CN117817709B - 一种机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种机械臂，包括驱动杆，所述驱动杆安装于检测设备中，且所述驱动杆用于带动机械臂移动；所述驱动杆上滑动连接有移动盒，且所述移动盒内安装有移动电机，所述移动电机与驱动杆一侧连接；通过滚柱和滑块之间的配合，使得夹块在快速夹持试管时，滚柱中橡胶缓冲的特性对试管表面夹取过程进行缓冲，避免夹块直接与试管表面刚性接触而产生损坏试管的情况出现；并且滑块与滑槽之间的弹簧在夹取过程中保持将滑块向滑槽外推动的状态，确保滚柱夹取试管的稳定性，实现夹块对试管的柔性夹持，缩短机械臂夹取试管的时间，提高机械臂的夹取效率。

Description

一种机械臂

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种机械臂。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；运用在检测试验中，机械臂通常用于自动化操作和样品处理过程；移动试管是机械臂的常见任务之一；使用机械臂移动试管可以高速准确地移动试管，从而节省操作时间并提高实验效率；并且降低污染风险。

在检测试验环节中，利用光谱检测对试管中的液体进行测定时，需要试管表面清洁，而使用机械臂移动试管至光谱检测等测定区域时，由于试管在移动前，经过工作人员多次触碰使用等操作，试管表面遗留指纹、汗液、灰尘等杂质；若直接将试管移动至测定区域，机械臂在移动试管过程中，试管的表面再次接触灰尘等杂质，导致试管在机械臂夹取移动过程中的清洁度降低，影响后续光谱检测等测定，并且还需要工作人员花费额外的时间，对试管移动过程中所再次接触和附着的杂质进行清理，增加操作步骤，影响机械臂在检测试验中的使用便捷性。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决上述的技术问题；本发明提出了一种机械臂。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明提出了一种机械臂，所述机械臂安装于检测设备中，所述机械臂包括：

驱动杆，所述驱动杆安装于检测设备中，且所述驱动杆用于带动机械臂移动；所述驱动杆上滑动连接有移动盒，且所述移动盒内安装有移动电机，所述移动电机与驱动杆一侧连接；所述移动盒内远离驱动杆的部位滑动连接有升降板，且所述移动盒内顶部安装有电动升降杆，所述电动升降杆的伸缩端与升降板顶部连接；所述升降板上滑动连接有两个丁字形的夹杆，且所述夹杆底部位于移动盒下方，所述夹杆顶部位于升降板上方；所述升降板顶部安装有夹紧电机，且所述夹紧电机位于相邻夹杆之间间隙，所述夹紧电机的输出端与夹杆顶部连接；

挤压块，所述挤压块滑动连接于夹杆一侧靠近底部位置，所述挤压块与夹杆之间设有弹簧，且所述挤压块远离夹杆的一端固连有弧形的夹块；所述夹块相互靠近的一侧均匀开设有滑槽，且所述滑槽内滑动连接有滑块；所述滑块与滑槽之间设有弹簧，且所述滑块远离滑槽的一端转动连接有转轴，且所述转轴上固定套设有滚柱；所述滑块其中一个顶部安装有一号马达，且所述一号马达的输出端与转轴连接；远离一号马达的所述转轴上转动连接有转板，且所述转板上滑动连接有U形的滑杆；所述滑杆与转板之间连接有弹簧，且所述滑杆远离转板的一侧转动连接有清洁杆，所述清洁杆外圈表面设有吸水层；所述滑杆上安装有二号马达，且所述二号马达的输出端与清洁杆连接；相邻所述夹块之间夹持有试管，且所述试管与滚柱接触；

固定板，所述固定板为T形，且所述固定板平面一端朝向滑杆。

优选的，所述固定板底部滑动连接有保护盒，且所述保护盒对称设置，所述保护盒与固定板之间设有弹簧；所述保护盒的数量为二，且所述保护盒内的开口相互靠近，所述保护盒位于相邻夹杆之间；所述夹杆相互远离的一侧固连有弧形的导向板，且所述导向板靠近夹杆的一侧与保护盒表面接触。

