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CN117397309A - 用于接收到达时间差消息的电子装置及该电子装置的操作方法 - Google Patents

用于接收到达时间差消息的电子装置及该电子装置的操作方法 Download PDF

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CN117397309A
CN117397309A CN202180098356.1A CN202180098356A CN117397309A CN 117397309 A CN117397309 A CN 117397309A CN 202180098356 A CN202180098356 A CN 202180098356A CN 117397309 A CN117397309 A CN 117397309A
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CN
China
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ranging
rim
round
communication module
electronic device
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Application number
CN202180098356.1A
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尹世钟
姜文锡
金铉哲
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Samsung Electronics Co Ltd
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Samsung Electronics Co Ltd
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Publication date
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Abstract

根据一些实施例的电子装置可以包括：支持UWB通信的无线通信模块；以及可操作地连接到无线通信模块的至少一个处理器。至少一个处理器可以被配置为：将无线通信模块设置为唤醒状态；如果在第一测距回合的RIM时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的RRM，则从在第一测距回合的RFM时隙中从第一外部电子装置接收到第一RFM开始，将无线通信模块设置为睡眠状态，直到在第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙；在第二测距回合中的RIM时隙中将无线通信模块设置为唤醒状态；以及如果在第二测距回合中的RIM时隙中从第三外部电子装置没有接收到第二RIM，则将无线通信模块设置为睡眠状态。

Description

用于接收到达时间差消息的电子装置及该电子装置的操作 方法
技术领域
本公开的某些实施例涉及用于接收到达时间差(time difference of arrival，TDOA)消息的电子装置以及用于操作该电子装置的方法。
背景技术
超宽带(Ultra-wide band，UWB)是被开发用于在非常短的范围内使用非常低的功耗以高数据速率传输数据的无线技术。UWB短程无线电技术可以用于补充其他远程无线电技术，诸如Wi-Fi或WiMAX和蜂窝宽带通信。与蓝牙相比，UWB已经被开发用于递送准确、可靠且高效的短距离通信。
UWB无线电技术使得可以以例如小于30cm的精度定位室内和室外的物体。为了增强定位精度，UWB可以使用到达时间差(time difference of arrival，TDOA)和双向测距，这可以被称为TDOA测距。
发明内容
技术问题
在TDOA测距过程期间，电子装置需要保持处于唤醒状态。电子装置需要保持处于唤醒状态并监测是否从锚装置接收到下行链路TDOA消息。这增加了功耗。通常作为移动装置的电子装置依靠电池进行操作。因此，节省功率是重要的。因此，需要技术以便降低在支持UWB无线技术的电子装置中进行TDOA测距的功耗。
技术解决方案
根据某些实施例，一种电子装置包括：被配置为支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块；以及可操作地与所述无线通信模块连接的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置为：将所述无线通信模块设置为唤醒状态；当在第一测距回合的测距发起消息(RIM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的第一测距响应消息(RRM)时，在所述第一测距回合的测距最终消息(RFM)时隙中从所述第一外部电子装置接收到第一RFM之后，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到在所述第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙；在所述第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及如果在所述第二测距回合中的所述RIM时隙中从第三外部电子装置没有接收到第二RIM，则将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态。
