CN117713610A - 一种电机温度估算方法、装置、电子设备、芯片及介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种电机温度估算方法、装置、电子设备、芯片及介质，涉及永磁同步电机控制器领域，该方法包括：基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值；在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值；基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值；基于当前磁链值，确定电机的当前温度估算值。本公开提供的电机温度估算方法，能够基于前序反馈的电压估计值确定当前磁链值，从而基于电压定义表达式，获得当前的温度估算值，提升了温度估算的精度。
Description
技术领域
本公开涉及永磁同步电机控制器领域，尤其涉及一种电机温度估算方法、装置、电子设备、芯片及介质。
背景技术
永磁同步电机由于其具有功率密度高、弱磁调速范围宽等优势，被广泛用于新能源汽车驱动系统，为了提升新能源汽车运行的可靠性，我们需要对其驱动永磁电机的转子温度进行实时监测，及时调整电机控制策略，目前主要存在直接测量和间接估算两种获取永磁电机转子温度的途径。
发明内容
本公开提供一种电机温度估算方法、装置、电子设备、芯片及介质，通过获取多设备的用户数据，对用户数据进行学习，适应用户复杂行为模式，并在多场景中实现灵活、智能的任务推送，提高用户体验和系统的自适应性。
本公开的第一方面实施例提出了一种用户数据处理方法，该方法包括：基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值；在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值；基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值；基于当前磁链值，确定电机的当前温度估算值。
在本公开的一些实施例中，基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值包括：获取电机的初始电流值、初始电压值、初始转速，初始电流值包括初始d轴电流值和初始q轴电流值，初始电压值包括初始d轴电压值和初始q轴电压值；基于初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值确定电机的初始电流估计值；基于初始电流值与初始电流估计值的差值、电感，确定初始电压估计值。
在本公开的一些实施例中，基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值包括：基于当前电流值与当前电流估计值的差值、电感，确定电机的当前电压估计值；基于当前电压估计值、电感、当前转速，确定当前磁链值。
在本公开的一些实施例中，第一预设条件包括：电机的扭矩的变化率小于或等于变化率阈值且电机在扭矩下的持续时间大于或等于时间阈值。
在本公开的一些实施例中，获取电机的当前电流值包括：获取电机的三相电流值；基于三相电流值确定当前电流值。
本公开的第二方面实施例提出了一种电机温度估算装置，包括：处理模块，用于基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值；获取模块，用于在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；处理模块，用于基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值；基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值；基于当前磁链值，确定电机的当前温度估算值。
本公开的第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器，用于存储处理器可执行指令；处理器，被配置为执行存储器中的可执行指令以实现本公开第一方面实施例描述的方法。
本公开的第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现本公开第一方面实施例描述的方法。
本公开的第五方面实施例提出了一种芯片，包括一个或多个接口电路和一个或多个处理器；接口电路用于从电子设备的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令；当处理器执行计算机指令时实现本公开第一方面实施例描述的方法。
综上，本公开提出的电机温度估算方法，通过基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值；在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值；基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值；基于当前磁链值，确定电机的当前温度估算值。该方法能够基于前序反馈的电压估计值确定当前磁链值，从而基于电压定义表达式，获得当前的温度估算值，提升了转子温度估算精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1为本公开实施例提出的一种系统架构图；
图2为本公开实施例提出的一种电机温度估算方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提出的确定电机的初始电压估计值的流程示意图；
