CN118089672B - 一种搭载于无人机的航测平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搭载于无人机的航测平台，涉及无人机技术领域，包括数据获取模块、图像提取模块、图像分析模块、图像加密模块和显示终端；解决了由于无人机的拍摄角度和路线问题，会出现无人机在进行航测的过程中将禁止拍摄区域特征图像拍摄记录进航测图像中的情况，导致拍禁止摄区域的图像被记录在航测拍摄图像中的技术问题：通过对禁止拍摄区域和无人机拍摄图像信息的分析，对无人机拍摄的图像中禁止拍摄区域特征图像出现比例较大的图像进行删除处理，比例较小的则进行打码处理，对禁止拍摄区域的特征图像信息进行保护，降低了禁止拍摄区域的特征图像在无人机进行航测的过程中被记录的可能性。

Description

一种搭载于无人机的航测平台

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种搭载于无人机的航测平台。

背景技术

无人机航测平台是一种搭载于无人机上的航测设备，通过搭载高精度的相机、激光雷达等设备，可以获取高精度的地形数据和图像信息，为相关领域的决策提供依据；

专利公开号为CN113063401A的专利中公开了一种无人机航测系统。其包括空中控制单元、地面控制单元、数据处理单元和数据共享单元；所述空中控制单元用于控制无人机自主飞行，获取飞行位置信息，记录影像；所述地面控制单元用于远程传输信号，控制无人机的航行路线；所述数据处理单元用于对航行的数据进行处理，建立航测模型；所述数据共享单元用于分享无人机航测的数据，该专利可以引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行，提供实时、清晰、直观、准确、可靠的影像信息，有效地提高资料时效性、针对性、准确性和科学性，有助于建立及时发现问题、准确判断、及时查处的快速反应机制，方便后续随时查看航测轨迹。

然而，在使用无人机进行航测过程中，无人机会在一些禁止拍摄的区域范围内或者禁止拍摄的区域附近进行航测工作，由于无人机的拍摄角度和路线问题，会出现无人机在进行航测的过程中将禁止拍摄区域特征图像拍摄记录进航测图像中的情况，若不及时对拍摄图像中出现带有的禁止拍摄区域的特征图像进行处理，则极易导致拍禁止摄区域的图像被记录在航测拍摄图像中，基于此，提出一种搭载于无人机的航测平台。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搭载于无人机的航测平台，解决了由于无人机的拍摄角度和路线问题，会出现无人机在进行航测的过程中将禁止拍摄区域特征图像拍摄记录进航测图像中的情况，导致拍禁止摄区域的图像被记录在航测拍摄图像中的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种搭载于无人机的航测平台，包括：

数据获取模块，用于从禁止拍摄区域数据库内对禁止拍摄区域信息进行获取，同时对无人机拍摄图像信息进行获取，并将禁止拍摄区域信息和拍摄图像信息发送至图像提取模块，禁止拍摄区域信息包括禁止拍摄区域的特征图像和位置信息，拍摄图像信息包括无人机拍摄的图像和图像拍摄位置信息；

图像提取模块，用于对禁止拍摄区域的位置信息和拍摄图像的图像拍摄位置信息进行分析，根据分析结果将对应的拍摄图像标记为将待分析图像，并将待分析图像进行提取后发送至图像分析模块；

图像加密模块，用于从禁止拍摄区域数据库中对于禁止拍摄区域的特征图像进行获取，对其进行加密生成对比图像，同时将对比图像传输至图像分析模块；

图像分析模块，用于将对比图像和待分析图像进行分析处理，然后对分析结果进行获取，并根据分析结果判断是否对待分析图像进行打码处理或删除处理或不做处理。

作为本发明进一步的方案：对待分析图像标记的具体方式为：

S1：对禁止拍摄区域的位置信息进行获取，以禁止拍摄区域在地图中的中心点为区域圆心，并将其在地图中的经纬度坐标标记为(x1，y1)，将区域圆心与区域边界最远距离所在的直线作为区域半径r，进而得到禁止拍摄区域的区域圆心坐标和区域半径信息；

