输模块通常包括通信控制器和协议转换器，通信控制器用于对数据帧进行帧组包、解包以及转发等操作，协议转换器用于对接收到的数据帧进行协议转换。在本实施例中，通过主设备与第二处理单元之间的通信网口，将待发送的数据帧传输至第二处理单元，数据帧经第二处理单元中的协议转换器和通信控制器依次处理，通过处理单元之间的高速接口将处理后的数据帧转发至第一处理单元，数据帧经第一处理单元中的通信控制器和协议转换器处理后，发送至第一处理单元中的计算模块，完成数据帧的接收。

通过本实施例，在第一处理单元处于数据帧接收状态的情况下，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块，通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块，并将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块，以此在第一处理单元与主设备连接异常的情况下，实现第一处理单元的数据帧接收，提高通信系统的容错性和稳定性，同时无需额外的冗余链路结构或设备等。

在其中的一些实施例中，回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块，包括如下步骤：

通过第二处理单元中的协议转换器对数据帧进行处理，得到对应的第五数据包；

将第五数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至第一处理单元中的通信控制器。

具体的，当第一处理单元处于数据帧接收状态，第一处理单元接收数据帧的过程如图4中路径2所示，该路径在第二处理单元内依次经过协议转换器与通信网口之间的接收通道、协议转换器和通信控制器。通过第二处理单元中的协议转换器与通信网口之间的接收通道，将待发送的数据帧传输至协议转换器，并通过协议转换器对接收到的数据帧进行处理，得到对应的第五数据包，使数据帧转换为协议转换器中预设的协议报文格式，比如在处理单元与主设备采用以太网接口进行通信的情况下，相应转换为以太网协议报文格式。

进一步地，将第五数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理，若解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配，结束当前操作；若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第一处理单元与第二处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第一处理单元中的通信控制器。其中，通信控制器中与高速接口相连接的帧发送通道，仅在接收到经协议转换器转发的数据帧时产生。

通过本实施例，通过第二处理单元中的协议转换器对数据帧进行处理，得到对应的第五数据包，将第五数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理，在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至第一处理单元中的通信控制器，以此利用第二处理单元实现数据帧的转发。

在其中的一些实施例中，回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块，包括如下步骤：

通过第一处理单元中的通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到第六数据包；

在检测到第一处理单元处于回环模式时，将第六数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包；

将第七数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配时，将解包得到的数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

具体的，如图4中路径2所示，该路径在第一处理单元内依次经过通信控制器、协议转换器，并通过通信控制器发送至计算模块。其中，在第一处理单元中的通信控制器接收到数据帧时，对数据帧进行组包处理，得到第六数据包。若检测到第一处理单元处于回环模式，将第六数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包。

进一步地，将第七数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，判断解包得到的数据帧与本地设备标识是否匹配，若解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配，则将解包得到的数据帧发送至第一处理单元中的计算模块，完成数据帧的接收。

需要说明的是，如图5所示，每个处理单元中的通信控制器内部包括仲裁器、组包单元、解包单元和匹配转发单元。当通信控制器接收到第二处理单元转发的数据帧，数据帧经过帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第六数据包；将第六数据包发送至第一处理单元中的协议转换器，第一数据包经协议转换得到对应的第七数据包；将第七数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，并将解包得到的数据帧传输至匹配转发单元，在解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配时，将其发送至第一处理单元中的计算模块。

另外，第二处理单元与主设备连接正常，第二处理单元接收数据帧的过程如图4中路径4所示，该路径在第二处理单元内依次经过协议转换器和通信网口之间的接收通道、协议转换器、通信控制器和计算模块。在第二处理单元接收主设备发出的数据帧时，通过第二处理单元中协议转换器和通信网口之间的接收通道，将主设备中待发送的数据帧传输至协议转换器进行处理，得到对应的第五数据包，并将第五数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理，在解包得到的数据帧与本地设备标识匹配时，将解包得到的数据帧发送至第二处理单元中的计算模块。

通过本实施例，通过第一处理单元中的通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到第六数据包，在检测到第一处理单元处于回环模式时，将第六数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包。将第七数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，在解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配时，将解包得到的数据帧发送至第一处理单元中的计算模块，以此实现数据帧的接收。

