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CN118200074A - Can fd网桥设备及其实现方法 - Google Patents

Can fd网桥设备及其实现方法 Download PDF

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CN118200074A CN202410619984.5A CN202410619984A CN118200074A CN 118200074 A CN118200074 A CN 118200074A CN 202410619984 A CN202410619984 A CN 202410619984A CN 118200074 A CN118200074 A CN 118200074A
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Abstract

本发明属于控制器局域网络技术领域的CAN FD网桥设备及其实现方法，包括：CAN FD DBC文件载入单元，用于载入CAN FD DBC文件，对载入的CAN FD DBC文件进行解析，将解析得到的CAN FD Message和CAN FD Signal信息存储到核心数据结构；CAN 2.0B DBC文件转换单元，采用“出堆栈”方法，从存储在核心数据结构中的CAN FD Message拆解出所有Signal，重新组装所有的Signal，使其形成的Message符合CAN 2.0B协议的限制条件，将CAN 2.0B格式Signal与其所属的CAN 2.0B Message关联起来，以得到CAN 2.0B DBC文件；bin文件生成单元，通过生成bin文件界面供用户选择节点并配置bin下载文件，将转换后的CAN 2.0B DBC文件生成下载文件供CAN FD网桥使用。本发明使得采用不同CAN协议的设备之间能够正常通讯。

Description

CAN FD网桥设备及其实现方法
技术领域
本发明属于控制器局域网络技术领域，具体涉及CAN FD网桥设备及其实现方法。
背景技术
CAN是控制器局域网络，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN的发明最初是为了减少汽车上的线束，随着汽车上通讯节点的增多，使用总线形式的通讯网络可以大大减少各个节点线束的连接，因此，CAN技术孕育而生。
由于现在CAN通讯带宽越来越高，通讯速度越来越快，特别是智能电动汽车的发展对CAN总线提出了更高要求，结合上述因素，更多的新研设备采用了CAN FD通讯协议，导致很多采用CAN 2.0B通讯协议的旧设备与采用了CAN FD通讯协议的新研设备无法正常通讯。所以，急需研发一款网桥设备，网桥设备中包括网桥硬件和网桥软件，网桥软件在网桥硬件的配合下，使得采用不同CAN协议的设备能够正常通讯。
CAN FD网桥设备软件可以载入符合DBC规范的CAN FD DBC文件、快速把CAN FDDBC转换成CAN 2.0B DBC文件、自由编辑CAN 2.0B DBC文件和根据用户配置生成bin下载文件等功能。
发明内容
发明目的：本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种CAN FD网桥设备及其实现方法，直观的、便捷高效的、安全的软件界面和编程方法，使得采用不同CAN协议的设备之间能够正常通讯。
技术方案：本发明所述的CAN FD网桥设备，包括：
CAN FD DBC文件载入单元，用于载入CAN FD DBC文件，对载入的CAN FD DBC文件进行解析，将解析得到的CAN FD Message和CAN FD Signal信息存储到核心数据结构中并通过载入界面进行显示；
CAN 2.0B DBC文件转换单元，将读取的 CAN FD DBC 文件加载到转换界面，采用“出堆栈”方法，从存储在核心数据结构中的 CAN FD Message拆解出所有Signal，重新组装所有的Signal，使其形成的Message符合 CAN 2.0B 协议的限制条件，将CAN 2.0B 格式Signal与其所属的 CAN 2.0B Message关联起来，以得到CAN 2.0B DBC文件；
bin文件生成单元，通过生成bin文件界面供用户选择节点并配置bin下载文件，将转换后的CAN 2.0B DBC文件生成下载文件供CAN FD网桥使用。
进一步完善上述技术方案，对载入CAN FD DBC文件中的CAN FD Signal增加SignalID属性，在转换成CAN 2.0B DBC文件时，各SignalID属性也一同携带，保证CAN FDDBC中的Signal和CAN 2.0B DBC中Signal一一对应。
