CN117502980A - 自移动清洁设备、控制方法及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统。其中，自移动清洁设备包括：主机体和设置在主机体上的拖擦模组、控制装置，拖擦模组包括驱动组件和清洁组件，清洁组件包括用于对待清洁工作表面进行清洁的清洁部件；控制装置与驱动组件电连接，用于依据主体体的行为信息动态控制驱动组件，使得驱动组件带动清洁组件相对于主机体进行移动，以改变所述清洁组件相对于所述主机体的位置。本方案设计滚筒组件能移动，可实现不漏扫。

Description

自移动清洁设备、控制方法及清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统。

背景技术

清洁设备已被广泛应用，如扫地机器人。扫地机器人在执行清洁任务时，主要是利用其主机体底部的拖擦模组清洁地面，拖擦模组包括两个转盘，转盘用于设置抹布等清洁工具，转盘常为圆形或接近圆形。两个转盘的设置是尽量保持工作区域无缝衔接，这样可实现不漏扫。但是，这种设计当扫地机器人沿边如墙边行走时，转盘常是无法很好的与墙边贴合的，从而也就会造成墙边至转盘之间对应的地面区域，存在漏扫问题。

发明内容

鉴于现有技术的情况，本申请提供一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统，以解决或改善现有技术存在的问题。

在本申请的第一个实施例中，提供了一种自移动清洁设备。该自移动清洁设备包括：

主机体；

拖擦模组，设置在所述主机体上；所述拖擦模组包括驱动组件和清洁组件；所述清洁组件包括清洁部件，所述清洁部件用于对待清洁工作表面进行清洁；

控制装置，与所述驱动组件电连接，用于依据所述主机体的行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述清洁组件相对于所述主机体进行移动，以改变所述清洁组件相对于所述主机体的位置。

在本申请的第二个实施例中，还提供了一种自移动清洁设备的控制方法，其中，所述自移动清洁设备上具有驱动组件及与所述驱动组件连接的清洁组件。该控制方法包括：

确定自移动清洁设备的行为信息；

根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述滚筒组件跟随所述自移动清洁设备的行为做出相应的移动，以改变所述清洁组件相对于所述自移动清洁设备的位置；其中，所述清洁组件沿自身轴线或设定弧线相对于所述自移动清洁设备移动。

在本申请的第三个实施例中，还提供了一种清洁系统。该清洁系统包括：基站及上述本申请第一个实施例提供的所述自移动清洁设备。

本申请实施例提供的技术方案，自移动清洁设备包括主机体、设置在主机体上的拖擦模组及控制装置，且拖擦模组包括驱动组件和清洁组件（如滚筒组件或转盘组件），清洁组件包括用于对待清洁工作表面进行清洁的清洁部件（如滚筒或转盘），驱动组件与控制装置电连接，控制装置依据主机体的行为信息可动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动清洁组件相对于主机体进行移动（如进行伸出或回收移动）。本方案设计清洁组件能移动（即跟随主机体的行为动作），可实现不漏扫。具体移动控制方式如下：先确定自移动清洁设备的行为信息，之后再根据确定出的行为信息动态控制驱动组件，使得驱动组件带动滚筒组件跟随主机体（自移动清洁设备）的行为进行动作，具体地，如以清洁组件为滚筒组件为例，滚筒组件是沿自身轴线相对于主机体进行移动。例如，在自移动清洁设正常沿边行走（无需执行转弯避障而发生的沿边行走）时，可根据滚筒组件与沿边目标对象的距离确定出移动量，从而根据该移动量来控制滚筒组件沿自身轴线向靠近目标对象的方向移动以与目标对象接触，以此因经移动后滚筒组件与目标对象会接触，故二者之间也就不会存有间隙，所以也就不会存有漏扫（如目标对象的边缘漏扫）问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要利用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本申请一实施例示出的现有自移动清洁设备的仰视图；

图1b为本申请一实施例的现有自移动清洁设备的沿边行走示意图；

图1c为本申请一实施例示出的自移动清洁设备的结构示意图；

图1d为本申请实施例提供的转盘组件沿设定弧线移动的示意图；

图1e为本申请实施例提供的转盘组件沿设定弧线移动的局部放大示意图；

图2a为本申请一实施例示出的自移动清洁设备的结构意图；

图2b为本申请一实施例示出的自移动清洁设备上滚筒组件进行伸出移动的示意图；

图2c为本申请一实施例示出的自移动清洁设备的沿边行走示意意图；

图2d为本申请另一实施例示出的自移动清洁设备的沿边行走示意意图；

图3和图4为本申请另外两个实施例示出的自移动清洁设备的结构示意图；

图5为本申请一实施例示出的电连接件的结构示意图；

图6a为本申请一实施例示出的自移动清洁设备进行转弯避障以沿边行走的场景示意图；

图6b为本申请一实施例针对图6a示出的沿边行走场景给出的滚筒组件对应的移动量确定原理示意图；

图6c为本申请另一实施例示出的自移动清洁设备进行正常沿边行走的场景示意图；

图6d为本申请一实施例针对图6c示出的沿边行走场景给出的滚筒组件对应的移动量确定原理示意图；

图7为本申请一实施例提供的自移动清洁设备的控制方法的流程示意图；

图8为本申请另一实施例提供的自移动清洁设备的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

目前，智能家用清洁电器设备已被广泛应用，尤其是自移动清洁设备，因能自动在地面上完成清扫、吸尘、拖地等工作，可解放双手深受人们喜爱。以自移动清洁设备为扫地机器人为例，扫地机器人包括主机体以及设置在主机体上的滚刷、拖擦模组等清洁部件。如参见图1a示出的扫地机器人，滚刷12设置在主机体10底部的前端，当然滚刷12也可以设置在主机体底部的中间位置（如设置在两个轮组件13之间的位置处），通过滚刷12能够将地面上的如灰尘、小碎屑等干垃圾吸走，实现地面干式清洁；拖擦模组包括设置于主机体上的驱动组件以及连接于驱动组件的转盘组件11，转盘组件11包括转盘以及设置在转盘上的抹布（也称拖布）等清洁工具，通过驱动组件的带动转盘组件能绕其自身轴线（中心轴线）相对于主机体自旋转，以进行地拖等地面清洁工作。转盘组件的外观常为圆形（或类似于圆形），扫地机器人供液箱内的清洁液体（如清水）可通过施液装置施加在转盘上的抹布上，以此扫地机器人在行走过程中便可以通过湿抹布拖扫地面，实现地面湿式清洁，经过拖扫可令地面更干净。继续参见图1a，在实际工作场景中，两个转盘组件11设置在主机体底部的后端且常是尽量保持相互接触设置，即两个转盘组件相对邻近的边缘（可称为内边缘）尽量保持相贴合设置，这样扫地机器人在行走过程中可使得两个转盘组件11尽量保持工作区域无缝衔接、不存有间隙，实现不漏拖扫。但是，这种设计当扫地机器人沿边行走时，会存有漏扫问题。如参见图1b，扫地机器人遇到墙体这一障碍物，开始沿墙边行走，此时扫地机器人靠近墙边的转盘组件11其面向墙体的边缘（可称为外边缘）是与墙边存有一段距离D的，并无法与墙边贴合，从而也就造成了在行走过程中此一段距离D对应的地面区域是无法被拖扫到的，存在漏拖扫。

针对上述问题，现存有的一种解决方案是：转盘的竖直旋转轴能够摆动，也就是说，转盘能够在水平方向（或说主机体宽度方向）上做移动，移动后转盘的部分会伸出主机体的边缘外，以与相应的障碍物如墙体相接触（贴合），这样扫地机器人也就能够实现墙边、墙角等边角区域的拖扫。但是，这种解决方案仍存有漏扫问题，比如转盘做移动后，虽然能与障碍物相贴合接触，但是两个转盘之间便会产生一定距离，从而使得两个转盘的工作区域存有间隙，仍存在漏拖扫。