优选的，所述保护盒远离夹块的一侧为弧形，且相邻所述保护盒的弧形部位以试管为中心对称设置；所述移动盒远离驱动杆的一侧安装有抽吸装置，且两个所述保护盒一侧设置有气孔，位于其中一个保护盒上的气孔与抽吸装置中的抽气端通过气管连通。

优选的，所述保护盒靠近夹杆的两侧均开设有圆孔，且所述圆孔内设置有海绵。

优选的，所述转板远离滑杆的一端通过扭簧铰接有摆动杆，且所述转板靠近摆动杆铰接部位设有一号压力传感器，所述一号压力传感器与摆动杆接触；所述摆动杆上转动套设有转筒，且所述转筒表面与试管顶部边缘部位紧密接触。

优选的，靠近转板的所述转轴外圈表面开设有限位槽，且所述限位槽内滑动连接有限位块，所述限位块与限位槽之间设有弹簧；所述转板靠近限位槽的位置均匀开设有卡槽，且所述限位块远离限位槽的一端位于卡槽内。

优选的，所述滑杆远离转板的一侧开设有凹槽，且所述凹槽内部通过气管与抽吸装置中的进气端连通；所述滑杆靠近凹槽的一侧固连有清洁条，且所述清洁条一侧接触清洁杆表面，所述清洁杆靠近摆动杆。

优选的，所述清洁杆内部空心设置，且所述清洁杆上均匀开设有出水孔；所述移动盒上安装有清洗水箱，且清洗水箱内安装有水泵，所述清洁杆通过水管与水泵出水端连通。

优选的，所述转板底部开设有定位槽，且所述定位槽内滑动连接有定位块；所述定位块与定位槽之间设有弹簧，且所述定位槽内安装有二号压力传感器；所述定位块底部设置有圆珠。

优选的，所述滑杆底部固连有橡胶条，且橡胶条为圆弧状；所述橡胶条上设有清洁绵，且所述橡胶条位于相邻弧形板之间的间隙。

本发明的有益效果如下：

1.本发明的一种机械臂，通过滚柱和滑块之间的配合，使得夹块在快速夹持试管时，滚柱中橡胶缓冲的特性对试管表面夹取过程进行缓冲，避免夹块直接与试管表面刚性接触而产生损坏试管的情况出现；并且滑块与滑槽之间的弹簧在夹取过程中保持将滑块向滑槽外推动的状态，确保滚柱夹取试管的稳定性，实现夹块对试管的柔性夹持，缩短机械臂夹取试管的时间，提高机械臂的夹取效率。

2.本发明的一种机械臂，由于滑块在滑槽内可伸缩滑动，使得夹取不同管径规格的试管时，滑块的通过在滑槽内的滑动调节，实现滚柱自适应试管的尺寸的作用，使得夹块上多个滚柱通过滑块的滑动调节均与试管表面紧密接触，增加夹取接触面积，提高机械臂夹取的稳定程度。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明正视方向的剖视图；

图3是本发明侧视方向的剖视图；

图4是本发明中夹块的立体图；

图5是本发明中夹块的俯视图；

图6是本发明中有一号马达的滑块的立体图；

图7是本发明中滑块的立体图；

图8是本发明中有二号马达的滑块的立体图；

图9是本发明中转板俯视方向的剖视图；

图10是本发明中转板正视方向的剖视图；

图11是图2中A处的局部放大图。

图中：驱动杆1、移动盒11、移动电机12、升降板13、电动升降杆14、夹杆111、夹紧电机112、挤压块113、夹块114、滑槽115、滑块116、转轴117、滚柱118、一号马达119、转板2、滑杆21、清洁杆22、吸水层23、二号马达24、试管3、固定板4、保护盒41、导向板42、抽吸装置5、气孔51、圆孔52、海绵53、摆动杆6、一号压力传感器61、转筒62、限位槽63、限位块64、卡槽65、凹槽7、清洁条71、出水孔72、清洗水箱73、水泵74、定位槽8、定位块81、二号压力传感器82、圆珠83、橡胶条9、清洁棉91。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图所示，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；运用在检测试验中，机械臂通常用于自动化操作和样品处理过程；移动试管3是机械臂的常见任务之一；使用机械臂移动试管3可以高速准确地移动试管3，从而节省操作时间并提高实验效率；并且降低污染风险；