根据另一实施例，一种电子装置包括：被配置为支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块；以及可操作地与所述无线通信模块连接的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置为：将所述无线通信模块设置为唤醒状态；在给定数量的第一测距回合中的每个第一测距回合中，通过所述无线通信模块接收第一测距发起消息(RIM)、响应于所述第一RIM的至少两个第一测距响应消息(RRM)以及第一测距最终消息(RFM)；基于在所述第一测距回合中已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RFM的锚装置的信息，选择用于唤醒所述无线通信模块的至少一个第二测距回合；响应于选择，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到到达选择的第二测距回合的RIM时隙之前；在所述选择的第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及通过所述无线通信模块确定在所述选择的第二测距回合中是否接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM。
根据某些实施例，一种由电子装置执行的方法，电子装置包括支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块，所述方法包括：将所述无线通信模块设置为唤醒状态；当在第一测距回合的测距发起消息(RIM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的第一测距响应消息(RRM)时，在所述第一测距回合的测距最终消息(RFM)时隙中从所述第一外部电子装置接收到第一RFM之后，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到在所述第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙。
根据某些实施例，一种电子装置执行的方法，所述电子装置包括支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块，所述方法包括：将所述无线通信模块设置为唤醒状态；在给定数量的第一测距回合中的每个第一测距回合中，通过所述无线通信模块接收第一测距发起消息(RIM)、响应于所述第一RIM的至少两个第一测距响应消息(RRM)以及第一测距最终消息(RFM)；基于在所述第一测距回合中已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RFM的锚装置的信息，选择用于唤醒所述无线通信模块的第二测距回合；响应于选择，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到到达选择的第二测距回合的RIM时隙之前；在所述选择的第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及通过所述无线通信模块确定在所述选择的第二测距回合中是否接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM。
有益效果
根据某些实施例，通过提供接收TDOA消息的电子装置以及用于操作该电子装置的方法，可以降低电子装置中的功耗。
附图说明
图1是示出根据各种实施例的网络环境中的电子装置的框图；
图2示出了下行链路基于TDOA的定位系统的示例；
图3示出了用于下行链路TDOA的测距块结构；
图4是示出根据锚装置的分布的下行链路TDOA的视图；
图5示出了根据本公开的实施例的测距回合中的消息交换程序；
图6示出了用于描述测距回合中基于时间测量的定位的消息流；
图7a、图7b、图7c和图7d(在下文中，统称为图7)是用于描述在本公开的某些实施例中使用的下行链路TDOA消息702的格式的视图；
图8是示出根据本公开的某些实施例的电子装置接收下行链路TDOA消息的操作的流程图；
图9是用于描述根据本公开的实施例的其中电子装置在测距回合的RIM时隙中唤醒的操作的时序图；
图10是示出根据本公开的某些实施例的电子装置接收下行链路TDOA消息的操作的流程图；
图11是示出根据本公开的某些实施例的其中电子装置根据FOV锚的数量选择测距回合的操作的流程图；
图12是示出根据本公开的某些实施例的其中电子装置根据锚中心位置选择测距回合的操作的流程图；
图13是用于描述根据本公开的实施例的其中电子装置在所选择的测距回合中唤醒的操作的时序图；
图14是用于描述根据本公开的实施例的其中电子装置在RIM时隙和所选择的测距回合中唤醒的操作的时序图；以及
图15是示出根据本公开的某些实施例的电子装置接收下行链路TDOA消息的操作的流程图。
具体实施方式
某些实施例包括电子装置101，其可以以功率高效的方式利用UWB无线技术进行TDOA测距。
电子装置
图1是示出根据各种实施例的网络环境100中的电子装置101的框图。参照图1，网络环境100中的电子装置101可经由第一网络198(例如，短距离无线通信网络)与电子装置102进行通信，或者经由第二网络199(例如，长距离无线通信网络)与电子装置104或服务器108进行通信。根据实施例，电子装置101可经由服务器108与电子装置104进行通信。根据实施例，电子装置101可包括处理器120、存储器130、输入装置150、声音输出装置155、显示模块160、音频模块170、传感器模块176、接口177、连接模块178、触觉模块179、相机模块180、电力管理模块188、电池189、通信模块190、用户识别模块(SIM)196或天线模块197。在一些实施例中，可从电子装置101中省略所述部件中的至少一个(例如，连接模块178)，或者可将一个或更多个其它部件添加到电子装置101中。根据实施例，所述部件中的一些部件(例如，传感器模块176、相机模块180、或天线模块197)可以集成为单个部件(例如，显示模块160)。
