CN118076474A - 用于3d打印机的方法及3d打印机 - Google Patents

Abstract

一种用于3D打印机的方法及3D打印机。3D打印机包括：打印平台以及N个压力传感器，打印平台包括用于承载打印物体的打印平面，N个压力传感器被构造成生成指示施加到打印平面的力的感测信号，N为大于或等于1的正整数。方法包括：控制打印平台以预定的运动规律沿3D打印机的Z轴运动；获取N个压力传感器在打印平台的运动期间输出的相应感测信号；以及基于打印平台在运动期间的加速度信号、相应感测信号，确定N个压力传感器各自的灵敏度。

Description

用于3D打印机的方法及3D打印机

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年12月31日提交的中国专利申请第2021116819766号的优先权，其内容通过引用的方式整体并入本文。

技术领域

本公开涉及3D打印技术领域，具体涉及一种用于3D打印机的方法、3D打印机、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

3D打印机(又称，三维打印机、立体打印机)通过逐层打印的方式来构造三维物体。3D打印机包括用于挤出打印材料的打印头以及用于沉积打印材料以形成三维物体的打印平台。打印头被构造成能够相对于打印平台移动并在移动的同时将打印材料挤出在打印平台的表面上。打印材料在打印平台的表面逐层沉积并熔合在一起从而打印出三维物体。

相关技术中，3D打印机上还设置有压力传感器，压力传感器可以用于感测施加到打印平台表面的压力，从而例如检测打印平台是否水平。为了保证检测结果的准确性，需要对压力传感器进行标定。

但是，相关技术中压力传感器的标定方法操作复杂。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开实施例提供了一种用于3D打印机的方法、3D打印机、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于3D打印机的方法，3D打印机包括：打印平台以及N个压力传感器，打印平台包括用于承载打印物体的打印平面，N个压力传感器 中的每一个被构造成通过响应施加到打印平台的力而生成感测信号，N为大于或等于1的正整数，方法包括：控制打印平台以预定的运动规律沿3D打印机的Z轴运动；获取N个压力传感器在打印平台的运动期间输出的相应感测信号对应的值；以及基于所述预定的运动规律对应的所述打印平台在运动期间的加速度和相应感测信号对应的值，确定N个压力传感器各自的灵敏度。

根据本公开的另一方面，提供了一种3D打印机，包括：打印平台，打印平台包括用于承载打印物体的打印平面；N个压力传感器，N个压力传感器中的每一个被构造成生成通过响应施加到所述打印平台的力而生成感测信号，N为大于或等于1的正整数；以及处理器，处理器被配置为执行指令以实现如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令当被如上所述的3D打印机的处理器执行时，使3D打印机实现如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序当被如上所述的3D打印机的处理器执行时，使3D打印机实现根据如上所述的方法。

根据本公开实施例提供的用于3D打印机的方法、3D打印机、计算机可读存储介质和计算机程序产品，可以快速实现压力传感器的标定，操作简单。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本公开公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本公开范围的限制。

图1示出了根据本公开的实施例的3D打印机的结构图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于3D打印机的方法的流程图；

图3示出了图2中确定N个压力传感器各自的灵敏度的方法的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于3D打印机的方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

对于3D打印机，为了实现打印平台的调平，打印平台可以设置有至少一个压力传感器。在打印平台的自动调平操作中，可控制打印头从预定位置朝向打印平台的表面移动。当打印头接触到打印平台时，打印头会将力施加到打印平台。该接触产生的力能够被压力传感器感测到并由压力传感器的输出电压计算获得。

具体地，压力传感器实际所受到的压力可以等于其输出电压与该压力传感器的灵敏度的比值。若压力传感器的灵敏度出现误差，会导致通过输出电压计算得到的压力值与实际所受压力值不符，直接影响到检测结果的准确性。因此，在初次使用时或日常维护过程中，需要对压力传感器进行标定。

相关技术中，压力传感器的标定方法为：向被测压力传感器施加一个已知的力，比如放上一个已知重量的砝码，从而得到施加的压力与压力传感器的输出量的对应关系。但是，该测量方式比较繁琐，特别是对于使用3D打印机的用户而言，操作尤其复杂。

