CN117799554A - 车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物；获取雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸；基于预先对雷达和摄像头联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离；在基于目标距离判定需预警时，进行预警。本申请可确定准确的目标距离，基于该准确的目标距离，可以准确判定是否需要进行预警，并在需预警时，进行预警，从而可以实现车门碰撞前预警，提醒用户对车门进行控制，避免车门损坏，甚至可能引发事故的情况发生。

Description

车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，很多车辆的车门(包括车辆两侧的侧门和车辆尾部的尾门)均为电动车门，可电动控制其开启和关闭。各个车门可以具有对应的控制按钮，通过触击该按钮，可以实现对应车门的自动开启和关闭。

电动车门给用户带来了方便的同时，也带来了一些安全问题。当用户在车内需控制电动车门时，由于用户在车内存在视野盲区，无法确定车门后方是否存在障碍物。当车门后方存在障碍物时，用户在车内通过控制按钮控制该车门时，可能会使车门碰撞到障碍物，造成车门损坏，甚至可能引发事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有方法在对电动车门进行控制时，可能会碰撞到障碍物，造成车门损坏，甚至可能引发事故的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的车门预警方法，包括：

基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物；

获取雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸；

基于预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离；

在基于目标距离判定需预警时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，融合参数包括物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系；

基于预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离，包括：

基于映射关系，确定目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸对应的目标距离。

在一种可能的实现方式中，在基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物之后，车辆的车门预警方法还包括：

获取雷达探测的当前车辆与目标障碍物之间的第一距离；

根据第一距离和目标距离，确定当前车辆与目标障碍物之间的最终距离；

相应地，在基于目标距离判定需预警时，进行预警，包括：

在基于最终距离判定需预警时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，在基于目标距离判定需预警时，进行预警，包括：

获取当前车门的尾部与车辆之间的第二距离；

根据目标距离和第二距离，确定当前车门的尾部与目标障碍物之间的第三距离，并在第三距离满足第一预警条件时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，获取当前车门的尾部与车辆之间的第二距离，包括：

获取当前车门与车辆之间的夹角，记为第一角度；

根据车门的头部和车门的尾部之间的长度以及第一角度，确定当前车门的尾部与车辆之间的第二距离。

在一种可能的实现方式中，车辆的车门预警方法还包括：

获取车辆的运动参数和车门的运动参数；车门为电动尾门；

根据车辆的运动参数、车门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离；

在第四距离满足第二预警条件时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，车辆的运动参数包括车辆的运动方向和车速；车门的运动参数包括车门的旋转方向和旋转速度；

根据车辆的运动参数、车门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离，包括：

根据车辆的运动方向、车辆的车速和目标距离，预测在经过预设时长后，车辆的尾部与目标障碍物之间的第五距离；

根据车门的旋转方向和车门的旋转速度，预测在经过预设时长后，车门的尾部与车辆的尾部之间的第六距离；

根据第五距离和第六距离，确定在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的车门预警装置，包括：

目标检测模块，用于基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物；

获取模块，用于获取雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸；

目标距离确定模块，用于基于预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离；

预警模块，用于在基于目标距离判定需预警时，进行预警。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车辆的车门预警方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如第三方面的电子设备。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车辆的车门预警方法的步骤。

本申请实施例提供一种车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离，可以通过对雷达和摄像头的联合标定，使两者的空间测量值转换到同一个坐标系中，进而通过雷达探测的目标障碍物的尺寸、摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸以及联合标定确定的融合参数，可以准确确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离，在此基础上，基于该准确的目标距离，可以准确判定是否需要进行预警，并在需预警时，进行预警，从而可以实现车门碰撞前预警，提醒用户对车门进行控制，避免车门碰撞到障碍物，造成车门损坏，甚至可能引发事故的情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的车辆的车门预警方法的实现流程图；

图2是本申请一实施例提供的第二距离的示意图；

图3是本申请一实施例提供的车辆的车门预警装置的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的车辆的车门预警方法的实现流程图，该车辆的车门预警方法的执行主体可以是电子设备，该电子设备可以是车门控制器，也可以是车辆上的其它电子设备，在此不做具体限制。

其中，上述车门可以是车辆两侧的侧门或车辆尾部的尾门。上述车门可以为电动车门。在各个车门均安装有对应的摄像头和雷达，摄像头和雷达不随车门的移动而移动。示例性地，对于侧门，侧门对应的摄像头和雷达可以安装在侧门的下方，也可以安装在该侧门附近的其它位置；对于尾门，尾门对应的摄像头和雷达可以安装在车辆的尾部的后保险杠上，也可以安装在车辆的尾部的其它位置，在此不做具体限制。车辆的尾部可以理解为尾门处于关闭状态时，尾门所处的位置或尾门所在的平面。