处理器120可运行例如软件(例如，程序140)来控制电子装置101的与处理器120连接的至少一个其它部件(例如，硬件部件或软件部件)，并可执行各种数据处理或计算。根据一个实施例，作为所述数据处理或计算的至少部分，处理器120可将从另一部件(例如，传感器模块176或通信模块190)接收到的命令或数据加载到易失性存储器132中，对存储在易失性存储器132中的命令或数据进行处理，并将结果数据存储在非易失性存储器134中。根据实施例，处理器120可包括主处理器121(例如，中央处理器(CPU)或应用处理器(AP))以及与主处理器121在操作上独立的或者相结合的辅助处理器#23(例如，图形处理单元(GPU)、图像信号处理器(ISP)、传感器中枢处理器或通信处理器(CP))。例如，当电子装置101包括主处理器121和辅助处理器123时，辅助处理器123可被配置为比主处理器121耗电更少，或者被配置为具体用于指定的功能。可将辅助处理器123实现为与主处理器121分离，或者实现为主处理器121的部分。
在主处理器121处于未激活(例如，睡眠)状态时，辅助处理器123可控制与电子装置101(而非主处理器121)的部件之中的至少一个部件(例如，显示模块160、传感器模块176或通信模块190)相关的功能或状态中的至少一些，或者在主处理器121处于激活状态(例如，运行应用)时，辅助处理器#23可与主处理器121一起来控制与电子装置101的部件之中的至少一个部件(例如，显示模块160、传感器模块176或通信模块190)相关的功能或状态中的至少一些。根据实施例，可将辅助处理器123(例如，图像信号处理器或通信处理器)实现为在功能上与辅助处理器123相关的另一部件(例如，图像处理器或通信处理器)的部分。根据实施例，辅助处理器123(例如，神经处理单元)可以包括被指定用于人工智能模型处理的硬件结构。人工智能模型可以通过机器学习来生成。这种学习可以例如由执行人工智能的电子设备101或经由单独的服务器(例如，服务器108)来执行。学习算法可以包括但不限于例如监督学习、无监督学习、半监督学习或强化学习。人工智能模型可以包括多个人工神经网络层。人工神经网络可以是深度神经网络(deep neural network，DNN)、卷积神经网络(convolutional neural network，CNN)、循环神经网络(recurrent neural network，RNN)、受限玻尔兹曼机(restricted Boltzmann machine，RBM)、深度置信网络(deepbelief network，DBN)、双向循环深度神经网络(bidirectional recurrent deep neuralnetwork，BRDNN)、深度Q网络或其中两种或更多种的组合，但不限于此。附加地或替代地，人工智能模型可以包括除硬件结构之外的软件结构。
存储器130可存储由电子装置101的至少一个部件(例如，处理器120或传感器模块176)使用的各种数据。所述各种数据可包括例如软件(例如，程序140)以及针对与其相关的命令的输入数据或输出数据。存储器130可包括易失性存储器132或非易失性存储器134。
可将程序140作为软件存储在存储器130中，并且程序140可包括例如操作系统(OS)142、中间件144或应用146。
输入模块150可从电子装置101的外部(例如，用户)接收将由电子装置101的其它部件(例如，处理器120)使用的命令或数据。输入装置#50可包括例如麦克风、鼠标、键盘或数字笔(例如，手写笔)。
声音输出模块155可将声音信号输出到电子装置101的外部。声音输出模块155可包括例如扬声器或接收器。扬声器可用于诸如播放多媒体或播放唱片的通用目的，接收器可用于呼入呼叫。根据实施例，可将接收器实现为与扬声器分离，或实现为扬声器的部分。
显示模块160可向电子装置101的外部(例如，用户)视觉地提供信息。显示模块160可包括例如显示器、全息装置或投影仪以及用于控制显示器、全息装置和投影仪中的相应一个的控制电路。根据实施例，显示模块160可包括被适配为检测触摸的触摸电路或被适配为测量由触摸引起的力的强度的压力传感器。
音频模块170可将声音转换为电信号，反之亦可。根据实施例，音频模块170可经由输入模块150获得声音，或者经由声音输出模块155或与电子装置101直接(例如，有线地)连接或无线连接的外部电子装置(例如，电子装置102)的耳机输出声音。
传感器模块176可检测电子装置1#01的操作状态(例如，功率或温度)或电子装置101外部的环境状态(例如，用户的状态)，然后产生与检测到的状态相应的电信号或数据值。根据实施例，传感器模块176可包括例如手势传感器、陀螺仪传感器、大气压力传感器、磁性传感器、加速度传感器、握持传感器、接近传感器、颜色传感器、红外(IR)传感器、生物特征传感器、温度传感器、湿度传感器或照度传感器。
接口177可支持将用来使电子装置101与外部电子装置(例如，电子装置102)直接(例如，有线地)或无线连接的一个或更多个特定协议。根据实施例，接口177可包括例如高清晰度多媒体接口(HDMI)、通用串行总线(USB)接口、安全数字(SD)卡接口或音频接口。
连接端178可包括连接器，其中，电子装置101可经由所述连接器与外部电子装置(例如，电子装置102)物理连接。根据实施例，连接端#78可包括例如HDMI连接器、USB连接器、SD卡连接器或音频连接器(例如，耳机连接器)。
触觉模块179可将电信号转换为可被用户经由他的触觉或动觉识别的机械刺激(例如，振动或运动)或电刺激。根据实施例，触觉模块179可包括例如电机、压电元件或电刺激器。
相机模块180可捕获静止图像或运动图像。根据实施例，相机模块180可包括一个或更多个透镜、图像传感器、图像信号处理器或闪光灯。
