CN118102996A

CN118102996A - 手术辅助装置

Info

Publication number: CN118102996A
Application number: CN202180103188.0A
Authority: CN
Inventors: 金泽雅夫; 田中靖志; 只野耕太郎
Original assignee: Riverfield Inc
Current assignee: Riverfield Inc
Priority date: 2021-12-27
Filing date: 2021-12-27
Publication date: 2024-05-28
Also published as: US20240341885A1; JP7301441B1; EP4431045A1; JPWO2023127024A1; WO2023127024A1

Abstract

本发明涉及的手术辅助装置是用于对从侧装置进行远程操作的主侧装置，具备：第一操作器，其具有既定的可动区域，并且用于对所述从侧装置的可动部进行操作；第二操作器，其与所述第一操作器对应地设置；以及控制部，其根据对所述第一操作器的操作输入来对所述可动部进行控制，在所述第二操作器被进行操作的情况下，所述控制部进行用于使所述第一操作器的位置移动至所述既定的可动区域中的既定位置的处理。

Description

手术辅助装置

技术领域

本发明涉及关于手术辅助装置的技术，特别是涉及主侧的装置与从侧的装置联动地对患者进行手术的手术辅助装置的技术。

背景技术

作为用于手术操作者对患者进行手术的装置，已知与从侧的装置联动的主侧的装置(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08-215211号公报

发明内容

发明所要解决的问题

用这样的装置，使手术操作者的手的运动与配置于患者侧的镊子等手术器具的运动进行联动，由此使手术器具进行手术操作者意图的运动来将手术进行下去。

然而，手术操作者的手的可动范围有限，根据情况可能会无法使手术器具按照所意图那样移动。

本发明是鉴于上述情形而做出的，目的在于提供能够适当地进行手术的手术辅助装置。

用于解决问题的方案

由此，在第一操作器位于既定的可动区域中的尽端附近的情况下，能够使第一操作器移动至手术操作者容易操作的位置，具体来讲，移动至可动区域的大致中央附近。

发明的效果

根据本发明，能够提供能够适当地进行手术的手术辅助装置。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的主侧装置的立体图。

图2是从侧装置的立体图。

图3是右用操作部件的立体图。

图4是左用操作部件的立体图。

图5是示出Delta机构(平台式并联机构)的各可动部位于各可动范围中的大致中央的状态(基准位置)的立体图。

图6是示出Delta机构的支承部位于比基准位置靠前方(手术操作者侧)的位置的状态的立体图。

图7是示出Delta机构的支承部位于比基准位置靠上方的位置的状态的立体图。

图8是概念性地示出姿态变更机构的立体图。

图9是示意性地示出平摇方向的转动操作中的姿态变更机构的运动的立体图。

图10是示意性地示出俯仰方向的转动操作中的姿态变更机构的运动的立体图。

图11是示意性地示出横滚方向的转动操作中的姿态变更机构的运动的立体图。

图12是主要示出姿态变更机构的把持机构的侧视图。

图13是示出在患者的腹壁设置的套管针以及插入该套管针的状态下的手术器具的剖视图。

图14是手术辅助系统的功能框图。

图15是示出在第二监视器显示的设定画面中选择了第一设定标签的状态的图。

图16是示出在第二监视器显示的设定画面中选择了第二设定标签的状态的图。

图17是用于实现空挡协助功能的流程图的一个例子。

图18是用于实现手腕角度缩放功能的流程图的一个例子。

图19是用于实现横滚离合功能的流程图的一个例子。

图20是示出在第二监视器显示的设定画面中选择了第二设定标签的状态的变形例的图。

具体实施方式

<1.手术辅助系统的结构>

以下，参照附图来说明实施方式的手术辅助系统S。

而且，参照的附图中记载的各结构只不过是用于实现本发明的一个例子。因而，如果不脱离本发明的技术思想的范围，能够根据设计等进行各种变更。另外，对于已经说明过的结构，为了避免重复，之后有时会标注相同附图标记并省略再次的说明。

手术辅助系统S具备主侧装置1和从侧装置2。

主侧装置1设为由进行手术的手术操作者(医生)使用的装置。另外，从侧装置2是在作为手术对象的患者躺着的手术室设置的并对患者实际进行手术的装置。

主侧装置1与从侧装置2分离地设置。主侧装置1与从侧装置2可以设置于各自的房间，也可以设置于相同的房间。

主侧装置1与从侧装置2以能够通过有线或者无线进行数据通信的方式连接，根据手术操作者对主侧装置1的操作，驱动位于远程位置的从侧装置2具备的各部分来对患者进行手术。

在以下所示的实施方式中，示出主侧装置1以及从侧装置2应用在设置于手术室地面等来使用的类型的例子。其中，本发明的应用范围并不限于设置在手术室地面等来使用的类型，本发明也能够应用于安装在手术室顶棚或壁面来使用的类型。

另外，以下所示的前后上下左右的方向是为了便于说明，关于本发明的实施并不限于这些方向。

另外，以下所示的手术辅助系统S具有用于使可动体转动的结构，但该“转动”是指，在绕包含任意一点的基准轴(中心轴)转动的方向进行的动作，也就是说也包括“旋转”的动作。另外，以下示出了可动体进行转动动作的例子，但是可动体并不限于进行转动动作，也可以进行直进动作，“动作”是指包括转动动作和直进动作这两者的意思。

图1示出主侧装置1的具体的结构。

而且，在主侧装置1的说明中，将在从主侧装置1观察时的手术操作者的方向设为前方来表示前后左右。即，手术操作者位于主侧装置1的前方。

主侧装置1具备：基座部3，其设置于地面；两个操作部件4，所述两个操作部件4在基座部3的前表面部3a的上方处左右分离地安装；第一脚控钮5，其安装于前表面部3a的下方中央；第二脚控钮6，其能够与基座部3通过有线连接并配置于地面；第一监视器7，其安装于基座部3的上表面部3b；以及第二监视器8，其安装于上表面部3b并且与第一监视器7相比设为小型。

两个操作部件4中的一个设为手术操作者用右手操纵的右用操作部件4R，另一个设为用左手操纵的左用操作部件4L。

手术操作者在坐在设置于基座部3的前方(前表面部3a侧)的未图示的椅子的状态下，用右手操作右用操作部件4R，用左手操作左用操作部件4L。

根据使用右用操作部件4R以及左用操作部件4L的操作，驱动图2所示的从侧装置2的各部分由此对患者进行手术。在后记述右用操作部件4R和左用操作部件4L的具体的构造、对它们的操作以及相对于该操作的从侧装置2的动作。

第一脚控钮5是用于切换是否使对主侧装置1的操作与从侧装置2的动作进行联动的操作器。手术操作者使用两手来对操作部件4进行操作，因此期望的是，第一脚控钮5设置于手术操作者能够用脚进行操作的位置。

每次对第一脚控钮5进行操作，均会在主侧装置1与从侧装置2联动的状态和不联动的状态间进行切换。

而且，两装置联动的状态是指，根据对主侧装置1的操作部件4的操作来驱动从侧装置2具备的镊子等各部分的状态。另外，两装置不联动的状态是指，即使对主侧装置1的操作部件4进行了操作也不驱动从侧装置2具备的镊子等各部分而维持各部分的位置、姿态等的状态。

第二脚控钮6作为用于对患者的体腔内等的手术视野进行拍摄的拍摄钮发挥功能。例如，从侧装置2构成为除了具有被右用操作部件R操作的镊子和被左用操作部件4L操作的镊子以外，还具有内窥镜。第二脚控钮6是用于对基于内窥镜的视角而成的图像进行摄像并保存的拍摄钮。

第一监视器7是用于显示与从侧装置2具备的内窥镜相关的实时图像的监视器装置。

第二监视器8是显示各种信息的监视器装置，例如能够显示内窥镜的姿态信息、显示各种设定画面。在后再记述在第二监视器8显示的画面。

第一监视器7、第二监视器8例如设为液晶显示器(LCD：Liquid CrystalDisplay)、有机EL(Electro-Luminescence，电致发光)显示器等显示器设备。

然后，参照图2说明从侧装置2的大致结构。在手术室设置有手术台200，患者300例如以仰卧的状态平躺在手术台200。在患者300的形成体腔301的部分、例如腹壁301a形成一个或者多个切口302。在进行外科手术时，后述的手术器具的一部分(前端部)插入切口302。切口302是用于插入轴状的手术器具的小孔。