在检测试验环节中，利用光谱检测对试管3中的液体进行测定时，需要试管3表面清洁，而使用机械臂移动试管3至光谱检测等测定区域时，由于试管3在移动前，经过工作人员多次触碰使用等操作，试管3表面遗留指纹、汗液、灰尘等杂质；若直接将试管3移动至测定区域，机械臂在移动试管3过程中，试管3的表面再次接触灰尘等杂质，导致试管3在机械臂夹取移动过程中的清洁度降低，影响后续光谱检测等测定，并且还需要工作人员花费额外的时间，对试管3移动过程中所再次接触和附着的杂质进行清理，增加操作步骤，影响机械臂在检测试验中的使用便捷性；

为了有效解决上述问题，如说明书附图中图1-图11所示，一种机械臂，机械臂安装于检测设备中，机械臂包括：

驱动杆1，驱动杆1安装于检测设备中，且驱动杆1用于带动机械臂移动，驱动杆1为常规驱动装置，通过驱动杆1带动移动盒11横向和纵向的移动；驱动杆1上滑动连接有移动盒11，且移动盒11内安装有移动电机12，移动电机12与驱动杆1一侧连接；移动盒11内远离驱动杆1的部位滑动连接有升降板13，且移动盒11内顶部安装有电动升降杆14，电动升降杆14的伸缩端与升降板13顶部连接；升降板13上滑动连接有两个丁字形的夹杆111，且夹杆111底部位于移动盒11下方，夹杆111顶部位于升降板13上方；升降板13顶部安装有夹紧电机112，且夹紧电机112位于相邻夹杆111之间间隙，夹紧电机112的输出端与夹杆111顶部连接；移动电机12和夹紧电机112为常规电机组件，移动电机12的输出端与驱动杆1表面连接，连接方式可选择齿轮啮合，实现移动电机12工作带动移动盒11沿驱动杆1直线移动；夹紧电机112通过与两个夹杆111的丁字形顶部连接，两个夹杆111的丁字形顶部呈上下交错状态，其中一个夹杆111的丁字形顶部位于另一个的上方，夹紧电机112的输出端位于两个夹杆111的丁字形顶部中间位置，夹紧电机112工作带动两个夹杆111的丁字形顶部相互靠近，实现两个夹杆111带动夹块114夹持试管3；

挤压块113，挤压块113滑动连接于夹杆111一侧靠近底部位置，挤压块113与夹杆111之间设有弹簧，且挤压块113远离夹杆111的一端固连有弧形的夹块114；夹块114相互靠近的一侧均匀开设有滑槽115，且滑槽115内滑动连接有滑块116；滑块116与滑槽115之间设有弹簧，且滑块116远离滑槽115的一端转动连接有转轴117，且转轴117上固定套设有滚柱118，滚柱118为常规防滑橡胶材质；滑块116其中一个顶部安装有一号马达119，且一号马达119的输出端与转轴117连接；远离一号马达119的转轴117上转动连接有转板2，且转板2上滑动连接有U形的滑杆21；滑杆21与转板2之间连接有弹簧，且滑杆21远离转板2的一侧转动连接有清洁杆22，清洁杆22外圈表面设有吸水层23；滑杆21上安装有二号马达24，且二号马达24的输出端与清洁杆22连接；相邻夹块114之间夹持有试管3，且试管3与滚柱118接触；一号马达119和二号马达24为常规小型电动马达；清洁杆22表面的吸水层23选用本领域常规吸水布缠绕在清洁杆22表面所形成；

固定板4，固定板4为T形，且固定板4平面一端朝向滑杆21；

固定板4底部滑动连接有保护盒41，且保护盒41对称设置，保护盒41与固定板4之间设有弹簧；保护盒41的数量为二，且保护盒41内的开口相互靠近，保护盒41位于相邻夹杆111之间；夹杆111相互远离的一侧固连有弧形的导向板42，且导向板42靠近夹杆111的一侧与保护盒41表面接触。