为了缓解、减轻或消除上述至少一个问题，本公开实施例提供一种用于3D打印机的方法及3D打印机，可以快速实现压力传感器的标定，操作简单。下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例的3D打印机100。请参照图1，3D打印机100包括：打印平台110以及N个压力传感器130，打印平台110包括用于承载打印物体的打印平面112，N个压力传感器130中的每一个可以被构造成通过响应施加到打印平台110的力而生成感测信号，或者，N个压力传感器130中的每一个可以被构造成生成指示施加到打印平面112的力的感测信号，或者，N个压力传感器130可以被构造成生成指示施加到打 印平台的力的感测信号，N为大于或等于1的正整数。在图1的示例中，压力传感器130被示出为两个。

另外，3D打印机100还包括位于打印平台110上方的打印头120。打印头120被构造成能够相对于打印平台110移动，例如其可以在水平面内移动。打印平台110限定打印平面112。从打印头120挤出的打印材料逐层沉积在打印平台110限定的打印平面112上，从而打印出三维物体。

可以理解，压力传感器130的数量可以是至少一个。至少一个压力传感器130安装到打印平台110上，并被构造成生成指示施加到打印平面112的力的感测信号。

压力传感器130可以为能够生成上述感测信号的任何类型的压力传感器。在一个示例中，该压力传感器130为压电陶瓷传感器。施加在打印平面112上的力可导致该压电陶瓷传感器发生对应形变。压电陶瓷传感器进一步能够基于形变的量生成指示施加到打印平面112的力的感测信号(例如，电势差)。压电陶瓷传感器成本低，测量可靠性高。采用压电陶瓷压力传感器至少有利于降低成本并提高可靠性。

压力传感器130可通过任何适当的方式安装到打印平台110，只要能够感测到施加到打印平面112的力。在一些实施例中，压力传感器130安装到打印平台110的柔性悬臂结构115上。柔性悬臂结构115被构造成由施加到打印平面112的力引起变形。通过柔性悬臂结构115来安装压力传感器130能够使压力传感器130更加灵敏且可靠地感测到施加到打印平面112的力。

3D打印机100还包括升降机构150。升降机构150可以与柔性悬臂结构115连接，并且由驱动机构(例如，电机，未示出)驱动，以实现打印平面112在Z轴(图1中竖直方向)的移动。因此，升降机构150也可以被称为“Z滑车”。

此外，3D打印机100还包括用于控制3D打印机100的打印操作的处理器(未示出)。处理器可以集成到3D打印机100中。在另一个实施例中，处理器可以独立于3D打印机100并通过有线或无线方式与3D打印机100通信。处理器可以用于通过控制驱动机构来控制升降机构150，使得打印平面112在Z轴方向移动。处理器还可以与压力传感器130通信连接，从而获取压力传感器130的感测信号。

图2示出了根据本公开的实施例的用于3D打印机的方法200的流程图。请参照图2，方法200包括步骤S210至步骤S240。为了便于描述，下面将结合图1的3D打印机100来描述方法200。

在步骤S210中，控制打印平台110以预定的运动规律沿3D打印机100的Z轴运动。

在步骤S220中，从预定的运动规律确定加速度信号，加速度信号指示打印平台110在运动期间的加速度。

在步骤S230中，获取N个压力传感器130在打印平台110的运动期间输出的相应感测信号。

在步骤S240中，基于加速度信号、相应感测信号、打印平台110的质量以及N个压力传感器130相对于打印平台110的质心的相应位置，确定N个压力传感器130各自的灵敏度。

打印平台110沿Z轴的移动可以通过升降机构150的运动实现。升降机构150可以由电机等驱动机构驱动。处理器可以通过控制电机的输出，进而控制打印平台110沿Z轴运动的位移。预定的运动规律可以为打印平台110的位移随时间的变化规律。