从侧装置2具有：基础部件20，其载置于手术室的地面等；载置台21，其安装于基础部件20上；安装于载置台21的一个或多个臂22；手术器具保持装置23，其安装于臂22的前端；以及手术器具24，其可更换地被保持于手术器具保持装置23。

基础部件20具备：基台部25，其载置于手术室的地面等；升降机构26，其安装于基台部25的上部；基础臂后部27，其安装于升降机构26的上部；以及基础臂前部28，以该基础臂前部28能够相对于基础臂后部27而沿水平方向延伸的方式安装基础臂前部28。

升降机构26在上下方向伸缩由此基础臂后部27在上下方向升降，从而能够调整为适当的高度位置。

基础臂前部28能够相对于基础臂后部27而沿水平方向延伸，由此能够调整在基础臂前部28的前端安装的载置台21的位置。

载置台21形成于基础臂前部28上，并对臂22进行轴支承。

在本实施方式中，作为臂22，安装有三个臂22。一个设为右用臂22R，该右用臂22R用于保持与对主侧装置1的右用操作部件4R的操作对应地被驱动的手术器具24R，另一个设为左用臂22L，该左用臂22L用于保持与对主侧装置1的左用操作部件4L的操作对应地被驱动的手术器具24L，剩余的一个设为内窥镜用臂22S，该内窥镜用臂22S用于保持作为手术器具24的内窥镜24S。而且，例示了作为手术器具24具备内窥镜24S的结构，但也可以是，手术器具24中的一个设为内窥镜以外的摄像装置。

在之后的说明中，在没有特别说明而记载为手术器具24的情况下，不仅包括镊子等手术器具24R、24L也包括内窥镜24S。

各个臂22能够在载置台21上在绕沿上下延伸的轴的方向进行转动。

各臂22具备一个或多个关节部、转动部，具有容易使其前端移动到任意的位置的机构。

在臂22的前端部经由万向架机构等安装有手术器具保持装置23。

内窥镜24S例如设置为具有内窥镜的内窥镜部件，具有沿前后延伸的轴、与轴的前端部结合的摄像头以及与轴的中间部结合的光导等。

手术器具24的轴的前端部从形成于患者300的切口302插入体腔301的内部。

在轴的前端部插入体腔301的内部的状态下，从内窥镜部件的轴的前端部照射照明光，并由摄像元件拍摄体腔301的内部的状态。例如由图1所示的第二脚控钮6来执行获取基于该拍摄而成的图像。

由摄像元件拍摄的体腔301的内部的状态作为拍摄图像信号被送出至图1所示的第一监视器7，手术操作者能够通过远程来观察体腔301的内部的状态。

另外，手术操作者对右用操作部件4R进行操作，由此能够对在右用臂22R安装的手术器具24R的位置以及姿态进行远程操作。另外，手术操作者对左用操作部件4L进行操作，由此能够对在左用臂22L安装的手术器具24L的位置以及姿态进行远程操作。

各臂22中的关节部、转动部等可动的部分的全部或者一部分根据主侧装置1的远程操作而被内置的电机等驱动器进行驱动。

另外，例示了能够由三个臂22操作三个手术器具24的从侧装置2，但当考虑由主侧装置1通过远程操作来进行使用从侧装置2的手术时，如果能够由两个臂来操纵内窥镜24S和其它手术器具24即可。

另外，在该情况下，除了内窥镜24S以外的手术器具24可以由右用操作部件4R来远程操作，也可以由左用操作部件4L来远程操作，也可以使用右用操作部件4R以及左用操作部件4L这两者来远程操作。

使用这样的手术辅助系统S，由此除了能够远程控制一个或者多个手术器具来进行外科手术从而能够缩短手术时间以外，还能够使用不同种类的多个手术器具来进行高超的外科手术。

<2.操作部件与手术器具的联动>

参照附图来说明主侧装置1的操作部件4与从侧装置2的手术器具24的联动。

首先，说明主侧装置1的操作部件4的结构。

图3是右用操作部件4R的立体图，图4是左用操作部件4L的立体图。

操作部件4具备：Delta机构(平台式并联机构)50，其用于使手术器具24的位置移动；以及姿态变更机构51，其用于变更手术器具24的姿态。

右用操作部件4R设为将左用操作部件4L的左右反转而成的构造。因而，在之后的说明中，主要说明左用操作部件4L。

Delta机构50的一端安装于基座部3的前表面部3a，另一端设为用于支承姿态变更机构51的支承部。

Delta机构50设为用于对相应的手术器具24进行上下左右前后方向的定位的机构。

而且，在以下的说明中，在说明手术器具24的方向的情况下，以在手术器具24的长方向(轴延伸的方向)观察时的方向进行说明。即，手术器具24的前后方向指手术器具24的长方向，手术器具24的上下方向指手术器具24的基准姿态下的垂直方向，手术器具24的左右方向指手术器具24的基准姿态下的与前后方向以及垂直方向正交的方向。

因而，在手术器具24的姿态为相对于基准姿态而在绕沿长方向延伸的轴的方向旋转了180度而成的姿态的情况下，即在上下颠倒的姿态的情况下，手术器具24的上下的方向相反。

手术操作者以一边把持着被Delta机构50的支承部支承的姿态变更机构51的既定部位一边使姿态变更机构51整体沿上下左右前后移动的方式进行操作，由此能够使Delta机构50的各部分进行转动动作，来对手术器具24进行定位。

具体来说，如图3、图4以及图5等所示，Delta机构50具备：安装基座部52，其设为在基座部3的前表面部3a安装的基座；三个联结部53，所述三个联结部53的一端分别安装于安装基座部52中的中央稍偏上方、中央稍偏右下、中央稍偏左下；连杆机构54，其安装于联结部53的另一端；以及支承部55，其安装于连杆机构54的另一端由此被三个连杆机构54支承(参照图3以及图4)。

联结部53的安装于安装基座部52的端部设为端部53a，安装于连杆机构54的端部设为端部53b。

支承部55的空间上的位置与手术器具24的位置对应。即，手术操作者移动支承部55的位置由此能够通过远程来移动手术器具24的位置。

例如，联结部53的端部53a被球窝联结机构安装于安装基座部52，联结部53的端部53a能够在绕转动轴Ax0的方向转动。三个联结部53的端部53a的各自的转动轴Ax0设为与基座部3的前表面部3a平行并且分别各相差120度的不同的方向。

联结部53的端部53a在绕转动轴Ax0的方向转动，由此决定支承部55的前后方向的大致位置(参照图5以及图6)。

一端与联结部53的端部53b连接的连杆机构54构成为具备两个平行连杆，能够变形为平行四边形(包括长方形)。

使连杆机构54变形由此决定支承部55的上下以及左右方向的大致位置。例如，从图5所示的状态起以使姿态变更机构51整体向上方移动的方式进行操作，由此如图7所示连杆机构54从大致长方形变形为平行四边形。

而且，严格来讲，在变更了支承部55的前后方向的位置的情况下，各个联结部53与连杆机构54所成的角度变化并且连杆机构54变形。

另外，在使支承部55朝上下方向、左右方向移动的情况下，也会使连杆机构54变形，并且各个联结部53的端部53b转动，联结部53与连杆机构54所成的角度变化。

支承部55能够通过Delta机构50的运动而在保持相同的姿态(方向)的状态下在空间向上下左右前后平移移动。

由于关于Delta机构50的结构以及动作是公知的技术，因此不再详述。

然后，说明姿态变更机构51的具体的结构，该姿态变更机构51安装于Delta机构50的支承部55由此被Delta机构50支承。而且，图8示意性地示出姿态变更机构51的结构。

姿态变更机构51具备：第一构件56；第二构件57，其与第一构件56连结；第三构件58，其与第二构件57连结；以及把持机构59，其与第三构件58连结。

第一构件56具有：被支承部60，其由支承部55支承并形成为朝向前后的板状；第一连接部61，其从被支承部60的被支承部60的一端部延伸；以及第一转动支承部62，其与第一连接部61的另一端部连续并形成为朝向上下的圆盘状。