为了更好的解决上述问题，本申请方案提供的一种设计思路大致是：在扫地机器人的主机体底部所设置的拖擦模组包括滚筒组件，滚筒组件可沿自身轴线做转动（为自转）且同时还能做移动，以达到沿边行走时不会存在漏扫的目的。或者，扫地机器人上的两个转盘一起同时朝向扫地机器的同一侧方向移动。

基于上述设计思路，本申请提供了一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下述的各实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图2a和图1a，本申请实施例提供了一种自移动清洁设备，能够自行在地面上行走执行清洁任务，在地面上行走是通过其上的行走装置实现的。自移动清洁设备可以为但不限于家用/商用扫地机器人（如拖地机器人、扫拖一体机器人等）。如图2a，该自移动清洁设备包括主机体10、拖擦模组及控制装置，拖擦模组及控制装置设置在主机体10上。其中，拖擦模组包括驱动组件及与驱动组件连接的清洁组件。控制装置与驱动组件电连接。控制装置用于依据主机体10的行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述清洁组件在驱动组件的带动下（比如沿自身轴线l（为中心轴线））相对于所述主机体进行移动（变动位置）。其中，移动包括清洁组件相对于主机体进行向外伸出或向里回收移动。清洁组件向外伸出，其的一端边缘伸出至主机体的最宽边缘外或至少伸出至与主机体的最宽边缘持平位置（即在同一条线上，或说相重合）。清洁组件向里回收，不伸出所述主机体的最宽边缘外。

有关控制装置的功能实现详述，将在下文给出的其他实施例中有详述。

将主机体10的行走方向（即前进方向、行进方向）作为第一方向，主机体10是具有与行走方向平行的两个侧边的。上述所述的主机体的最宽边缘可是指主机体10在垂直于第一方向的方向上间隔距离最远的相对两侧边缘，但并不以此为限制。例如，参见图2b，若主机体10的外观形态为直边与弧形结构相结合形态，最宽边缘则为主机体的相对两侧与第一方向平行的侧直边，如主机体10上分别与虚线l1和虚线l2相重合的侧直边。再例如，若主机体10的外观形态为圆形结构，最宽边缘则为主机体10的相对两侧具有切线与第一方向平行的侧边。上述主机体10的外观形态可以是任意形态，比如可以是图2a中示出的直边与弧形结构相结合形状（左侧图所示）或矩形形状（左侧图所示），或者还可以是圆形结构，等等，本实施例对主机体的外观形态不作限定。

具体实施时，定义清洁组件的初始设置位置为第一位置，清洁组件的最大移动量所处位置为第二位置，则是通过驱动组件带动清洁组件相对于所述主机体在第一位置和第二位置之间进行移动。在第二位置或所述主机体的一侧最宽边缘所处位置与所述第二位置之间的任意第三位置时，所述清洁组件的边缘伸出所述主机体的最宽边缘外。在所述第一位置或第一位置与所述主机体的一侧最宽边缘所处位置之间的第四位置时，所述清洁组件不伸出或伸出主机体边缘外的部分减小。

上述清洁组件设置于主机体的后端（是沿主机体的行走方向来说的）。该清洁组件可为滚筒组件或为转盘组件。图1a至图1e中示出了清洁组件为转盘组件11的示例。图2a至图4示出了清洁组件为滚筒组件15的示例，经移动后滚筒组件15所处位置可为但不局限于如虚线矩形所示。

清洁组件在向外伸出时，如是会伸出主机体10上与伸出方向对应的一侧最宽边缘外。例如，参见图2b示出的清洁组件为滚筒组件15的示例，滚筒组件15伸出方向为水平向右伸出，经伸出移动后，滚筒组件15的位置变为虚线矩形所示位置，此时滚筒组件的最右端边缘会伸出主机体上的右侧最宽边缘（即与虚线l2相重合的一边缘）之外。

如参见图1a至图1e，清洁组件为转盘组件11。转盘组件11包括转盘，转盘上设置有抹布等清洁工具，以用于对清洁工作表面进行清洁，清洁方式为湿式清洁。有关湿式清洁的实现描述，可参见下文针对滚筒描述的相关内容。具体实施时，转盘组件11是在对应的驱动组件带动下沿设定弧线进行移动。设定弧线与驱动组件中的一些部件的尺寸、位置等相关。

例如，参见图1c，转盘组件11对应的驱动组件210包括：旋转机构211、变动机构212和传动机构213。上述传动机构213设置在旋转机构211和变动机构212之间，并通过旋转机构211连接于转盘组件11中的转盘，以及通过变动机构连接于转盘组件，以对应的通过旋转机构211的第一驱动电机带动转盘相对于主机体转动（自转）和通过变动机构的第二驱动电机带动转盘组件沿一定的设定弧线相对于主机体进行移动，以变动位置。具体地，如继续参见图1c，上述变动机构包括齿轮2122和扇形齿2121，如以位于主机体左侧的转盘组件（称为左侧转盘组件）为例，在对应的变动机构带动下，左侧转盘组件的移动过程可参见图1d所示。更具体地，参见图1e针对左侧转盘组件移动过程示出的局部放大示意图，左侧转盘组件在对应的变动机构带动下向外伸出移动时，是沿相应的设定弧线边向上移动的同时又变向左移动，该设定弧线类似于扇形齿2121的边缘弧线，其具体是与扇形齿212、齿轮2122等的位置、尺寸等相关的。图1d和图1e中的“十字”表示转盘组件的中心。若左侧转盘组价在对应的变动机构带动下向里回收移动，则将是沿相应的设定弧线边向下移动的同时又向右移动。

需说明的是，图1c至图1d中为方便观察理解，两个转盘组件中间一直保持一定的间距，在实际工作场景中，为了不漏扫，两个转盘组件是尽量保持工作区域无缝衔接（如图1a和图1b所示）；

对于位于主机体右侧的转盘组件（称为右侧转盘组件），移动方式包括如下两种方式：

方式一、右侧转盘组件与左侧转盘组件是朝向主机体的不同侧移动场景下，若右侧转盘组件在对应的变动机构带动下向外伸出移动时，则是沿相应的设定弧线边向上移动的同时又变向右移动；若右侧转盘组价在对应的变动机构带动下向里回收移动，则将是沿相应的设定弧线边向下移动的同时又向左移动。

方式二、右侧转盘组件与左侧转盘组件朝向主机体的同一侧移动场景下，当左侧转盘组件沿设定弧线边向上移动边向左移动以进行向外伸出时，此时右侧转盘组件会沿设定弧线边向下移动边向左移动以进行向里回收，从而实现了左侧转盘组件和右侧转盘组件均朝向主机体的左侧移动；以及，当左侧转盘组件沿设定弧线边向下移动边向右移动以进行向里回收时，此时右侧转盘组件会沿设定弧线边向上移动边向右移动以进行向外伸出，从而实现了左侧转盘组件和右侧转盘组件均朝向主机体的右侧移动。

在本实施例中，优选地，是控制右侧转盘组件和左侧转盘组件均朝向主机体的同一侧移动，这种移动方式可使得在整个移动过程中两个转盘组件之间不会产生有间隙，仍是保持工作区域无缝衔接的，更有利于实现不漏扫。

由上内容，在一个具体实施例中，上述清洁组件为转盘组件；所述转盘组件沿设定弧线进行移动，具体是同时向相互垂直的两个不同方向移动，也就是说，转盘组件的移动速度被分解为两个不同方向的分量速度，一个分量速度在主机体的宽度方向上，另一个分量速度在主机体的长度方向上。

在具体实施时，转盘组件的数量为两个，分别间隔设置在主机体的相对两侧，且两个转盘组件分别沿不同的设定弧线均朝向所述主机体的同一侧方向移动。

再如参见图2a至图4，清洁组件为滚筒组件15。滚筒组件15包括滚筒，滚筒用于对待清洁工作表面（如木地板、瓷砖等地面）进行清洁，具体地是进行湿式清洁。其中，滚筒的外周套设有抹布，滚筒在驱动组件的带动下能沿自身轴线做转动（旋转，也称为自转），转动过程中会有清洁液体（如清水）施加在表面以润湿抹布，从而通过湿抹布可对待清洁工作表面进行湿式清洁。