图4为本公开实施例提出的确定当前磁链值的流程示意图；
图5A为本公开提供的一种实施例的永磁同步电机系统控制框图；
图5B为本公开提供的一种MRAS结构示意图；
图6为本公开实施例提出的一种电机温度估算装置的结构示意图；
图7为根据一示例性实施例示出的一种用于实现上述电机温度估算方法的电子设备700的结构示意图；
图8为根据一示例性实施例示出的一种用于实现上述电机温度估算方法的芯片800的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
目前，永磁同步电机由于具有功率密度高、弱磁调速范围宽等优势，被广泛用于新能源汽车驱动系统。永磁电机高功率密度的特性往往会带来较高的发热量，同时现存新能源汽车驱动电机多被集成到如图1所示的电驱系统的三合一紧凑结构中，因此新能源汽车用永磁电机一般存在严重的温升问题。其中，转子作为永磁电机主要的高损耗发热源，且具有较小的散热面积，在运行过程中转子很容易迅速达到高温，当温度超过转子温度安全阈值，会削弱电机输出性能，同时，在高温条件下，转子中永磁体的剩磁密度很容易降低，严重的还可能出现退磁现象，最终导致永磁电机扭矩输出能力的削弱和丧失，从而影响新能源汽车的安全性和可靠性。
为了提升新能源汽车运行的可靠性，我们需要对其驱动永磁电机的转子温度进行实时监测，及时调整电机控制策略。目前主要存在直接测量和间接估算两种获取永磁电机转子温度的途径。新能源汽车电驱系统集成度高，温度测量装置安装空间狭小，安装难度大。同时，驱动电机在高转速时，温度传感器难以隔离电磁干扰，稳定地测量、传输转子温度信号，所以一般选择间接估算作为获取转子温度的首选方案。当前相关技术方案中有根据永磁同步电机dq轴电压数学模型变换得到dq轴磁链表达式，将dq轴电流的计算值和实际值的误差通入比例积分控制器(proportional integral controller，PI)，输出的d轴磁链误差作为永磁磁链的变化值，将该变化值带入永磁同步电机转子温度与永磁体磁链的对应关系表达式中计算出转子温度。该方法的模型较为简单，模型内部缺少反馈修正，多余采集了定子温度，方案的工作量冗余、转子温度估算精度不高；另有相关技术方法通过查表法获取电流估算值，将电流估算值与电流实际值的差值通过PI控制器得到磁链误差值，将磁链误差值带入磁链与转子问题的线性关系式中得到当前转子温度。该方案同样会因查表法存在的误差降低转子温度估算的精度，同时，设定转速或电流值作为是否需要对转子温度估算值进行保持的切换阈值，由于需要进行大量的测试标定工作，可行性较低，方案实用性不高。
综上，为了解决相关技术中的技术问题，本公开实施例提供一种电机温度估算方法，通过基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值；在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值；基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值；基于当前磁链值，确定当前温度估算值。本技术方案考虑到影响转子温度的多方面因素，引入多个电机参数，且实时利用估算结果对模型进行闭环反馈修正，转子温度估算精度提高。
下面将结合附图对本申请所提供的数据传输方法进行详细介绍。
图2为本公开实施例提出的一种电机温度估算方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括如下步骤。
步骤201，基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值。
在一些实施例中，电机的初始电流值、初始电压值、初始转速以及初始磁链值可以是当前时刻的前序电流值、电压值、转速和磁链值。示例地，将前一个循环中基于该循环过程中的电流值、电压值、转速、电机的电阻、电感，得到的磁链值作为本次估算过程中的初始电压估计值的测量基数，该初始电压估计值可以理解为本次估算过程中接收到的反馈电压值。
在一些实施例中，电阻、电感的值可以是在实验室环境下提前测量的永磁电机定子电阻和dq轴电感。
在一些实施例中，初始磁链值可以是在温度25℃下d轴电流值为0时的磁链值。
在一些实施例中，初始电压值为永磁电机的输入电压，在该估算方法的每一次过程中输入电压是恒定的，即每一次估算过程的输入电压都与初始电压值相等。
步骤202，在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速。
在一些实施例中，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值。
在一些实施例中，第一预设条件可以是电机的扭矩的变化率小于或等于变化率阈值且电机在该扭矩下的持续时间大于或等于时间阈值。
其中，变化率阈值和时间阈值是设定的数值。
在一些实施例中，基于第一预设条件可以作为判断是否需要对转子温度进行估算的标准。示例地，当扭矩的变化率小于或等于变化率阈值且该扭矩的持续时间大于或等于时间阈值时，开启转子温度估算过程。
在一些实施例中，当前电流值是通过获取的电机的三相电流值通过变换得到的。示例地，可以利用电流传感器测量参考模型反馈的三相电流值ia、ib、ic，对其进行Clarke和Park变换到dq轴两相电流值id、iq，变换角度即为定子电角度，可以由旋变解析的转子电角度和校正后的零位补偿电角度之和获得。
步骤203，基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值。
在一些实施例中，初始电压估计值为本次估算的前序估算过程中计算得到的电压估计值。具体而言，初始电压估计值在本次估算过程中作为反馈的电压值参与估算过程，可以对估算过程进行修正，使估算结果更为精确。