在步骤S220中，加速度信号可以为关于时间的连续信号、也可以为关于时间的离散序列。例如，在一些实施例中，可以通过预定的运动规律的二次微分得到加速度随时间的变化规律，即连续信号。在另一些实施例中，处理器可以执行G-code，G-code规定了打印平台110在预定的运动规律上的一系列位置坐标，对这些离散的位置坐标序列做二阶差分，可以得到加速度随时间变化的离散序列。

在步骤S230中，感测信号可以为压力传感器130输出的电信号，例如电压信号或电流信号等。在一些示例中，获取感测信号可以理解为获取感测信号对应的值。

可以理解，通过加速度信号可以获得打印平台110在运动过程中所受到的合力(即，惯性力)。合力可以被认为施加于打印平台110的质心位置。根据每个压力传感器130相对于打印平台110的质心的相应位置，即每个压力传感器130分别距离质心的水平距离，并且基于受力分析可以得到每个压力传感器130实际所受的压力。以感测信号为电压信号为例，每个压力传感器130的灵敏度可以通过该压力传感器130的感测信号与其实际所受压力的比值获得。

在一些示例中，也可以仅基于预定的运动规律对应的打印平台在运动期间的加速度和相应感测信号对应的值，确定所述N个压力传感器各自的灵敏度，本公开在此方面不受限制。

需要说明的是，对于特定的运动规律，其对应的打印平台在运动期间的加速度可能是已知的，在此种情况下，方法200可以仅包括步骤S210、步骤S230和步骤S240，本公开在此方面不受限制。

本公开的实施例提供用于3D打印机的方法，可以实现自动计算压力传感器的灵敏度，无需用户施加砝码来测量，操作简单，且速度快。

将理解的是，步骤S220和步骤S230的顺序可以互换，或可以同时进行，本公开在此方面不做限定。图3示出了图2中确定N个压力传感器各自的灵敏度的方法的流程图。 请参照图3，在一些实施例中，步骤S240中的确定N个压力传感器130各自的灵敏度的方法具体包括：步骤S310和步骤S320。

在步骤S310中，基于加速度信号、打印平台110的质量以及N个压力传感器130相对于打印平台110的质心的相应位置，确定打印平台110在运动期间受到的惯性力在N个压力传感器130处产生的相应反作用力。

在步骤S320中，基于相应反作用力和相应感测信号，确定N个压力传感器130各自的灵敏度。

返回参照图1，在进行压力传感器130的标定时，打印平台110空载沿预定的运动规律运动，由于运动时会产生惯性力，这个惯性力可以被各个压力传感器130感测到。以打印平台110设置有2个压力传感器130为例，为了便于说明，以下以图1中左侧的压力传感器130为第一传感器，右侧的压力传感器130为第二传感器。第一传感器距离质心的水平距离是L ₁，第二传感器距离质心的水平距离是L ₂，第一传感器所受的反作用力为F ₁，第二传感器所受的反作用力为F ₂，打印平台110的质量为m，打印平台110在运动过程中所受到惯性力为F。

其中，F＝ma，a为加速度信号。

基于受力分析可以得到：

第一传感器的灵敏度S ₁和第二传感器的灵敏度S ₂可以分别为：

其中，V ₁为第一传感器的感测信号，V ₂为第二传感器的感测信号，且感测信号为电压信号。

可以理解，上述仅示出了具有两个压力传感器130的灵敏度计算方法。若具有更多个压力传感器130，依然可以通过受力分析获得每个压力传感器130的所受压力，并计算压力传感器130的灵敏度。该方法容易实现，且操作简单。

在一些实施例中，预定的运动规律可以包括匀加速运动。由于均加速运动理论上具有恒定的加速度，从而可以方便检测和计算。

在一些实施例中，在预定的运动规律为匀加速运动时，步骤S220的从预定的运动规律确定加速度信号可以包括：从预定的运动规律确定打印平台110在运动期间一个时刻的瞬时加速度或多个时刻的瞬时加速度平均值作为加速度信号。在一些示例中，上述加速度信号包括打印平台110在运动期间的加速度。