S2：对各个拍摄图像的图像拍摄位置信息进行获取，并将其在地图中的经纬度坐标标记为(x2i，y2i)，拍摄图像的拍摄位置的经纬度坐标可以通过无人机的GPS定位信息进行获取，此处i指代为拍摄图像的数量，满足1≤i；

S3：计算各个拍摄图像的拍摄位置与禁止拍摄区域的区域圆心之间的距离Di，将各个拍摄图像的距离Di分别与禁止拍摄区域的区域半径r进行大小对比，并根据判断结果对待分析图像进行标记。

作为本发明进一步的方案：对待分析图像进行标记的具体方式为：

S31：通过公式Di=，计算获取到各个拍摄图像与禁止拍摄区域的区域圆心间的距离，其中，^2表示平方运算；

S32：若拍摄图像对应的距离Di满足Di≤r，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于区域半径r内，将对应的拍摄图像做删除处理；

若拍摄图像对应的Di满足r+c1≥Di＞r，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于禁止拍摄区域外半径为c1的范围内，将对应的拍摄图像标记为待分析图像。

作为本发明进一步的方案：在步骤S32中，若拍摄图像对应的Di满足Di＞r+c1，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于禁止拍摄区域外半径为c1的范围外，则不对对应拍摄图像做任何处理。

作为本发明进一步的方案：对待分析图像进行判断的具体方式为：

B1：选取一个待分析图像为目标分析图像，将目标分析图像进行九宫格分割，进而得到九个相等大小的小图像，将九个小图像按照11、12、13、14、15、16、17、18、19进行编号，每个编号代表待分析图像中的一个小区域；

B2：选取九个小图像中的任意一个作为目标图块，将禁止拍摄区域分割的九个子图像与目标图块均进行向量化处理；

B3：从对比图像的九个子图像中任意选取一个子图像并将其图像向量标记为x，同时将目标图块的向量标记为y，通过公式计算出两个向量x和y之间的欧式距离，其中j表示向量中的每个元素，1≤k≤j；

B4：重复以上步骤B3，依次计算获得目标图块与对比图像的九个子图像间的欧式距离，并将九个子图像对应的欧式距离按照子图像的编号进行排序，并将排序后的九个子图像对应的欧式距离依次标记K1、K2、…、K9，将其中欧氏距离最小的子图像标记为目标图块对应的相似图块，并将对应欧氏距离标记为对应目标图块的相似度；

B5：重复以上步骤B2-B4，获取得到待分析图像九个小图像对应的相似度；

B6：将九个小图像对应的相似度分别与Y1进行对比分析，将九个小图像中相似度小于Y1的对应小图像进行标记，并对标记的小图像个数e进行记录，若e∕9＞d，则将对应的待分析图像进行删除处理，若e∕9≤d，则将待分析图像中e个带有标记小图像进行打码处理，此处，d和Y1均为预设数值；

B7：重复以上步骤B1-B6，即可完成对所有待分析图像的分析处理，并根据分析结果对所有的待分析图像是否删除以及打码处理的判定。

作为本发明进一步的方案：对禁止拍摄区域的特征图像进行加密处理的具体方式为：

A1：对禁止拍摄区域的特征图像依据九宫格格式进行分割处理，进而得到九个相等大小的子图像；

A2：对九个子图像按照横向、竖向和斜向三个数值相加均相等的规则进行编号，进而得到编号为8、1 、6、3、5、7、4、8 、2的九个子图像；

此处，横向：8+1+6=3+5+7=4+9+2=15，竖向：8+3+4=1+5+9=8+7+2=15，斜向：8+5+2=6+5+4=15；

A3：按照九个子图像位于未分割前九宫格中的位置，生成与九个子图像编号对应的位置标记，按照九个子图像位于未分割前九宫格中的位置12、63、34、55、76、47、98 、29的九个子图像；