第二构件57具有：第一转动被支承部63，其安装于第一转动支承部62的下表面部；第二连接部64，其形成为从第一转动被支承部63朝左右方向的一方延伸并从大致中央部起向下方延伸的L字状；以及第二转动支承部65，其与第二连接部64连续并形成为朝向左右的圆盘状。

第二构件57的第一转动被支承部63能够相对于第一构件56的第一转动支承部62而在绕沿上下方向延伸的轴的方向转动(参照图8以及图9)。由此，能够与左用操作部件4L对应地使在从侧装置2设置的手术器具24L的前端部进行左右的摇头动作。将该操作记载为平摇方向(日文：パン方向)转动操作Pa。而且，在此所说的前端部的左右方向如上所述是手术器具24L为基准姿态时的左右方向，因手术器具24L的姿态而也存在前端部的左右方向为垂直方向的情况、为倾斜的方向的情况等。

第三构件58具有：第二转动被支承部66，其安装于第二转动支承部65的右侧面部并形成为朝向左右的圆盘状；第三连接部67，其从第二转动被支承部66的一端朝左右方向的一方延伸；以及被安装端部68，其与第三连接部67的另一端部连续并形成为朝向前后方向的圆盘状并用于安装把持机构59。

第三构件58的第二转动被支承部66能够相对于第二构件57的第二转动支承部65而在绕沿左右方向延伸的轴的方向转动(参照图8以及图10)。由此，手术器具24L的前端部能够进行上下的摇头动作。将该操作记载为俯仰方向(日文：ピッチ方向)转动操作Pi。

把持机构59具有：安装端部69，其安装于被安装端部68并形成为大致圆盘状；第一连结部70，其一端部连结于安装端部69的前表面；把持部71，其安装于第一连结部70的另一端部；第二连结部72，其从把持部71向侧方延伸；以及开闭部73，其连结于第二连结部72的与把持部71相反侧的端部并向前方延伸并设为大致L字状。

把持机构59的安装端部69能够相对于第三构件58的被安装端部68而在绕沿前后方向延伸的轴的方向转动(参照图8以及图11)。由此，能够使手术器具24L在绕手术器具24L的长方向的轴的方向转动。将该操作记载为横滚方向(日文：ロール方向)转动操作Ro。

而且，在平摇方向转动操作Pa、俯仰方向转动操作Pi以及横滚方向转动操作Ro的说明中示出的姿态变更机构51的各方向始终是姿态变更机构51采用了图8所示的基准姿态的情况下的方向。因而，在使各部分转动由此姿态变更机构51的姿态成为与图8所示的姿态不同的姿态的情况下不限于此。例如，在从上方观察时第二构件57的第一转动被支承部63相对于第一构件56的第一转动支承部62而在逆时针方向转动了90度的情况下，把持机构59的安装端部69相对于第三构件58的被安装端部68的转动轴为不是沿前后而是沿左右方向延伸的轴。

把持机构59具备：第一把持辅助件74，其安装于第一连结部70的侧面，用于手术操作者的手指插入；以及第二把持辅助件75，其安装于开闭部73的下表面，用于手术操作者的其它手指插入。

例如，手术操作者在用左手掌把持着把持部71的状态下，将左手的拇指插入第一把持辅助件74，将左手的食指插入第二把持辅助件75，由此能够适当地对姿态变更机构51进行操作。

另外，以使左手的拇指与食指的指尖彼此接近的方式移动，由此进行使开闭部73的前端部相对于安装端部69接近的操作(闭合操作Cl)。而且，以使左手的拇指与食指的指尖彼此远离的方式移动，由此进行使开闭部73的前端部相对于安装端部69远离的操作(打开操作Op)。

进行所述打开操作Op和闭合操作Cl，由此能够使在从侧装置2中对应地设置的作为手术器具24L的镊子的前端闭合和打开。

这样，姿态变更机构51构成为具有四自由度，由此能够进行用于使手术器具24的前端部在平摇方向摇头的平摇方向转动操作Pa、在俯仰方向摇头的俯仰方向转动操作Pi、在横滚方向转动的横滚方向转动操作Ro以及用于使镊子等的前端部进行开闭的开闭操作OC。

把持机构59除了具备上述的各部分以外还具备离合操作器76。如图12所示，离合操作器76在姿态变更机构51的基准姿态下安装于把持机构59的第一连结部70的下表面部，例如设为形成为扳机形状的操作器。

离合操作器76是为了将主侧装置1的操作部件4与从侧装置2的臂22、手术器具24的联动解除而设置的。

具体来说，在离合操作器76被拉向前方(与安装端部69远离的方向，也就是靠手术操作者侧)的状态下，即使对操作部件4进行操作，从侧装置2的各部分也不进行动作。

作为离合操作器76的具体的操作目的，例如，在把持着把持机构59的把持部71的状态下的手术操作者的手的位置远离身体而不容易进行操作的情况下，手术操作者进行将离合操作器76拉向近前的操作，由此能够解除主侧装置1与从侧装置2的联动。而且，以在保持着将离合操作器76拉向近前的状态下使姿态变更机构51的整体移动的方式使把持部71平移移动，之后解除对离合操作器76的操作。由此，主侧装置1与从侧装置2的联动重新开始，手术操作者能够在使手移动到容易对操作部件4进行操作的位置的状态下重新开始手术。

如图12所示，手术操作者在用右手掌把持着把持部71并将右手的拇指插入第一把持辅助件74、将食指插入第二把持辅助件75的状态下，能够使用中指等将离合操作器76拉向近前(手术操作者侧)。即，不变更能够使手术器具24的前端部进行平移移动、转动动作的手的位置就能够对离合操作器76进行操作。由此，提高操作性。

而且，在本实施方式中，在对离合操作器76进行操作时解除了主侧装置1与从侧装置2的联动的状态下，能够自由地变更主侧装置1的把持机构59的位置，但对各部分均施加着制动，使得无法进行平摇方向转动操作Pa、俯仰方向转动操作Pi、横滚方向转动操作Ro，即第一构件56、第二构件57、第三构件58以及把持机构59的位置关系不发生变化。

为了在对离合操作器76进行操作时执行横滚方向转动操作Ro，能够使用后述的横滚离合功能来实现。而且，也可以是，手术辅助系统S具备关于平摇方向转动操作Pa、俯仰方向转动操作Pi的离合功能。

图13示意性地示出根据姿态变更机构51而姿态发生变化的手术器具24的具体的机构。

在图13中，作为手术器具24示出了手术器具24R、24L、内窥镜24S。

例如，手术器具24R、24L构成为具有：第一轴部80，其整体形成为轴状，被手术器具保持装置23保持；第二轴部81，其一端部连接于第一轴部80的前端部；转动连结部82，其被保持于第二轴部81的另一端部；以及两个前端片83，所述两个前端片83被转动连结部82支承。

第二轴部81能够相对于第一轴部80而在绕第二轴部81的方向转动，并且根据对把持机构59的横滚方向转动操作Ro来进行转动(转动动作Ro’)。

转动连结部82能够相对于第二轴部81而在绕图13所示的第一轴Ax1的方向转动，并且根据对把持机构59的俯仰方向转动操作Pi来进行转动(转动动作Pi’)。

两个前端片83各自能够相对于转动连结部82而在绕与转动动作Ro’的转动轴和转动动作Pi’的转动轴分别正交的轴的方向转动。

根据对把持机构59的平摇方向转动操作Pa，两个前端片83朝相同方向转动(转动动作Pa’)。另外，根据对把持机构59的开闭操作OC中的打开操作Op，两个前端片83朝相互远离的方向转动(打开动作Op’)。还有，根据对把持机构59的开闭操作OC中的闭合操作Cl，两个前端片83朝相互接近的方向转动(闭合动作Cl’)。

这样，实现前端片83的转动动作Pa’以及开闭动作OC’。

然后说明内窥镜24S的结构例。

例如，内窥镜24S构成为具有：第一轴部80，其整体形成为轴状，被手术器具保持装置23保持；第二轴部81，其一端部连接于第一轴部80的前端部；第三轴部84，其连接于第二轴部81的另一端部；以及摄像头85，其被第三轴部84保持。

在上述的例中，说明了如下结构：根据对右用操作部件4R的操作而手术器具24R的位置、姿态发生变化，根据对左用操作部件4L的操作而手术器具24L的位置、姿态发生变化。