滚筒组件15除能转动之外，还能够沿自身轴线移动（即上述所述的伸出和回收移动），具体可是指能够沿滚筒的中心轴（即为旋转中心轴）做横向移动（水平移动），如横向向左移动或横向向右移动。上述滚筒的中心轴轴向，实际上是与主机体10的宽度方向一致的，基于此，换一种表述也可以说，滚筒组件15能够沿主机体10的宽度方向移动。滚筒组件做的是直线移动，滚筒的中心轴轴向以及主机体的宽度方向，均是与主机体的行走方向垂直的，基于此，再换一种表述也可以说，滚筒组件沿自身轴线朝向目标方向进行直线移动，其中，目标方向垂直于所述主机体的行走方向。

上述设计使滚筒组件能够移动的好处是：由于滚筒组件的长度是固定地，并不是无限长，具体地，滚筒组件的长度一般是小于其所在位置对应的主机体宽度，若滚筒组件无法移动，则滚筒组件只能拖扫其所在位置处对应的地面区域（常为主机体中间区对应的地面区域），以此沿边行走时也就易存有漏扫；而设计滚筒组件能移动，则可使得滚筒组件的部分能伸出主机体外，从而在沿边行走时滚筒组件可与相应的边（为障碍物的边缘）贴合接触，以此通过滚筒组件也能把如墙边、墙角等死角拖擦干净，实现不漏扫。

具体实施时，自移动清洁设备可以在检测到遇到障碍物需要进行沿边行走时，控制驱动组件带动滚筒组件15沿自身轴线进行移动（水平移动），其中，移动方向与障碍物所在方向有关、移动量（即移动幅度）与滚筒组件15的端部（为靠近障碍物的一端部）与主机体的最宽边缘之间的距离有关。

例如，结合图2c中的左侧图。自移动清洁设备进行正常行走以执行自清洁任务情况下，滚筒组件15可保持在初始设置位置（常是主机体中间位置）执行清洁工作。当检测到行走路径上有障碍物W，比如墙体或落地柜等障碍物，自移动清洁机器人会调整行走模式以进行机体贴着障碍物的边缘进行沿边行走，同时还会根据滚筒组件距离障碍物较近的一端边缘与主机体的一侧最宽边缘之间的距离，如图2c中左侧图中示出的滚筒组件右侧端边缘与主机体右侧最宽边缘的延伸线之间的距离d1，通过驱动组件带动滚筒组件15水平向右进行移动该距离d1，移动后滚筒组件15所处位置如虚线矩形所示，此时滚筒组件15的一端边缘会与主机体的一侧最宽边缘的延伸线相重合，同时也会与障碍物相接触（相贴合），这样滚筒组件15与障碍物W之间也就无间隙，从而也就不会存在漏清洁问题。

图2c中给出的示例，是自移动清洁设备的主机体无间隙地紧密贴合着障碍物边缘行走场景下，滚筒组件的移动量确定方式。但在实际工作场景中，为避免机身产生碰撞、磨损，自移动清洁设备在沿边行走时，会与障碍物保持一定沿边距离，比如沿边距离可为1cm、2cm等，此场景下，如图2d所示，为了不漏扫，可以控制滚筒组件15向靠近障碍物方向移动的距离（即为移动量，该移动量为伸出量）为：滚筒组件15靠近障碍物的一端边缘与主机体的一侧最宽边缘之间的距离d1+主机体的一侧最宽边缘与障碍物之间的沿边距离d2，其中，沿边距离d2可通过主机体上所设置的沿边传感器的检测而获得；移动后，滚筒组件所处位置如虚线矩形所示，此时滚筒组件的部分会伸出主机体的一侧最宽边缘之外以与障碍物接触。另外，当自移动清洁设备不再沿边行走时，还可以通过驱动组件带动滚筒组件做回收（缩回）动作，回收量可以与上述所述的伸出量不同或也可相同，只要保证滚筒组件做回收后不超过主机体的最宽边缘即可。

需说明的是，上述滚筒组件15移动的方式可以为但不限于滑动。滚筒组件设置在主机体的后端。本申请中所述的主机体后端和前端等都是沿自移动清洁设备的行走方向来看的。有关通过驱动组件带动滚筒组件15做移动的具体实现描述，将下文中有详细介绍。另外，滚筒组件的边缘可是但不局限于滚筒组件的本体结构边缘，还可是滚筒组件中包含的清洁工具（如滚筒）的外缘。

在一实施例中，如参见图3，上述滚筒组件15包括：滚筒150、施液装置151以及集污盘152。滚筒150的形状可为圆筒状，有关滚筒150的详述可参见上文相关内容。施液装置151用于向滚筒施加清洁液体，施加方式可为喷洒。清洁液体可以是清水、清洁剂或清水与清洁剂的混合液等。具体实施时，上述施液装置151上具有多个出液孔，清洁液体是通过该多个出液孔被施加在滚筒上的。施液装置所施加的清洁液可由供液组件提供，供液组件包括：供液箱17和液体输送件（图中未示出）。供液箱17用于存储清洁液体。液体输送件的一端与供液箱17连通，另一个与施液装置151连通。自移动清洁机器人在执行清洁任务过程中，可通过控制液体输送件工作，将供液箱17内存储的清洁液体通过液体输送件及施液装置施加到滚筒150上，以润湿滚筒上的抹布。液体输送件可以为但不限于水泵，水泵可以是离心泵，其包括进水口和出水口，水泵的进水口通过相应管道与供液箱17连通，水泵的出水口通过相应管道与施液装置151连通。滚筒150上的污物会被引流至集污盘152内以临时存储起来，具体实施时，可以利用相应的导流件（如片式的导流件）将从滚筒上流下的污物引流至集污盘152中，其中，引流到集污盘152内的污物主要是污水，当然还可以包括细小颗粒污质。待检测到集污盘152内的污物量达到设定量（如满载）后，可以输出一提示信息以提示用户手动将集污盘内的污物清理掉，不过考虑到这种方式需要人为参与、用户体验感差，本实施例采用的方式是自移动清洁设备自动将集污盘152内的污物抽吸到回收箱18（为污水箱）中。例如，自移动清洁设备上针对集污盘还设置有吸力电机、以及连接集污盘152和回收箱18的回收管道，在吸力电机的作用下，集污盘152内的污物经由回收管道可被抽吸到回收箱18中。吸力电机可设置在回收管道内。集污盘152内污物量可以但不限于根据集污盘中液位传感器检测到的数据或图像传感器针对集污盘采集到的图像数据等进行分析确定，此处不作限定。

进一步地，上述滚筒组件15还可包括：刮污件153，用于刮除滚筒150上的污物（如污水），刮除的污物会被引流到集污盘152内，由此即集污盘152是用于对从滚筒上刮除下来的污物进行收集以临时存储。上述刮污件153可以为条状的刮条，如矩形的刮条，刮条可为软胶材质。刮污件153的一端与滚筒表面接触、且是过盈接触（即刮污件与滚筒表面之间具有一定的过盈量），以便于在滚筒旋转过程中能够实现对滚筒表面（具体是滚筒上的抹布）上的污物进行刮除。刮污件153与滚筒150之间的夹角可固定设置，或者也可自动调整设置。例如，刮污件可与一执行机构（为控制机构）相连，通过控制该执行机构工作可带动刮污件153转动，从而改变刮污件153与滚筒之间的夹角。

上述刮污件153与集污盘152设置在滚筒150的同一侧，且刮污件153设置在集污盘152的上方。

在另一实施例中，如参见图4，上述滚筒组件15包括：滚筒150、施液装置151及刮污件153。施液装置151用于向滚筒150施加清洁液体。刮污件153用于刮除滚筒150上的污物，如污水等。有关对施液装置151及刮污件153的功能实现详述，可参见上文相关内容，此处不再做赘述。其中，上述刮污件153与回收箱18均设置在滚筒的同一侧，且刮污件153是设置在下文所述的吸力通道181上方。