电力管理模块188可管理对电子装置101的供电。根据实施例，可将电力管理模块#88实现为例如电力管理集成电路(PMIC)的至少部分。
电池189可对电子装置101的至少一个部件供电。根据实施例，电池189可包括例如不可再充电的原电池、可再充电的蓄电池、或燃料电池。
通信模块190可支持在电子装置101与外部电子装置(例如，电子装置102、电子装置104或服务器108)之间建立直接(例如，有线)通信信道或无线通信信道，并经由建立的通信信道执行通信。通信模块190可包括能够与处理器120(例如，应用处理器(AP))独立操作的一个或更多个通信处理器，并支持直接(例如，有线)通信或无线通信。根据实施例，通信模块#90可包括无线通信模块192(例如，蜂窝通信模块、短距离无线通信模块或全球导航卫星系统(GNSS)通信模块)或有线通信模块194(例如，局域网(LAN)通信模块或电力线通信(PLC)模块)。这些通信模块中的相应一个可经由第一网络198(例如，短距离通信网络，诸如蓝牙、无线保真(Wi-Fi)直连或红外数据协会(IrDA))或第二网络199(例如，长距离通信网络，诸如蜂窝网络、互联网、或计算机网络(例如，LAN或广域网(WAN)))与外部电子装置进行通信。可将这些各种类型的通信模块实现为单个部件(例如，单个芯片)，或可将这些各种类型的通信模块实现为彼此分离的多个部件(例如，多个芯片)。无线通信模块192可使用存储在用户识别模块196中的用户信息(例如，国际移动用户识别码(IMSI))识别并验证通信网络(诸如第一网络198或第二网络199)中的电子装置101。
无线通信模块192可以支持4G网络之后的5G网络和下一代通信技术，例如新的无线电(NR)接入技术。NR接入技术可以支持增强型移动宽带(eMBB)、大规模机器类型通信(mMTC)或超可靠低延迟通信(URLLC)。无线通信模块192可以支持高频带(例如，毫米波段)以实现例如高数据传输速率。无线通信模块192可以支持用于确保高频带上的性能的各种技术，例如波束成形、大规模多输入和多输出(大规模MIMO)、全维MIMO(FD-MIMO)、阵列天线、模拟波束形成或大型天线。无线通信模块192可以支持电子设备101、外部电子设备(例如，电子设备104)或网络系统(例如，第二网络199)中指定的各种要求。根据实施例，无线通信模块192可以支持用于实现eMBB的峰值数据速率(例如，20Gbps或更高)、用于实现mMTC的损耗覆盖范围(例如，164dB或更低)、或用于实现URLLC的U平面延迟(例如，针对下行链路(DL)和上行链路(UL)中的每一者为0.5ms或更少，或者针对往返行程为1ms或更短)。
天线模块197可将信号或电力发送到电子装置101的外部(例如，外部电子装置)或者从电子装置#01的外部(例如，外部电子装置)接收信号或电力。根据实施例，天线模块197可包括天线，所述天线包括辐射元件，所述辐射元件由形成在基底(例如，PCB)中或形成在基底上的导电材料或导电图案构成。根据实施例，天线模块197可包括多个天线。在这种情况下，可由例如通信模块190(例如，无线通信模块192)从所述多个天线中选择适合于在通信网络(诸如第一网络198或第二网络199)中使用的通信方案的至少一个天线。随后可经由所选择的至少一个天线在通信模块190和外部电子装置之间发送或接收信号或电力。根据实施例，除了辐射元件之外的另外的组件(例如，射频集成电路(RFIC))可附加地形成为天线模块197的一部分。
根据某些实施例，天线模块197可以形成毫米波天线模块。根据一个实施例，毫米波天线模块可以包括印刷电路板、设置在印刷电路板的第一表面(例如，底表面)上或者邻近第一表面并且能够支持指定的高频带(例如，毫米波频带)的RFIC、以及设置在印刷电路板的第二表面(例如，顶部或侧表面)上或者邻近第二表面并且能够发射或接收指定高频带信号的多个天线(例如，阵列天线)。
上述部件中的至少一些可经由外设间通信方案(例如，总线、通用输入输出(GPIO)、串行外设接口(SPI)或移动工业处理器接口(MIPI))相互连接并在它们之间通信地传送信号(例如，命令或数据)。
根据实施例，可经由与第二网络199连接的服务器108在电子装置101和外部电子装置104之间发送或接收命令或数据。电子装置102和电子装置104中的每一个可以是与电子装置101相同类型的装置，或者是与电子装置101不同类型的装置。根据实施例，将在电子装置101运行的全部操作或一些操作可在外部电子装置102、外部电子装置104或服务器108中的一个或更多个运行。例如，如果电子装置101应该自动执行功能或服务或者应该响应于来自用户或另一装置的请求执行功能或服务，则电子装置101可请求所述一个或更多个外部电子装置执行所述功能或服务中的至少部分，而不是运行所述功能或服务，或者电子装置101除了运行所述功能或服务以外，还可请求所述一个或更多个外部电子装置执行所述功能或服务中的至少部分。接收到所述请求的所述一个或更多个外部电子装置可执行所述功能或服务中的所请求的所述至少部分，或者执行与所述请求相关的另外功能或另外服务，并将执行的结果传送到电子装置101。电子装置101可在对所述结果进行进一步处理的情况下或者在不对所述结果进行进一步处理的情况下将所述结果提供作为对所述请求的至少部分答复。为此，例如可以使用云计算技术、分布式计算技术、移动边缘计算(MEC)技术或客户端-服务器计算技术。电子设备101可以使用例如分布式计算或移动边缘计算来提供超低延迟服务。在另一实施例中，外部电子设备104可以包括物联网(IoT)装置。服务器108可以是使用机器学习和/或神经网络的智能服务器。根据实施例，外部电子设备104或服务器108可以被包括在第二网络199中。电子设备101可以被应用于智能服务(例如，智能家居、智能城市、智能汽车或医疗保健)基于5G通信技术或物联网相关技术。