但是，在手术中，也存在需要变更内窥镜24S的视角的情况。在该情况下，也可以是，根据对右用操作部件4R和左用操作部件4L中的任一者的操作来使内窥镜24S的位置以及姿态变化。例如，也可以是，在解除了右用操作部件4R与手术器具24R的联动之后，使右用操作部件4R与内窥镜24S的联动开始。

由此，能够由内窥镜24S获得基于适当的视角而成的图像，从而能够容易地进行手术。

具体来讲，内窥镜24S的第二轴部81能够相对于第一轴部80而在绕图13所示的第二轴Ax2的方向转动，并且根据对把持机构59的俯仰方向转动操作Pi来进行转动(转动动作Pi’)。

内窥镜24S的第三轴部84能够相对于第二轴部81而在绕第三轴部84的方向转动，并且根据对把持机构59的横滚方向转动操作Ro来进行转动(转动动作Ro’)。

摄像头85能够相对于第三轴部84而在绕图13所示的第三轴AX3的方向转动，并且根据对把持机构59的平摇方向转动操作Pa来进行转动(转动动作Pa’)。

这样，实现内窥镜24S的姿态变更。

而且，虽然没有详述，但在将手术器具24的前端部插入体腔301内时，使用在形成于腹壁301a的切口302设置的套管针303。而且，在使手术器具24的位置、姿态变化时，在套管针303的内部、即切口302的中心附近设定枢轴点P。

在手术器具24的前端部插入患者300的体腔301的状态下，以手术器具24的一部分总是通过枢轴点P的方式控制位置，由此能够防止在手术器具24的位置以及姿态的变化前后对患者300的体表附近组织产生负荷，从而能够确保安全性。

<3.功能结构>

说明为了顺畅地进行手术而手术辅助系统S具备的功能结构。

<3-1.主侧装置的功能结构>

首先，参照图14说明主侧装置1的功能结构。图14是手术辅助系统S中的主侧装置1和从侧装置2的功能框图。

主侧装置1具备主侧驱动部90、主侧传感器91、操作部92、主侧控制部93、主侧通信部94以及显示部95。

主侧驱动部90设置为操作部件4中的Delta机构50的各部分、姿态变更机构51的各部分。具体来讲，使联结部53的端部53a在绕图5所示的转动轴Ax0的方向转动的驱动器、用于对连杆机构54与支承部55的相对转动状态进行控制的驱动器、或者使图8所示的第二构件57相对于第一构件56而在平摇方向转动操作Pa的方向转动的驱动器等设为主侧驱动部90。

主侧驱动部90基于从主侧控制部93供给的控制信号来进行驱动，由此能够使主侧装置1中的各部分的位置、姿态变更。

主侧传感器91设置为感测各部分的位置关系的传感器，例如，对表示联结部53的端部53a在绕图5所示的转动轴Ax0的方向的转动状态的转动角度、表示图8所示的第二构件57相对于第一构件56的转动状态的转动角度等进行检测并输出检测信号。

操作部92例如相当于上述的离合操作器76、第一脚控钮5、第二脚控钮6等。另外，在第一监视器7、第二监视器8等具有触摸面板功能的情况下，该触摸面板部分也是操作部92的一个例子。而且，在连接有用于对显示于第二监视器8等的菜单画面等进行操作的鼠标等的情况下，鼠标等也设为操作部92。

此外，也可以是，在主侧装置1对应于声音输入的情况下，主侧装置1具备的麦克风等设为操作部92。

显示部95相当于上述的第一监视器7、第二监视器8等。

主侧控制部93构成为具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)等，CPU等运算处理装置执行被存储于ROM的程序、被加载于RAM的程序，由此实现既定的功能。

具体来说，主侧控制部93具有显示控制部FM1、主侧通信控制部FM2、主侧驱动控制部FM3、力觉提示处理部FM4、主侧位置检测部FM5、控制量变换部FM6、空挡协助(NeutralAssist)功能FM7、手腕角度缩放(Wrist angle scaling)功能FM8、横滚离合(Roll Clutch)功能FM9。

显示控制部FM1对第一监视器7、第二监视器8进行显示控制。在本实施方式中，显示控制部FM1显示用于对第二监视器8进行各种设定的设定画面。在各设定画面，适当配置下拉列表、按钮等来作为操作部92，对该操作部92的操作信息通知至空挡协助功能FM7、手腕角度缩放功能FM8、横滚离合功能FM9。

另外，显示控制部FM1进行如下处理：经由主侧通信部94接受由从侧装置2具备的作为手术器具24的内窥镜24S拍摄的图像数据，并输出至第一监视器7。

主侧通信控制部FM2使用主侧通信部94来进行用于与从侧装置2进行各种信息的发送和接收的处理。

主侧驱动控制部FM3为了对主侧装置1的各部分进行控制而对设置为主侧驱动部90的各种驱动器进行控制。

而且，主侧驱动控制部FM3为了实现主侧控制部93具备的各种功能，能够由其它功能、部件来进行控制。即，主侧驱动控制部FM3能够基于从其它功能、部件输出的指令来执行用于控制主侧驱动部90的处理。

作为其一个例子，有力觉提示控制。具体来说，力觉提示处理部FM4根据从侧装置2具备的镊子等手术器具24的运动，进行用于向手术操作者提示如用自已的手操纵着手术器具24那样的力觉的处理。例如，在手术器具24碰到障碍物的情况下，使主侧驱动部90向消除手术操作者输入的操作的方向驱动，由此手术操作者为了移动手术器具24所需的力比平时大，从而能够察觉碰到了障碍物。

为了进行这样的控制，力觉提示处理部FM4对主侧驱动控制部FM3进行指示。

主侧控制部93根据手术操作者对主侧装置1的操作，进行用于使从侧装置2的各部分驱动的控制。

具体来说，主侧位置检测部FM5基于来自主侧传感器91的输出信号来对主侧驱动部90的位置以及姿态等进行检测并向控制量变换部FM6输出。

控制量变换部FM6根据从主侧位置检测部FM5输入的主侧驱动部90的位置以及姿态等来计算主侧驱动部90的变化量。控制量变换部FM6基于该变化量来变换为对从侧装置2中的各驱动部的控制量。而且，从侧装置2具有的各手术器具24以通过在患者300的切口302附近设定的枢轴点P的方式变更位置以及姿态。控制量变换部FM6进行如下处理：以手术器具24通过枢轴点P的方式将主侧装置1中的支承部55的平移移动变换为从侧装置2的驱动部的转动动作、其它种类的动作。

由控制量变换部FM6按每个从侧装置2的驱动部计算出的控制量(驱动量)通过主侧通信控制部FM2的处理从主侧通信部94被发送至从侧装置2。

空挡协助功能FM7、手腕角度缩放功能FM8、横滚离合功能FM9也应称为用于顺畅地进行手术的辅助功能。

<3-1-1.空挡协助功能>

空挡协助功能FM7是用于将主侧装置1具备的操作部件4的Delta机构50引导至适当的位置的功能。

例如，空挡协助功能FM7是通过对在左用操作部件4L的姿态变更机构51设置的离合操作器76、在右用操作部件4R的姿态变更机构51设置的离合操作器76同时操作(从手术操作者观察时是向近前拉的操作)而发动的功能。而且，该操作方法仅是一个例子，也可以根据声音的操作来执行该功能，例如，也可以是，进行同时压第一脚控钮5以及第二脚控钮6的操作由此执行该功能。还有，也可以是，对离合操作器76等输入既定的操作模式由此执行该功能。

空挡协助功能FM7是使从侧装置2的各部分不移动而仅使主侧装置1的Delta机构50移动至既定的位置的功能。因此，在执行空挡协助功能FM7时，向控制量变换部FM6通知使与从侧装置2的联动解除(中断)。在控制量变换部FM6中，与之相应地无论主侧传感器91的检测结果如何，均将从侧装置2的驱动部的转动动作、其它种类的动作的动作量计算为“0”。

在与从侧装置2的联动结束的状态下，空挡协助功能FM7进行用于将Delta机构50引导至适当的位置的处理。

而且，主侧装置1与从侧装置2的联动的结束可以如这样仅使用软件来进行，也可以使用硬件的机构来进行。

例如，也可以是，从侧装置2的各可动部具备作为无励磁工作型制动器的电磁制动机构，该无励磁工作型制动器构成为在通电被切断的情况下施加制动来维持位置以及姿态。在该情况下，停止对电磁制动器的通电由此对各可动部施加制动来维持各可动部的位置以及姿态。这样，不施行控制量变换部FM6对动作量的计算也能够实现。