具体工作流程：在机械臂夹取试管3过程中，驱动杆1配合移动电机12带动移动盒11移动至试管3夹取位置，电动升降杆14的伸缩端伸出带动升降板13下降，升降板13带动夹杆111下降至靠近试管3；随后，夹紧电机112工作带动两个夹杆111相互靠近，夹杆111通过挤压块113带动夹块114相互靠近，夹块114带动滑块116移动，滑块116通过转轴117带动滚柱118接触并挤压试管3表面；此时，滚柱118通过转轴117带动滑块116缩入滑槽115内，滑块116与滑槽115之间的弹簧收缩蓄力，通过滚柱118和滑块116之间的配合，使得夹块114在快速夹持试管3时，滚柱118中橡胶缓冲的特性对试管3表面夹取过程进行缓冲，避免夹块114直接与试管3表面刚性接触而产生损坏试管3的情况出现；并且滑块116与滑槽115之间的弹簧在夹取过程中保持将滑块116向滑槽115外推动的状态，确保滚柱118夹取试管3的稳定性，实现夹块114对试管3的柔性夹持，缩短机械臂夹取试管3的时间，提高机械臂的夹取效率；另外，由于滑块116在滑槽115内可伸缩滑动，使得夹取不同管径规格的试管3时，滑块116的通过在滑槽115内的滑动调节，实现滚柱118自适应试管3的尺寸的作用，使得夹块114上多个滚柱118通过滑块116的滑动调节均与试管3表面紧密接触，增加夹取接触面积，提高机械臂夹取的稳定程度；由于滚柱118为防滑橡胶材质，使得滚柱118在夹取试管3后，常规试管3为玻璃制品，通过橡胶与玻璃接触，增加滚柱118与试管3表面之间的摩擦作用力，进一步提高机械臂夹取的稳定程度；

在夹取试管3后，挤压块113与夹杆111之间的弹簧处于松弛状态；电动升降杆14的伸缩端缩回，带动升降板13上升，升降板13带动夹杆111和挤压块113上升，挤压块113通过夹块114带动滚柱118上升，滚柱118保持夹取的状态带动试管3上升；试管3上升的同时，远离一号马达119的转轴117同样通过转板2带动滑杆21上升，滑杆21接触固定板4的平面状底部后，转轴117继续带动转板2上升缩小转板2与固定板4之间的间距，固定板4挤压滑杆21，使得滑杆21沿转板2向下滑动，直至滑杆21位于转板2下方，此时滑杆21带动清洁杆22下降至清洁杆22外圈表面接触试管3表面；启动一号马达119和二号马达24，一号马达119与远离转板2的转轴117连接方式可选用皮带连接，一号马达119带动远离转板2的转轴117转动，转轴117带动滚柱118转动，由于滚柱118与试管3表面紧密接触，使得滚柱118带动试管3沿轴线自转；二号马达24带动清洁杆22转动，清洁杆22与试管3相互形成转动方向相反的运动，使得清洁杆22转动过程中通过接触试管3表面，将试管3表面的杂质清除或者将指纹和汗液擦除，提高试管3移动过程中的清洁程度，增加机械臂移动试管3的实用性；

进一步的，由于滚柱118与转板2均设置在滑块116上，在滚柱118根据试管3的管径不同进行调节时，滑块116带动滑杆21和清洁杆22水平移动，以此适应试管3的管径大小，确保清洁杆22在转动时与试管3表面之间接触，扩大清洁杆22对试管3种类的适用范围，增加机械臂移动试管3的实用性；

另外，由于转板2转动连接于转轴117上，在检测试验后，机械臂将试管3移出测定区域，此时，工作人员将转板2沿转轴117中心转动至与滑块116保持平行，此时的滑杆21远离夹块114；在夹块114下降夹取试管3时，由于试管3内的液体需要倒出或者清除，检测后的试管3顶部的试管3塞取下，试管3顶部开口暴露，滑块116带动滚柱118接触试管3外表面的同时，滑块116带动转动后的转板2下降，转板2带动滑杆21和清洁杆22进入试管3内部并接触试管3内表面；在试管3自转过程中，清洁杆22对试管3内表面进行擦拭和清理，将试管3内液体可能因试验产生的固体附着物清除远离试管3内表面，对试管3后续的清洗进行预先处理，提高机械臂在移动试管3中的使用便捷程度，从而增加机械臂移动试管3的实用性；