步骤S230的获取N个压力传感器在打印平台110的运动期间输出的相应感测信号可以包括：对于每个压力传感器130，获取该压力传感器130在打印平台110的运动期间的输出信号在一个时刻的采样值或在多个时刻的采样值的平均值作为该压力传感器130的感测信号。在一些示例中，上述压力传感器130的感测信号包括该感测信号对应的值。

通过计算某一时刻的瞬时加速度和该时刻压力传感器130的采样值，或计算多个时刻的瞬时加速度平均值和采样值的平均值，均可以计算得到每个压力传感器130的灵敏度。

在另一些实施例中，预定的运动规律可以包括往复运动。可以理解，在实际运动过程中，由于运动机构的柔性、振动、传感器噪声等，需要比较长的采样时间才可以使得压力传感器130获得稳定的输出。若采用匀加速运动，在较长的采样时间后，打印平台110的线速度会比较大。例如，如果z轴滑车以1m/s ²的加速度进行加速，进行1秒钟的采样，则打印平台110在结束采样时需要加速到1m/s。这个运动速度对于3D打印机而言，可能需要较高的成本(例如，更大功率的电机、更长行程的Z轴等)才能达到。而往复运动可以使得打印平台110在一定的位移范围内往复移动，既可以摆脱机器尺寸的限制，又可以将线速度限定在一定范围内，从而降低所需的机器成本，有助于计算压力传感器130的灵敏度。

图4示出了根据本公开的实施例的用于3D打印机的方法400的流程图。请参照图4，在一些实施例中，当预定的运动规律为往复运动时，该方法400可以包括：步骤S410至步骤S480。

在步骤S410中，控制打印平台110以预定的运动规律沿3D打印机的Z轴运动。

在步骤S420中，从预定的运动规律确定打印平台110在运动期间的加速度的离散时间序列a(k)。

在步骤S430中，对离散时间序列a(k)进行傅里叶变换，得到经变换的加速度数据序列A′(n)。

在步骤S440中，从经变换的加速度数据序列A′(n)中选择具有预定序号的加速度数据项用于计算加速度信号。

在步骤S450中，获取N个压力传感器130在打印平台110的运动期间的相应输出信号的采样值的离散时间序列{v _j(k)},j＝1,2,…,N。

在步骤S460中，对各离散时间序列{v _j(k)}进行傅里叶变换，得到经变换的感测数据序列{V′ _j(n)}。

在步骤S470中，从各经变换的感测数据序列{V′ _j(n)}中选择具有预定序号的感测数据项用于计算相应感测信号，其中，k为采样值序号且k＝0,1,2,…,(T*fs)，T为采样时长，fs为采样频率，n为傅里叶变换值序号且n＝0,1,2,…,(T*fs)，j为N个压力传感器130中各个压力传感器130的序号。

在步骤S480中，基于加速度信号、相应感测信号、打印平台110的质量以及N个压力传感器130相对于打印平台110的质心的相应位置，确定N个压力传感器130各自的灵敏度。

其中，步骤S410和步骤S480分别与上述步骤S210和步骤S240相同，具体可以参考上述实施例的描述。而步骤S420至S440可以为步骤S220的具体实现方式，步骤S450至S470可以为步骤S230的具体实现方式。处理器可以周期性地输出控制信号进行打印平台110的运动控制，fs可以为处理器进行运动控制的控制频率以及压力传感器130的采样频率。

其中，加速度信号可以通过离散时间序列a(k)表示，而压力传感器130的输出信号也可以通过采样值的离散时间序列{v _j(k)}表示，即对每个压力传感器130以采样频率fs来采样获得采样值的离散时间序列{v _j(k)}。

返回参照图1，以第一传感器和第二传感器为例，加速度信号可以表示为离散时间序列a(k)。同时，可以通过采样获得第一传感器的采样值的离散时间序列v ₁(k)以及第二传感器的采样值的离散时间序列采样值的离散时间序列v ₂(k)。

然后可以对离散时间序列a(k)进行傅里叶变换，得到经变换的加速度数据序列A′(n)。并对离散时间序列v ₁(k)和v ₂(k)进行傅里叶变换，分别得到经变换的感测数据序列V′ ₁(n)和V′ ₂(n)。

