CN117719466A - 用于车辆防抱死制动控制的控制方法、控制装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供用于车辆防抱死制动控制的控制方法，所述方法包括：响应于车辆制动，获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。还提供控制装置和防抱死制动控制系统等。

Description

用于车辆防抱死制动控制的控制方法、控制装置以及系统

技术领域

本申请涉及车辆控制技术，更为具体地，涉及用于车辆防抱死的技术。

背景技术

防抱死制动系统(Anti-lock Braking System，ABS)是避免车辆因为刹车抱死失控，并在失控前能最大减少刹车距离，以提高车辆安全性的技术。

紧急制动或者是在冰雪路面等低附着系数路面上制动时，由于制动力超过轮胎对路面的最大抓地力，滚动的车轮与路面之间趋向打滑，车轮趋向抱死。车轮抱死后将丧失侧向附着能力，不能够承受侧向力。汽车在高速行驶过程中紧急制动时，若前轮抱死，汽车将失去转向能力，若后轮抱死，汽车可能发生侧滑或甩尾等安全事故

防抱死制动系统根据各车轮角速度信号得到车速、车轮角减速度、车轮滑移率，依据该些信息，在车轮趋向抱死时减小制动力，车轮角减速度或滑移率在一定范围时保持抓地力，车轮转速升高后恢复制动力。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供用于车辆防抱死制动控制的控制方法，所述方法可包括：响应于车辆制动，获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。

所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：响应于所述附着系数表明所述车辆位于高附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制退出的门限速度调整到大于默认退出速度；或者响应于由所述附着系数表明为所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制退出的门限速度调整到小于默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与车速有关。

所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理包括：响应于所述附着系数表明所述车辆位于高附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制启动的门限速度调整到大于默认启动速度并将退出门限速度调整到大于默认退出速度；或者响应于所述附着系数表明所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制启动的门限速度调整到小于默认启动速度并将退出门限速度调整到小于默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与车速有关。

所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：响应于由所述附着系数表明所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆转弯，则在预设时长内持续监测获取的所述行驶信息；如果监测结果表明所述车辆转弯，将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度，或者，将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与车辆转弯程度以及车速有关。

所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：响应于所述附着系数表明所述车辆从高附着路面进入低附着路面或进入分离路面，判断车速是否小于车速阈值；如果确定车速小于车速阈值且在预设时长内持续小于车速阈值，使启动门限速度和退出门限速度保持为默认启动速度和默认退出速度；如果确定车速大于车速阈值，或者所确定的车速在预设时长内已变化为大于车速阈值，将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度，或者，将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与所述横向加速度、纵向加速度以及所述车速有关。

以上结合控制方法描述的各示例中，车速可基于轮速信息确定，替代地，车速可从例如防抱死制动控制系统或从车身稳定系统ESP等已计算了车速的系统获取。

还提供用于车辆防抱死制动控制的控制装置，所述控制装置包括：通信接口，用于与车辆的其它相关部件通信，配置为实时接收由所述其它相关部件中的一个或多个发送的表示车辆制动的信号，以及从所述其它相关部件中的一个或多个接收车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；处理器，配置为根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。