上述车辆的车门预警方法详述如下：

在S101中，基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物。

在本实施例中，可以获取上述车门对应的摄像头当前拍摄的图像，并对该图像进行图像预处理，得到预处理后的图像，将预处理后的图像输入预先训练好的目标检测模型，得到目标检测框框出的目标障碍物。其中，目标障碍物可以为距离摄像头最近的障碍物。目标检测模型输入的是图像，输出的是目标障碍物。目标检测模型可以是任何可实现目标检测的模型，比如，可以是神经网络模型或YOLO模型等。

在一些可能的实现方式中，在上述S101之前，可以对上述摄像头进行标定，得到摄像头内参。在摄像头拍摄图像之前，初始化摄像头内参。

对摄像头进行标定，还可以得到摄像头的畸变系数和摄像头外参。具体地，可以通过摄像头在传感器上的成像，将世界坐标空间点映射到图像二维坐标平面上，以计算真实世界中各个物体的距离与参数。采用张氏标定法，利用二维方格组成的标定板进行标定，同时记录标定板参数、标定板距离摄像头的距离(统称为标定板参数)，然后通过下述步骤进行标定：固定标定板、获取标定板参数、摄像头获取图像帧、图像初始化、提取图像角点像素、获取图像矩阵、非线性最小二乘法求得最优解，得到摄像头的畸变系数、内参和外参。

在S102中，获取雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸。

雷达可以探测得到目标障碍物的尺寸。目标障碍物的尺寸可以包括目标障碍物面向雷达和摄像头的一面(即摄像头能拍摄到的一面)的长和宽的至少一种，也可以其它任何可探测得到的尺寸。相对应的，目标障碍物的图像的尺寸同样包括目标障碍物的图像的长和宽的至少一种。两者是对应的。

在S103中，基于预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离。

预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数可以反映目标障碍物的尺寸、目标障碍物的图像的尺寸以及当前车辆与目标障碍物之间的目标距离之间的关联关系。本实施例可以基于该融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离。

其中，当该车门为尾门时，上述当前车辆与目标障碍物之间的目标距离为当前车辆的尾部与目标障碍物之间的目标距离；当该车门为侧门时，上述当前车辆与目标障碍物之间的目标距离为当前该侧门所在的车辆的侧部与目标障碍物之间的目标距离。该侧门所在的车辆的侧部为该侧门处于关闭状态时，该侧门所处的位置或该侧门所在的平面。

在S104中，在基于目标距离判定需预警时，进行预警。

本实施例可以基于上述目标距离，判断是否进行该车门的预警，并在判定需对该车门预警时，进行预警，否则，不进行预警。进行预警的方式可以为语音预警，比如，语音播报“车门即将碰到障碍物，请停止打开车门”，等等。

本实施例通过预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离，可以通过对雷达和摄像头的联合标定，使两者的空间测量值转换到同一个坐标系中，进而通过雷达探测的目标障碍物的尺寸、摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸以及联合标定确定的融合参数，可以准确确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离，在此基础上，基于该准确的目标距离，可以准确判定是否需要进行预警，并在需预警时，进行预警，从而可以实现车门碰撞前预警，提醒用户对车门进行控制，避免车门碰撞到障碍物，造成车门损坏，甚至可能引发事故的情况发生。

在一些实施例中，融合参数包括物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系；

上述S103可包括：

基于映射关系，确定目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸对应的目标距离。

在本实施例中，通过对雷达和摄像头进行联合标定可以得到并保存物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系，根据该映射关系，可以得到将目标障碍物的尺寸作为物体实际尺寸，将目标障碍物的图像的尺寸作为物体图像尺寸，对应的物体与摄像头之间的距离，将该距离作为目标距离。

具体地，基于物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系，可以得到物体实际尺寸与物体图像尺寸的比值和物体与摄像头之间的距离之间的映射关系。计算目标障碍物的尺寸与目标障碍物的图像的尺寸的比值，基于该映射关系，得到该比值对应的距离即为目标距离。

在一些可能的实现方式中，在上述S103之前，上述车辆的车门预警方法还可以包括：

通过对摄像头和雷达进行联合标定，得到物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系。

将车门对应的摄像头和雷达置于同一环境中，获取将至少一个标定物体放在不同位置时，雷达探测的标定物体实际尺寸、摄像头拍摄的标定物体的图像尺寸和雷达探测的与标定物体之间的距离(也可以是人工测量得到该距离)，从而可以得到物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系。