主侧装置1的Delta机构50在上下方向、左右方向以及前后方向中具有既定的可动区域，由此，安装于Delta机构50的姿态变更机构51的位置(或者把持机构59的位置)所能取得的范围在各方向中有限。

例如，当手术操作者在把持机构59的可动区域的尽端附近进行操作时，会有如下担忧：Delta机构50的可动区域达到界限而无法进行所意图的操作，从而无法对患者300进行适当的处置。

为了应对这样的事态，空挡协助功能FM7对Delta机构50进行引导。

具体来讲，空挡协助功能FM7以使左右各个把持机构59在各方向中位于可动区域的大致中央附近的方式使左右的Delta机构50具备的各部分可动。

由此，手术操作者把持的把持机构59能够在上下方向、左右方向以及前后方向的各方向中在任一侧都残留了某种程度的可动区域的状态下重新开始手术，因此能够进行适当的处置。

空挡协助功能FM7因此对主侧驱动控制部FM3进行指示。

而且，也可以是，为了使把持机构59引导至既定的位置，进行用于对把持着把持机构59的手术操作者的各个手掌传递应该移动的方向的力觉提示。

在由空挡协助功能FM7来使把持机构59移动到既定的位置之后，主侧装置1与从侧装置2的联动能够重新开始。联动的重新开始可以自动地进行，也可以构成为直至进行手动操作为止不重新开始。

而且，在离合操作器76被拉向手术操作者侧的状态下，主侧装置1与从侧装置2的联动结束，当将离合操作器76被拉向手术操作者侧的状态解除时，主侧装置1与从侧装置2的联动重新开始。但是，在同时操作左右的离合操作器76的情况下，在安全方面适当为，即使在空挡协助功能FM7对把持机构59自动控制时解除了将左右的离合操作器76拉向近前的状态，也直至结束该自动控制为止不会使主侧装置1与从侧装置2的联动重新开始。

另外，也可以是，在空挡协助功能FM7对把持机构59自动控制时解除了将左右的离合操作器76拉向近前的状态的情况下，中止空挡协助功能FM7的自动控制并立即使主侧装置1与从侧装置2的联动重新开始。

在本实施方式中，能够对空挡协助功能FM7的开启和关停进行切换。对显示于第二监视器8的设定画面进行操作由此实现该切换。

参照附图来说明设定画面G1的一个例子。

设定画面G1构成为具备两个标签的画面，图15示出选择了显示为“设定1”的第一设定标签Tab1的状态。将该画面设为设定画面G1a。

在设定画面G1a配置有位置缩放选择栏Sel1、空挡协助按钮Btn1、左用力觉提示强度选择栏Sel2、右用力觉提示强度选择栏Sel3、取消按钮BtnC以及执行按钮BtnOK。

其中，用于对空挡协助功能FM7的开启和关停进行切换的操作器是空挡协助按钮Btn1。

在空挡协助按钮Btn1上显示着当前的状态，对空挡协助按钮Btn1进行操作由此切换开启和关停。

当操作取消按钮BtnC时，能够不反映在设定画面G1a中所设定的设定而将设定画面G1关闭。

另外，当操作执行按钮BtnOK时，能够反映在设定画面G1a中所设定的设定并将设定画面G1关闭。

<3-1-2.手腕角度缩放功能>

手腕角度缩放功能FM8是用于对转动动作Pa’对于平摇方向转动操作Pa的转动量、转动动作Pi’对于俯仰方向转动操作Pi的转动量、转动动作Ro’对于横滚方向转动操作Ro的转动量进行变更的功能。

人的手腕的可动量大致是固定的，例如难以一边进行精密的操作一边使手腕旋转360度。手腕角度缩放功能FM8是用于解决这样的问题的功能。

对操作部92进行操作由此能够执行操作量与转动量的比率。手腕角度缩放功能FM8将基于对操作部92的操作而设定的该比率通知给控制量变换部FM6。在控制量变换部FM6中，基于该通知来将根据操作量计算出的从侧装置2的各部分的动作量乘以上述的比率由此获得最终的动作量。

作为用于决定操作量与转动量的比率的操作部92，可以是转盘式旋钮那样的物理性的操作器，也可以是由软件实现的画面上显示的操作器。图16示出一个例子。

图16示出在具备两个标签的设定画面G1中选择了显示为“设定2”的第二设定标签Tab2的状态。将该画面设为设定画面G1b。

在设定画面G1b配置有横滚离合按钮Btn2、比率选择栏Sel4、取消按钮BtnC以及执行按钮BtnOK。

其中，用于决定手腕角度缩放功能FM8中的操作量与转动量的比率的操作器是比率选择栏Sel4。

比率选择栏Sel4例如能够从“1.0”、“1.5”、“2.0”三个选择项中进行选择。例如当选择“2.0”时，在主侧装置1中进行了30度的平摇方向转动操作Pa的情况下，控制为从侧装置2中的手术器具24的前端部转动了60度的状态。

而且，也可以是，能够从比率选择栏Sel4选择的选择项包括小于1.0的数值。由此，优选于进行精密作业的情况。

另外，也可以是，设置滑块操作器来代替比率选择栏Sel4，由此能够大致无级地变更比率。

对取消按钮BtnC以及执行按钮BtnOK的操作与设定画面G1b同样，因此省略说明。

而且，也可以是，主侧控制部93分别具有用于对转动动作Pa’对于平摇方向转动操作Pa的转动量进行调整的缩放功能、对转动动作Pi’对于俯仰方向转动操作Pi的转动量进行调整的缩放功能、对转动动作Ro’对于横滚方向转动操作Ro的转动量进行调整的缩放功能。而且，也可以是，能够对这些各缩放功能设定不同的比率。

另外，也可以是，主侧控制部93不具备一部分的缩放功能。

<3-1-3.横滚离合功能>

横滚离合功能FM9是决定在进行横滚方向转动操作Ro时是否使从侧装置2的手术器具24的前端部进行转动动作Ro’的功能。

该功能是用于解决因人的手腕的可动区域而难以进行手术的问题的功能。

例如，当作为横滚方向转动操作Ro来进行180度的转动操作时，具体来讲，当进行以朝向下的手掌朝向上的方式使手腕转动的操作时，手术器具24的前端部也进行180度的转动动作Ro’。在该状态下想要进行相同方向的转动动作Ro’的情况下，因手术操作者的手腕的可动区域而存在困难的情况。在该情况下，由横滚离合功能FM9变更为即使进行横滚方向转动操作Ro手术器具24的前端部也不进行转动动作Ro’的状态。

而且，在手术操作者以手掌再次朝向下的方式使手腕转动之后，再由横滚离合功能FM9变更为根据横滚方向转动操作Ro而使手术器具24的前端部进行转动动作Ro’的状态。

重复这样，由此能够进行任意次数的相同方向的转动动作Ro’。

作为用于使横滚方向转动操作Ro与转动动作Ro’的联动进行开启和关停的操作部92可以是按钮那样的物理的操作器，也可以是通过软件实现的画面上显示的操作器。

在图16所示的例子中，设定画面G1b中的横滚离合按钮Btn2是关于横滚离合功能FM9的操作器。

在横滚离合按钮Btn2上显示着当前的状态，操作横滚离合按钮Btn2由此能够对横滚方向的操作与转动动作的联动的开启和关停进行切换。

<3-2.从侧装置的功能结构>

从侧装置2具备从侧驱动部100、从侧传感器101、从侧控制部102、从侧通信部103。

从侧驱动部100设置为从侧装置2具备的臂22的各部分、手术器具保持装置23的各部分、手术器具24的各部分等中的可动部。

从侧驱动部100基于从从侧控制部102供给的控制信号来进行驱动，由此能够实现各种平移动作、转动动作，从而能够变更手术器具24的前端部的位置以及姿态。

从侧传感器101设置为对从侧装置2的可动部的位置关系进行感测的传感器，例如，输出与图13所示的第二轴部31相对于第一轴部80的转动位置、前端片83相对于转动连结部82的转动位置等相应的检测信号。