进一步地，还包括CAN FD通讯节点选择单元，所述CAN FD通讯节点选择单元用于配置消息发送和接收网络节点。
进一步地，还包括MessageID修改单元，所述MessageID修改单元通过MessageID修改界面修改CAN FD DBC或CAN 2.0B DBC中任意Message的ID，修改后的MessageID在下载文件中体现。
进一步地，还包括bin文件下载单元，所述bin文件下载单元通过bin文件下载界面用于显示当前下载状态和进度。
进一步地，还包括CAN FD网桥设备硬件运行状态监控单元，所述CAN FD网桥设备硬件运行状态监控单元用于显示当前硬件运行信息和通讯模式。
上述CAN FD网桥设备的实现方法，包括如下步骤：
S1：载入CAN FD DBC文件，检查并读取CAN FD DBC文件内容，并将信息存储到核心数据结构中；
S2：采用“出堆栈”方法，将CAN FD格式的Message拆分并重新组合为CAN 2.0B格式的Message；
S3：根据bin下载文件格式生成下载文件，包括CAN FD信息和CAN 2.0B信息，将生成的bin下载文件写入CAN FD网桥设备，以便CAN FD网桥设备离线工作时进行总线读写任务。
进一步地，通过读取文本文件函数逐行读取载入的CAN FD DBC文件内容，再通过查找关键字符串函数提取有效信息，包括网络节点、信号参数、报文详情，将其写入核心数据结构中，所述核心数据结构为簇一维数组。
进一步地，所述S2包括：
S201：从存储在CAN FD核心数据结构中依次取出Message，对于每一个Message，进行如下判断：
S202：判断Message长度是否超过8个字节，若没有超过8个字节，将该Message存入CAN 2.0B核心数据结构，从CAN FD核心数据结构中删除此Message，若超过8个字节，执行S203；
S203：从该Message中依次取出Signal，对于每一个Signal，进行如下判断：判断该Signal长度是否小于8个字节，若小于8个字节，计算该Signal的Endbit是否大于64，若大于64，将该Signal存入新的CAN 2.0B核心数据结构，并将Signal从所属Message中删除，若小于64，执行S205；
S204：对该Message中剩余的Signal执行S203判断，若该Message没有剩余的Signal，从CAN FD核心数据结构中删除该Message；
S205：将此Signal存入当前CAN 2.0B核心数据结构，并将Signal从所属Message中删除。
进一步地，所述S3包括：
在S2将CAN FD DBC文件转换为CAN 2.0B DBC文件的过程中，对Signal进行编号，并将CAN FD信息和CAN 2.0B信息整合；
将整合后的信息按照bin下载文件格式进行编码，包括MessageID、SignalID、起始比特位、Signal长度信息；
将编码后的信息写入bin下载文件，将生成的bin下载文件固化到CAN FD网桥设备中；
CAN FD网桥设备上电后，通过CAN 2.0B端口、CAN FD端口分别连接到CAN 2.0B总线和CAN FD总线，并运行各自的总线读写任务，包括：写总线任务：从数据缓存获得Signal最新的数值，按照通讯协议组成Message后写出；读总线任务：解析从总线读取到的Message，以获取其中包含的Signal数值，将Signal数值刷新到数据缓存中。
有益效果：与现有技术相比，本发明的优点在于：CAN FD网桥设备软件通过“载入CAN FD DBC文件”载入任意CAN FD DBC文件并对载入的DBC文件进行查错处理，自下而上的提取出Signal、Message和Node等信息存入核心数据结构中并显示在“载入CAN FD DBC文件界面”和“选择CAN FD通讯节点界面”中，用户可以很方便的查看任意CAN FD DBC文件中Message和Signal的信息。
CAN FD网桥设备软件通过“转换CAN 2.0B DBC文件算法”把已经载入成功的CANFD DBC文件一键转换成CAN 2.0B DBC文件，同时，转换成功的CAN 2.0B DBC中的Signal、Message和Node等信息存入核心数据结构中。
CAN FD网桥设备软件通过“生成bin文件算法”把存储在核心数据结构中的CAN FD信息和CAN 2.0B信息按照约定的下载文件格式生成bin文件并下载到CAN FD网桥中，CANFD网桥根据下载bin文件运行总线读写任务。
附图说明
图1是载入CAN FD DBC文件界面示意图；
图2是选择CAN FD通讯节点界面示意图；
图3是转换CAN 2.0B DBC文件界面示意图；
图4是修改MessageID界面示意图；
图5是生成bin文件界面中的节点选择对话框图；
图6是生成bin文件界面中的配置bin下载文件对话框图；
图7是下载bin文件界面示意图；