通过对摄像头和雷达进行联合标定，还可以实现雷达坐标系、摄像头坐标系、世界坐标系和图像坐标系之间的转换，即将雷达和摄像头的空间测量值转换到同一坐标系中，可以提高测量精确度。融合标定的步骤可以为：雷达坐标系下的坐标转换到以摄像头为中心的世界坐标中，将世界坐标系下的坐标转换到摄像头坐标系中，将摄像头坐标系下的坐标转换到图像坐标系中。

在一些实施例中，在上述S101之后，上述车辆的车门预警方法还可以包括：

获取雷达探测的当前车辆与目标障碍物之间的第一距离；

根据第一距离和目标距离，确定当前车辆与目标障碍物之间的最终距离；

相应地，在基于目标距离判定需预警时，进行预警，包括：

在基于最终距离判定需预警时，进行预警。

雷达具有探测功能，可以探测得到当前与其最近的障碍物(即目标障碍物)之间的距离，即雷达探测的当前车辆与目标障碍物之间的距离，将该距离称为第一距离。将第一距离和目标距离的平均值或者将第一距离和目标距离加权求和得到的值，作为当前车辆与目标障碍物之间的最终距离，可以提高车辆与目标障碍物之间的距离的准确性。

相应地，在进行预警判断时，可以通过最终距离代替上述目标距离，进行预警判断。

在一些实施例中，上述S104可以包括：

获取当前车门的尾部与车辆之间的第二距离；

根据目标距离和第二距离，确定当前车门的尾部与目标障碍物之间的第三距离，并在第三距离满足第一预警条件时，进行预警。

其中，车门的头部为与车辆固定连接的一端。车门的尾部为与车门的头部相对的一端，当车门开启时，车门的尾部逐渐远离车辆。

本实施例将当前车门的尾部与车辆之间的距离称为第二距离。将目标距离和第二距离的差值的绝对值，确定为当前车门的尾部与目标障碍物之间的距离，称为第三距离。

当第三距离满足第一预警条件时，进行预警，否则不进行预警。其中，第一预警条件可以包括第三距离小于第一距离阈值。第一距离阈值可以根据实际需求进行确定，比如可以为5cm、10cm、20cm等等。

在一些实施例中，上述获取当前车门的尾部与车辆之间的第二距离，包括：

获取当前车门与车辆之间的夹角，记为第一角度；

根据车门的头部和车门的尾部之间的长度以及第一角度，确定当前车门的尾部与车辆之间的第二距离。

在本实施例中，可以通过角度传感器，确定当前车门与车辆之间的夹角，记为第一角度。若车门为尾门，则第一角度为尾门与车辆的尾部之间的夹角；若车门为侧门，则第一角度为该侧门与该侧门所在车辆的侧部之间的夹角。

如图2，第一角度为角A，车门的头部和车门的尾部之间的长度为L，21为车辆的尾部或侧部，车辆的尾部或侧部可以近似认为垂直于水平面，因此，第二距离S＝LsinA。

在一些实施例中，上述车辆的车门预警方法还包括：

获取车辆的运动参数和车门的运动参数；车门为电动尾门；

根据车辆的运动参数、车门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离；

在第四距离满足第二预警条件时，进行预警。

在一些应用场景中，可能出现车辆行驶时，电动尾门处于打开状态或正在打开或正在关闭的状态。比如，当车辆行驶时，误触电动尾门的控制按钮，控制电动尾门打开；或者，在控制电动尾门打开后，忘记控制其关闭，即开始行驶，行驶的过程中，发现电动尾门仍处于打开状态，此时控制电动尾门关闭，等等。在这些场景下，除了根据当前的电动尾门的尾部与目标障碍物之间的第三距离，判断是否进行预警之外，还需考虑车辆的运动参数和电动尾门的运动参数进行预测预警，以便于留出用户控制时间，避免电动尾门发生碰撞。

本实施例可以根据车辆的运动参数、电动尾门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，电动尾门的尾部与目标障碍物之间的第四距离，若第四距离满足第二预警条件，则进行预警，否则，不进行预警。预设时长可以为一个较短时长，比如，可以为1秒、2秒、电动尾门从关闭到完全打开所用时长或该时长的一半，等等。

第二预警条件可以包括第四距离小于第二距离阈值。第二距离阈值可以根据实际需求进行确定，比如可以为10cm、20cm等等。第二距离阈值可以与第一距离阈值相等或不相等。