在其中的一些实施例中，在系统至少包括第一从设备和第二从设备的情况下，通信方法还包括如下步骤：

在第二从设备中的处理单元均与主设备连接异常时，触发第二从设备中的处理单元进入回环模式；

在回环模式下，通过第一从设备中与主设备连接正常的处理单元，执行第二从设备中的处理单元与主设备之间的数据交互。

具体的，当通信系统至少包括第一从设备和第二从设备，第一从设备和第二从设备相连接，若第二从设备中的处理单元均与主设备连接异常，则触发第二从设备中的处理单元进入回环模式，在回环模式下，通过第一从设备中与主设备连接正常的处理单元，执行第二从设备中的处理单元与主设备之间的数据交互。

其中，如图6所示，第一从设备中的第一处理单元与主设备连接正常，第一从设备中的第二处理单元以及第二从设备中的第三处理单元、第四处理单元均与主设备连接异常，且第二处理单元与第三处理单元通过高速接口连接。以第四处理单元与主设备之间的数据交互为例进行说明，第四处理单元发送数据帧的过程如图6中路径A所示，该路径在第四处理单元内依次经过计算模块、通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器转发至第三处理单元；在第三处理单元内依次经过通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器转发至第二处理单元；在第二处理单元内依次经过通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器转发至第一处理单元；在第一处理单元内依次经过通信控制器、协议转换器、协议转换器和通信网口之间的发送通道。

当第四处理单元处于数据帧发送状态，通过第四处理单元中的数据采集模块，将获取的源数据输入至第四处理单元中的计算模块，根据计算模块内部的算法对源数据进行计算处理，得到对应的数据帧，将数据帧发送至第四处理单元中的通信控制器进行组包处理，得到第一数据包。

进一步地，将第一数据包发送至第四处理单元中的协议转换器进行处理，得到第二数据包，并将第二数据包发送至第四处理单元中的通信控制器进行解包处理，若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第三处理单元与第四处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第三处理单元。

在第三处理单元中的通信控制器接收到数据帧时，数据帧经通信控制器的帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第三数据包，将第三数据包发送至第二处理单元中的协议转换器，第三数据包经协议转换得到对应的第四数据包。此时，若检测到第三处理单元处于回环模式，将第四数据包发送至通信控制器，对第四数据包进行解包和匹配转发处理，从而通过第二处理单元与第三处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元，并在第二处理单元中，执行上述第三处理单元中的数据帧处理方法，以此将数据帧进一步转发至与主设备连接正常的第一处理单元。

当第一处理单元接收到由第二处理单元转发的数据帧，依次通过第一处理单元中的通信控制器和协议转换器对数据帧进行处理，并通过协议转换器和通信网口之间的发送通道，将处理后的数据帧发送至主设备。

另外，第四处理单元接收数据帧的过程如图6中路径B所示，在第一处理单元内依次经过协议转换器与通信网口之间的接收通道、协议转换器和通信控制器；在第二处理单元内依次经过通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器转发至第三处理单元；在第三处理单元内依次经过通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器转发至第四处理单元；在第四处理单元内依次经过通信控制器和协议转换器，并通过通信控制器发送至计算模块。

当第四处理单元处于数据帧接收状态，通过协议转换器与通信网口之间的接收通道，将待发送的数据帧传输至第一处理单元中的协议转换器，并通过协议转换器对接收到的数据帧进行处理，得到对应的第五数据包。将第五数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第一处理单元与第二处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元中的通信控制器。

在第二处理单元中的通信控制器接收到数据帧时，对数据帧进行组包处理，得到第六数据包，若检测到第二处理单元处于回环模式，将第六数据包发送至第二处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包，并将第七数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理，判断解包得到的数据帧与本地设备标识是否匹配。若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第二处理单元与第三处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧发送至第三处理单元中的通信控制器，并在第三处理单元中，执行上述第二处理单元中的数据帧处理方法，从而将数据帧进一步发送至第四处理单元。