图8是CAN FD网桥硬件运行状态监控界面示意图；
图9是本发明中CAN FD DBC文件载入流程图；
图10是本发明中转换算法流程图。
具体实施方式
下面通过附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
实施例1：本实施例提供的CAN FD网桥设备的界面化实现过程，包括载入CAN FDDBC文件界面、选择CAN FD通讯节点界面、转换CAN 2.0B DBC文件界面、修改MessageID界面、生成bin文件界面、下载bin文件界面和CAN FD网桥硬件运行状态监控界面。
如图1所示，载入CAN FD DBC文件界面包括CAN FD DBC Message预览框11和CANFD DBC Signal预览框12，CAN FD DBC Message预览框11是CAN FD DBC Message的详细信息，可以在列表框中查看Message的ID和Message包含的Signal，CAN FD DBC Signal预览框12是CAN FD DBC中Signal的详细信息，可以在列表框中查看Signal的名称、所属Message、起始比特位和Signal长度。
如图2所示，选择CAN FD通讯节点界面用于载入CAN FD DBC中未定义网络节点时使用，包括配置消息所属发送网络节点框21和配置消息所属接收网络节点框22，配置消息发送网络节点框21是自由配置当前消息所属发送网络节点，配置消息所属接收网络节点框22是自由配置当前消息所属接收网络节点，
如图3所示，转换CAN 2.0B DBC文件界面包括CAN 2.0B DBC Message预览框31和CAN 2.0B DBC Signal预览框32，CAN 2.0B DBC Message预览框31是CAN 2.0B DBCMessage的详细信息预览树形列表框，可以在树形列表框中查看Message的ID和Message包含的Signal，CAN 2.0B DBC Signal预览框32是CAN 2.0B DBC中Signal的详细信息列表框，可以在列表框中查看Signal的名称、所属Message、起始比特位和Signal长度。
如图4所示，修改MessageID界面包括修改MessageID列表框，其中，CAN FDMessage名称预览框41用于预览当前CAN FD Message名称，修改CAN FD Message ID框42用于修改CAN FD Message ID，CAN 2.0B Message名称预览框44用于预览当前CAN 2.0BMessage名称，修改CAN 2.0B Message ID框43用于修改CAN 2.0B Message ID，通过修改MessageID列表框中修改CAN FD DBC或CAN 2.0B DBC中任意Message的ID，修改后的MessageID在下载文件中体现。
如图5所示，生成bin文件界面包括节点选择对话框51，节点选择对话框51的作用是选择一个在DBC文件中定义的节点，筛选出此节点包括的发送Message和接收Message。
如图6所示，配置bin下载文件对话框包括CAN FD Message和Signal选择框61、CAN2.0B Message和Signal选择框62，以对筛选出的所有Message进一步手动增减。
如图7所示，下载bin文件界面包括下载信息显示框72和下载进度条71，下载信息显示框72是当前下载状态预览，下载进度条71是显示了当前下载的进度。
如图8所示，CAN FD网桥设备硬件运行状态监控界面包括CAN FD网桥硬件工作状态显示框81和CAN FD网桥工作模式显示框82，CAN FD网桥硬件工作状态显示框81用于显示当前CAN FD网桥硬件运行的信息，CAN FD网桥工作模式显示框82用于显示当前CAN FD网桥硬件所处通讯模式。
实施例2：用于实现实施例1提供CAN FD网桥设备的方法，包括以下步骤：载入CANFD DBC文件、转换CAN 2.0B DBC文件和生成bin文件。
1.载入CAN FD DBC文件
载入CAN FD DBC文件的过程：首先对CAN FD DBC的关键信息进行检查，判断载入文件是否正确，然后逐行读取CAN FD DBC文件内容，通过查找关键字符串得到CAN FD通讯中的网络节点、信号参数、消息参数等参数，最后把得到的参数写入核心数据结构中并整合显示在载入CAN FD DBC文件界面中。
载入CAN FD DBC文件界面中，在转换CAN FD DBC文件前，需要先载入一个CAN FDDBC文件并把读到的信息存储到核心数据结构中，此阶段的实现逻辑如图9所示：启动后，自动创建核心数据结构，根据Vector公司的DBC File Format 文档中定义的各概念，挑选出其中重要的数据组成本发明中自定义的核心数据结构。为了方便读写核心数据，把核心数据结构设计为簇一维数组，簇一维数组中元素构成如表1所示：