进一步地，自移动清洁设备上还设置有回收装置，用于回收污物。回收装置包括回收箱18、抽吸通道181、吸力电机等。抽吸通道181的一端与回收箱18相连接，另一端直接与滚筒的滚筒腔相连接，此另一端可称为吸力端口。吸力电机位于吸力通道181内，在清洁过程中，无论是从滚筒150上甩出来的污物还是刮除下来的污物，均会在吸力电机产生的吸力作用下，通过抽吸通道被抽吸到回收箱18中。其中，在清洁过程中，滚筒会高速旋转，从而因高速旋转也就会产生较大的离心力，在离心力的作用下，滚筒上的部分污物常是会被甩出的。

在此实施例中，上述所述的抽吸通道181可以是柔性的软管道，比如硅胶软管、透明具有伸缩性的软管等，以使得在滚筒组件15做移动时，抽吸通道181也可以跟随者滚筒组件15一起移动，从而保证既使滚筒组件移动通过抽吸通过181仍可继续对从滚筒150上甩出来的污物和/或刮除下来的污物进行抽吸。

上述针对滚筒组件15给出的两个实施例，本申请优选采用的是结合图3所描述的实施例。

上述滚筒组件15做移动是通过驱动组件带动的。该驱动组件包括驱动电机和传动机构，传动机构连接于滚筒组件15，驱动电机为传动机构提供动力。传动机构可以为但不限于包含有齿轮（如图3或图4中示出的驱动轮161）、齿条的机构。此外，在其他实施例中，驱动组件还能带动滚筒组件15中的滚筒做转动，即也就说：滚筒转动和滚筒组件15移动，可是通过同一驱动组件来带动实现的。在上述场景下，驱动组件还可包括：旋转机构和变动机构，分别连接于传动机构，用于驱动传动机构对应的带动滚筒组件中的滚筒转动（自转）和带动滚筒组件整体变动（即沿自身轴线移动）。上述传动机构可设置在旋转机构和变动机构之间，并通过旋转机构连接于滚筒以及通过变动机构连接于滚筒组件，以对应的通过旋转机构的第一驱动电机带动滚筒相对于主机体转动和通过变动机构的第二驱动电机带动滚筒组件沿自身轴线相对于主机体进行变动。

当然，在其他实施例中，滚筒转动和滚筒组件15移动也可以采用不同的驱动组件来实现，比如，滚筒组件15做移动是通过第一驱动组件带动实现的，而滚筒组件15中滚筒的转动则是通过第二驱动组件带动实现的。

通过驱动组件带动，可使得滚筒边移动边转动。由于清洁过程中，滚筒组件做移动时，滚筒仍是需要保持转动的，为此也就需要用于带动滚筒转动的驱动组件跟随移动、且同时还需保持供电状态，更具体地，是还需要用于带动滚筒转动的驱动组件中包含的驱动电机保持供电状态。为了便于下述描述，这里将用于带动滚筒转动的驱动组件记作为驱动组件A。针对上述所述场景，自移动清洁设备的主机体上还设置有导电槽组件（图中未示出），该导电槽组件包括导电槽体，具体地，可包括但不限于截面为U形的长条状导电槽体，导电槽体可为滑道式（即可为电滑道）。具体实施时，导电槽体可以采用任何可导电材料（如铜）制成，且导电槽体通过相应电路与自移动清洁设备上的供电装置电连接，即供电装置为导电槽体供电。导电槽体内有一个接电件（如接电端子），用于与驱动组件A的电接口（具体可为驱动电机的电连接接口）电连接，且上述接电件能在导电槽体内做移动（滑动），这样便可实现在驱动组件A跟随滚筒的移动做相应的移动时，驱动组件A的电接口也会在导电槽体内跟随着做相应的移动，从而使得驱动组件A始终能保持供电状态，仍会继续带动滚筒转动。或者，导电槽体中也可以不具有接电件，驱动组件A的电接口连接有一电连接件，电连接件具有导电性，如图5示出的电连接件20，驱动组件A的电接口可与电连接件20的一电连接端（第一电连接端211）电连接，电连接件20的另一电连接端（第二电连接端212）可插入导电槽体中并与导电槽体建立电连接、且还能在导电槽体内做滑动并在滑动过程中能够保持与导电槽一直处于电连接状态。

由上，自移动清洁设备还包括供电装置，供电装置包括用于容纳电池的容纳槽，容纳槽可开设在主机体底部，比如，为令主机体重心平衡以保证自移动清洁设备行走更稳，容纳槽可开设在主机体底部的两个轮组件13之间的位置处。通过电池可为自移动清洁设备上所需供电的各部件（如驱动电机、控制装置、传感器等）进行供电。

进一步地，如图3或图4所示，自移动清洁设备还可包括：滚刷组件，滚刷组件设置在主机体的前端。滚刷组件用于对待清洁工作表面进行干式清洁。例如，当清洁到如地毯等不需要湿清洁的待清洁工作表面时，可以仅通过滚刷组件进行干式清洁。

本实施例提供的自移动清洁设备除包括上文所述的各功能部件外，还可包括其他功能部件，比如，行走装置、边刷、检测装置、交互装置（如语音交互装置、显示屏）、充电接口等等。不同类型的自移动清洁设备包括的功能部件一般会有所不同。有关自移动清洁设备还可包括的其他功能部件，可参见现有相关内容，此处就不再做详述。

上述行走装置包含间隔设置于主机体底部的多个轮组件。优选地，轮组件的数量为两个。轮组件中包含驱动轮。

上述检测装置包括多种传感器，主要用于检测主机体的行为信息。行为信息可扩展理解为包括与主机体行为有关的一切信息。比如，行为信息不但可包括主机体的行为动作（运动状态），如正常直线行、转弯行走、停止、驱动轮的运动信息（如速度、转弯角度、转弯半径等）等；还可包括行为环境信息，如行为发生的位置、周围障碍物数据（如包含障碍物位置、与障碍物的距离、障碍物尺寸）等。具体实施时，检测装置可包括如下中的至少一种传感器：距离传感器（如雷达）、速度传感器。距离传感器可用以检测主机体和障碍物之间的距离。速度传感器用以检测各个轮组件在地面上滚动的速度（转速）。速度传感器比如可以为能用于检测主机体的速度和位置的光电编码器，其通过减速器和轮组件中的驱动轮的驱动电机同轴相连，并以增量式编码的方式记录驱动电机旋转角度对应的脉冲。

自移动清洁设备中的控制装置是分别电性连接于其上的拖擦模组、行走装置、检测装置等，用以控制这些模块执行相对应的动作。比如，检测装置将检测到主机体的行为信息以电信号的形式传送至控制模块，控制装置根据该行为信息可控制拖擦模块中的滚筒组件在适当的位置工作；和/或，控制行走装置中的轮组件带动主机体在地面上以一般正常行走模式工作，或是在遇到障碍物的场景下带动主机体以沿边行走模式工作，使主机体避让障碍物后沿着障碍物的边缘行走，并且与障碍物之间保持沿边距离，避免碰撞。

基于上述，主机体可能但不局限于在如下场景下出现沿边行走：

场景一，沿直线行走时，在行走方向（第一方向）的一侧不远距离（如2cm）处有障碍物，但无需转弯避障，可继续保持沿原直线行走以对障碍物进行沿边行走。例如，参见图6c所示，当自移动清洁设备按照规划路径自起点行走至B点位置处时，检测到在行走方向的左侧不远距离处有一个落地柜，此时自移动清洁设备可继续沿原行走方向进行直线行走，无需转弯，并在继续行走时将会沿着落地柜的长边缘31进行沿边行走。

场景二：遇到障碍物转弯避障，以沿边行走。例如，参见图6a，当自移动清洁设备按照规划路径自起点行走至A点位置处时，此时在行走方向检测到遇到落地柜这一障碍物，此时自移动清洁设备需要转弯避障以沿落地柜的短边缘32进行沿边行走。