之后，当第四处理单元接收到数据帧，数据帧经第四处理单元中的通信控制器和协议转换器对数据帧处理，判断处理后的数据帧与本地设备标识是否匹配，若处理后的数据帧与本地设备标识相匹配，将数据帧发送至第四处理单元中的计算模块，完成第四处理单元的数据帧接收。

需要说明的是，由于第一处理单元与主设备连接正常，第一处理单元发送数据帧的过程如图6中路径C所示，该路径在第一处理单元内依次经过计算模块、通信控制器、协议转换器、协议转换器与通信网口之间的发送通道。在第一处理单元向主设备发送数据帧的情况下，第一处理单元中的通信控制器接收到计算模块输出的数据帧，数据帧经过帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第一数据包，将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器，第一数据包经协议转换得到对应的第二数据包，进而通过协议转换器和通信网口之间的发送通道，将第二数据包发送至主设备。此外，第二处理单元接收数据帧的过程如图6中路径D所示，该路径在第一处理单元内依次经过协议转换器和通信网口之间的接收通道、协议转换器、通信控制器和计算模块，在第一处理单元接收主设备发出的数据帧时，通过第一处理单元中协议转换器和通信网口之间的接收通道，将主设备中待发送的数据帧传输至协议转换器进行处理，得到对应的第五数据包，并将第五数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，在解包得到的数据帧与本地设备标识匹配时，将解包得到的数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

通过本实施例，在第二从设备中的处理单元均与主设备连接异常时，触发第二从设备中的处理单元进入回环模式，并在回环模式下，通过第一从设备中与主设备连接正常的处理单元，执行第二从设备中的处理单元与主设备之间的数据交互，从而在大部分链路异常的情况下，系统仍能够利用少量正常链路甚至某一正常链路实现系统的正常工作，以此提高系统的容错性和可扩展性，同时能够通过扩展多个从设备提升处理单元的算力，无需担心主设备的物理接口支配能力。

图7是本实施例的对称等效的容错式通信方法的流程示意图，如图7所示，在第一处理单元向主设备发送数据帧的情况下，该通信方法的具体过程包括如下步骤：

在第一处理单元处于数据帧发送状态时，通过第一处理单元中的数据采集模块，将获取的源数据输入至第一处理单元中的计算模块，根据计算模块内部的算法对源数据进行计算处理，得到对应的数据帧。将数据帧发送至第一处理单元中的通信控制器，对数据帧进行帧仲裁、帧缓存、帧组包处理，得到第一数据包S701，并将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到第二数据包S702。

进一步地，将第二数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理S703，判断解包得到的数据帧与本地设备标识是否匹配S704，若解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配，结束当前操作S705；若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第一处理单元与第二处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元中的通信控制器S706。

当第二处理单元中的通信控制器接收到第一处理单元发出的数据帧，数据帧经过帧仲裁、帧缓存、帧组包处理后得到对应的第三数据包S707，将第三数据包发送至第二处理单元中的协议转换器，第三数据包经协议转换得到对应的第四数据包S708。之后，在检测到第二处理单元与主设备正常通信时，通过协议转换器与通信网口之间的发送通道，将第四数据包发送至主设备S709。

图8是本实施例的对称等效的容错式通信方法的流程示意图，如图8所示，在第一处理单元接收主设备发出的数据帧的情况下，该通信方法的具体过程包括如下步骤：

在第一处理单元处于数据帧接收状态时，通过第二处理单元中的协议转换器与通信网口之间的接收通道，将待发送的数据帧传输至第二处理单元中的协议转换器S801，并通过协议转换器对接收到的数据帧进行处理，得到对应的第五数据包S802。

进一步地，将第五数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理S803，判断解包得到的数据帧与本地设备标识是否匹配S804，若解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配，结束当前操作S805；若解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配，则通过第一处理单元与第二处理单元之间的高速接口，将解包得到的数据帧转发至第一处理单元中的通信控制器S806。

当第一处理单元中的通信控制器接收到数据帧，对数据帧进行帧仲裁、帧缓存、帧组包处理，得到第六数据包S807，并在检测到第一处理单元处于回环模式时，将第六数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包S808。将第七数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理，判断解包得到的数据帧与本地设备标识是否匹配，若解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配，则将解包得到的数据帧发送至第一处理单元中的计算模块S809。