示例地，可以基于公式计算当前电流估计值，其中/> 为当前电流值；/>为初始电压值；/>为初始电压估计值；Rs为电阻；Ld、Lq为电感；/>为当前电流估计值。
步骤204，基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值。
在一些实施例中，基于当前电流值和当前电流估计值以及电感可以确定当前电压估计值，通过电压定义表达式，将其中变量带入，可以获得当前磁链值。
步骤205，基于当前磁链值，确定电机的当前温度估算值。
在一些实施例中，基于当前磁链值，可以通过永磁磁链和温度的二维表中进行插值获得当前的温度估算值。
具体的，在永磁电机转子中的永磁体结构、体积是唯一确定的，转子温度和永磁体磁链近似为线性关系，在实验室环境下，测量并记录不同转子温度T1、T2、T3下永磁体磁链值ψ1、ψ2、ψ3，基于其中/>是根据当前电流估计值、当前电流值、电感计算获得的，/>为当前电流值中的d轴电流值。其中/>为当前转速，Ld为电感。基于确定的当前磁链值/>插值法获得当前q轴电压估算值下的转子温度估算值。
综上，根据本公开的实施例，通过反馈电压值作为温度估算模型的输入值，可以使得到的温度估算值更为精确，同时设定扭矩指令值作为触发温度估算方法的条件，避免因系统不稳定时，电流变化快导致温度估算的精度降低。
图3为本公开实施例提出的基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值的流程示意图。基于图2所示的实施例，图3对图2中的步骤201进行进一步描述。图3所示的实施例可以包括以下步骤。
步骤301，获取电机的初始电流值、初始电压值、初始转速。
在一些实施例中，初始电流值包括初始d轴电流值和初始q轴电流值。
在一些实施例中，初始电压值包括初始d轴电压值和初始q轴电压值。
在一些实施例中，初始电流值、初始电压值、初始转速可以是当前电流值、当前电压值、当前转速的前序估算过程的电流值、电压值、转速。具体的，该估算过程可以是当前温度估算过程的前序过程。
步骤302，基于初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值确定电机的初始电流估计值。
在一些实施例中，初始电流估计值可以通过如下公式进行计算：
其中id、iq为初始电流值，ud、uq为初始电压值，ω为初始转速，i′ d、i′ q为初始电流估计值。
步骤303，基于初始电流值与初始电流估计值的差值、电感，确定初始电压估计值。
在一些实施例中，初始电压估计值通过如下公式进行计算：
其中，ki是积分系数，kp是比例系数，ki、kp可以是确定不变的常数。
在一些实施例中，初始电压估计值作为当前温度估算过程中的反馈电压输入。
在本公开实施例中，通过获取初始电流值、初始电压值以及初始转速，再基于已知的电阻、电感和设定的初始磁链值，对初始电压估计值进行计算，将其作为当前温度估算过程的反馈电压输入值，可以提高温度估算结果的精确度。
图4为本公开实施例提出的基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值的流程示意图。基于图2所示的实施例，图4对图2实施例中的步骤204进行进一步描述。图4所示的实施例可以包括以下步骤：
步骤401，基于当前电流值与当前电流估计值的差值、电感，确定电机的当前电压估计值。
在一些实施例中，电机的当前电压估计值通过如下的公式进行计算：
其中，为当前电流值；/>为当前电流估计值，是通过图2的步骤203获得的，ki是积分系数，kp是比例系数，ki、kp可以是确定不变的常数。
在一些实施例中，电机的当前电压估计值可以作为下一轮温度估算过程的反馈电压输入值。
步骤402，基于当前电压估计值、电感、当前转速，确定当前磁链值。
在一些实施例中，当前磁链值可以通过如下的公式确定：
其中，为当前电压估计值中的q轴电压估计值；/>为当前转速；/>为当前电流值中的当前d轴电流值；
将步骤401计算获得的当前电压估计值以及图2中步骤202获取的当前电流值、当前转速带入上述公式，可以计算获得当前磁链值。
在本公开的实施例中，基于当前电流值和当前电流估计值的差值，可以获得当前电压估计值，通过电压估计值的定义公式，可以获得当前磁链值，用于在磁链值和温度的二维表中插值获取当前温度，该方法获得当前磁链值更为精确。
图5A为本公开提供的一种实施例的永磁同步电机系统控制框图。
本方案设计一种基于感性电压的内置式永磁同步电机(Interior PermanentMagnet Synchronous Motor，IPMSM)转子温度估算方法，该方案主要应用于图5A所示的电机系统中，以目标扭矩作为输入指令，在两相同步坐标系下，采用扭矩外环、电流内环双闭环矢量控制策略的永磁同步电机系统中。
首先，列出IPMSM的同步旋转dq轴坐标系下的状态方程：
为了便于后续分析，将上述状态方程简化为如下形式：
其中，
由于电机数学模型需要dq轴电压作为系统输入，为在模型内部形成闭环反馈系统，本方案定义dq轴感性电压Udindu和Uqindu的表达式分别为：
本方案利用如图5B所示的MRAS结构，将IPMSM作为参考模型，将状态方程作为可变模型。其中，MRAS中可变模型的状态方程表达式为：
步骤1、在实验室环境下提前测定永磁电机定子电阻Rs和dq轴电感Ld、Lq。
步骤2、永磁电机转子中永磁体结构、体积唯一确定，转子温度和永磁体磁链近似为线性关系。在实验室环境下，测量并记录不同转子温度T1、T2、T3下永磁体磁链值ψ1、ψ2、ψ3。