所述的控制装置，可选地或作为补充，所述处理器配置为执行以上控制方法中的若干示例中任意一项所述的方法。

还提供防抱死制动控制系统，所述系统配置为执行在此所述的控制方法中的任意一种，或者，包括在此描述的控制装置或与所述控制装置通信连接。

还提供车辆，所述车辆执行在此所述的控制方法中的任意一种，或者，包括在此描述的控制装置，或者，包括在此描述的防抱死制动控制系统。

还提供非暂存性存储介质，其存储指令，所述指令在被执行时实现在此所述的控制方法中的任意一种。

附图说明

结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本申请，其中：

图1示意了车辆2及其防抱死制动控制的结构示意图；

图2是根据本申请示例的用于车辆防抱死制动控制的控制方法的流程图；

图3是根据本申请进一步示例的用于车辆防抱死制动控制的控制方法的流程图；

图4是根据本申请示例的用于车辆防抱死制动控制的控制装置4的结构图。

具体实施方式

为帮助本领域的技术人员能够确切地理解本申请要求保护的主题，下文将结合附图详细描述本申请的具体实施方式。

图1示意了车辆2及其防抱死制动控制的结构示意图。结合图1简述防抱死制动控制的过程。

驾驶员1通过制动踏板向车辆输入制动信息，包括制动压力、踏板位置等；通过方向盘输入转向信息。驾驶员10还可输入档位信息等。这些输入作用在车辆2上，而车辆也由此输出力矩(诸如制动力矩)、横向加速度、车轮转速以及可能通过液压作用的车轮制动压力。车轮转速可输入防抱死制动系统ABS 30，或者作为替代，车辆可在例如整车控制器VCU等控制器中基于轮速计算车速，进而将轮速和/或车速输入给ABS 30。ABS 30在车辆制动时，如果车速降到ABS启动速度，即开始执行防抱死制动控制，所产生的控制信号作用于车轮制动器，从而起到防抱死的作用。在车速到达退出速度时，ABS系统停止执行，退出当前对车辆的控制。

图2是根据本申请示例的用于车辆防抱死制动控制的控制方法的流程图。车辆在行驶过程中，驾驶员通过踏板制动时，制动信号便由制动系统通过诸如CAN总线等发送给其它需要获知该信号的系统或部件，例如防抱死制动系统，或发送给车身稳定系统(Electronic Stability Program,ESP)或智能制动(Integrated Power Brake，IPB)系统。

如图2所示，在步骤S200，响应于车辆制动，获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息可包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息。车辆的横向加速、纵向加速度可从车辆的加速度传感器获得，轮速信息可从轮速传感器获取。作为替代，车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息中的部分或全部可从车辆的诸如整车控制器VCU等部件获取，这种情况下，整车控制器VCU等部件已根据需要确定了车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息中的部分或全部。

在步骤S202，根据车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。根据本申请的一些例子，可从车辆的诸如整车控制器获取其所确定的路面附着系数。根据本申请的另外一些例子，可根据车辆横向加速度和纵向加速度通过公式(1)计算路面附着系数：

其中，μ为路面附着系数，α_x为横向加速度，α_y为纵向加速度，ɡ为重力加速度。横向指的是与车辆行驶方向垂直的方向，纵向指的是车辆行驶方向。

防抱死制动控制功能在其执行过程中，会将车速作为启动或退出的参考，并设置有功能启动的门限速度、功能退出的门限速度，也就是说车速到达用于启动的门限速度时，防抱死制动控制功能启动，在车速到达用于退出的门限速度时，防抱死制动控制功能退出。防抱死制动控制功能预先设置的用于启动的门限速度，本申请称为默认启动速度；设置的用于退出的门限速度，本申请称为默认退出速度。

根据本申请的例子，在车辆制动过程中，结合车辆的行驶信息和路面附着情况，实时地在默认启动速度和默认退出速度的基础上，对退出和/或启动的门限速度进行处理，以保持不变或做出调整，使得防抱死制动控制功能更好地适应车辆的行驶场景。

根据本申请示例的用于车辆防抱死制动控制的控制方法可由车辆的部件实施，例如由图1中所示车辆2的ABS 30实施。以下结合图1进一步阐述根据本申请示例的用于车辆防抱死制动控制的控制方法。

图3是根据本申请进一步示例的用于车辆防抱死制动控制的控制方法的流程图。同时参考图3和图1。在步骤S300，ABS 30接收到车辆2整车控制器或制动系统等传送的车辆制动信号。在步骤S302，作为对制动信号的响应，ABS 30从车辆的加速度传感器(未示意)和轮速传感器(未示意)获取车辆的行驶信息，包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息。在步骤S304，ABS 30根据横向加速度、纵向加速度计算路面附着系数，并例如由横向加速度判断车辆直行还是转弯。根据步骤S304的判断结果，分别进入到不同的步骤。