在夹杆111上升至滑杆21位于转板2下方时，夹紧电机112带动两个夹杆111继续相互靠近，挤压块113与夹杆111之间的弹簧受力收缩，而两个夹块114的弧形两端相互接触，使得夹杆111继续相互靠近不会造成夹块114之间的间距减少，导致试管3被夹碎的情况出现；夹杆111在夹取试管3后继续靠近，带动导向板42接触保护盒41相互远离的表面，保护盒41沿导向板42的弧形表面移动产生导向效果，使得两个保护盒41与固定板4之间产生滑动而相互靠近，直至两个保护盒41合二为一，将试管3笼罩在保护盒41内部，避免移动过程中发生试管3与物体碰撞的情况，提高试管3移动过程中的防护程度；并且，试管3中的液体若是具有避光要求，通过将试管3笼罩在保护盒41内处于封闭的环境下移动，使得保护盒41对外界光进行阻挡，避免试管3中的液体在夹取移动过程中受到光照影响，从而进一步提高试管3移动过程中的防护程度；

当两个夹杆111相互远离时，保护盒41与固定板4之间的弹簧复位带动两个保护盒41相互远离并复位，将试管3露出，方便放置试管3。

实施例二：

在实施例一的基础上，如说明书附图中图1-图3所示，保护盒41远离夹块114的一侧为弧形，且相邻保护盒41的弧形部位以试管3为中心对称设置；移动盒11远离驱动杆1的一侧安装有抽吸装置5，且保护盒41一侧设置有气孔51，两个保护盒41上的气孔51与抽吸装置5中的抽气端通过气管连通；抽吸装置5选用水气两用泵，是可以抽水，也可抽气的一种微型水泵74；它具备一进一出的抽气(水)嘴、排气嘴(水)各一个，并且在进口处能够持续形成真空或负压；排气嘴处形成微正压；工作介质可以为气体，也可为液体；

保护盒41靠近夹杆111的两侧均开设有圆孔52，且圆孔52内设置有海绵53。

具体工作流程：通过设置抽吸装置5，在两个保护盒41合并时，抽吸装置5启动，抽吸装置5通过气管向两个保护盒41其中一个气孔51抽气，另外一个保护盒41的气孔51与连通外界空气，达到保护盒41内部单向的空气流动效果，使得清洁杆22清理试管3表面时，灰尘能够被流动的空气带离保护盒41内部，减少试管3周围的杂质，避免机械臂夹取移动试管3过程中，试管3受到灰尘污染的情况出现；并且，与外界连通的气孔51内可加装空气滤网，过滤外界空气进入保护盒41内部的杂质，进一步提高保护盒41内部的清洁程度，从而减少机械臂移动试管3过程中所接触的灰尘量；另外，由于保护盒41相互远离的一侧为弧形，减少保护盒41内的死角，使得灰尘随空气流动经保护盒41弧形部位的引导流向气孔51，避免灰尘随空气流动至保护盒41内的死角而造成灰尘堆积；此外，弧形的导向板42与保护盒41的弧形部位接触，使得导向板42在挤压保护盒41时，保护盒41弧形部位沿弧形的导向板42移动，避免保护盒41的棱边卡在导向板42表面，导致保护盒41的运动流畅性降低的情况出现；

通过设置圆孔52和海绵53，在保护盒41合并时，挤压块113位于圆孔52内，且圆孔52内的海绵53接触挤压块113表面，将挤压块113和圆孔52内的间隙封堵，减少外界空气通过圆孔52进入保护盒41内的流量，避免对保护盒41内空气流动轨迹造成影响。