而且，内窥镜24S具备的图形传感器等也是从侧传感器101的一个例子。

从侧控制部102构成为具备CPU、ROM、RAM等，CPU等运算处理装置执行被存储于ROM的程序、被加载于RAM的程序，由此实现既定的功能。

具体来说，从侧控制部102具有从侧通信控制部FS1和从侧驱动控制部FS2。

从侧通信控制部FS1进行用于使用从侧通信部103来与主侧装置1进行各种信息的发送和接收的处理。

从侧驱动控制部FS2为了对设置为从侧装置2的各部分的驱动部进行控制，对设置为从侧驱动部100的各种驱动器进行控制。具体来讲，从侧驱动控制部FS2基于由主侧控制部93的控制量变换部FM6计算出的控制量(驱动量)来对从侧装置2的各驱动器输出控制信号。

<4.处理流程>

示出在实现主侧装置1具备的上述的各种功能时作为主侧控制部93的运算处理部执行的处理的流程的一个例子。

<4-1.空挡协助功能涉及的处理>

作为空挡协助功能FM7涉及的处理，主侧控制部93执行图17所示的一系列的处理。

在步骤S101中，主侧控制部93判定是否检测出对空挡协助功能的设定变更操作。例如，该设定变更操作是在按下在设定画面G1a配置的空挡协助按钮Btn来变更当前的状态之后按下执行按钮BtnOK的操作。

在判定为没有检测出设定变更操作的情况下，主侧控制部93不执行步骤S102至步骤S104的各处理而进至步骤S105。

另一方面，在判定为检测出设定变更操作的情况下，在步骤S102中，主侧控制部93判定表示是否根据同时按两个离合操作器76那样的既定的操作输入来发动空挡协助功能的设定是开启还是关停。

在空挡协助功能为开启的情况下，在步骤S103中，主侧控制部93将该功能设定为关停。

另一方面，在空挡协助功能为关停的情况下，在步骤S104中，主侧控制部93将该功能设定为开启。

在执行步骤S103或者步骤S104之后，或者在步骤S101中进行了“否”判定之后，在步骤S105中，主侧控制部93判定是否检测出既定的操作输入、即两个离合操作器76的同时操作输入。

在判定为没有检测出该操作输入的情况下，主侧控制部93进至步骤S109。

另一方面，在判定为检测出该操作输入的情况下，在步骤S106中，主侧控制部93判定空挡协助功能是否为开启。

在判定为空挡协助功能为开启的情况下，在步骤S107中，主侧控制部93解除(中断)主侧装置1与从侧装置2的联动，在步骤S108中执行空挡协助功能。

即，主侧控制部93以左右各个把持机构59在各方向中位于可动区域的大致中央附近的方式使左右的Delta机构50具备的各部分可动。

而且，也可以是，如上所述，利用力觉提示处理部FM4的力觉提示来执行空挡协助功能。

另一方面，在判定为空挡协助功能为关停的情况下，主侧控制部93返回至步骤S101的处理。

在执行步骤S108之后，在步骤S109中，主侧控制部93判定使主侧装置1与从侧装置2的联动重新开始的条件是否成立。

在判定为使该联动重新开始的条件成立的情况下，在步骤S110中，主侧控制部93使主侧装置1与从侧装置2的联动重新开始，并返回至步骤S101的处理。

另一方面，在判定为使该联动重新开始的条件不成立的情况下，在主侧装置1与从侧装置2的联动被中断的状态下返回至步骤S101的处理。

手术辅助系统S在起动中按每既定时间重复执行图17所示的一系列的处理，由此手术操作者能够在任意的定时发动空挡协助功能。另外，图17所示的一系列的处理例如在手术辅助系统S的电源被切断时结束。

<4-2.手腕角度缩放功能涉及的处理>

作为手腕角度缩放功能FM8涉及的处理，主侧控制部93执行图18所示的一系列的处理。

首先，在步骤S201中，主侧控制部93判定是否检测出对手腕角度缩放功能的设定变更操作。该设定变更操作例如是在从配置于设定画面G1b的比率选择栏Sel4中选择与当前不同的比率之后按下执行按钮BtnOK的操作。

在判定为没有检测出设定变更操作的情况下，主侧控制部93再次执行步骤S201的处理。

另一方面，在判定为检测出设定变更操作的情况下，在步骤S202中，主侧控制部93获取所选择的设定，在步骤S203中应用所选择的设定。例如向控制量变换部FM6通知比率信息，由此应用所选择的设定。控制量变换部FM6基于被通知的比率信息来获得从侧装置2中的各可动部的动作量。

在结束步骤S203的处理之后，主侧控制部93返回至步骤S201的处理。

手术辅助系统S在起动中按每既定时间重复执行图18所示的一系列的处理，由此手术操作者能够在任意的定时基于手腕角度缩放功能来变更操作量与动作量的比率。另外，图18所示的一系列的处理例如在手术辅助系统S的电源被切断时结束。

<4-3.横滚离合功能涉及的处理>

作为横滚离合功能FM9涉及的处理，主侧控制部93执行图19所示的一系列的处理。

首先，在步骤S301中，主侧控制部93判定是否检测出对横滚离合功能的设定变更操作。该设定变更操作例如是在按下在设定画面G1b配置的横滚离合按钮Btn2来将当前的状态变更之后按下执行按钮BtnOK的操作。

在判定为没有检测出设定变更操作的情况下，主侧控制部93再次执行步骤S301的处理。

另一方面，在判定为检测出设定变更操作的情况下，在步骤S302中，主侧控制部93判定横滚离合功能是否从关停变更为开启。

在判定为从关停变更为开启的情况下，在步骤S303中，主侧控制部93应用如下设定：在进行了将离合操作器76拉向近前的操作时，对与横滚相关的机构解除制动。由此，手术操作者在进行了将离合操作器76拉向近前的操作的状态下，除了能够使把持机构59进行平移动作以外还能够进行横滚方向转动操作Ro。

例如，在作为镊子的手术器具24具备的两个前端片83的形状不同的情况下，为了将手术器具24的前端部设为适当的姿态，存在需要进行180度的转动动作Ro’的情况，在这样的情况下横滚离合功能是适合的。

在步骤S302中，在判定为横滚离合功能从开启变更为关停的情况下，在步骤S304中，主侧控制部93应用如下设定：在进行了将离合操作器76拉向近前的操作时，对与横滚相关的机构施加制动。由此，即使进行了将离合操作器76拉向近前的操作，也以图8所示的安装端部69相对于被安装端部68不会转动的方式施加制动。

在结束步骤S303的处理或者步骤S304的处理之后，主侧控制部93返回至步骤S301的处理。

手术辅助系统S在起动中按每既定时间重复执行图19所示的一系列的处理，由此手术操作者能够在任意的定时对横滚离合功能的开启和关停进行切换。另外，图19所示的一系列的处理例如在手术辅助系统S的电源被切断时结束。

<5.变形例>

也可以是，手术辅助系统S能够将在使手术器具24的前端部进行平移移动时的操作量与实际的移动量进行缩放。例如，在图15所示的设定画面G1a中，示出了设置有位置缩放选择栏Sel1的例子。

位置缩放选择栏Sel1能够选择在手术操作者使用Delta机构50进行了使把持机构59平移的操作的情况下的操作量与在根据该操作而手术器具24的前端部平移移动时的移动量的比率。

在位置缩放选择栏Sel1中，能够选择“2：1”、“3：1”、“1：1”等。通过设置如移动量小于操作量那样的选择项，能够适当地应对精细的手术。

在上述的空挡协助功能FM7中，说明了进行用于将把持机构59引导至上下方向、左右方向以及前后方向中的可动区域的大致中央的处理以使得关于手术器具24的前端部的平移移动容易操作。

在空挡协助功能FM7中，除此以外也可以是，也对关于姿态变更机构51的平摇方向转动操作Pa、俯仰方向转动操作Pi以及横滚方向转动操作Ro以引导至各个可动区域的大致中央的方式进行力觉提示。

另外，在该情况下，也可以是，在设定画面G1中构成为，手术操作者能够选择在执行空挡协助功能时的对象操作。例如，也可以构成为，将平摇方向转动操作Pa以及俯仰方向转动操作Pi设为不作为空挡协助功能的对象，但能够选择将横滚方向转动操作Ro作为该功能的对象。由此，除了能够根据手术操作者的喜好进行定制以外，还能够适当地应对各种场景。