A4：将九个子图像按照编号顺序从小到大依次进行排序，得到九个子图像的排序顺序为12、29、34、47、55、63、76、81、98，进而得到对比图像。

作为本发明进一步的方案：在步骤B7完成后，对S2步骤中禁止拍摄区域对应的无人机拍摄图像的数量i进行获取，同时将经过步骤S32后进行删除处理的拍摄图像的数量标记为g1，经过步骤B7后进行删除处理的待分析图像的数量标记为g2；

通过，计算获得禁止拍摄区域对应的图像删除数值，其中β1和β2均为预设比例系数，β1+β2=1.3644；将图像删除数值与预设值Y2进行对比，若≥Y2则生成区域调整标记并与对应的禁止拍摄区域进行绑定，同时将区域调整标记与对应的禁止拍摄区域的区域信息输出至显示终端进行显示，Y2为预设值。

作为本发明进一步的方案：在获取到图像删除数值后，通过对禁止拍摄区域的特征图像删除数值以及打码率图片的数量分析，对分析结果进行获取，并根据分析结果判断生成禁止拍摄区域对应的警示标识，警示标识的具体生成方式为；

对S2步骤中禁止拍摄区域对应的无人机拍摄图像的数量i进行获取，同时将经过步骤S32被标记为待分析图像的数量标记为m，经过步骤B7后进行打码处理的待分析图像的数量标记为g3；

通过公式，计算获得禁止拍摄区域对应的图像打码数值，其中θ为修正系数，β3和β4均为预设比例系数，β3+β4=2.612；若L≥Y3则生成警示标识并与对应的禁止拍摄区域进行绑定，同时将警示标识与对应的禁止拍摄区域的区域信息输出至显示终端进行显示，Y3为预设值。

作为本发明进一步的方案：显示终端，用于对区域调整标记和警示标识及对应的禁止拍摄区域的区域信息进行显示。

本发明的有益效果：

本发明，通过对禁止拍摄区域和无人机拍摄图像信息的分析，对无人机拍摄的图像中禁止拍摄区域特征图像出现比例较大的图像进行删除处理，比例较小的则进行打码处理，对禁止拍摄区域的特征图像信息进行保护，降低了禁止拍摄区域的特征图像在无人机进行航测的过程中被记录的可能性，同时又尽可能保留一定数量的无人机拍摄图像，保证了无人机航测的正常使用；

本发明，通过对禁止拍摄区域的特征图像进行加密传输，保证了禁止拍摄区域的特征图像在使用过程中的安全性，避免了禁止拍摄区域的特征图像在传输过程中出现盗取和泄密的情况出现；

本发明，通过对禁止拍摄区域内删除的拍摄图像和待分析图像的数量进行分析计算，根据分析结果对禁止拍摄区域判断生成区域调整标记，便于工作人员根据区域调整标记对禁止拍摄区域范围及时进行调整；

本发明，通过对禁止拍摄区域的打码率图片的数量分析，判断生成禁止拍摄区域对应的警示标识，提醒相关人员对无人机航测过程中拍摄角度和飞行路线进行对应的调整。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种搭载于无人机的航测平台的系统框架结构示意图；

图2是本发明一种搭载于无人机的航测平台的禁止拍摄区域的特征图像分割示意图；

图3是本发明一种搭载于无人机的航测平台的图三的变换示意图；

图4是本发明一种搭载于无人机的航测平台的待分析图像分割的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-4所示，本发明为一种搭载于无人机的航测平台，包括数据获取模块、图像提取模块、图像分析模块、图像加密模块和显示终端；