根据某些实施例，电子装置101的无线通信模块192可以包括WLAN通信模块、蓝牙通信模块、Zigbee通信模块和UWB通信模块中的至少一者。
UWB可以是指在基带状态下使用数GHz或更高的宽频带、低频谱密度和短脉冲宽度(例如，1纳秒到4纳秒)的短程高速率无线通信技术。UWB可以是指应用了UWB通信的频带本身。UWB可以实现装置之间安全和精确的测距。
通过TDOA测距，电子装置101可以从位于附近的锚(anchor)装置接收DTM。由于锚具有已知的位置，电子装置101可以使用从DTM接收的时间测量来计算其位置。图2至图7d描述了TDOA测距。
然而，将电子装置101保持处于唤醒状态以便进行TDOA测距消耗了来自电池189的大量功率。因为电子装置101依赖于电池以获得功率，所以电池可能被耗尽。因此，电子装置101可以使用节省功率的方法来获得TDOA测距的益处，同时保存电池189。图8描述了TDOA测距期间电子装置的唤醒和睡眠状态序列。
基于UWB的服务的操作可以包括用于发起基于UWB的服务的服务发起步骤、用于提供安全性密钥的密钥提供步骤、用于发现装置的发现步骤、包括安全信道创建和参数交换的连接步骤、和/或用于测量装置之间的距离/方向(角度)的UWB测距步骤。
本公开的一些实施例中使用的术语可以被限定如下。
锚是配备有UWB的装置，锚对其他UWB装置而言是已知的，并且锚可以放置在固定位置。
主锚(Master anchor)可以是能够支持作为发起者角色和作为响应者角色的锚装置。
从锚(Slave anchor)可以是仅支持作为响应者角色的锚装置。
发起者可以是指发起TDOA测距的主锚。
响应者可以是指响应于发起者的主锚或从锚。
下行链路TDOA可以是指基于由锚装置传输的消息的TDOA的定位方案。
下行链路TDOA消息(Downlink TDOA message，DTM)可以指由锚装置传输的用于下行链路TDOA的UWB消息。
电子装置可以是指具有UWB能力的移动装置，其可以监听下行链路TDOA消息，并且可以基于下行链路TDOA来计算其自身的位置，诸如但不限于图1的电子装置101。电子装置也可以指用户设备(User Equipment，UE)。前述内容是电子装置的示例，但是电子装置不限于此。
测距块(Ranging block)可以是指用于测距的时间段。
TDOA测距
图2示出了下行链路基于TDOA的定位系统的示例。
参考图2，多个锚装置202、204、206和208可以交换下行链路TDOA消息。锚装置202、204、206和208在较早的时间被安装，并且通常不被移动。关于锚装置202、204、206和208的位置的信息可以存储在电子装置101中。在一个实施例中，位置可以被无线地传送或者被先前存储在电子装置101中。在另一实施例中，位置可以被存储在服务器(例如，图1的服务器108)中，并且电子装置101可以从服务器下载关于位置的信息。
锚装置202、204、206和208可以位于在电子装置101的视线中。根据预定协议，可以在下行链路TDOA操作之前在特定时隙中建立锚装置202、204、206和208的传输定时和角色(例如，发起者或响应者)。
锚装置202、204、206和208可以支持两个角色中的至少一者，该两个角色可以包括作为发起者角色和作为响应者角色。充当发起者的锚装置(例如，发起者锚202)可以发起测距回合(ranging round)，并且充当响应者的锚装置(例如，响应者锚204、206和208)可以对发起者锚202进行响应。
电子装置101可以监听212在发起者锚202和响应者锚204、206和208之间交换的下行链路TDOA消息210。当这发生时，电子装置101可以测量下行链路TDOA消息210的TDOA。例如，为了获得电子装置101在二维空间中的位置，电子装置101可能需要从至少三个锚装置测量TDOA。在三维空间中，可以使用用于至少四个锚装置的TDOA。基于所测量的TDOA的值和锚装置202、204、206和208的给定位置，电子装置101可以估计其自身的位置。
在接收TDOA消息210的整个时间期间保持电子装置101处于唤醒状态消耗了来自电池189的大量功率。因此，电子装置101可以在接收TDOA消息和定位的同时使用图8至图15描述的(多个)方法。
图3示出了用于下行链路TDOA的测距块结构。
参考图3，测距块300可以包括N个测距回合。可以在考虑延迟要求的情况下确定测距块300的长度。例如，测距块300的长度可以被确定为短于100ms。可以在考虑锚装置的性能(例如，主锚的密度)和对下行链路TDOA的要求的情况下确定一个测距块300中的测距回合的数量。尽管未示出，但是在实施例中，可以在测距回合之间应用保护时间。
每个测距回合(例如，测距回合1 302)中包括的测距时隙的数量可以基于由每个发起者锚覆盖的响应者锚的数量来确定。在实施例中，每个测距时隙可以被限定为在其期间可以传输一个下行链路TDOA消息的单位时间间隔。主锚(其例如其可以是发起者锚)可以管理测距回合，并且可以通过DTM向响应者锚传输关于测距回合的信息。在实施例中，一个测距回合中包括的测距时隙304、306、308和310的数量可以大于(例如，响应者的数量)+2。在一个实施例中，第一测距时隙304和最后测距时隙310可以被指定为由发起者锚使用，并且其余测距时隙(例如，测距时隙306和308)可以被分别分配给响应者锚。
如果电子装置101接收RIM、至少给定数量的RRM、以及RFM，则电子装置101可以进入睡眠状态，直到下一测距回合中的RIM时隙。这使得电子装置101能够节省能量。
图4是示出根据锚装置的分布的下行链路TDOA的示例的视图。
参考图4，一个小区(例如，小区402、404、406或408)可以由一个发起者锚(例如，锚装置402a、404a、406a或408a)和三个或更多个响应者锚组成。在第一测距回合内传输下行链路TDOA消息的不同小区(例如，小区402和408)中的两个锚装置可以保持一定距离(例如，大约100米)以避免冲突。被布置为间隔开指定的距离或更多距离的主锚402a和408a可以充当发起者锚，以在同一第一测距回合中传输下行链路TDOA消息。