主机体需沿边行走时，控制装置需要控制其上的滚筒组件做相应的移动以伸出主机体的边缘外。在不同的沿边场景下，控制装置可采用不同控制方式来对驱动组件进行控制，使得滚筒组件的部分伸出主机体的边缘外，以与沿边障碍物接触。例如，在上述场景一下，可直接根据滚筒组件与沿边障碍物的距离来确定移动量，移动速度可为设定的固定值或根据主机体的行为信息（如驱动轮的转速）确定，从而根据该移动量及移动速度来控制驱动组件。再例如，在上述场景二下，可根据主机体的行为信息（更具体地如主机体的两个驱动轮的差速信息）来控制驱动组件。有关根据两个驱动轮的差速信息控制驱动组件的具体原由详述，将下文给出的方法实施例中有详述。当然，上述场景一实质上也可理解为是根据主机体的行为信息来控制驱动组件的。

基于上述内容，本申请还提供的有关自移动清洁设备的控制方法的两个实施例。两个方法实施例具体如下：

图7示出了本申请一实施例提供的自移动清洁设备的控制方法的流程示意图，此主要是针对上述场景一给出的控制方法实施例，方法的执行主体为自移动清洁设备，更具体地，是自移动清洁设备中的控制装置。自移动清洁设备上具有驱动组件及与所述驱动组件连接的清洁组件，有关自移动清洁设备的结构详述可参见其他实施例相关内容。如图7所示，本实施例提供的所述控制方法包括：

101、确定自移动清洁设备的行走模式；

102、在所述行走模式为沿边行走模式时，确定沿边目标对象；

103、根据所述自移动清洁设备上的清洁组件与所述目标对象的距离，确定移动量；

104、根据所述移动量，控制所述清洁组件沿自身轴线或设定弧线向靠近所述目标对象的方向移动，以与所述目标对象接触。

本实施例中所述的清洁组件为滚筒组件或转盘组件。当清洁组件为滚筒组件时，是沿自身轴线移动；当清洁组件为转盘组件时，是沿设定弧线移动。下文在介绍上述101~104各步骤内容时，主要是以滚筒组件为例来列举相应的例子进行介绍各步骤具体实现。

上述101中，行走模式可根据监测到的自移动清洁设备的行为信息确定，行为信息包括行为动作（如两个驱动轮的转速）、行为环境信息。

自移动清洁设备沿直线行走时两个驱动轮的转速一般是相同的，差速为零，此时可确定行走模式为正常直线行走。在主机体转弯时，往往是只驱动一个驱动轮，以另一个驱动轮为支点相左或向右转，两个驱动轮的转速不同，会产生一定的差速，此时可确定行走模式为转向（/转弯）行走模式。若两个驱动轮以相等的转速反向运动（即一个正传、另一个反转），则自移动清洁设备会在原地旋转，但不移动，此时行走模式可确定为旋转行走。进一步地，在正常直线行走模式下，若又根据行为环境信息确定出自移动清洁设备的一侧不远距离处出现障碍物，但无需转向避障，接下来可继续保持沿原直线行走，并在继续行走时将是沿边行走，将这种无需转向避障而出现沿边行走的行走模式称为正常沿边行走模式。而将遇到障碍物需转弯避障以沿边行走对应的行走模式称为转弯避障以沿边行走模式。

上述102中，可以在当确定出接下来是欲控制自移动清洁设备进行正常沿边行走模式时，进行确定沿边目标对象，以执行上述步骤103实现直接根据清洁组件与目标对象的距离控制清洁组件进行向外伸出移动。

有关在当确定出接下来欲控制自移动清洁设备进行转弯避障以沿边行走模式时，控制清洁组件向外伸出移动的具体实现描述将在下文另一个方法实施例中有详述。

上述目标对象可是指自移动清洁设备行走过程中遭遇到的障碍物，如墙体、落地柜等静态障碍物，当然也可以是动态障碍物。在本实施例中，优先地是指静态障碍物。

在一种可实现方案中，上述103“根据所述自移动清洁设备上的清洁组件与所述目标对象的距离，确定移动量”，可具体包括：

1031、获取所述所述清洁组件靠近所述目标对象的一端与所述自移动清洁设备的一侧最宽边缘之间的第一距离；

1032、获取所述自移动清洁设备的一侧最宽边缘与所述目标对象的第二距离；

1033、根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述移动量；

其中，所述一侧最宽边缘是所述自移动清洁设备在垂直于其行走方向的方向上间隔距离最远的相对两侧边缘中靠近所述目标对象的一侧边缘。

上述第一距离可根据清洁组件的当前位置、清洁组件的长度和自移动清洁设备的宽度（为最大宽度）等中的至少一项来计算得到。上述第二距离可但不限于根据自移动清洁设备上安装的距离传感器（如雷达）探测的数据获得，当然也可以采用如图像分析方法获得，此处不作限定。第一距离与第二距离的和值，可确定为滚筒组件所需的移动量。

例如，参见图6c和图6d，假设在自移动清洁设备的a点位置（在其左侧最宽边缘上，l₃为左侧最宽边缘的延伸线）处设置有一距离传感器（如雷达），当自移动清洁设备行走基于规划路径自起点行走至B点位置时，通过距离传感器探测到行走前方的左侧有一落地柜，且探测到距离传感器与该落地柜上的一边角点b之间的距离为Lab，该距离Lab为直角三角形abc的斜边边长；根据该距离Lab，利用直角三角形的勾股定理也就可计算出a点与c点之间的距离Lac，该距离Lac即为自移动清洁设备的左侧最宽边缘与落地柜的第二距离d2，也即为左侧最宽边缘与落地柜的一长边缘31（靠近自移动清洁设备）的延伸线l₄之间的距离。另外，假设在自移动清洁设行走至B点位置处时，滚筒组件当前位置是自移动清洁设备的主机体的中间位置（为初始设置位置），则：滚筒组件靠近落地柜的左侧端边缘与自移动清洁设备的左侧最宽边缘之间的第一距离d1为：（自移动清洁设备的最大宽度－滚筒组件的长度）÷2，其中，最大宽度为自移动清洁设备的左侧最宽边缘和右侧最宽边缘之间的距离。该第一距离d1和第二距离d2便为需要控制滚筒组件向外伸出移动对应的移动量，伸出方向（移动方向）为横向向左（第二方向的反方向）。而在控制滚筒组件进行向外伸出移动时，对应的移动速度可以是设定的固定值，或者根据滚筒组件沿行走方向上距离落地柜的第三距离和自移动清洁设备的行走速度确定。比如，行走至B点位置处时，自移动清洁设备上的滚筒组件沿行走方向且靠近落地柜的一边缘与落地柜的一短边缘32之间的距离为第三距离d3，自移动清洁设备是保持以匀速度V沿直线正常行走的，则滚筒组件向外伸出移动对应的移动速度可为：（d1+d2）÷（d3/V），按照此移动速度来控制滚筒组件向外伸出移动，可使得当滚筒组件的移动量达到第一距离d1与第二距离d2的和值时，刚好滚筒组件沿行走方向且靠近落地柜的一边缘与落地柜的一短边缘32持平（在同一竖直线上），实现了无时间间隙的滚筒组件与落地柜的长边缘31接触，有利于更好的实现边缘不漏清扫。

上述104中，上述除了根据确定出的移动量来控制清洁组件移动之外，还可以结合相应的移动速度进行控制。移动速度可为设定的固定值；或者，也可以是根据清洁组件在自移动清洁设备的行走方向距离目标对象较近的边缘与目标对象的距离、以及自移动清洁设备的行走速度确定。若采用后者描述的方式来确定移动速度，在根据移动量及移动速度控制清洁组件移动时，可使得清洁组件在执行位置变动时实现行为动作和执行速度上的同步跟随。有关此移动速度的具体详述，可参见在上述步骤103中给出的例子中相关内容。其中，自移动清洁设备行走速度可根据其驱动轮的转速确定。