数据获取模块，用于从禁止拍摄区域数据库内对禁止拍摄区域信息进行获取，同时对无人机拍摄图像信息进行获取，并将禁止拍摄区域信息和拍摄图像信息发送至图像提取模块，禁止拍摄区域信息包括禁止拍摄区域的特征图像和位置信息，拍摄图像信息包括无人机拍摄的图像和图像拍摄位置信息；

需要说明的是，拍摄图像的图像拍摄位置信息通过无人机的GPS定位功能进行确定，使用无人机上的遥控器或者地面站软件进行实时监测；禁止拍摄区域数据库建立于数据获取之前，禁止拍摄区域数据库的建立需要对禁止拍摄区域的范围和位置进行了解，禁止拍摄区域的范围和位置可以从现有的无人机飞行地图中获取，但也可能存在一些未被记录的禁止拍摄区域，需要通过其他途径获取，此处仅针对无人机飞行地图中记录的禁止拍摄的区域进行分析，并通过政府部门或相关机构的授权，获取禁止拍摄区域的航拍许可证或航拍任务获取禁止拍摄区域的图片，以确保获取的图片符合法律法规和保密要求，建立专门的禁止拍摄区域数据库，对于需要使用禁止拍摄区域数据库的无人机，需要进行身份认证和授权，此处默认本实施例无人机具有获取禁止拍摄区域数据库内禁止拍摄区域信息的身份认证和授权；

需要说明的是，虽然无人机禁止拍摄区域通常也是禁飞区域，但是也有一些禁止拍摄区域并不是禁飞区域，比如一些私人住宅区、商业区。景区等，此外，一些禁飞区域也可能允许无人机进行拍摄，本说明书中提及的禁止拍摄区域默认为并不是禁飞区域；

图像提取模块，用于对禁止拍摄区域的位置信息和拍摄图像的图像拍摄位置信息进行分析，根据分析结果将对应的拍摄图像标记为将待分析图像，并将待分析图像进行提取后发送至图像分析模块，对待分析图像标记的具体方式为：

S1：对禁止拍摄区域的位置信息进行获取，以禁止拍摄区域在地图中的中心点为区域圆心，并将其在地图中的经纬度坐标标记为(x1，y1)，将区域圆心与区域边界最远距离所在的直线作为区域半径r，进而得到禁止拍摄区域的区域圆心坐标和区域半径信息；

S2：对各个拍摄图像的拍摄位置进行获取，并将其在地图中的经纬度坐标标记为(x2i,y2i)，x2i为各个拍摄图像对应拍摄地理位置的经度，y2i为各个拍摄图像对应拍摄地理位置的纬度，此处i指代为拍摄图像的数量，满足1≤i，拍摄图像的拍摄位置的经纬度坐标可以通过无人机的GPS定位信息进行获取；

S3：计算各个拍摄图像的拍摄位置与禁止拍摄区域的区域圆心之间的距离Di，将各个拍摄图像的距离Di分别与禁止拍摄区域的区域半径r进行大小对比，并根据判断结果对待分析图像进行标记，对待分析图像进行标记的具体方式为：

S31：通过公式Di=，计算获取到各个拍摄图像与禁止拍摄区域的区域圆心间的距离，其中，^2表示平方运算；

S32：若拍摄图像对应的距离Di满足Di≤r，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于区域半径r内，将对应的拍摄图像做删除处理；

若拍摄图像对应的Di满足r+c1≥Di＞r，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于禁止拍摄区域外半径为c1的范围内，将对应的拍摄图像标记为待分析图像；

若拍摄图像对应的Di满足Di＞r+c1，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于禁止拍摄区域外半径为c1的范围外，则不对对应拍摄图像做任何处理；

图像加密模块，用于从禁止拍摄区域数据库中对于禁止拍摄区域的特征图像进行获取，对其进行加密生成对比图像，同时将对比图像传输至图像分析模块，对禁止拍摄区域的特征图像进行加密处理的具体方式为：