例如，当电子装置101位于小区402中时，电子装置101可以(1)在第一测距回合期间从主锚402a接收RIM，(2)从小区402中的从锚接收至少两个RRM，以及(3)从主锚402a接收RFM。例如，当电子装置101位于小区408中时，电子装置101可以在第一测距回合期间从主锚408a接收RIM，从小区408中的从锚接收至少两个RRM，以及从主锚408a接收RFM。根据实施例，可以在一个测距回合(例如，第一测距回合)内在多个小区(例如，小区402和小区408)中执行TDOA测距操作。例如，当需要覆盖较大空间时，可以在一个测距回合中在多个小区中执行TDOA测距操作。
在第二测距回合中，小区404中的主锚404a可以发起TDOA测距，并且小区404中的从锚可以对来自主锚404a的下行链路TDOA消息进行响应。同样地，在第三测距回合中，小区406中的主锚406a可以发起TDOA测距，并且小区406中的从锚可以对来自主锚406a的下行链路TDOA消息进行响应。
根据实施例，支持发起者和响应者两者的角色的多个主锚402a和404a可以位于一个小区(例如，小区402)中，并且一个主锚(例如，主锚402a)可以充当发起者，以及另一个主锚(例如，主锚404a)可以充当响应者。在另一个小区(例如，小区404)中，一个主锚(例如，主锚402a)可以充当响应者，以及另一个主锚(例如，主锚404a)可以充当发起者。
图5示出了根据本公开的实施例的测距回合中的消息交换过程。在图5中，锚装置1202可以是发起者锚，并且锚装置2 204到锚装置N 206可以是相同小区中的响应者锚。
参考图5，在操作502中，锚装置1 202可以发送第一发起者下行链路TDOA消息(DTM)(以下称为测距发起消息(RIM))512。RIM 512可以在测距回合内的所分配的测距时隙(例如，图3的测距时隙304)中传输。所分配的测距时隙304可以被称为RIM时隙。RIM 512可以包括对测距回合的调度信息。可以预先设置调度信息。调度信息可以存储在服务器中，并且从服务器接收到电子装置101。可以使用另一通信方案(例如，蓝牙低能量(Bluetoothlow energy，BLE))将调度信息从锚装置1 202提供给电子装置101。
调度信息可以包括用于为测距回合和后续测距回合限定测距块结构的信息(可以包括例如测距回合的数量和长度、和/或测距时隙的数量和长度)。RIM 512可以由电子装置101和锚装置2 204到锚装置N 206接收。电子装置101和锚装置2 204至锚装置N 206可以识别测距回合是通过RIM 512开始，并且可以基于调度信息来识别用于测距回合和后续测距回合的测距块结构(例如，测距时隙的布置)。
在操作504和506中，响应于RIM 512，锚装置2 204至锚装置N 206可以在测距回合中的对应的测距时隙(例如，图3的测距时隙306和308)中发送响应者下行链路TDOA消息(响应者DTM)(以下称为测距响应消息(RRM))514和516。每个对应测距时隙306或308可以被称为RRM时隙。例如，可以通过可以在RIM中包括的或者先前配置的调度信息分配用于每个锚装置204或206的对应测距时隙。RRM 514和516可以由电子装置101和锚装置1 202接收。
在操作508中，响应于RRM 514和516，锚装置1 202可以在测距回合中分配的测距时隙(例如，图3的测距时隙310)中发送第二发起者下行链路TDOA消息(DTM)(以下称为测距最终消息(RFM))518，并且所分配的测距时隙310可以称为RFM时隙。RFM 518可以包括往返程时间(round trip time)和响应时间参数。例如，RFM 518可以包括基于响应于从锚装置1202发送的RIM 512而接收的至少一个RRM(例如，RRM 514和RRM 516)所计算的往返程时间。电子装置101可以基于RIM 512、RRMs 514和516以及RFM 512来计算其自身的位置。
图6示出了用于描述测距回合中基于时间测量的定位的消息流。
参考图6，在操作602中，电子装置101可以从锚装置202接收RIM(例如，RIM 512)。在操作604中，电子装置101可以从锚装置2 204接收RRM(例如，RRM 514或516)。在操作606中，电子装置101可以从锚装置1 202接收RFM(例如，RFM 518)。
RRM 514或516可以向电子装置101提供响应者的回复时间β。进一步，锚装置2 204可以通过补偿锚装置1 202的时钟漂移和偏移来获得β。RFM 518可以向电子装置101提供发起者的往返程时间τ和发起者的回复时间γ。
电子装置101可以使用β、τ和γ来测量RIM 512的接收时间t1和RRM 514或516的接收时间t2之间的时间间隔α以及t2和RFM 518的接收时间t3之间的时间间隔δ。
电子装置101可以使用如下等式1来计算其自身与锚装置1 202之间的距离d1和其自身与锚装置2 204之间的距离d2之间的距离差：
[等式1]
在此，C是指光的速度。
利用所计算的与相同发起者锚和不同响应者锚相关的三个或更多个距离差值，电子装置101可以计算其自身位置。
在一个实施例中，在一个测距回合中作为发起者锚操作的锚装置可以在另一测距回合中作为响应者锚操作。
在操作606中的RFM之后，电子装置101可以进入睡眠模式，直到测距回合2中的RIM时隙。
图7a至图7d(以下统称为图7)是用于描述在本公开的某些实施例中使用的下行链路TDOA消息702的格式的视图。下行链路TDOA消息702可以是例如图5和图6的RIM 512、RRM514和516以及RFM 518中的任何一者。