表 1核心数据结构元素表
；
核心数据结构创建成功后，鉴于DBC文件是一种ASCII格式的文本文件，CAN FD网桥设备软件可以通过读取文本文件函数逐行读取载入的CAN FD DBC文件内容，再通过扫描关键字符串函数从读取的字符串中提取出相关有效信息，其中关键字符串如表2：
表 2 关键字符串元素表
；
根据表2关键字符串匹配得到CAN FD DBC中的有效信息后，通过数据整合把有效信息写入核心数据结构中，以便CAN FD网桥软件后续使用。同时，有效信息也直观的显示在载入CAN FD DBC文件界面的CAN FD Message树形控件中。
2.转换CAN 2.0B DBC文件：
CAN 2.0B协议与CAN FD协议主要有三点不同：
（1）CAN 2.0B一帧数据长度最大为8个字节；CAN FD一帧数据长度最大为64个字节；
（2）CAN 2.0标准帧ID长度最大为11个比特位；CAN FD标准帧ID长度最大为12个比特位；
（3）CAN FD波特率分别为仲裁波特率和数据段波特率。
基于以上三点设计转换DBC 2.0B DBC文件算法，采用“出堆栈”方法，把所有CANFD Message中的Signal拆分再重新组合在新的CAN 2.0B Message中。
本发明实施例中，转换CAN 2.0B DBC文件界面，在载入CAN FD DBC文件成功后，采用“出堆栈”方法，把所有存储在核心数据结构中的Signal从CAN FD格式的Message中拆分出来再重新组合在CAN 2.0B格式的CAN 2.0B Message中。
转换算法中最关键的是把CAN FD DBC中定义的CAN FD格式的Message根据实际情况拆分为多个CAN 2.0B格式的Message，算法核心思路如图10所示：
按照图10中转换CAN 2.0B过程，能够快速把CAN FD DBC文件转换成CAN 2.0B DBC文件。
3.生成bin文件：
CAN 2.0B DBC文件转换无误后，按照bin下载文件格式，生成bin下载文件。
请参阅图5和图6，通过节点选择界面和配置bin下载文件界面进行节点选择和bin下载文件配置，当用户确认DBC数据库文件转换无误后，需要生成下载文件，以供CAN FD网桥设备使用。
为了更高效无误的把CAN FD信息和CAN 2.0B信息下载到CAN FD网桥设备中，故规定了bin下载文件的格式。
下载文件格式如表3所示：
表 3 下载文件格式表
；
软件按照bin下载文件格式，把CAN FD信息和CAN 2.0B信息写入bin下载文件。
在把CAN FD DBC文件转换为CAN 2.0B DBC文件的过程中，Signal的总数是固定的，只是对Signal的所属Message和Signal的起始比特位按照实际情况进行了更改，故设计了SignalID参数。SignalID参数表示当前Signal在整个系统中的内部唯一编号，这样做的目的是把CAN FD端的Signal与CAN 2.0B端的Signal一一对应起来，下位机可以快速识别出Signal，并把Signal从一个端口“搬运”到另一个端口。
SignalID是自动生成的，Message中的Signal的个数和属性是不变的，从导入的CAN FD DBC文件中读取的Signal增加SignalID属性，在转换成CAN 2.0B DBC时，各SignalID属性也一同携带，这样可以实现CAN FD DBC中的Signal和CAN 2.0B中Signal一一对应，实现CAN FD DBC转换成CAN 2.0B DBC。
把生成的bin下载文件固化到CAN FD网桥设备后，CAN FD网桥设备可以离线工作。CAN FD网桥设备供电后，CAN 2.0B端口和CANFD端口运行各自的总线读写任务：
写总线任务：从数据缓存获得Signal最新的数值，按照通讯协议组成Message后写出；
读总线任务：解析从总线读取到的Message从而得到Message中所含的Signal的数值，刷新到数据缓存中。
本系统实现了CAN FD网桥设备软件的在线效果模拟和效果逻辑验证，可以有效解决CAN FD协议的CAN设备无法与CAN 2.0B协议的CAN设备通讯的问题。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (10)

1.CAN FD网桥设备，其特征在于，包括：
CAN FD DBC文件载入单元，用于载入CAN FD DBC文件，对载入的CAN FD DBC文件进行解析，将解析得到的CAN FD Message和CAN FD Signal信息存储到核心数据结构中并通过载入界面进行显示；