A1：对禁止拍摄区域的特征图像依据九宫格格式进行分割处理，进而得到九个相等大小的子图像；

A2：对九个子图像按照横向、竖向和斜向三个数值相加均相等的规则进行编号，进而得到编号为8、1 、6、3、5、7、4、8 、2的九个子图像；

此处，横向：8+1+6=3+5+7=4+9+2=15，竖向：8+3+4=1+5+9=8+7+2=15，斜向：8+5+2=6+5+4=15；

A3：按照九个子图像位于未分割前九宫格中的位置，生成与九个子图像编号对应的位置标记，按照九个子图像位于未分割前九宫格中的位置1₂、6₃、3₄、5₅、7₆、4₇、9₈ 、2₉的九个子图像；

A4：将九个子图像按照编号顺序从小到大依次进行排序，得到九个子图像的排序顺序为1₂、2₉、3₄、4₇、5₅、6₃、7₆、8₁、9₈，进而得到对比图像；

以上方式对禁止拍摄区域的特征图像采用加密传输的方式，可以禁止拍摄区域的特征图像的安全性，避免禁止拍摄区域的特征图像在传输过程中出现盗取和泄密的情况出现；

图像分析模块，用于将对比图像的和待分析图像进行分析，然后对分析结果进行获取，并根据分析结果判断待分析图像是需要进行打码处理还是进行删除，对待分析图像进行判断的具体方式为：

B1：选取一个待分析图像为目标分析图像，将目标分析图像进行九宫格分割，进而得到九个相等大小的小图像，将九个小图像按照11、12、13、14、15、16、17、18、19进行编号，每个编号代表待分析图像中的一个小区域；

B2：选取九个小图像中的任意一个作为目标图块，将禁止拍摄区域分割的九个子图像与目标图块均进行向量化处理，将目标图块和每个子图像均转换成一个对应的向量，向量化处理的具体方式为：

将九个子图像与目标图块图像均转换为向量形式，可以使用图像处理技术，将图像转换为数字矩阵，然后将矩阵展开成一维向量；

例如，对于一个大小为m×n的彩色图像，将其转换为一个大小为(m×n) ×3的矩阵，其中每一行代表一个像素点，每个像素点有三个值，分别代表红、绿、蓝三个通道的灰度值，我们可以将这个矩阵展开成一个大小为（m×n×3）的向量，即将每个像素点的三个灰度值依次排列在一起，形成一个长向量；

B3：从对比图像的九个子图像中任意选取一个子图像并将其图像向量标记为x，同时将目标图块的向量标记为y，通过公式，计算出两个向量x和y之间的欧式距离，其中j表示向量中的每个元素，且1≤k≤j，按照公式根据欧式距离的大小，对两个图像之间的相似度进行判断，此处欧式距离越小，表示两个向量越相似；

此处在将两个向量的欧式距离进行计算的过程中，若在向量x和y中，向量x有n个元素，向量y有m个元素，其中n和m不相等，则欧式距离的计算过程如下，则需要将两个向量的长度调整为相等，即使得m=n=j，具体的调整方式为在较短的向量后面添加0，使得两个向量的长度相等；

例如，假设有两个向量x=[1，2，3]和y=[4，5，6，7]，则需要将向量x的长度调整为4，可以在向量x的末尾添加0，得到x=[1，2，3，0]，然后，按照公式计算欧式距离；

B4：重复以上步骤B3，依次计算获得目标图块与对比图像的九个子图像间的欧式距离，并将九个子图像对应的欧式距离按照子图像的编号进行排序，并将排序后的九个子图像对应的欧式距离依次标记K1、K2、…、K9，将其中欧氏距离最小的子图像标记为目标图块对应的相似图块，并将对应欧氏距离标记为对应目标图块的相似度；