实施例三：

在实施例二的基础上，如说明书附图中图2-图10所示，转板2远离滑杆21的一端通过扭簧铰接有摆动杆6，且转板2靠近摆动杆6铰接部位设有一号压力传感器61，一号压力传感器61与摆动杆6接触；摆动杆6上转动套设有转筒62，且转筒62表面与试管3顶部边缘部位紧密接触；

靠近转板2的转轴117外圈表面开设有限位槽63，且限位槽63内滑动连接有限位块64，限位块64与限位槽63之间设有弹簧；转板2靠近限位槽63的位置开均匀设有卡槽65，卡槽65为环形设置有两个，相邻卡槽65夹角为90度，且限位块64远离限位槽63的一端位于卡槽65内；

滑杆21远离转板2的一侧开设有凹槽7，且凹槽7内部通过气管与抽吸装置5中的进气端连通；滑杆21靠近凹槽7的一侧固连有清洁条71，且清洁条71一侧接触清洁杆22表面，清洁杆22靠近摆动杆6。

具体工作流程：在机械臂下降夹取试管3过程中，转板2带动摆动杆6下降，直至摆动杆6接触试管3顶部产生挤压，摆动杆6受到挤压后翻转使得摆动杆6表面接触一号压力传感器61，一号压力传感器61向机械臂发送接触信号，机械臂停止下降，使得机械臂在夹取不同长度的试管3过程中，通过一号压力传感器61便可确定试管3顶部所在高度，完成夹取动作，减少额外调节机械臂下降尺寸的操作，从而满足机械臂夹取不同长度规格的试管3时的便捷程度；并且，通过设置转动，摆动杆6通过转筒62间接接触试管3，试管3自转过程中使得转动在摆动杆6上滚动，避免摆动杆6与试管3之间的摩擦力影响试管3自转；

另外，摆动杆6可设置为截面为L形，且摆动杆6远离转板2的部位倾斜指向固定板4，从而增加摆动杆6顶部与转板2之间的距离，使得滚柱118在下降至试管3中间部位时后，试管3顶部接触摆动杆6，触发一号压力传感器61，实现滚柱118处于试管3中间部位将试管3夹取，进一步提高试管3移动过程中的稳定程度；

通过限位块64和卡槽65之间的配合，工作人员将转板2沿转轴117中心转动至与滑块116保持平行，卡槽65挤压限位块64，使得限位块64缩入限位槽63内，直至下一个卡槽65靠近限位槽63，限位块64进入卡槽65将转板2与转轴117固定，减少转板2晃动间隙，提高转板2在试管3转动过程中的稳定性；并且相邻卡槽65夹角为90度，使得工作人员在转动转板2时，通过限位块64与卡槽65的卡合即可完成滑杆21位置的调节，方便工作人员操作；

在清洁杆22转动对试管3表面清洁时，抽吸装置5通过气管向凹槽7内抽气，凹槽7向清洁杆22表面抽吸，将清洁杆22表面的灰尘杂质吸走，提高清洁杆22表面的清洁程度，避免试管3在清洁过程中受到二次污染；并且，清洁条71刮擦转动状态的清洁杆22，将清洁杆22上难以吸走的杂质刮除，通过凹槽7的抽吸带离清洁杆22，进一步提高清洁杆22表面的清洁程度，从而提高机械臂移动试管3过程中的清洁程度；另外由于凹槽7的开口抽吸面积受到清洁条71的阻碍，使得凹槽7的抽吸面积缩小，使得凹槽7对清洁杆22的抽吸作用力加强，更有效的将清洁杆22表面的灰尘抽走，提高清洁杆22表面的清洁程度。

实施例四：

在实施例三的基础上，如说明书附图中图2-图10所示，清洁杆22内部空心设置，且清洁杆22上均匀开设有出水孔72；移动盒11上安装有清洗水箱73，且清洗水箱73内安装有水泵74，清洁杆22通过水管与水泵74出水端连通；出水孔72的孔径在1mm-2mm；

转板2底部开设有定位槽8，且定位槽8内滑动连接有定位块81；定位块81与定位槽8之间设有弹簧，且定位槽8内安装有二号压力传感器82；定位块81底部设置有圆珠83；