在步骤S304的判断结果为车辆位于高附着路面且直行，进入步骤S3060。在步骤S3060，ABS 30将防抱死制动控制的退出门限速度调整到大于默认退出速度。或者，在一些例子中，在步骤S3060，ABS 30将防抱死制动控制的启动门限速度调整到大于默认启动速度并将退出门限速度调整到大于默认退出速度。对于直行且附着系数高的路面，车辆行驶稳定度相对高，较早退出ABS，或者较晚进入并较早退出ABS，与按照默认退出速度和默认启动速度相比，可缩短高附着路面的制动距离。在又一些可能的例子中，在步骤S3060，ABS 30将防抱死制动控制的启动门限速度调整到大于默认启动速度，但是不改变默认退出速度。

在步骤S304的判断结果为车辆在低附着路面且直行，进入步骤S3062。在步骤S3062，ABS 30将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认退出速度。或者，在一些例子中，在步骤S3062，ABS 30将防抱死制动控制的启动门限速度调整到小于默认启动速度并将退出门限速度调整到小于默认退出速度。对于直行且附着系数低的路面，例如，结冰的路面，较早进入ABS，或者较早进入并较晚退出ABS，与按照默认退出速度和默认启动速度相比，使得ABS的工作时间更长，增加了低附着路面的制动距离。在又一些可能的例子中，在步骤S3062，ABS 30将防抱死制动控制的启动门限速度调整到小于默认启动速度，但是不改变默认退出速度。

需要说明的是，在步骤S3060，可选地，在确定是否要对启动门限速度、和将启动门限速度与退出门限速度两者进行调整之前，可进一步判断路面附着系数表示的路面的高附着程度，并在该路面附着系数持续T时长为高的情况下，才进行调整。例如1毫秒内都持续高，以及该高附着系数大于高系数阈值，高系数阈值例如为0.75。类似地，在步骤S3062，在确定是否要对启动门限速度、和将启动门限速度与退出门限速度两者进行调整之前，可进一步判断路面低附着系数表示的路面低附着程度，并在该路面低附着系数持续T时长为低的情况下，才进行调整。例如1毫秒内都持续低，以及该低附着系数小于低系数阈值，低系数阈值例如为0.3。

此外，在步骤S3060和步骤S3062中，调整退出门限速度、或调整启动门限速度与退出门限速度两者时，对速度的调整量与车速有关。例如车速越大，调整量可能相对较大，车速越小，则调整可能相对较小。车速可根据所述轮速信息确定，在一些情况下，可从例如ABS、ESP等已经确定了车速的系统获取车速。需要说明的是，对门限速度的调整还可以考虑其它因素，例如滑移率。

在步骤S304的判断结果为车辆位于高附着路面且转弯的情况下，进入步骤S3050。与车辆位于高附着路面且直行的情况类似，在步骤S3050，可将防抱死制动控制的退出门限速度调整到大于默认退出速度，或者将防抱死制动控制的启动门限速度调整到大于默认启动速度并将退出门限速度调整到大于默认退出速度。但是，调整量可小于相同附着路面下直行的调整量。此外，调整量还可考虑行驶弯道的半径。弯道剧烈程度可通过当前横向加速度信号量化。例如横向加速度绝对值越大代表当前弯道半径越小，门限速度调整量就越小。但需要说明的是，在对门限速度做出调整之前，可持续检测路面附着系数，以确定车辆的确在高附着路面上弯道行驶，这种情况下，可如步骤S3050那样做出适量调整，否则不进行调整。

在步骤S304的判断结果为车辆在低附着路面且转弯的情况下，进入到步骤S3051。在步骤S3051，ABS 30监测继续获取的横向加速度，如果在预设时长内该横向加速度都表明车辆转弯，则进入到步骤S3064。在步骤S3064，ABS 30将防抱死制动控制退出门限速度调整到低于默认门限速度。或者作为替代，ABS 30在步骤S3064将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度。通过监测预设时长内获取的横向加速度的情况，可确定车辆是转弯还是偶尔偏转一下，避免了在车辆只是偶尔偏转的情况下，对门限速度做出调整。通过在低附着转弯路面调低ABS的退出门限速度，或者调低退出门限速度和启动门限速度两者，可适当延长低附着路面上ABS的持续时间，进一步确保车辆可安全制动而不打滑或摆尾。