B5：重复以上步骤B2-B4，获取得到待分析图像九个小图像对应的相似度；

B6：将九个小图像对应的相似度分别与预设值Y1进行对比分析，将九个小图像中相似度小于Y1的对应小图像进行标记，并对标记的小图像个数e进行记录，若e∕9＞d，则将对应的待分析图像进行删除处理，若e∕9≤d，则将待分析图像中e个带有标记小图像进行打码处理，其余不做处理，此处，d和Y1均为预设数值；

B7：重复以上步骤B1-B6，即可完成对所有待分析图像的分析处理，并根据分析结果对所有的待分析图像作出相应的删除处理或者打码处理。

实施例二

作为本发明的实施例二，本申请在具体实施时，相较于实施例一本实施例的区别在于，对禁止拍摄区域的内删除的拍摄图像和待分析图像的数量进行分析计算，获得禁止拍摄区域对应的图像删除数值，再通过对图像删除数值进行分析，进而对禁止拍摄区域是否生成区域调整标记进行判定，区域调整标记生成的具体方式为：

C1：对S2步骤中禁止拍摄区域对应的无人机拍摄图像的数量i进行获取，同时将经过步骤S32后进行删除处理的拍摄图像的数量标记为g1，经过步骤B7后进行删除处理的待分析图像的数量标记为g2；

C2：通过，计算获得禁止拍摄区域对应的图像删除数值，其中β1和β2均为预设比例系数，β1+β2=1.3644；C3：将图像删除数值p与预设值Y2进行对比，若p≥Y2则生成区域调整标记并与对应的禁止拍摄区域进行绑定，同时将区域调整标记与对应的禁止拍摄区域的区域信息输出至显示终端进行显示，Y2为预设值；

显示终端，用于对区域调整标记及其对应的禁止拍摄区域的区域信息进行显示，便于工作人员进行查看并对禁止拍摄区域范围及时进行调整。

实施例三

作为本发明的实施例三，本申请在具体实施时，相较于实施例一和实施二，本实施例的区别在于通过对禁止拍摄区域的特征图像删除数值以及打码率图片的数量分析，对分析结果进行获取，并根据分析结果判断生成禁止拍摄区域对应的警示标识，警示标识的具体生成方式为；

对S2步骤中禁止拍摄区域对应的无人机拍摄图像的数量i进行获取，同时将经过步骤S32被标记为待分析图像的数量标记为m，经过步骤B7后进行打码处理的待分析图像的数量标记为g3；

通过公式，计算获得禁止拍摄区域对应的图像打码数值，其中θ为修正系数，β3和β4均为预设比例系数，β3+β4=2.612；若L≥Y3则生成警示标识并与对应的禁止拍摄区域进行绑定，同时将警示标识与对应的禁止拍摄区域的区域信息输出至显示终端进行显示，Y3为预设值；

通过显示终端对警示标识与对应的禁止拍摄区域的区域信息机密性进行显示，便于及时提醒相关人员对无人机航测过程中拍摄角度和飞行路线进行对应的调整。

实施例四

作为本发明的实施例三，本申请在具体实施时，相较于实施例一、实施二和实施三，本实施例的技术方案是在于将上述实施例一、实施二和实施三的方案进行组合实施。

本发明的工作原理：通过对禁止拍摄区域信和无人机拍摄图像信息的获取和分析，对无人机的拍摄图像和禁止拍摄区域特征图像进行相似度分析，并根据分析结果对无人机的拍摄图像进行删除或者打码处理，尽可能避免了禁止拍摄区域的特征图像在无人机在进行航测的过程中被泄露的可能性；

在对禁止拍摄区域特征图像进行传输前，首先对禁止拍摄区域的特征图像进行九宫格分割，然后再将分割后的九个相等大小的子图像进行一定规则的编号处理，最后再将进行编号后的九个相等大小的子图像进行排序，使九个子图像的位置与原本禁止拍摄区域的特征图像对应的位置不同，再将经过位置变换后的禁止拍摄区域的特征图像进行传输，以确保数据安全性，可以避免禁止拍摄区域的特征图像在传输过程中出现盗取和泄密的情况出现；