滑杆21底部固连有橡胶条9，且橡胶条9为圆弧状；橡胶条9上设有清洁棉91，且橡胶条9位于相邻弧形板之间的间隙。

具体工作流程：通过设置清洗水箱73，清洗水箱73内部注入清洗液，水泵74将清洗液注入清洁杆22内；在移动待检测的试管3时，机械臂控制水泵74向清洁杆22注清洗液的流量减少，清洁杆22内的清洗液通过出水孔72接触并湿润吸水层23，使得湿润后的清洁杆22更好的将试管3表面的指纹或者汗液擦除；并且，在水泵74注入规定时间后停止向清洁管内注入清洗液，湿润后的清洁杆22在被凹槽7不断抽吸的过程中，逐渐干燥，干燥后的清洁杆22再将试管3表面留存的水渍擦除，提高机械臂移动试管3过程中的清洁程度；

在移动待清洗的试管3时，滑杆21伸入试管3内部后，首先将试管3内的液体通过凹槽7抽走，机械臂控制水泵74向清洁杆22注清洗液的流量增加，使得清洗液渗出清洁杆22表面落入试管3内部，清洁杆22利用清洗液对试管3内表面进行清洁，并通过凹槽7将清洁工作完成后的清洗液抽走，对试管3后续的清洗进行预先处理，提高机械臂在移动试管3中的使用便捷程度，从而增加机械臂移动试管3的实用性；

在夹取待清洗的试管3时，此时转板2与滑块116平行，试管3壁位于滑杆21和滚柱118之间；当试管3壁顶部接触定位块81后，挤压定位块81缩入定位槽8内，直至定位块81接触二号压力传感器82，二号压力传感器82向机械臂发送接触信号，机械臂停止下降，完成待清洗试管3的夹取，提高机械臂的操作灵活性；并且，机械臂在夹取不同长度的待清洗试管3过程中，通过二号压力传感器82便可确定试管3顶部所在高度，完成夹取动作，避免转板2挤碎试管3的情况出现；另外，在试管3自转过程中，试管3与圆珠83接触，使得圆珠83发生滚动，确保试管3清洁时自转的流畅性，避免转板2出现阻碍试管3自转的情况出现；

通过设置橡胶条9，且橡胶条9上设有清洁棉91，滑杆21在伸入试管3内部后，橡胶条9接触试管3内底部圆弧部位并进行弯曲，以此适应试管3内底部圆弧部位表面，橡胶条9通过清洁棉91对试管3内底部圆弧部位表面进行清理；并且在滑杆21位于试管3外对试管3进行清洁时，圆弧状的橡胶条9通过清洁棉91接触试管3底部圆弧部分表面，对其进行擦拭清理，增加清洁面积，从而提高试管3清洁程度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种机械臂，所述机械臂安装于检测设备中，其特征在于，所述机械臂包括：

驱动杆(1)，所述驱动杆(1)安装于检测设备中，且所述驱动杆(1)用于带动机械臂移动；所述驱动杆(1)上滑动连接有移动盒(11)，且所述移动盒(11)内安装有移动电机(12)，所述移动电机(12)与驱动杆(1)一侧连接；所述移动盒(11)内远离驱动杆(1)的部位滑动连接有升降板(13)，且所述移动盒(11)内顶部安装有电动升降杆(14)，所述电动升降杆(14)的伸缩端与升降板(13)顶部连接；所述升降板(13)上滑动连接有两个丁字形的夹杆(111)，且所述夹杆(111)底部位于移动盒(11)下方，所述夹杆(111)顶部位于升降板(13)上方；所述升降板(13)顶部安装有夹紧电机(112)，且所述夹紧电机(112)位于相邻夹杆(111)之间间隙，所述夹紧电机(112)的输出端与夹杆(111)顶部连接；