步骤3、利用电流传感器测量参考模型反馈的三相电流值ia、ib、ic，对其进行Clarke和Park变换到dq轴两相电流值id、iq，变换角度即为定子电角度，可以由旋变解析的转子电角度和校正后的零位补偿电角度之和获得。
步骤4、计算dq轴电流反馈值与可调模型输出的dq轴电流估计值i′ d、i′ q的差值。基于Popov超稳定性理论，保证电流误差值反馈模块满足经典Popov积分不等式，选择合适的自适应率，在线辨识dq轴感性电压估计值该感性电压估计值，一方面作用于最终计算得到转子磁链估计值，另一方面反馈给IPMSM可变模型作为模型输入电压形成闭环系统。
其中，推导出的dq轴感性电压自适应律表达式如下所示：
步骤5、对q轴感性电压估算值，结合其定义表达式Uqindu＝ωLdid+ψω，剔除其中永磁体磁链之外的电机转速ω、d轴电感Ld、d轴电流id等变量后，代入永磁磁链和温度的二维表中，插值获得当前q轴感性电压下的转子温度估算值。
根据dq轴感性电压的表达式及永磁磁链的估算过程可知，转子温度估算精度对dq轴电流实时反馈值较为敏感，当系统处于不稳定工况时，电流变化快，导致转子温度估算精度降低。因此，选取合适的系统扭矩指令值变化率和持续时间阈值，作为更新转子温度估算值的依据。当扭矩指令值变化率小于阈值且持续时间大于阈值时，开启转子温度估算模块，更新转子温度值。
本公开实施例带来的有益效果有：
1、实时监测转子温度，防止转子温度过高造成的磁场弱化和退磁风险；
2、相较于转子温度直接测量法能够降低成本，节省空间,减少设备出现故障的可能；
3、相比传统的转子温度估算方法估算模型精确度高，模型内部存在感性电压反馈修正，减少三相电压测量设备的同时可以提升转子温度估算精度；
4、可以根据转子温度，对扭矩闭环指令值进行修正，提升永磁电机扭矩控制的精度。
图6为本公开实施例的一种电机温度估算装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：
处理模块610，用于基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定电机的初始电压估计值；
获取模块620，用于在第一预设条件下，获取电机的当前电流值、当前转速，当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；
处理模块610，用于基于初始电压值、初始电压估计值、当前电流值、电阻、电感，确定当前电流估计值；基于当前电流估计值、当前电流值、当前转速和电感，确定当前磁链值；基于当前磁链值，确定电机的当前温度估算值。
在一些实施例中，获取模块620还用于：获取电机的初始电流值、初始电压值、初始转速，初始电流值包括初始d轴电流值和初始q轴电流值，初始电压值包括初始d轴电压值和初始q轴电压值。
在一些实施例中，处理模块610还用于：基于初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值确定电机的初始电流估计值；基于初始电流值与初始电流估计值的差值、电感，确定初始电压估计值。
在一些实施例中，处理模块610还用于：基于当前电流值与当前电流估计值的差值、电感，确定电机的当前电压估计值；基于当前电压估计值、电感、当前转速，确定当前磁链值。
在一些实施例中，第一预设条件包括电机的扭矩的变化率小于或等于变化率阈值且电机在扭矩下的持续时间大于或等于时间阈值。
在一些实施例中，获取电机的当前电流值包括：获取电机的三相电流值；基于三相电流值确定当前电流值。
图7是根据一示例性实施例示出的一种用于实现上述电机温度估算方法的电子设备700的结构示意图。
参照图7，电子设备700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。
处理组件702通常控制电子设备700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。
存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备700的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件706为电子设备700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件708包括在电子设备700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当电子设备700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为电子设备700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到电子设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为电子设备700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测电子设备700或电子设备700一个组件的位置改变，用户与电子设备700接触的存在或不存在，电子设备700方位或加速/减速和电子设备700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件716被配置为便于电子设备700和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G LTE、5G NR(NewRadio)或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由电子设备700的处理器720执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开的实施例还提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开上述实施例中描述的电机温度估算方法。