下面通过优选实施例对本实施例进行描述和说明。

图9是本优选实施例的对称等效的容错式通信方法的流程图，如图9所示，该对称等效的容错式通信方法包括如下步骤：

步骤S910，在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式；

步骤S920，当第一处理单元处于数据帧发送状态，通过第一处理单元中的计算模块对接收到的源数据进行处理，得到对应的数据帧；

步骤S930，通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块；

步骤S940，通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备；

步骤S950，当第一处理单元处于数据帧接收状态，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块；

步骤S960，通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块；

步骤S970，将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

通过本实施例，在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式，当第一处理单元处于数据帧发送状态，对接收到的源数据进行处理得到对应的数据帧，通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块，并通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备，以此利用回环传输模块旁路掉异常的网络连接，实现第一处理单元向主设备发送数据帧。

不仅如此，当第一处理单元处于数据帧接收状态，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块，通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块，并将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块，以此利用第二处理单元进行数据帧转发，从而实现第一处理单元的数据帧接收过程，解决了无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题，实现了低成本确保通信系统具备高容错性，并提高系统的可扩展性和稳定性。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种对称等效的容错式通信装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图10是本实施例的对称等效的容错式通信装置的结构框图，如图10所示，该装置包括：控制模块10和交互模块20；

控制模块10，用于在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式；

交互模块20，用于在回环模式下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互。

通过本实施例提供的装置，该装置应用于对称等效的容错式通信系统，通信系统包括主设备和至少一个从设备，从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，且第一处理单元和第二处理单元均与主设备通信连接；通过在第一处理单元与主设备连接异常时，触发第一处理单元进入回环模式，并在回环模式下，通过第二处理单元，执行第一处理单元与主设备之间的数据交互，解决了无法低成本确保通信系统具备高容错性的问题，实现了低成本确保通信系统具备高容错性，并提高系统的可扩展性。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于在第一处理单元中的计算模块接收到源数据时，对源数据进行处理，得到对应的数据帧；通过第一处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第二处理单元中的回环传输模块；通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧发送至主设备。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于通过第一处理单元中的通信控制器对数据帧进行组包处理，得到第一数据包；将第一数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第二数据包；将第二数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理；在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至第二处理单元中的通信控制器。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于通过第二处理单元中的通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到对应的第三数据包；将第三数据包发送至第二处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第四数据包；在检测到第二处理单元未处于回环模式时，将第四数据包发送至主设备。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于在第一处理单元处于数据帧接收状态的情况下，将主设备中待发送的数据帧传输至第二处理单元中的回环传输模块；通过第二处理单元中的回环传输模块，将数据帧转发至第一处理单元中的回环传输模块；将数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于通过第二处理单元中的协议转换器对数据帧进行处理，得到对应的第五数据包；将第五数据包发送至第二处理单元中的通信控制器进行解包处理；在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至第一处理单元中的通信控制器。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于通过第一处理单元中的通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到第六数据包；在检测到第一处理单元处于回环模式时，将第六数据包发送至第一处理单元中的协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包；将第七数据包发送至第一处理单元中的通信控制器进行解包处理；在解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配时，将解包得到的数据帧发送至第一处理单元中的计算模块。

在其中的一些实施例中，交互模块20还用于在第二从设备中的处理单元均与主设备连接异常时，触发第二从设备中的处理单元进入回环模式；在回环模式下，通过第一从设备中与主设备连接正常的处理单元，执行第二从设备中的处理单元与主设备之间的数据交互。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中提供了一种对称等效的容错式通信系统，系统包括主设备、至少一个从设备和处理器；其中，从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，第一处理单元和第二处理单元均与主设备通信连接；处理器用于执行上述第一个方面的对称等效的容错式通信方法。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的对称等效的容错式通信方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种对称等效的容错式通信方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种对称等效的容错式通信方法，其特征在于，应用于对称等效的容错式通信系统；所述系统包括主设备和至少一个从设备；所述从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元均与所述主设备通信连接；所述方法包括：