在图16中，说明了设置有比率选择栏Sel4的例子，该比率选择栏Sel4用于实现如下功能来作为手腕角度缩放功能FM8：用于对转动动作Pa’对于平摇方向转动操作Pa的转动量进行调整的缩放功能、用于对转动动作Pi’对于俯仰方向转动操作Pi的转动量进行调整的缩放功能、用于对转动动作Ro’对于横滚方向转动操作Ro的转动量进行调整的缩放功能。

图20示出将手腕角度缩放功能FM8中的、用于对平摇方向以及俯仰方向进行缩放的选择栏与用于对横滚方向进行缩放的选择栏分开的例子。

具体来说，在设定画面G1b’中配置有横滚离合按钮Btn2、平摇和俯仰比率选择栏Sel4a、横滚比率选择栏Sel4b、取消按钮BtnC以及执行按钮BtnOK。

平摇和俯仰比率选择栏Sel4a和横滚比率选择栏Sel4b分别能够选择不同的比率。由此，能够根据手术操作者的喜好进行定制，并且能够适当地应对各种场景。

<6.总结>

上述的手术辅助系统S中的手术辅助装置是用于对从侧装置2进行远程操作的主侧装置1，具备：第一操作器(把持部71或者把持机构59)，其具有既定的可动区域，并且用于对从侧装置的可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)进行操作；第二操作器(离合操作器76)，其与第一操作器对应地设置；以及控制部(主侧控制部93)，其根据对第一操作器的操作输入来对可动部进行控制，在第二操作器被进行操作的情况下，控制部进行使第一操作器的位置移动至既定的可动区域中的既定位置(可动区域的大致中央)的处理。

该处理是执行上述的空挡协助功能FM7的处理。

因而，能够防止因达到可动区域的界限而无法进行手术操作者意图的操作，从而能够容易进行手术。另外，能够减少基于可动区域的操作错误，从而基于安全性的观点也是适当的。

如在图14、图18中说明的那样，也可以是，作为手术辅助装置的主侧装置1具有驱动部(主侧驱动部90)，所述驱动部用于经由第一操作器(把持部71或者把持机构59)来反馈在从侧装置2中检测的触觉，控制部控制驱动部由此使第一操作器移动至既定位置(例如可动区域的大致中央)。

由此，能够轻柔地引导手术操作者的手，不会弄疼手术操作者的手并能够使第一操作器移动至适当的操作位置。

如参照图12等说明的那样，也可以是，在第二操作器(离合操作器76)被操作的情况下，作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)解除第一操作器(把持部71或者把持机构59)与对可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)的操作中使用的第一操作器(把持部71或者把持机构59)的联动。

由此，能够在解除主侧装置1与从侧装置2的联动之后执行使第一操作器移动至既定的位置的处理，从而在安全性的方面是适当的。

如上所述，也可以是，作为手术辅助装置的主侧装置1中的第一操作器(把持部71或者把持机构59)设为能够使可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)在相互正交的三个轴(平摇方向的转动轴、俯仰方向的转动轴以及横滚方向的转动轴)的轴向移动的操作器，既定位置设为三个轴的轴向中的各个可动区域的中心位置。

即，在从手术器具24的轴延伸的方向观察手术器具24的前端部的情况下，三个轴的轴向设为前后方向(手术器具24的轴向)、左右方向(手术器具24如果是镊子则是镊子的前端片83排列的方向)以及上下方向(与前后方向和左右方向这两者正交的方向)。而且，以手术器具24的前端部的姿态不变的方式进行平移移动并移动至各可动区域的中心位置。

如参照图17等说明的那样，也可以是，作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)根据既定的操作输入(例如，对设定画面G1a的空挡协助按钮Btn1的输入操作)来选择可否向既定位置移动。

由此，手术操作者能够根据喜好来对空挡协助功能的开启和关停进行切换。因而，即使在多个手术操作者利用主侧装置1的情况下，也能够按每个手术操作者进行不同的设定，从而能够提高便利性。

如在变形例中说明的那样，也可以是，作为手术辅助装置的主侧装置1中的第一操作器(把持部71或者把持机构59)设为能够使可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)在绕相互正交的三个轴的方向转动的操作器，既定位置设为绕三个轴的方向中的各个可动区域的中心角度位置。

由此，在利用了空挡协助功能的情况下，不仅在平移操作中，也在转动操作中自动地调整至适当的位置，因此能够以适当的手的位置以及手的姿态来重新开始手术。

如参照图12等说明的那样，也可以是，作为手术辅助装置的主侧装置1具备连续部分(第一连结部70)，所述连续部分与第一操作器中的把持部71连续，第二操作器(离合操作器76)设置于把持部和连续部分中的任一者。

由此，手术操作者在把持着把持部71的状态下能够一边使手术器具24的前端部进行平移移动以及转动动作一边还对第二操作器进行操作，从而能够提高操作容易性。

如参照图14、图17等说明的那样，也可以是，作为手术辅助装置的主侧装置1中的第一操作器(把持部71或者把持机构59)，设置有由用户(手术操作者、或者操作者)的右手操作的右用第一操作器(右用操作部件4R的把持部71或者把持机构59)、由用户(手术操作者)的左手操作的左用第一操作器(左用操作部件4L的把持部71或者把持机构59)，作为第二操作器，设置有与右用第一操作器对应的右用第二操作器(右用操作部件4R的离合操作器76)、与左用第一操作器对应的左用第二操作器(左用操作部件4L的离合操作器76)，在右用第二操作器和左用第二操作器共同被操作的情况下，控制部(主侧控制部93)进行使左用第一操作器和右用第一操作器这两者的位置移动至各自的既定位置的处理。

构成为两手同时操作离合操作器76来发动空挡协助功能，由此能够防止误动作。

如参照图14、图17等说明的那样，也可以是，在从侧装置2设置有与右用第一操作器(右用操作部件4R的把持部71或者把持机构59)对应的右用可动部(臂22R的可动部、手术器具24R用的手术器具保持装置23的可动部、手术器具24R的可动部)、与左用第一操作器(左用操作部件4L的把持部71或者把持机构59)对应的左用可动部(臂22L的可动部、手术器具24L用的手术器具保持装置23的可动部、手术器具24L的可动部)，在右用第二操作器被操作的情况下，控制部(主侧控制部93)解除右用第一操作器与右用可动部的联动，在左用第二操作器被操作的情况下，控制部(主侧控制部93)解除左用第一操作器与左用可动部的联动。

由此，在两手同时操作离合操作器76来发动空挡协助功能的情况下，必然能将右用第一操作器与右用可动部的联动以及左用第一操作器与左用可动部的联动共同解除(中断)，从而在安全性的方面是更适当的。

也可以是，上述的手术辅助系统S中的手术辅助装置是用于对从侧装置2进行远程操作的主侧装置1，具备：第一操作器(把持部71或者把持机构59)，其具有既定的可动区域，并且用于对从侧装置2的可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)进行操作；以及控制部(主侧控制部93)，其根据对第一操作器的操作输入来对可动部进行控制，控制部进行决定第一操作器的操作量与可动部的可动量间的对应关系的处理。

由此，仅小幅移动第一操作器就能够使对应的可动部大幅可动等。

因而，手术操作者能够自信地使手腕在可动范围内运动来按照所意图那样使手术器具24的前端部移动，从而能够提高操作性。

另外，能够减少使用上述的空挡协助功能的次数，能够顺畅并且迅速地进行手术。

如参照图14、图18等说明的那样，也可以是，第一操作器(把持部71或者把持机构59)的操作量与可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)的可动量间的对应关系设为第一操作器(把持部71或者把持机构59)的操作量与可动部的在平摇方向以及俯仰方向的转动相关的可动量间的关系。

由此，能够使手术器具24的前端部转动超过手术操作者的手腕的可动区域。因而，能够容易进行各种操作。

如参照图14、图18等说明的那样，也可以是，第一操作器(把持部71或者把持机构59)的操作量与可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)的可动量间的对应关系设为第一操作器的操作量与可动部的在横滚方向的转动相关的可动量间的关系。