本公开的实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行本公开上述实施例中描述的电机温度估算方法。
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于实现上述用户数据处理方法的芯片800的结构示意图。参照图8，芯片800包括至少一个通信接口801和处理器802，通信接口801用于接收输入芯片800的信号或从上述芯片800输出的信号，处理器802与通信接口801通信且通过逻辑电路或执行代码指令实现本公开上述实施例中描述的电机温度估算方法。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(控制方法)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本公开的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本公开的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种电机温度估算方法，其特征在于，所述方法包括：
基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定所述电机的初始电压估计值；
在第一预设条件下，获取所述电机的当前电流值、当前转速，所述当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；
基于所述初始电压值、所述初始电压估计值、所述当前电流值、所述电阻、所述电感，确定当前电流估计值；
基于所述当前电流估计值、所述初始电压值、所述当前电流值、所述当前转速和所述电感，确定当前磁链值；
基于所述当前磁链值，确定所述电机的当前温度估算值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定所述电机的初始电压估计值包括：
获取所述电机的初始电流值、初始电压值、初始转速，所述初始电流值包括初始d轴电流值和初始q轴电流值，所述初始电压值包括初始d轴电压值和初始q轴电压值；
基于所述初始电流值、所述初始电压值、所述初始转速、所述电阻、所述电感以及所述初始磁链值确定所述电机的初始电流估计值；
基于所述初始电流值与所述初始电流估计值的差值、所述电感，确定所述初始电压估计值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前电流估计值、所述初始电压值、所述当前电流值、所述当前转速和所述电感，确定当前磁链值包括：
基于所述当前电流值与所述当前电流估计值的差值、所述电感，确定所述电机的当前电压估计值；
基于所述当前电压估计值、所述电感、所述当前转速，确定所述当前磁链值。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：
所述电机的扭矩的变化率小于或等于变化率阈值且所述电机在所述扭矩下的持续时间大于或等于时间阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机的当前电流值包括：
获取所述电机的三相电流值；
基于所述三相电流值确定所述当前电流值。
6.一种电机温度估算装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在第一预设条件下，获取所述电机的当前电流值、当前转速，所述当前电流值包括当前d轴电流值和当前q轴电流值；
处理模块，用于基于电机的初始电流值、初始电压值、初始转速、电阻、电感以及初始磁链值，确定所述电机的初始电压估计值；
基于所述初始电压值、所述初始电压估计值、所述当前电流值、所述电阻、所述电感，确定当前电流估计值；
基于所述当前电流估计值、所述当前电流值、所述当前转速和所述电感，确定当前磁链值；
基于所述当前磁链值，确定所述电机的当前温度估算值。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储处理器可执行指令；
处理器，被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现权利要求1～5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述的方法。
9.一种芯片，其特征在于，包括：
一个或多个接口电路和一个或多个处理器；所述接口电路用于从电子设备的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括存储器中存储的计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，使得所述电子设备执行权利要求1～5任一项所述的方法。
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| CN202311596030.9A CN117713610A (zh) | 2023-11-27 | 2023-11-27 | 一种电机温度估算方法、装置、电子设备、芯片及介质 |
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2023
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