可选地，在步骤S3064之前，可进一步判断车速，如果车速足够低，可不对门限速度做出调整，速度低到程度可根据实际需要确定。此外，还可考虑路面附着系数，如像直行步骤S3062的调整之前那样，判断附着系数是否小于低系数阈值，且在小于低系数阈值的情况下，才做出调整。

此外，在步骤S3064中，调整退出门限速度、或调整启动门限速度与退出门限速度两者时，速度的调整量与例如根据所述轮速信息确定的车速以及横向加速度、纵向加速度有关。应理解到，横向加速度可表征车辆的转弯程度，转弯的弧度大小也是确定门限速度的考虑因素之一。比如，横向加速度绝对值越大代表当前弯道半径越小，则对门限速度的调整量就越小。

在步骤S304的判断结果为车辆从高附着路面进入低附着路面，或车辆进入分离路面的情况下，进入步骤S3052。作为示例，从高附着路面进入低附着路面例如是从沥青路面进入到结冰路面。

在步骤S3052，判断例如由轮速信息所确定车速是否小于车速阈值。也就是判断当前车速是否相对比较低。在车速小于车速阈值的情况下，进入步骤S3066，使启动门限速度和退出门限速度保持为默认启动速度和默认退出速度。在车速大于速度阈值的情况下，进入步骤S3068，ABS 30将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度。或者作为替代，ABS 30将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度。需要说明的是，在车速大于速度阈值的情况下，进入步骤S3068包括两种情况：所确定的车速在预设时长内一直大于速度阈值或所确定的车速在预设时长内变化为大于车速阈值。也就是说，符合两种情况中的一种，即可进入到步骤S3068。

在步骤S3068中，调整退出门限速度、或调整启动门限速度与退出门限速度两者时，对速度的调整量与根据所述轮速信息确定的车速以及横向加速度、纵向加速度有关。

以上结合流程图描述的例子中，如果步骤S304的判断结果为车辆从低附着路面进入高附着路面，可在进入高附着路面后，参照本申请上文结合高附着路面描述的例子对门限速度进行处理。更为具体地，如车辆进入高附着路面之前，已按照低附着路面调整了退出门限速度、或调整了启动门限速度与退出门限速度两者，则可以不做处理；或者在确定进入高附着路面行驶后，做出调整。

图4是根据本申请示例的用于车辆防抱死制动控制的控制装置4的结构图。如图4所示，该装置包括通信接口40、处理器42。通信接口40用于与车辆的其它相关部件通信。根据本申请的示例，通信接口40配置为至少实时接收由其它相关部件中的一个或多个发送的表示车辆制动的信号，以及接收来自所述其它相关部件中的一个或多个的车辆行驶信息。所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息。处理器42配置为根据车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。

举例来说，车辆制动时的制动信号由整车控制器或制动系统发送给控制装置4。控制装置4的通信接口40接收该制动信号，并将其传送给处理器42。响应于该制动信号，通信接口40从所述其它相关部件中的一个或多个获取车辆行驶信息。通信接口40从所述其它相关部件中的一个或多个获取车辆行驶信息可包括发出获取车辆行驶信息的信号给其它相关部件中的一个或多个，进而接收包括车辆行驶信息的信号，也就是说，通信接口40通过交互从其它相关部件中的一个或多个获取车辆行驶信息。在另外的例子中，通信接口40接收来自其它相关部件中的一个或多个发送的表示车辆行驶信息的信号，也就是说，通信接口40在接收制动信号后，便接收表示车辆行驶信息的信号。在此，该其它相关部件可以是车辆内能提供控制装置4所需信号的系统或部件，例如整车控制器、制动系统等。