本实施例进行预警的方式可以与S104中进行预警的方式相同或相似，不再赘述。

在一些实施例中，车辆的运动参数包括车辆的运动方向和车速；车门的运动参数包括车门的旋转方向和旋转速度；

根据车辆的运动参数、车门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离，包括：

根据车辆的运动方向、车辆的车速和目标距离，预测在经过预设时长后，车辆的尾部与目标障碍物之间的第五距离；

根据车门的旋转方向和车门的旋转速度，预测在经过预设时长后，车门的尾部与车辆的尾部之间的第六距离；

根据第五距离和第六距离，确定在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离。

车辆的运动方向可以包括向前运动、向后运动或静止。车门的旋转方向可以包括打开方向、关闭方向或静止，打开方向即为车门从关闭状态向打开的方向旋转，关闭方向即为车门从打开状态向关闭的方向旋转，静止即车门不动。旋转速度为单位时间内旋转的角度。

若车辆的运动方向为向前运动，则第五距离＝目标距离+车速*预设时长。若车辆的运动方向为向后运动，则第五距离＝目标距离-车速*预设时长。若车辆的运动方向为静止，则第五距离＝目标距离。

上述根据车门的旋转方向和车门的旋转速度，预测在经过预设时长后，车门的尾部与车辆的尾部之间的第六距离，可以包括：

根据车门的旋转方向、车门的旋转速度和第一角度，预测在经过预设时长后，车门与车辆的尾部之间的夹角，记为第二角度；

根据车门的头部和车门的尾部之间的长度以及第二角度，确定在经过预设时长后，车门的尾部与车辆的尾部之间的第六距离。

若车门的旋转方向为打开方向，则第二角度＝第一角度+旋转速度*预设时长，若计算得到的第二角度大于最大角度，则第二角度＝最大角度，最大角度为车门与车辆的尾部之间能达到的最大角度；若车门的旋转方向为关闭方向，则第二角度＝第一角度-旋转速度*预设时长，若计算得到的第二角度小于0，则第二角度＝0；若车门的旋转方向为静止，则第二角度＝第一角度。

假设第二角度为B，则第六距离＝LsinB，L为车门的头部和车门的尾部之间的长度。

第四距离为第五距离和第六距离的差值的绝对值。

在一些实施例中，在第三距离满足第一预警条件时，上述车辆的车门预警方法还可以包括：

控制车门停止运动或反方向运动。

在本实施例中，在第二距离满足第一预警条件时，为了避免车门碰撞到目标障碍物，可以控制车门停止运动，即停止旋转，或者控制车门反方向运动，即反方向旋转。

在一些可能的实现方式中，在第四距离满足第二预警条件时，上述车辆的车门预警方法还可以包括：

控制车门停止运动或反方向运动。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本申请实施例提供的车辆的车门预警装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图3所示，车辆的车门预警装置30包括：目标检测模块31、获取模块32、目标距离确定模块33和预警模块34。

目标检测模块31，用于基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物；

获取模块32，用于获取雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸；

目标距离确定模块33，用于基于预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离；

预警模块34，用于在基于目标距离判定需预警时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，在目标距离确定模块33中，融合参数包括物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系；

基于预先对雷达和摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离，包括：

基于映射关系，确定目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸对应的目标距离。

在一种可能的实现方式中，目标距离确定模块33还可以用于：

获取雷达探测的当前车辆与目标障碍物之间的第一距离；

根据第一距离和目标距离，确定当前车辆与目标障碍物之间的最终距离；

相应地，预警模块34具体用于：

在基于最终距离判定需预警时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，预警模块34具体用于：

获取当前车门的尾部与车辆之间的第二距离；

根据目标距离和第二距离，确定当前车门的尾部与目标障碍物之间的第三距离，并在第三距离满足第一预警条件时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，在预警模块34中，获取当前车门的尾部与车辆之间的第二距离，包括：

获取当前车门与车辆之间的夹角，记为第一角度；

根据车门的头部和车门的尾部之间的长度以及第一角度，确定当前车门的尾部与车辆之间的第二距离。

在一种可能的实现方式中，预警模块34还可以用于：

获取车辆的运动参数和车门的运动参数；车门为电动尾门；

根据车辆的运动参数、车门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离；

在第四距离满足第二预警条件时，进行预警。

在一种可能的实现方式中，车辆的运动参数包括车辆的运动方向和车速；车门的运动参数包括车门的旋转方向和旋转速度；

在预警模块34中，根据车辆的运动参数、车门的运动参数和目标距离，预测在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离，包括：

根据车辆的运动方向、车辆的车速和目标距离，预测在经过预设时长后，车辆的尾部与目标障碍物之间的第五距离；

根据车门的旋转方向和车门的旋转速度，预测在经过预设时长后，车门的尾部与车辆的尾部之间的第六距离；

根据第五距离和第六距离，确定在经过预设时长后，车门的尾部与目标障碍物之间的第四距离。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或电子设备中运行时执行上述任一个车辆的车门预警方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S104。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图4是本申请实施例提供的电子设备的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器40和存储器41。所述存储器41用于存储计算机程序42，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个车辆的车门预警方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S104。或者，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块/单元31至34的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述电子设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图3所示的模块/单元31至34。