可以理解，经过傅里叶变换后，可以将离散时间序列a(k)、v ₁(k)以及v ₂(k)分别表示为关于序号n的序列A′(n)、V′ ₁(n)、V′ ₂(n)，每一个n对应的数据项可以代表一个频率分量。通过选择与3D打印机相对应的预定序号c，可以计算出压力传感器130的灵敏度，且c可以为预定的运动规律的频率或者说频率分量。

在一些实施例中，计算序列A′(n)中具有预定序号c的加速度数据项的模值|A′(c)|作为加速度信号，并且计算相应感测信号包括：计算具有预定序号c的各感测数据项相应的模值|V′ _j(c)|作为相应感测信号。

在一些示例中，在预定序号的加速度数据项本身就是正实数时，可以将该加速度数据项直接作为加速度信号，例如预定序号的加速度数据项的数量为1。

在选定预定序号c后，经过傅里叶变换后的a(k)、v ₁(k)以及v ₂(k)可以分别表示为复数形式的A′(c)、V′ ₁(c)、V′ ₂(c)。

A′(c)＝R+i*I

V′ ₁(c)＝R ₁+i*I ₁

V′ ₂(c)＝R ₂+i*I ₂

并且，A′(c)、V′ ₁(c)、V′ ₂(c)对应的模值分别为：

进而可以得到第一传感器和第二传感器的灵敏度：

可以理解，由于噪声等的影响会导致加速度信号和感测信号存在毛刺等干扰，若只采集某一点时刻的加速度信号和感测信号，会导致计算得到的灵敏度误差很大。而通过傅里叶变换后，可以将整个采样时间内的所有数据点都作为计算灵敏度的依据，从而可以降低噪声对计算结果的准确度的影响。而且，通过综合计算多个数据点，可以进一步提高灵敏度标定的准确度。

在一些实施例中，往复运动为频率为F ₀赫兹的简谐运动，具有预定序号的加速度数据项为A′(F ₀*T)，并且具有预定序号的各感测数据项为{V′ _j(F ₀*T)}。

简谐运动的位移随时间的变化规律可以为正弦函数或余弦函数规律。以正弦函数为例，加速度的离散时间序列a(k)可以表示为：

其中，A为往复运动的最大幅值。而步骤S440和步骤S470中的预定序号c＝F ₀*T，简谐运动规律简单，更容易计算灵敏度。

本公开还提供一种3D打印机，包括：打印平台110、处理器和N个压力传感器130，打印平台110包括用于承载打印物体的打印平面112；N个压力传感器130中的每一个被构造成生成指示施加到打印平面112的力的感测信号，N为大于或等于1的正整数；处理器被配置为执行指令以实现上述用于3D打印机的方法。

其中，打印平台110、处理器和N个压力传感器130的结构和功能可以参考上述各个实施例，在此不再赘述。

本公开还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令当被3D打印机的处理器执行时，使3D打印机实现上述用于3D打印机的方法。

本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序当被3D打印机的处理器执行时，使3D打印机实现上述用于3D打印机的方法。

应当理解的是，在本说明书中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系或尺寸为基于附图所示的方位或位置关系或尺寸，使用这些术语仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，并且因此不能理解为对本公开的保护范围的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本说明书提供了能够用于实现本公开的许多不同的实施方式或例子。应当理解的是，这些不同的实施方式或例子完全是示例性的，并且不用于以任何方式限制本公开的保护范围。因此，本公开的保护范围应以所附权利要求所限定的保护范围为准。

Claims (12)

1. 一种用于3D打印机的方法，所述3D打印机包括：打印平台以及N个压力传感器，所述打印平台包括用于承载打印物体的打印平面，所述N个压力传感器中的每一个被构造成通过响应施加到所述打印平台的力而生成感测信号，N为大于或等于1的正整数，所述方法包括：