具体控制时，是根据移动量和移动速度来控制滚筒组件对应的驱动组件，以通过驱动组件带动清洁组件做相应的移动。

本实施例提供的技术方案，在自移动清洁设备的行走模式为沿边行走模式时，此时会确定沿边目标对象，并根据清洁组件（如滚筒组件）与目标对象的距离确定出移动量，从而根据该移动量来控制清洁组件沿自身轴线或设定弧线向靠近目标对象的方向移动以与目标对象接触。因经移动后清洁组件与目标对象会接触，故二者之间也就不会存有间隙，所以也就不会存有漏扫问题。

进一步地，在上述清洁组件为滚筒组件时，该滚筒组件包括：滚筒及集污盘，所述集污盘用于收集从所述滚筒引流下来的污物；以及，本实施例提供的所述方法还包括：

在检测到所述集污盘内的污物量达到设定量时，对所述集污盘内的污物进行抽吸，以抽吸至所述自移动清洁设备上的回收箱中；或者输出提示信息，以提示用户清理集污盘内的污物。

上述提示信息可为但不限于语音、文字、图形中的一种或组合。

有关上述本实施例提供的方法中各步骤的具体实现描述，可参见其他实施例中相关内容。除包括上述各步骤外，本实施例提供的方法还可包括其他步骤，有关还可包括的其他步骤以及相同的具体实现，也均可参见上述其他实施例中相关内容。

图8示出了本申请另一实施例提供的一种自移动机器人的控制方法，该方法的执行主体为自移动清洁设备中的控制装置。自移动清洁设备上具有驱动组件及与所述驱动组件连接的清洁组件，有关自移动清洁设备的结构详述可参见其他实施例相关内容。如图8所示，本实施例提供的所述控制方法包括：

201、确定自移动清洁设备的行为信息；

202、根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述清洁组件跟随所述自移动清洁设备的行为做出相应的移动，以改变所述清洁组件相对于所述自移动清洁设备的位置；

其中，所述清洁组件沿自身轴线或设定弧线相对于所述自移动清洁设备进行移动。具体地，清洁组件是沿自身轴线或设定弧线相对于所述自移动清洁设备的主机体进行移动。清洁组件可为滚筒组件或转盘组件，当为滚筒组件时，是沿自身轴线进行移动；当为转盘组件时，是沿设定弧线进行移动。下文主要是以滚筒组件为例来详细描述各步骤的具体实现的。

上述201中，行为信息可通过自移动清洁设备上的至少一个传感器的检测信息得到。行为信息可包括：行为动作、行为环境信息等。有关行为信息的详述，可参见上文其他实施例中相关内容。

以清洁组件为滚筒组件为例。自移动清洁设备在执行下一步行走动作时，常会基于规划路径、当前采集到环境信息及自身状态信息等，确定自移动清洁设备下一步动作对应的行为信息，比如：前行并保持当前速度；或转弯、目标朝向及转弯速度；等等。在确定出下一步动作对应的行为信息时，便可动态跟随自移动清洁设备下一步行为调整滚筒组件的位置，实现滚筒组件跟随自移动清洁设备行为动作。例如，若下一个动作对应的行为信息为转弯以避障进行沿边行走时，即若下一个动作对应的行为信息表征自移动清洁设备下一步对应的行走模式为转弯避障以沿边行走模式时，为了更好地贴合因实际环境变化自移动清洁设备的行为所产生的变化，滚筒组件需要及时作出相应的变动，即响应于自移动清洁设备的位姿变化，滚筒组件也会相应的做移动以调整其位置。控制滚筒组件移动的动作可分解为控制滚筒组件的移动量及移动速度。例如，当自移动清洁设备遇到障碍物时需要快速转弯以避障沿边行走，此时也需要滚筒组件快速伸出移动，并根据传感器反馈的主机体与障碍物的相对距离控制移动量；当障碍物远离主机体时，可快速控制滚筒组件回收以恢复至原位置。与此类似，在需要缓慢小幅度伸出移动的场景下，可自由控制滚筒组件的移动量及移动速度。自移动清洁设备遇到障碍物后，在转弯避障过程中就将滚筒组件伸出移动，以伸出主机体边缘外，使得转弯完成后滚筒组件也即与障碍物接触，实现无时间间隙不漏扫。绕开障碍物后，又可将滚筒组件回收，以不伸出主机体的最宽边缘外。

基于上述内容，上述201中，继续清洁组件为滚筒组件为例，动态跟随的具体表现可为：滚筒组件具体的移动量和移动速度，依据具体场景反馈的自移动清洁设备的行为信息进行匹配，行为信息包括行为动作，行为动作包括但不限于自清洁设备的主机体动作（如转弯、直行前进、后退等）、行为动作速度（如直行前进或后退速度，转弯速度等）。具体地，可以是：行为动作执行快，滚筒组件的移动相应快速；行为动作执行慢，滚筒组件的移动相应缓慢。当然也可以是其他动态跟随形式，比如，或者也可以是：行为动作执行快，滚筒组件的移动相应缓慢；行为动作执行慢，滚筒组件的移动相应快。诸如此类滚筒组件动态跟随自移动清洁设备的行为进行动作。动作包括伸出移动和回收移动。

上述在自移动机器人转弯避障以沿边行走场景下，由于自移动清洁设备的两个驱动轮的差速不为零，是能够表征出其的转弯速度、转弯半径等的，由此，可根据两个驱动轮的差速信息来控制滚筒组件的驱动组件，从而带动滚筒组件跟随自移动清洁设备行为进行动作。

即，在一种可实现技术方案中，上述行为信息包括自移动清洁设备的两个驱动轮的差速信息，该差速信息可是根据检查到的两个驱动轮的转速确定的。以及相应地，上述步骤202中“根据所述行为信息，动态控制所述驱动组件”，可具体包括：

2021、根据所述两个驱动轮的差速信息，动态控制所述驱动组件。

自移动清洁设备的行走装置包括两个轮组件，轮组件中包含驱动轮。通过轮组件对应的光电编码器可确定驱动轮的转速、以及自移动清洁设备的转弯角度、行走速度等等。如结合图3或图4，自移动清洁设备包括左侧轮组件和右侧轮组件，通过左侧轮组件上的光电编码器可获得左侧驱动轮的转速V_L，通过右侧轮组件上的光电编码器可获得右侧驱动轮的转速V_R；根据转速V_R与转速V_L即可确定出两个驱动轮的差速。进一步地，基于两个驱动轮的差速还可得到自移动清洁设备的转弯角度、转弯速度及转弯半径等。根据上述得到的各信息，在自移动清洁设备执行转弯过程中，可控制其上如滚筒组件对应的驱动组件工作以驱动滚筒组件以相应的移动速度进行向外伸出移动直至达到相应的移动量。通过传输边控制自清洁移动设备转弯边控制其上的滚筒组件进行伸出移动，可使得在转弯结束后即能实现滚筒组件与相应的障碍物边接触，立即可开始沿边行走，无需再另外花费时间控制滚筒组件进行伸出移动后才能开始沿边行走，这利于缩短清洁时间。其中，这个过程中，自移动清洁设备的转弯速度、转弯半径，可决定滚筒组件进行向外伸出移动时，应需对应的移动速度（伸出速度）、移动量。例如，转弯速度快、转弯半径大，相应地，滚筒组件的移动速度需要快、移动量稍微小。

由此，上述2021中“根据所述两个驱动轮的差速信息，动态控制所述驱动组件”的一具体实现方案，可通过如下步骤来实现：

20211、在所述差速信息不为零（即在所述差速信息表征自移动清洁设备的行为是转弯避障）时，根据所述差速信息确定所述自移动清洁设备的转弯速度和转弯半径；

20212、根据所述转弯速度和所述转弯半径，确定所述清洁组件的移动速度、移动量；

20213、根据所述移动速度和所述移动量，控制所述驱动组件。

上述20211中，差速信息不为零，表征欲控制自移动清洁设备转弯避障，此时可根据差速信息确定自移动清洁设备的转弯速度和转弯半径。其中，转弯半径还可进一步地结合两个驱动轮的间距来计算，有关转弯半径的具体计算实现，可参见现有相关内容；两个驱动轮的差速可作为转弯速度。