在所述第一处理单元与所述主设备连接异常时，触发所述第一处理单元进入回环模式；

在所述回环模式下，通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互。

2.根据权利要求1所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，所述处理单元包括计算模块和回环传输模块；

在所述第一处理单元处于数据帧发送状态的情况下，所述通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互，包括：

在所述第一处理单元中的计算模块接收到源数据时，对所述源数据进行处理，得到对应的数据帧；

通过所述第一处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第二处理单元中的回环传输模块；

通过所述第二处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧发送至所述主设备。

3.根据权利要求2所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过所述第一处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第二处理单元中的回环传输模块，包括：

通过所述第一处理单元中的所述通信控制器对所述数据帧进行组包处理，得到第一数据包；

将所述第一数据包发送至所述第一处理单元中的所述协议转换器进行处理，得到对应的第二数据包；

将所述第二数据包发送至所述第一处理单元中的所述通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至所述第二处理单元中的所述通信控制器。

4.根据权利要求2所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过所述第二处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧发送至所述主设备，包括：

通过所述第二处理单元中的所述通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到对应的第三数据包；

将所述第三数据包发送至所述第二处理单元中的所述协议转换器进行处理，得到对应的第四数据包；

在检测到所述第二处理单元未处于回环模式时，将所述第四数据包发送至所述主设备。

5.根据权利要求1所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，所述处理单元包括计算模块和回环传输模块；

通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互，包括：

在所述第一处理单元处于数据帧接收状态的情况下，将所述主设备中待发送的数据帧传输至所述第二处理单元中的所述回环传输模块；

通过所述第二处理单元中的所述回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第一处理单元中的所述回环传输模块；

将所述数据帧发送至所述第一处理单元中的所述计算模块。

6.根据权利要求5所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

通过所述第二处理单元中的回环传输模块，将所述数据帧转发至所述第一处理单元中的回环传输模块，包括：

通过所述第二处理单元中的所述协议转换器对所述数据帧进行处理，得到对应的第五数据包；

将所述第五数据包发送至所述第二处理单元中的所述通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识不匹配时，将解包得到的数据帧转发至所述第一处理单元中的所述通信控制器。

7.根据权利要求5所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，所述回环传输模块包括通信控制器和协议转换器；

将所述数据帧发送至所述第一处理单元中的计算模块，包括：

通过所述第一处理单元中的所述通信控制器，对接收到的数据帧进行组包处理，得到第六数据包；

在检测到所述第一处理单元处于回环模式时，将所述第六数据包发送至所述第一处理单元中的所述协议转换器进行处理，得到对应的第七数据包；

将所述第七数据包发送至所述第一处理单元中的所述通信控制器进行解包处理；

在解包得到的数据帧与本地设备标识相匹配时，将解包得到的数据帧发送至所述第一处理单元中的计算模块。

8.根据权利要求1所述的对称等效的容错式通信方法，其特征在于，在所述系统至少包括第一从设备和第二从设备的情况下，所述方法还包括：

在所述第二从设备中的处理单元均与所述主设备连接异常时，触发所述第二从设备中的处理单元进入回环模式；

在所述回环模式下，通过所述第一从设备中与所述主设备连接正常的处理单元，执行所述第二从设备中的处理单元与所述主设备之间的数据交互。

9.一种对称等效的容错式通信装置，其特征在于，应用于对称等效的容错式通信系统；所述系统包括主设备和至少一个从设备；所述从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元均与所述主设备通信连接；所述装置包括控制模块和交互模块；

所述控制模块，用于在所述第一处理单元与所述主设备连接异常时，触发所述第一处理单元进入回环模式；

所述交互模块，用于在所述回环模式下，通过所述第二处理单元，执行所述第一处理单元与所述主设备之间的数据交互。

10.一种对称等效的容错式通信系统，其特征在于，所述系统包括主设备、至少一个从设备和处理器；其中，所述从设备包括相连接的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和第二处理单元均与所述主设备通信连接；所述处理器用于执行权利要求1至权利要求8中任一项所述的对称等效的容错式通信方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求8中任一项所述的对称等效的容错式通信方法的步骤。