   控制所述打印平台以预定的运动规律沿所述3D打印机的Z轴运动；

   获取所述N个压力传感器在所述打印平台的运动期间输出的相应感测信号对应的值；以及

   基于所述预定的运动规律对应的所述打印平台在运动期间的加速度和所述相应感测信号对应的值，确定所述N个压力传感器各自的灵敏度。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述N个压力传感器各自的灵敏度还进一步基于所述打印平台的质量和所述N个压力传感器相对于所述打印平台的质心的相应位置中至少一项。
3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述N个压力传感器各自的灵敏度包括：

   基于所述加速度信号、所述打印平台的质量以及所述N个压力传感器相对于所述打印平台的质心的相应位置，确定所述打印平台在运动期间受到的惯性力在所述N个压力传感器处产生的相应反作用力；以及

   基于所述相应反作用力和所述相应感测信号对应的值，确定所述N个压力传感器各自的灵敏度。
4. 根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述预定的运动规律包括匀加速运动或往复运动。
5. 根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述打印平台在运动期间的加速度基于所述预定的运动规律确定得到。
6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述预定的运动规律为匀加速运动，

   其中，基于所述预定的运动规律确定所述打印平台在运动期间的加速度包括：从所述预定的运动规律确定所述打印平台在运动期间一个时刻的瞬时加速度或多个时刻的瞬时加速度的平均值作为所述打印平台在运动期间的加速度，并且

   其中，所述获取所述N个压力传感器在所述打印平台的运动期间输出的相应感测信号对应的值包括：对于每个压力传感器，获取该压力传感器在所述打印平台的运动期间的输出信号在所述一个时刻的采样值或在所述多个时刻的采样值的平均值作为所述相应感测信号对应的值。
7. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述预定的运动规律为往复运动，

   其中，从所述预定的运动规律确定加速度包括：

   从所述预定的运动规律确定所述打印平台在运动期间的加速度的离散时间序列a(k)；

   对所述离散时间序列a(k)进行傅里叶变换，得到经变换的加速度数据序列A′(n)；以及

   从所述经变换的加速度数据序列A′(n)中选择具有预定序号的加速度数据项用于确定所述打印平台在运动期间的加速度，并且

   其中，所述获取所述N个压力传感器在所述打印平台的运动期间输出的相应感测信号对应的值包括：

   获取所述N个压力传感器在所述打印平台的运动期间的相应输出信号的采样值的离散时间序列{v _j(k)},j＝1,2,…,N；

   对各所述离散时间序列{v _j(k)}进行傅里叶变换，得到经变换的感测数据序列{V′ _j(n)}；以及

   从各所述经变换的感测数据序列{V′ _j(n)}中选择具有所述预定序号的感测数据项用于确定所述相应感测信号对应的值，

   其中，k为采样值序号且k＝0,1,2,…,(T*fs)，T为采样时长，fs为采样频率，n为傅里叶变换值序号且n＝0,1,2,…,(T*fs)，j为所述N个压力传感器中各个压力传感器的序号。
8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述选择具有预定序号的加速度数据项用于确定所述打印平台在运动期间的加速度包括：计算具有所述预定序号的所述加速度数据项的模值作为所述打印平台在运动期间的加速度，并且

   其中，所述选择具有所述预定序号的感测数据项用于确定所述相应感测信号对应的值包括：计算具有所述预定序号的各所述感测数据项的模值作为所述相应感测信号对应的值。
9. 根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述往复运动为频率为F ₀赫兹的简谐运动，

   其中，具有所述预定序号的所述加速度数据项为A′(F ₀*T)，并且

   其中，具有所述预定序号的各所述感测数据项为{V′ _j(F ₀*T)}。
10. 一种3D打印机，包括：

    打印平台，所述打印平台包括用于承载打印物体的打印平面；

    N个压力传感器，所述N个压力传感器中的每一个被构造成生成通过响应施加到所述打印平台的力而生成感测信号，N为大于或等于1的正整数；以及

    处理器，所述处理器被配置为执行指令以实现权利要求1-9中任意一项所述的方法。
11. 一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令当被权利要求8所述的3D打印机的处理器执行时，使所述3D打印机实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
12. 一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序当被权利要求8所述的3D打印机的处理器执行时，使所述3D打印机实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。