上述20212中，具体可根据转弯半径及转弯速度确定移动速度，其中，转弯半径小、转弯速度高时对应的移动速度大于转弯半径大、转弯速度低时对应的移动速度，这是由于转弯半径小、转弯速度高时相应的完成转弯所需花费的时间也就相对比较短，为此，为了保证在转弯完成的同时也完成了对驱动组件的控制，使得清洁组件跟随自移动清洁设备的转弯动作进行移动了所确定出的移动量，故需要清洁组件的移动速度也就比较大。

在具体实施实时，可以但不局限于采用如下方式来确定清洁组件的移动速度：根据大量实测数据，预先建立有转弯半径、转弯速度、移动量以及移动速度的对应关系，其中，在对应关系中，转弯半径、转速速度、移动量及移动速度等各参数，可是一个具体值或是一个范围值，此处不作具体限定；然后，再根据转弯速度、转弯半径，从该对应关系中选出适配的目标移动速度，从而根据该目标移动速度确定清洁组件的移动速度。如，若目标移动速度为一个范围值，则可将对应范围内的任一个速度确定为滚筒组件的移动速度；若目标移动速度为一个具体值，则可直接将该目标移动速度确定为滚筒组件的移动速度。

以及，可根据转弯半径确定滚筒组件的移动量。在具体实施时，转弯半径大时对应的移动量小于转弯半径小时对应的移动量，这是由于转弯半径大时自移动清洁设备完成转弯后往往会越靠近相应的障碍物边缘，所以此时清洁组件只需要较小的移动量也就能够实现完成转弯后即与相应的障碍物边缘接触。从清洁组件的边缘伸出自移动清洁设备的边缘外的伸出量来说，转弯半径大时对应的伸出量小于转弯半径小时对应的伸出量。

例如，结合图6a，以清洁组件为滚筒组件为例，自移动清洁设备基于规划路径自起点行走至A点位置处后，检测到前方有一落地柜，下一步动作需进行转弯避障以在完成转弯后进行沿落地柜的短边缘32行走，此时根据下一步动作对应的两个驱动轮的差速信息确定出转弯半径R后，可根据该转弯半径R以及当前检测到的自移动清洁设备的前端边缘与落地柜的距离（如图6a中示出的距离d3），计算出滚筒组件应需要进行移动的移动量。如，参见图6b，当自移动清洁设备以转弯中心点O、转弯半径R进行转弯，转弯完成后，自移动清洁设备的外侧最宽边缘（为左侧最宽边缘）常会与切线L相重合，基于此，可：先根据转弯半径确定出转弯完成后自移动清洁设备的外侧最宽边缘与A点的距离d5，该距离d5=转弯半径R－A点与转弯中心点O之间的距离d4；然后，再根据距离d5和原检测到的距离d3，计算出转弯完成后自移动清洁设备的外侧最宽边缘与落地柜的短边缘32之间的距离d2，该距离d2=距离d3－距离d5；最后，将该计算出的距离d2与距离d1的和值，确定为滚筒组件跟随自移动清洁设备下一步转弯动作需进行移动的移动量，其中，距离d2为当前滚筒组件的一端最宽边缘与自移动清洁设备的外侧最宽边缘之间的距离，这里所述的滚筒组件的一端是为滚轮组件距离自移动清洁设备的外侧最宽边缘较近的一端。

当然，根据转弯半径确定移动量的方式并不局限于上述例子给出的方式，也可采取其他方式进行计算确定，此处不作具体限定，只要保证转弯完成时相应的滚筒组件向外伸出移动也同时完成、且经移动后滚筒组件的一端是（或几乎是）与相应的障碍物边缘（如图6b中示出的落地柜的短边缘32）无缝接触即可，可参见图6a中下面给出的一幅图所示，虚线矩形为滚筒组件移动后所处位置。

自移动清洁设备结束转弯沿边行走后，切换为一般正常行走时，还可以通过控制驱动组件带动滚筒组件回收移动，使得滚筒组件的边缘不超过自移动清洁设备的最宽边缘。其中，回收移动时，对应的移动速度可为设定的固定值或者也可以根据自移动清洁设备的行走速度来确定，比如，行走速度高时对应的移动速度也就大、行走速度低时对应的移动速度也就越小，此处不走具体限定。

上述2013中，在自移动清洁设备转弯过程中，根据确定出的移动速度和所述移动量来控制驱动组件，可驱动清洁组件进行伸出移动，实现了边控制自移动清洁设备转弯边控制滚筒组件进行伸出移动，且能够保证在转弯结束后即能实现清洁组件与相应的障碍物边接触，从而立即可开始沿边行走。

当然，在转弯避障以沿边行走场景下，除了可采用上述步骤2021提供的方式来确定对应的移动量及移动速度外，还可以采用其他方式确定。例如，可以先控制自移动清洁设备完成转弯，转弯完成后并不会立即进行沿边行走，而是控制自移动清洁设备暂时保持停止行走状态，之后根据传感器检测到的信息等来确定清洁组件靠近障碍物的一端边缘与障碍物的距离，从而根据该距离确定清洁组件进行伸出移动应对应的移动量，移动速度可为设定的固定值或也可以根据下一步进行沿边行走时对应的行走速度确定，并根据确定出的移动量及移动速度控制清洁组件进行伸出移动，伸出移动完成后再控制自移动清洁设备开始沿边行走。上述例子所描述的移动量及移动速度的具体实现描述，也可参见本申请其他实施例结合图6c所描述的相关内容。但是，这种先控制完成转弯再控制清洁组件进行伸出移动的控制方式，为了实现不漏扫，转弯完成后是无法立即控制自移动清洁设备进行沿边行走的，需要另外花费一定的时间完成滚筒组件的伸出移动控制后，才能开始控制自移动清洁设备进行沿边行走，这无疑会拉长清洁任务执行时长，造成清洁效率低下，易给用户带来较差的体验感。

所以综上，在转弯避障以沿边行走场景下，本实施例优选地是采用上述步骤2021提供的方式来确定对应的移动量及移动速度以对清洁组件进行伸出移动控制。

除上述所述的转弯避障以沿边行走场景外，还有一种沿边行走场景，即其他实施例中所述的无需避障，直接正常沿边行走，如图6c示出的当自移动清洁设备行走至B点位置处时接下来所要进行沿边行走场景，此场景下，可直接根据行为信息确定出滚筒组件对应的移动量及移动速度。基于此，另一种可实现技术方案中，上述202“根据所述行为信息动态控制所述驱动组件”，可包括：

2021’、根据所述行为信息，确定所述清洁组件的移动量及移动速度；

2022’、根据所述移动量及所述移动速度，控制所述驱动组件。

上述2021’中，在行为信息表征出自移动清洁设备的行走模式为正常沿边行走模式时，上述移动量（也可称为移动幅度）可是根据滚筒组件与沿边目标对象的距离确定。由此即，在一具体实现方案中，上述步骤2021’“根据所述行为信息，确定所述滚筒组件的移动量及移动速度”，可包括如下步骤：

S1、根据所述行为信息，确定自移动清洁设备的行走模式；

S2、在所述行走模式为沿边行走模式时，确定沿边目标对象；

S3、根据所述清洁组件与所述目标对象的距离，确定移动量；

S4、根据所述行为信息，确定所述清洁组件的移动速度。

有关上述步骤S1～S4的具体实现描述，可参见其他实施例中的相关内容。

上述本实施例除包括上述各步骤外，还可包括其他步骤，有关还可包括的其他步骤以及相同的具体实现，也均可参见上述其他实施例中相关内容。

进一步地，滚筒组件位置除了根据自移动清洁设备的行为变动外，还可由用户来控制。即本申请实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