参考图7a，下行链路TDOA消息702可以包括同步(SYNC)字段704、起始帧定界符(start frame delimiter，SFD)字段706、加扰时间戳序列(scrambled timestampsequence，STS)字段708、媒体访问控制(media access control，MAC)报头(MAC header，MHR)710、有效载荷信息元素(information element，IE)内容字段712或MAC帧尾(MACfooter，MFR)714中的至少一者。根据实施例，间隙可以位于SFDC字段706和STS字段708之间和/或STS字段708和MHR字段710之间。
SYNC字段704可以包括先前给定的前导码索引。SFD字段706可以指示前导码结束并且物理报头字段开始。STS字段708可以包括伪随机化脉冲序列。下面结合图7b描述MAC报头(MHR)710。MFR 714可以包括帧标识序列。
图7b是用于描述在本公开的某些实施例中使用的MAC报头(MHR)710的格式的示例的视图。
参考图7b，MAC报头(MHR)710可以包括帧控制字段722、源地址字段724或MAC报头字段726中的至少一者。帧控制字段722可以包括与TDOA消息702相关的控制信息。源地址字段724可以包含发送下行链路TDOA消息702的发起者的地址(或短地址)。
图7c是用于描述在本公开的某些实施例中使用的有效载荷IE内容字段712的格式的示例的视图。
参考图7c，有效载荷IE内容字段712可以包括制造商组织唯一标识符(organizational unique identifier，OUI)、UWB消息标识符(ID)、消息控制字段、块索引字段、回合索引字段、传输(TX)时间戳字段、测距装置管理列表字段732、时钟频率偏移(clock frequency offset，CFO)字段、第一往返程时间字段或回复时间列表字段中的至少一者。
UWB消息ID的值0x08可以指示下行链路TDOA消息。块索引字段和回合索引字段可以分别指示当前测距块的块索引和当前测距回合的块索引。测距装置管理列表字段732可以包括N个测距装置管理元素。CFO字段可以指示与发起者字段相关的中心频率偏移。第一往返程时间字段可以指示RIM和RRM之间的传输时间差。响应时间列表的每个元素可以包括锚装置的地址和响应时间字段。
图7d是用于描述在本发明的某些实施例中使用的测距装置管理列表字段732的格式的示例的视图。
参考图7d，测距装置管理列表字段732中的每个元素可以包括测距角色字段、测距时隙索引字段、地址字段、调度的UWB消息、或者停止测距字段中的至少一者。测距角色字段的值可以指示响应者或发起者。测距时隙索引字段的值可以指示为由地址字段标识的响应者锚分配的时隙。地址字段可以包括响应者锚的地址。所调度的UWB消息可以包括在当前时隙中携载的UWB消息的ID。停止测距字段的值可以指示测距是继续还是停止。
无线通信模块192中的UWB通信模块需要保持处于唤醒状态(或活动或开启)，以便电子装置101在下行链路TDOA中从发起者锚和响应者锚接收下行链路TDOA消息。这种下行链路TDOA操作会浪费电子装置101的功率。
在某些实施例中，在唤醒UWB通信模块并开始下行链路TDOA操作之后，电子装置101可以保持唤醒状态，直到它在一个测距回合中成功接收一组RIM(例如，图5的RIM 512)以及给定数量的(例如，两个或更多个)RRM(例如，RRM 514和516)和RFM(例如，图5的RFM518)。当在一个测距回合期间成功接收一组RIM、RRM和RFM时，电子装置101可以将UWB通信模块设置为睡眠状态。在此，将UWB通信模块设置为睡眠状态可以包括去激活(deactivating)整个UWB通信模块的操作或者用于去激活UWB通信模块的至少一部分(例如，RF单元和/或物理层)的操作。在实施例中，UWB通信模块的睡眠状态可以被限定为如下状态：以最小功率驱动UWB通信模块以便被快速切换到唤醒状态。
电子装置101可以保持在睡眠状态，直到它醒来以便在后续测距回合(例如，紧接的下一测距回合或分配给电子装置101的下一测距回合)的RIM时隙中接收RIM。根据实施例，如果在RIM时隙中唤醒以接收RIM并且成功接收RIM，则电子装置101可以保持唤醒状态，并且如果在RIM时隙中唤醒但是未能成功接收RIM，则电子装置101可以保持UWB通信模块的睡眠状态直到在下一测距回合中所包括的RIM时隙。
节省功率
如上所述，将电子装置101持续保持在唤醒模式消耗来自电池的大量功率。因此，在电子装置101从发起者锚接收RIM、从预定数量的锚接收RRM以及从发起者锚接收RFM之后，电子装置101可以进入睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。
图8是示出根据本公开的某些实施例的电子装置接收下行链路TDOA消息的操作的流程图。图8的操作805至840可以由电子装置(例如，图1的电子装置101)中包括的处理器(例如，图1的处理器120)和通信模块(例如，UWB通信模块)来执行。在某些实施例中，所示的操作中的至少一个操作可以被改变、省略或重新排序。
参考图8，在操作805中，电子装置101的处理器120可以操作(例如，激活)在唤醒状态下的UWB通信模块。在实施例中，处理器120可以响应于用户对UWB通信的请求或者检测到使用UWB通信执行应用，将UWB通信模块设置为唤醒状态。例如，当用户开始地图应用(mapapplication)以使用下行链路TDOA时，处理器120可以首先将UWB通信模块设置为唤醒状态。作为另一示例，UWB通信可以用于需要精确定位的应用、用于提供短程服务的短程通信、和/或基于用户位置的针对汽车钥匙或门锁的自动锁定/解锁服务。根据某些实施例，处理器120可以检测需要通过UWB通信模块进行通信的应用的运行，并执行与之相关的操作(例如，UWB通信模块的激活)。