由此，在手术操作者扭转手腕进行操作由此使手术器具24的前端部在横滚方向转动的情况下，能够使手术器具24的前端部进行超过手腕的可动区域的动作。

如参照图16、图18等说明的那样，也可以是，上述的手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)进行显示处理，在该显示处理中选择对应关系。

由此，手术操作者能够选择关于平摇方向以及俯仰方向的操作量和可动量。因而，能够根据手术操作者的喜好定制对应关系，因此优选于有多个利用主侧装置1的手术操作者的情况。

如参照图14、图16以及图18等说明的那样，也可以是，具备显示部(第二监视器8)，因手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)进行的显示处理而所述显示部显示图像，控制部使设置有能够选择对应关系的选择栏(比率选择栏Sel4)的画面(设定画面G1b)在显示部显示，根据对选择栏的操作来决定对应关系。

由此，手术操作者对在显示于第二监视器8的设定画面G1b配置的比率选择栏Sel4进行选择操作，由此能够变更对应关系。因而，变更操作容易，能够抑制对手术的妨碍。

如参照图16等说明的那样，也可以是，手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)设置选择栏，使其包括与对第一操作器(把持部71或者把持机构59)的操作量相比可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)的可动量大的选择项。

由此，能够使可动部移动得比手术操作者的手腕的可动区域大。因而，不解除主侧装置1与从侧装置2的联动就能够用一次操作来实现期望的操作，从而能够提高便利性。

如参照图16等说明的那样，也可以是，手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)设置选择栏，使其包括与对第一操作器(把持部71或者把持机构59)的操作量相比可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)的可动量小的选择项。

由此，即使手术操作者大幅移动手腕也能够使可动部小幅移动，因此能够适当地应对更精密的操作。因而，能够减少操作错误，从而能够提高手术的安全性。

也可以是，上述的手术辅助系统S中的手术辅助装置是用于对从侧装置2进行远程操作的主侧装置1，具备：第一操作器(把持部71或者把持机构59)，其具有既定的可动区域，并且用于对从侧装置2的可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)进行操作；以及控制部(主侧控制部93)，其根据对第一操作器的特定操作来进行使可动部向横滚方向转动的控制，控制部根据特定操作来进行决定可否实施可动部的横滚方向的转动的处理。

由此，能够解除主侧装置1与从侧装置2的联动。

特别是，构成为能够仅将既定的方向的平移动作或者在绕既定的轴的方向的转动动作为对象来解除联动，由此能够提供符合手术操作者的多样要求的操作方式，从而能够提高便利性。

参照图14、图16以及图19等说明的那样，也可以是，在手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中，对第一操作器(把持部71或者把持机构59)的特定操作设为用于使可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)向横滚方向转动的操作(横滚方向转动操作Ro)，控制部(主侧控制部93)在决定的处理(根据第一操作器的操作来决定是否使可动部进行可动的处理)中，根据特定操作来决定是否使可动部进行横滚方向的转动(转动动作Ro’)。

由此，在手术操作者扭转手腕来进行操作由此使手术器具24的前端部向横滚方向转动的情况下，在受阻于手腕的可动区域而无法进行期望的操作的情况下，能够解除横滚方向中的联动，从而能够使手腕返回至容易操作的姿态。由此，能够提供在想多进行横滚方向的转动动作的情况下能够进行适当动作的环境。

如参照图14、图16以及图19等说明的那样，也可以是，手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)进行显示处理，在该显示处理中能够选择既定的选择项，在选择了既定的选择项的情况下，在决定的处理(根据第一操作器的操作来决定是否使可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)进行可动的处理)中决定不进行根据特定操作的、可动部的横滚方向的转动。

由此，手术操作者例如能够对关于横滚方向的转动操作来选择是否使从侧的可动部进行横滚方向的转动动作。因而，能够根据手术操作者的喜好来定制对应关系，因此对有多个利用主侧装置1的手术操作者的情况是适当的。

特别是，具备通过对具备触摸面板功能的显示部进行操作而能够实现的结构由此能够直观地进行操作，因此不容易引起误操作，从而是适当的。

如参照图14、图16以及图19等说明的那样，也可以是，具备显示部(第二监视器8)，因手术辅助系统S中的作为手术辅助装置的主侧装置1中的控制部(主侧控制部93)进行的显示处理而所述显示部显示图像，控制部使设置有用于选择既定的选择项的选择操作器(横滚离合按钮Btn2)的画面(设定画面G1b)在显示部显示。

由此，手术操作者对在显示于第二监视器8的设定画面G1b配置的横滚离合按钮Btn2进行选择操作，由此能够变更是否使主侧装置1与从侧装置2关于横滚方向的转动操作进行联动。因而，变更操作容易，能够抑制成为手术的妨碍。

特别是，具备通过对具备触摸面板功能的显示部进行操作而能够实现的结构由此能够直观地进行操作，因此不容易引起误操作，从而是优选的。

也可以是，如参照图16等说明的那样，作为既定的选择项，仅设置：第一选择项(“关停”选择项)，其根据特定操作来选择使可动部(臂22的可动部、手术器具保持装置23的可动部、手术器具24的可动部、即从侧驱动部100)进行横滚方向的转动；以及第二选择项(“开启”选择项)，其选择不进行该转动，选择操作器设为在每次被操作时在选择了第一选择项的状态与选择了第二选择项的状态间进行切换的按钮操作器(横滚离合按钮Btn2)。

由此，设定变更容易。因而，不妨碍手术的进行就能够进行设定变更。

而且，上述的各种例子也能够以任何方式组合。

附图标记说明

1：主侧装置；2：从侧装置；59：把持机构(第一操作器、右用第一操作器、左用第一操作器)；70：第一连结部(连续部分)；71：把持部(第一操作器、把持部)；76：离合操作器(第二操作器、右用第二操作器、左用第二操作器)；93：主侧控制部(控制部)；100：从侧驱动部(可动部)。

Claims

1.一种手术辅助装置，是用于对从侧装置进行远程操作的主侧装置，所述手术辅助装置具备：

第一操作器，其具有既定的可动区域，并且用于对所述从侧装置的可动部进行操作；

第二操作器，其与所述第一操作器对应地设置；以及

控制部，其根据对所述第一操作器的操作输入来对所述可动部进行控制，

在所述第二操作器被进行操作的情况下，所述控制部进行用于使所述第一操作器的位置移动至所述既定的可动区域中的既定位置的处理。

2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，

具有驱动部，所述驱动部用于经由所述第一操作器来反馈在所述从侧装置中检测的触觉，

所述控制部控制所述驱动部由此将所述第一操作器引导至所述既定位置。

3.根据权利要求1或2所述的手术辅助装置，其特征在于，

在所述第二操作器被操作的情况下，所述控制部解除所述第一操作器与所述可动部的联动。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

所述第一操作器设为能够使所述可动部在相互正交的三个轴的轴向移动的操作器，

所述既定位置设为所述三个轴的轴向中的各个可动区域的中心位置。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

所述控制部根据既定的操作输入来选择可否向所述既定位置移动。

6.根据权利要求4所述的手术辅助装置，其特征在于，

所述第一操作器设为能够使所述可动部在绕相互正交的三个轴的方向转动的操作器，

所述既定位置设为绕所述三个轴的方向中的各个可动区域的中心角度位置。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

具备连续部分，所述连续部分与所述第一操作器中的把持部连续，

所述第二操作器设置于所述把持部和所述连续部分中的任一者。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

作为所述第一操作器，设置有由用户的右手操作的右用第一操作器、由用户的左手操作的左用第一操作器，

作为所述第二操作器，设置有与所述右用第一操作器对应的右用第二操作器、与所述左用第一操作器对应的左用第二操作器，

在所述右用第二操作器和所述左用第二操作器共同被操作的情况下，所述控制部进行使所述左用第一操作器和所述右用第一操作器这两者的位置移动至各自的所述既定位置的处理。

9.根据权利要求8所述的手术辅助装置，其特征在于，

在所述从侧装置设置有与所述右用第一操作器对应的右用可动部、与所述左用第一操作器对应的左用可动部，

在所述右用第二操作器被操作的情况下，所述控制部解除所述右用第一操作器与所述右用可动部的联动，

在所述左用第二操作器被操作的情况下，所述控制部解除所述左用第一操作器与所述左用可动部的联动。