挤压块(113)，所述挤压块(113)滑动连接于夹杆(111)一侧靠近底部位置，所述挤压块(113)与夹杆(111)之间设有弹簧，且所述挤压块(113)远离夹杆(111)的一端固连有弧形的夹块(114)；所述夹块(114)相互靠近的一侧均匀开设有滑槽(115)，且所述滑槽(115)内滑动连接有滑块(116)；所述滑块(116)与滑槽(115)之间设有弹簧，且所述滑块(116)远离滑槽(115)的一端转动连接有转轴(117)，且所述转轴(117)上固定套设有滚柱(118)；所述滑块(116)其中一个顶部安装有一号马达(119)，且所述一号马达(119)的输出端与转轴(117)连接；远离一号马达(119)的所述转轴(117)上转动连接有转板(2)，且所述转板(2)上滑动连接有U形的滑杆(21)；所述滑杆(21)与转板(2)之间连接有弹簧，且所述滑杆(21)远离转板(2)的一侧转动连接有清洁杆(22)，所述清洁杆(22)外圈表面设有吸水层(23)；所述滑杆(21)上安装有二号马达(24)，且所述二号马达(24)的输出端与清洁杆(22)连接；相邻所述夹块(114)之间夹持有试管(3)，且所述试管(3)与滚柱(118)接触；

固定板(4)，所述固定板(4)为T形，且所述固定板(4)平面一端朝向滑杆(21)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述固定板(4)底部滑动连接有保护盒(41)，且所述保护盒(41)对称设置，所述保护盒(41)与固定板(4)之间设有弹簧；所述保护盒(41)的数量为二，且所述保护盒(41)内的开口相互靠近，所述保护盒(41)位于相邻夹杆(111)之间；所述夹杆(111)相互远离的一侧固连有弧形的导向板(42)，且所述导向板(42)靠近夹杆(111)的一侧与保护盒(41)表面接触。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于：所述保护盒(41)远离夹块(114)的一侧为弧形，且相邻所述保护盒(41)的弧形部位以试管(3)为中心对称设置；所述移动盒(11)远离驱动杆(1)的一侧安装有抽吸装置(5)，且两个所述保护盒(41)一侧设置有气孔(51)，位于其中一个保护盒(41)上的气孔(51)与抽吸装置(5)中的抽气端通过气管连通。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于：所述保护盒(41)靠近夹杆(111)的两侧均开设有圆孔(52)，且所述圆孔(52)内设置有海绵(53)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述转板(2)远离滑杆(21)的一端通过扭簧铰接有摆动杆(6)，且所述转板(2)靠近摆动杆(6)铰接部位设有一号压力传感器(61)，所述一号压力传感器(61)与摆动杆(6)接触；所述摆动杆(6)上转动套设有转筒(62)，且所述转筒(62)表面与试管(3)顶部边缘部位紧密接触。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：靠近转板(2)的所述转轴(117)外圈表面开设有限位槽(63)，且所述限位槽(63)内滑动连接有限位块(64)，所述限位块(64)与限位槽(63)之间设有弹簧；所述转板(2)靠近限位槽(63)的位置均匀开设有卡槽(65)，且所述限位块(64)远离限位槽(63)的一端位于卡槽(65)内。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂，其特征在于：所述滑杆(21)远离转板(2)的一侧开设有凹槽(7)，且所述凹槽(7)内部通过气管与抽吸装置(5)中的进气端连通；所述滑杆(21)靠近凹槽(7)的一侧固连有清洁条(71)，且所述清洁条(71)一侧接触清洁杆(22)表面，所述清洁杆(22)靠近摆动杆(6)。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于：所述清洁杆(22)内部空心设置，且所述清洁杆(22)上均匀开设有出水孔(72)；所述移动盒(11)上安装有清洗水箱(73)，且清洗水箱(73)内安装有水泵(74)，所述清洁杆(22)通过水管与水泵(74)出水端连通。

9.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于：所述转板(2)底部开设有定位槽(8)，且所述定位槽(8)内滑动连接有定位块(81)；所述定位块(81)与定位槽(8)之间设有弹簧，且所述定位槽(8)内安装有二号压力传感器(82)；所述定位块(81)底部设置有圆珠(83)。

10.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于：所述滑杆(21)底部固连有橡胶条(9)，且橡胶条(9)为圆弧状；所述橡胶条(9)上设有清洁绵，且所述橡胶条(9)位于相邻弧形板之间的间隙。