CAN 2.0B DBC文件转换单元，将读取的 CAN FD DBC 文件加载到转换界面，采用“出堆栈”方法，从存储在核心数据结构中的 CAN FD Message拆解出所有Signal，重新组装所有的Signal，使其形成的Message符合 CAN 2.0B 协议的限制条件，将CAN 2.0B 格式Signal与其所属的 CAN 2.0B Message关联起来，以得到CAN 2.0B DBC文件；
bin文件生成单元，通过生成bin文件界面供用户选择节点并配置bin下载文件，将转换后的CAN 2.0B DBC文件生成下载文件供CAN FD网桥使用。
2.根据权利要求1所述的CAN FD网桥设备，其特征在于，对载入CAN FD DBC文件中的CAN FD Signal增加SignalID属性，在转换成CAN 2.0B DBC文件时，各SignalID属性也一同携带，保证CAN FD DBC中的Signal和CAN 2.0B DBC中Signal一一对应。
3.根据权利要求1所述的CAN FD网桥设备，其特征在于，还包括CAN FD通讯节点选择单元，所述CAN FD通讯节点选择单元用于配置消息发送和接收网络节点。
4.根据权利要求1所述的CAN FD网桥设备，其特征在于，还包括MessageID修改单元，所述MessageID修改单元通过MessageID修改界面修改CAN FD DBC或CAN 2.0B DBC中任意Message的ID，修改后的MessageID在下载文件中体现。
5.根据权利要求1所述的CAN FD网桥设备，其特征在于，还包括bin文件下载单元，所述bin文件下载单元通过bin文件下载界面用于显示当前下载状态和进度。
6.根据权利要求1所述的CAN FD网桥设备，其特征在于，还包括CAN FD网桥设备硬件运行状态监控单元，所述CAN FD网桥设备硬件运行状态监控单元用于显示当前硬件运行信息和通讯模式。
7.CAN FD网桥设备实现方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
S1：载入CAN FD DBC文件，检查并读取CAN FD DBC文件内容，并将信息存储到核心数据结构中；
S2：采用“出堆栈”方法，将CAN FD格式的Message拆分并重新组合为CAN 2.0B格式的Message；
S3：根据bin下载文件格式生成下载文件，包括CAN FD信息和CAN 2.0B信息，将生成的bin下载文件写入CAN FD网桥设备，以便CAN FD网桥设备离线工作时进行总线读写任务。
8.根据权利要求7所述CAN FD网桥设备实现方法，其特征在于，通过读取文本文件函数逐行读取载入的CAN FD DBC文件内容，再通过查找关键字符串函数提取有效信息，包括网络节点、信号参数、报文详情，将其写入核心数据结构中，所述核心数据结构为簇一维数组。
9.根据权利要求8所述CAN FD网桥设备实现方法，其特征在于，所述S2包括：
S201：从存储在CAN FD核心数据结构中依次取出Message，对于每一个Message，进行如下判断：
S202：判断Message长度是否超过8个字节，若没有超过8个字节，将该Message存入CAN2.0B核心数据结构，从CAN FD核心数据结构中删除此Message，若超过8个字节，执行S203；
S203：从该Message中依次取出Signal，对于每一个Signal，进行如下判断：判断该Signal长度是否小于8个字节，若小于8个字节，计算该Signal的Endbit是否大于64，若大于64，将该Signal存入新的CAN 2.0B核心数据结构，并将Signal从所属Message中删除，若小于64，执行S205；
S204：对该Message中剩余的Signal执行S203判断，若该Message没有剩余的Signal，从CAN FD核心数据结构中删除该Message；
S205：将此Signal存入当前CAN 2.0B核心数据结构，并将Signal从所属Message中删除。
10.根据权利要求9所述CAN FD网桥设备实现方法，其特征在于，所述S3包括：
在S2将CAN FD DBC文件转换为CAN 2.0B DBC文件的过程中，对Signal进行编号，并将CAN FD信息和CAN 2.0B信息整合；
将整合后的信息按照bin下载文件格式进行编码，包括MessageID、SignalID、起始比特位、Signal长度信息；
将编码后的信息生成bin下载文件；
将生成的bin下载文件固化到CAN FD网桥设备中；
CAN FD网桥设备上电后，通过CAN 2.0B端口、CAN FD端口分别连接到CAN 2.0B总线和CAN FD总线，并运行各自的总线读写任务，包括：写总线任务：从数据缓存获得Signal最新的数值，按照通讯协议组成Message后写出；读总线任务：解析从总线读取到的Message，以获取其中包含的Signal数值，将Signal的数值刷新到数据缓存中。
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