通过对禁止拍摄区域内删除的拍摄图像和待分析图像的数量进行分析计算，获得禁止拍摄区域对应的图像删除数值，再通过对图像删除数值进行分析，进而对禁止拍摄区域是否生成区域调整标记进行判定，便于工作人员对禁止拍摄区域范围及时进行调整；

通过对禁止拍摄区域的打码率图片的数量分析，判断生成禁止拍摄区域对应的警示标识，提醒相关人员对无人机航测过程中拍摄角度和飞行路线进行对应的调整。

上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数以及阈值选取由本领域的技术人员根据实际情况进行设置。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种搭载于无人机的航测平台，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于从禁止拍摄区域数据库内对禁止拍摄区域信息进行获取，同时对无人机拍摄图像信息进行获取，并将禁止拍摄区域信息和拍摄图像信息发送至图像提取模块，禁止拍摄区域信息包括禁止拍摄区域的特征图像和位置信息，拍摄图像信息包括无人机拍摄图像和图像拍摄位置信息；

图像提取模块，用于对禁止拍摄区域的位置信息和拍摄图像的图像拍摄位置信息进行分析，并获取分析结果，根据分析结果将对应的拍摄图像标记为将待分析图像，并将待分析图像进行提取后发送至图像分析模块；

图像加密模块，用于从禁止拍摄区域数据库中对于禁止拍摄区域的特征图像进行获取，对其进行加密生成对比图像，同时将对比图像传输至图像分析模块；

图像分析模块，用于将对比图像和待分析图像进行分析处理，然后对分析结果进行获取，并根据分析结果判断是否对待分析图像进行打码处理或删除处理或不做处理；

对待分析图像标记的具体方式为：

S1：对禁止拍摄区域的位置信息进行获取，以禁止拍摄区域在地图中的中心点为区域圆心，并将其在地图中的经纬度坐标标记为(x1，y1)，将区域圆心与区域边界最远距离所在的直线作为区域半径r，进而得到禁止拍摄区域的区域圆心坐标和区域半径信息；

S2：对各个拍摄图像的拍摄位置进行获取，并将其在地图中的经纬度坐标标记为(x2i,y2i)，x2i为各个拍摄图像对应拍摄地理位置的经度，y2i为各个拍摄图像对应拍摄地理位置的纬度，此处i指代为拍摄图像的数量，满足1≤i；

S3：计算各个拍摄图像的拍摄位置与禁止拍摄区域的区域圆心之间的距离Di，将各个拍摄图像的距离Di分别与禁止拍摄区域的区域半径r进行大小对比，并根据判断结果对待分析图像进行标记；

对待分析图像进行标记的具体方式为：

S31：通过公式Di=，计算获取到各个拍摄图像与禁止拍摄区域的区域圆心间的距离，其中，^2表示平方运算，sqrt表示为开方运算；

S32：若拍摄图像对应的距离Di满足Di≤r，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于区域半径r内，将对应的拍摄图像做删除处理；

若拍摄图像对应的Di满足r+c1≥Di＞r，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于禁止拍摄区域外半径为c1的范围内，将对应的拍摄图像标记为待分析图像；

对待分析图像进行判断的具体方式为：

B1：选取一个待分析图像为目标分析图像，将目标分析图像进行九宫格分割，进而得到九个小图像，将九个小图像按照11、12、13、14、15、16、17、18、19进行编号，每个编号代表待分析图像中的一个小区域；

B2：选取九个小图像中的任意一个作为目标图块，将禁止拍摄区域分割的九个子图像与目标图块均进行向量化处理；

B3：从对比图像的九个子图像中任意选取一个子图像并将其图像向量标记为x，同时将目标图块的向量标记为y，通过公式，计算出两个向量x和y之间的欧式距离，其中j表示向量中的每个元素，1≤k≤j；