通信接口40可以是基于例如CAN总线、LIN总线、FlexRay等等通信协议的通信接口。处理器42配置为可执行上文结合图2、图3所描述的用于防抱死制动控制的控制方法中的任意一个示例，比如执行结合图2描述的步骤202，或执行图3中的步骤S302到步骤S304以及步骤S3060到步骤S3068等，具体就不再赘述。控制装置4可以实现在ABS系统中，或实现在车辆的ESP或IPB系统中。

处理器42可以是中央处理单元(CPU)、专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)等各种可能的硬件。一些情况下，处理器42中设置有以计算机或机器语言实现的程序指令，以使得处理器42执行该些指令时实现如图2或图3所示的根据本申请示例的控制方法。另一些情况下，以计算机或机器语言实现的程序指令实现在处理器42以外的存储器中，由处理器42读取并执行。

根据本申请的例子，还提供防抱死制动控制系统，该系统执行如图2或图3所示的根据本申请示例的控制方法中的任意一个例子，或者，包括如图4描述的控制装置4或与控制装置4通信连接。

根据本申请的例子，还提供车辆，其执行如图2或图3所示的根据本申请示例的控制方法中的任意一个例子，或者，包括如图4描述的控制装置4或包括根据本申请的防抱死制动控制系统。

根据本申请的例子，还提供非暂存性存储介质，其存储指令，所述指令在被执行时实现如图2或图3所示的根据本申请示例的控制方法中的任意一个例子。

在不矛盾、不冲突的情况下，在此所描述的各示例中的技术特征可相互组合从而形成未在此描述的实施方式，该些实施方式也应由本申请的范围所涵盖。

虽然已详细地示出并描述了本申请的具体实施例以说明本申请的原理，但应理解的是，本申请可以其它方式实施而不脱离这样的原理。

Claims (10)

1.一种用于车辆防抱死制动控制的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于车辆制动，获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；

根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：

响应于所述附着系数表明所述车辆位于高附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制退出的门限速度调整到大于默认退出速度；或者

响应于由所述附着系数表明为所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制退出的门限速度调整到低于默认退出速度；

其中，对所述门限速度的调整量与车速有关。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：

响应于所述附着系数表明所述车辆位于高附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制启动的门限速度调整到大于默认启动速度并将退出门限速度调整到大于默认退出速度；或者

响应于所述附着系数表明所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制启动的门限速度调整到小于默认启动速度并将退出门限速度调整到小于默认退出速度；

其中，对所述门限速度的调整量与车速有关。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：

响应于所述附着系数表明所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆转弯，则在预设时长内持续监测获取的所述行驶信息；

如果监测结果表明所述车辆转弯，将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度，或者，将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度；

其中，对所述门限速度的调整量与车辆转弯程度以及车速有关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：

响应于所述附着系数表明所述车辆从高附着路面进入低附着路面或进入分离路面，判断车速是否小于车速阈值；

如果所确定的车速小于车速阈值且在预设时长内持续小于车速阈值，使启动门限速度和退出门限速度保持为默认启动速度和默认退出速度；

如果确定车速大于车速阈值，或者确定车速在预设时长内已变化为大于车速阈值，将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度，或者，将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度；

其中，对所述门限速度的调整量与所述横向加速度、纵向加速度以及所述车速有关。

6.一种用于车辆防抱死制动控制的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

通信接口，用于与车辆的其它相关部件通信，配置为实时接收由所述其它相关部件中的一个或多个发送的表示车辆制动的信号，以及从所述其它相关部件中的一个或多个接收车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；

处理器，配置为根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器配置为执行根据权利要求2到5中任意一项所述的方法。

8.一种防抱死制动控制系统，其特征在于，所述系统配置为执行根据权利要求1到5中任意一项所述的方法，或者，包括根据权利要求6或7所述的控制装置或与所述控制装置通信连接。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆执行根据权利要求1到5中任意一项所述的方法，或者，包括根据权利要求6或7所述的控制装置，或者，包括根据权利要求8所述的防抱死制动控制系统。

10.一种非暂存性存储介质，其存储指令，所述指令在被执行时实现根据权利要求1到5中任意一项所述的方法。