203、响应于用户通过自移动清洁设备上的交互装置触发的指令，控制驱动组件带动滚筒组件移动至用户指示位置。

其中，交互装置可是设置在自移动清洁设备上的语音交互装置、触摸屏、操作控件等。

有关上述本实施例提供的方法中各步骤的具体实现描述，可参见其他实施例中相关内容。除包括上述各步骤外，本实施例提供的方法还可包括其他步骤，有关还可包括的其他步骤以及相同的具体实现，也均可参见上述其他实施例中相关内容。

本申请一实施例还提供了一种清洁系统，该清洁设备包括基站和上述本申请其他实施例提供的自移动清洁设备。基站用于为自移动清洁设备提供停靠服务，此外，基站还可以为自移动清洁设备提供充电、补给（如液体补给）、排放（如污水排放）等服务。自移动清洁设备能实现上述本申请提供的方法实施例中步骤对应的功能。

本申请各实施例中提及的自移动清洁设备可是清洁机器人，如拖地机器人、扫拖一体机器人等，本申请实施例对此不作限定。

最后，结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

用户家里有一台扫地机器人，该扫地机器人上具有驱动组件及与驱动组件连接的滚筒组件，滚筒组件能沿自身轴线进行自转（转动）以及水平移动。用户打开扫地机器人的电源开关设备进行清洁地面。地面清洁过程中，扫地机器人通过其上传感器（如雷达）探测到遭遇到一墙体，并针对墙体执行调整行走模式以开始沿墙体的边进行沿边行走，行走模式调整完成后，还会确定滚筒组件距离墙体较近的一端与其自身最宽边缘之间的距离、以及通过其上传感器检测自身的最宽边缘与墙体边缘之间的距离，并依据上述确定出的距离，控制驱动组件工作以提供动力，从而带动滚筒组件相靠近墙体方向做伸出移动，滚筒组件伸出扫地机器人的最宽边缘之外，实现与墙体接触（相贴合），此时滚筒组件与墙体之间便无间隙，扫地机器人沿边行走过程中也就会通过滚筒组件实现墙边的清洁，不漏存有漏清洁，使得地面清洁更干净。进一步地，检测到沿边行走模式结束，扫地机器人改变为开始一般正常行走时，其同时还可以通过驱动组件带动滚筒组件做回收（退回）移动，回收移动后滚筒组件不超过扫地机器人的最宽边缘。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被如自移动清洁设备执行时能够实现上述方法实施例提供的控制方法中的步骤或功能。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器（如自移动清洁设备中的处理器（控制器））执行时，致使所述处理器能够实现上述各实施例提供的控制方法中的步骤或功能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

主机体；

拖擦模组，设置在所述主机体上；所述拖擦模组包括驱动组件和清洁组件；所述清洁组件包括清洁部件，所述清洁部件用于对待清洁工作表面进行清洁；

控制装置，与所述驱动组件电连接，用于依据所述主机体的行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述清洁组件相对于所述主机体进行移动，以改变所述清洁组件相对于所述主机体的位置。

2.根据权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述清洁组件为滚筒组件，所述滚筒组件中包括的清洁部件为滚筒；以及所述滚筒组件还包括：集污盘；所述集污盘设置在所述滚筒的一侧，用于收集从所述滚筒引流下的污物。

3.根据权利要求2所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述滚筒组件还包括：刮污件；所述刮污件设置在所述集污盘的上方，且所述刮污件的一端与所述滚筒过盈接触，用于刮除所述滚筒上的污物。

4.根据权利要求3所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述滚筒组件还包括导流件，用于将从所述滚筒上刮除下的污物引流至所述集污盘中。

5.根据权利要求2所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述自移动清洁设备还包括；回收箱、抽吸通道及抽吸电机；

所述抽吸通道的一端与所述回收箱连接，另一端与所述滚筒相接；

所述抽吸电机设置在所述抽吸通道内，用于提供抽吸力，以将所述滚筒流下的污物抽吸到所述回收箱中。

6.根据权利要求5所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述抽吸通道为软管道，能跟随所述滚筒组件移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述驱动组件还能带动所述清洁部件相对所述主机体自转；以及

所述自移动清洁设备还包括：导电槽组件，用于为所述驱动组件供电；

所述导电槽组件包括导电槽体和接电件，所述接电件设置在所述导电槽体内且在所述导电槽体内能移动，用于与所述驱动组件的电接口进行电连接；

所述驱动组件跟随所述清洁组件移动时，所述接电件在所述导电槽内移动以跟随所述清洁组件，使所述驱动组件移动的同时能保持供电状态。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述移动包括伸出和回收；

所述移动为伸出时，所述清洁组件的一端至少伸出所述主机体的一侧最宽边缘之外；其中，所述一侧最宽边缘是所述主机体在垂直于其行走方向的方向上间隔距离最远的相对两侧边缘中的一侧边缘。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述清洁组件为滚筒组件；

所述滚筒组件沿自身轴线朝向目标方向进行直线移动；其中，所述目标方向垂直于所述主机体的行走方向。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述清洁组件为转盘组件；

所述转盘组件沿设定弧线同时向相互垂直的两个不同方向进行移动；

其中，所述转盘组件的数量为两个，两个转盘组件分别沿不同的设定弧线均朝向所述主机体的同一侧方向移动。

11.一种自移动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述自移动清洁设备上具有驱动组件及与所述驱动组件连接的清洁组件；所述方法包括：

确定自移动清洁设备的行为信息；

根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述清洁组件跟随所述自移动清洁设备的行为做出相应的移动，以改变所述清洁组件相对于所述自移动清洁设备的位置；

其中，所述清洁组件沿自身轴线或设定弧线相对于所述自移动清洁设备进行移动。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述行为信息包括所述自移动清洁设备的两个驱动轮的差速信息；以及

根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，包括：

根据所述差速信息，动态控制所述驱动组件。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述差速信息，动态控制所述驱动组件，包括：

在所述差速信息表征所述自移动清洁设备的行为是转弯避障时，根据所述差速信息确定所述自移动清洁设备的转弯速度和转弯半径；

根据所述转弯半径，确定所述清洁组件所需的移动量；

根据所述转弯半径及所述转弯速度，确定所述清洁设备所需的移动速度；

根据所述移动速度和所需的移动速度，控制所述驱动组件。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述转弯半径大时对应的移动量小于所述转弯半径小时对应的移动量；

所述转弯半径小、转弯速度高时对应的移动速度大于转弯半径大、转弯速度低时对应的移动速度。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，包括：

根据所述行为信息，确定所述清洁组件的移动量及移动速度；

根据所述移动量及所述移动速度，控制所述驱动组件。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，根据所述行为信息，确定所述清洁组件的移动量及移动速度，包括：

根据所述行为信息，确定所述自移动清洁设备的行走模式；

在所述行走模式为沿边行走模式时，确定沿边目标对象；

根据所述清洁组件与所述目标对象的距离，确定所述移动量；

根据所述行为信息，确定所述清洁组件的移动速度。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据所述清洁组件与所述目标对象的距离，确定移动量，包括：

获取所述清洁组件靠所述目标对象的一端与所述自移动清洁设备的一侧最宽边缘之间的第一距离；

获取所述自移动清洁设备的一侧最宽边缘与所述目标对象的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述移动量；

其中，所述一侧最宽边缘是所述自移动清洁设备在垂直于其行走方向的方向上间隔距离最远的相对两侧边缘中靠近所目标对象的一侧边缘。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁组件为滚筒组件或转盘组件；

所述滚筒组件包括滚筒及集污盘，所述集污盘用于收集从所述滚筒引流下来的污物；

以及，在所述清洁组件为滚筒组件时，所述方法还包括：

在检测到所述集污盘内的污物量达到设定量时，对所述集污盘内的污物进行抽吸，以抽吸至所述自移动清洁设备上的回收箱中；或者输出提示信息，以提示用户清理集污盘内的污物。

19.一种清洁系统，其特征在于，包括：基站以及上述权利要求1至10中任一项所述的自移动清洁设备。