B4：重复以上步骤B3，依次计算获得目标图块与对比图像的九个子图像间的欧式距离，并将九个子图像对应的欧式距离按照子图像的编号进行排序，并将排序后的九个子图像对应的欧式距离依次标记K1、K2、…、K9，将其中欧氏距离最小的子图像标记为目标图块对应的相似图块，并将对应欧氏距离标记为对应目标图块的相似度；

B5：重复以上步骤B2-B4，获取得到待分析图像九个小图像对应的相似度；

B6：将九个小图像对应的相似度分别与Y1进行对比分析，将九个小图像中相似度小于Y1的对应小图像进行标记，并对标记的小图像个数e进行记录，若e∕9＞d，则将对应的待分析图像进行删除处理，若e∕9≤d，则将待分析图像中e个带有标记小图像进行打码处理，其余不做处理，此处，d和Y1均为预设数值；

B7：重复以上步骤B1-B6，即可完成对所有待分析图像的分析处理，并根据分析结果对所有的待分析图像是否删除以及打码处理的判定；

在步骤B7完成后，对S2步骤中禁止拍摄区域对应的无人机拍摄图像的数量i进行获取，同时将经过步骤S32后进行删除处理的拍摄图像的数量标记为g1，经过步骤B7后进行删除处理的待分析图像的数量标记为g2；

通过，计算获得禁止拍摄区域对应的图像删除数值，其中β1和β2均为预设比例系数，β1+β2=1.3644；若p≥Y2则生成区域调整标记并与对应的禁止拍摄区域进行绑定，同时将区域调整标记与对应的禁止拍摄区域的区域信息输出至显示终端进行显示，Y2为预设值；

在获取到图像删除数值后，通过对禁止拍摄区域的特征图像删除数值以及打码率图片的数量分析，对分析结果进行获取，并根据分析结果判断生成禁止拍摄区域对应的警示标识，警示标识的具体生成方式为；

对S2步骤中禁止拍摄区域对应的无人机拍摄图像的数量i进行获取，同时将经过步骤S32被标记为待分析图像的数量标记为m，经过步骤B7后进行打码处理的待分析图像的数量标记为g3；

通过公式，计算获得禁止拍摄区域对应的图像打码数值，其中𝜃为修正系数，β3和β4均为预设比例系数，β3+β4=2.612；若L≥Y3则生成警示标识并与对应的禁止拍摄区域进行绑定，同时将警示标识与对应的禁止拍摄区域的区域信息输出至显示终端进行显示，Y3为预设值。

2.根据权利要求1所述的一种搭载于无人机的航测平台，其特征在于，在步骤S32中，若拍摄图像对应的Di满足Di＞r+c1，则认为对应的拍摄图像的拍摄位置位于禁止拍摄区域外半径为c1的范围外，则不对对应拍摄图像做任何处理。

3.根据权利要求1所述的一种搭载于无人机的航测平台，其特征在于，对禁止拍摄区域的特征图像进行加密处理的具体方式为：

A1：对禁止拍摄区域的特征图像依据九宫格格式进行分割处理，进而得到九个相等大小的子图像；

A2：对九个子图像按照横向、竖向和斜向三个数值相加均相等的规则进行编号，进而得到编号为8、1 、6、3、5、7、4、8 、2的九个子图像；

A3：按照九个子图像位于未分割前九宫格中的位置，生成与九个子图像编号对应的位置标记，按照九个子图像位于未分割前九宫格中的位置12、63、34、55、76、47、98 、29的九个子图像；

A4：将九个子图像按照编号顺序从小到大依次进行排序，得到九个子图像的排序顺序为12、29、34、47、55、63、76、81、98，进而得到对比图像。

4.根据权利要求1所述的一种搭载于无人机的航测平台，其特征在于，显示终端，用于对区域调整标记和警示标识及对应的禁止拍摄区域的区域信息进行显示。