电子设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述电子设备4的内部存储单元，例如电子设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述电子设备4的外部存储设备，例如所述电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

对应于上述电子设备，本申请实施例还提供了一种车辆，包括上述电子设备。

对于车辆的相关说明可参照前述方法中的相关描述，不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆的车门预警方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的车门预警方法，其特征在于，包括：

基于摄像头，进行目标检测，确定所述车门后方的目标障碍物；

获取雷达探测的所述目标障碍物的尺寸和所述摄像头拍摄的所述目标障碍物的图像的尺寸；

基于预先对所述雷达和所述摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据所述目标障碍物的尺寸和所述目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与所述目标障碍物之间的目标距离；

在基于所述目标距离判定需预警时，进行预警。

2.根据权利要求1所述的车辆的车门预警方法，其特征在于，所述融合参数包括物体实际尺寸、物体图像尺寸和物体与摄像头之间的距离的映射关系；

所述基于预先对所述雷达和所述摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据所述目标障碍物的尺寸和所述目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与所述目标障碍物之间的目标距离，包括：

基于所述映射关系，确定所述目标障碍物的尺寸和所述目标障碍物的图像的尺寸对应的所述目标距离。

3.根据权利要求1所述的车辆的车门预警方法，其特征在于，在所述基于摄像头，进行目标检测，确定所述车门后方的目标障碍物之后，所述车辆的车门预警方法还包括：

获取所述雷达探测的当前车辆与所述目标障碍物之间的第一距离；

根据所述第一距离和所述目标距离，确定当前所述车辆与所述目标障碍物之间的最终距离；

相应地，所述在基于所述目标距离判定需预警时，进行预警，包括：

在基于所述最终距离判定需预警时，进行预警。

4.根据权利要求1所述的车辆的车门预警方法，其特征在于，所述在基于所述目标距离判定需预警时，进行预警，包括：

获取当前所述车门的尾部与所述车辆之间的第二距离；

根据所述目标距离和所述第二距离，确定当前所述车门的尾部与所述目标障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离满足第一预警条件时，进行预警。

5.根据权利要求4所述的车辆的车门预警方法，其特征在于，所述获取当前所述车门的尾部与所述车辆之间的第二距离，包括：

获取当前所述车门与所述车辆之间的夹角，记为第一角度；

根据所述车门的头部和所述车门的尾部之间的长度以及所述第一角度，确定当前所述车门的尾部与所述车辆之间的第二距离。

6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆的车门预警方法，其特征在于，所述车辆的车门预警方法还包括：

获取所述车辆的运动参数和所述车门的运动参数；所述车门为电动尾门；

根据所述车辆的运动参数、所述车门的运动参数和所述目标距离，预测在经过预设时长后，所述车门的尾部与所述目标障碍物之间的第四距离；

在所述第四距离满足第二预警条件时，进行预警。

7.根据权利要求6所述的车辆的车门预警方法，其特征在于，所述车辆的运动参数包括所述车辆的运动方向和车速；所述车门的运动参数包括所述车门的旋转方向和旋转速度；

所述根据所述车辆的运动参数、所述车门的运动参数和所述目标距离，预测在经过预设时长后，所述车门的尾部与所述目标障碍物之间的第四距离，包括：

根据所述车辆的运动方向、所述车辆的车速和所述目标距离，预测在经过所述预设时长后，所述车辆的尾部与所述目标障碍物之间的第五距离；

根据所述车门的旋转方向和所述车门的旋转速度，预测在经过所述预设时长后，所述车门的尾部与所述车辆的尾部之间的第六距离；

根据所述第五距离和所述第六距离，确定在经过预设时长后，所述车门的尾部与所述目标障碍物之间的第四距离。

8.一种车辆的车门预警装置，其特征在于，包括：

目标检测模块，用于基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物；

获取模块，用于获取雷达探测的所述目标障碍物的尺寸和所述摄像头拍摄的所述目标障碍物的图像的尺寸；

目标距离确定模块，用于基于预先对所述雷达和所述摄像头进行联合标定确定的融合参数，根据所述目标障碍物的尺寸和所述目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与所述目标障碍物之间的目标距离；

预警模块，用于在基于所述目标距离判定需预警时，进行预警。

9.一种车辆，其特征在于，包括电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆的车门预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述车辆的车门预警方法的步骤。