处理器120可以通过另一通信方案(例如蓝牙低能量(BLE)通信)触发UWB通信。例如，处理器120可以通过另一通信方案(例如，BLE或Wi-Fi中的至少一者)从外部电子装置(例如，主锚、发起者锚或另一电子装置)接收用于UWB通信的调度信息和/或用于UWB通信的触发命令。调度信息可以限定用于UWB通信的测距块结构(例如，图3的测距块300)。调度信息可以指示分配给电子装置101的测距块或者分配给电子装置101的每个测距块中的至少一个测距回合。电子装置101可以在所分配的测距块的每个测距回合内、每个测距块内的所分配的测距回合内或者所分配的测距块内的所分配的测距回合内开始执行操作805。
在操作810中，处理器120可以确定从用于UWB通信的发起者锚发送的RIM(例如，图5的RIM 512)是否被接收到。在实施例中，RIM可以包括根据图7a至图7d的下行链路TDOA消息格式的字段中的至少一个字段。如果没有接收到RIM，则在操作840中，处理器120可以确定是否存储了用于UWB通信的调度信息。如果根据调度信息可以识别出下一RIM时隙的位置，则处理器120可以进行到操作830，睡眠到下一测距回合的RIM时隙。如果没有存储用于UWB通信的调度信息，则处理器120可以返回到操作805，同时保持唤醒状态。
当在操作810中确定在发起UWB通信之后没有接收到第一RIM，处理器120可以将UWB通信模块保持在唤醒状态，并返回到操作805。当在操作810中确定在发起UWB通信之后没有接收到第二RIM和后续RIM时，处理器120可以进行到操作830，将UWB通信模块切换到睡眠状态。在这种情况下，可以省略操作840。
通过在将UWB通信模块切换到唤醒状态之后接收从发起者锚发送的RIM(例如，图5的操作502)，处理器120可以识别出包括RIM被接收时的RIM时隙的测距回合(例如，图3的测距回合1 302，以下称为第一回合)被发起，并且可以从包括在RIM中的调度信息识别出第一测距回合302中的其余测距时隙(例如，测距时隙306、308和310)的位置。
当在第一测距回合302中的RIM时隙304中接收RIM时，在操作815中，处理器120可以在第一测距回合302中的测距时隙(例如，测距时隙306和308)中监测响应于RIM的下行链路TDOA消息的接收，并且作为监测的结果，确定在测距时隙306和308中是否成功接收响应于RIM的RRM(例如，图5的操作504和506)。如果接收给定数量的(例如，两个或三个)RRM或更多RRM，则处理器120可以进行到操作820，同时将UWB通信模块保持在唤醒状态。另一方面，如果在第一测距回合302的RRM时隙中没有接收到给定数量的RRM，则处理器120可以进行到操作830，以将UWB通信模块设置为睡眠状态。
在操作820中，处理器120可以监测在第一测距回合内的所分配的RFM时隙中是否接收到来自发起者锚的RFM。
根据实施例，如果接收RFM，则在操作825，处理器120可以基于RIM、RRM和RFM来计算电子装置101的位置。在实施例中，处理器120可以使用结合图6和等式1所描述的距离差来计算电子装置101的位置。根据实施例，处理器120可以在操作830中将UWB通信模块设置为睡眠状态，同时在接收RFM之后立即或者在接收RFM之后计算电子装置101的位置。例如，操作825和830可以基本上同时执行。
根据另一实施例，如果在操作820中没有接收到RFM，则处理器120可以确定在第一测距回合中计算电子装置101的位置失败。如果在操作820没有接收到RFM，则在操作830，处理器120可以将UWB通信模块切换到睡眠状态。根据实施例，处理器120可以单独地存储在其中RIM、指定数量的RRM和RFM被正常接收的测距回合的信息(例如，回合索引和/或相关锚装置的信息)、和/或在其中RIM、指定数量的RRM和RFM未被正常接收的测距回合的信息(例如，回合索引)。
在实施例中，第一测距回合可以是在发起UWB通信之后RIM被正常接收的第一测距回合。在实施例中，第一测距回合可以是与电子装置101相关的测距回合(例如，根据图10、图11或图12的实施例选择的测距回合)。
在一个测距回合中RIM、RRM和RFM的成功接收可以包括，例如如图5所示，在第一测距回合中的指定的RIM时隙(例如，测距时隙304)中接收从发起者锚发送的RIM的操作、在第一测距回合中的RRM时隙(例如，测距时隙306和308)中接收响应于RIM分别从不同的响应者锚发送的RRM的操作、以及在第一测距回合中的指定的RFM时隙(例如，测距时隙310)中接收从发起者锚发送的RFM的操作。
在操作830中，处理器120可以将UWB通信模块设置为睡眠状态。将UWB通信模块设置为睡眠状态可以包括去激活整个UWB通信模块或者去激活UWB通信模块的至少部分。
在操作835中，处理器120可以确定是否已经到达在第二测距回合中分配的RIM时隙。在一个实施例中，处理器120可以基于在第一测距回合中接收的RIM中包括的调度信息来识别第二测距回合的RIM时隙的位置，并且将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达RIM时隙。在实施例中，第二测距回合可以是紧接第一测距回合之后的测距回合，或者可以是与电子装置101相关并且在第一测距回合之后的测距回合(例如，根据图10至12的任何一个实施例选择的测距回合)。如果没有到达第二测距回合的RIM时隙，则处理器120可以返回到操作830，并且将UWB通信模块保持在睡眠状态。相反，如果到达了第二测距回合的RIM时隙，则处理器120可以返回到操作805。
在操作805，处理器120可以在第二测距回合的RIM时隙中将UWB通信模块设置为唤醒状态，并且在操作810，确定在RIM时隙期间是否从发起者锚接收了RIM。在实施例中，在第二测距回合中接收的RIM可以从与第一测距回合中的RIM相同或不同的发起者锚发送。如果在第二测距回合的RIM时隙中接收了RIM，则处理器120可以进行到操作815，同时将UWB通信模块保持在唤醒状态，执行监测RRM和RFM的后续操作815和820。相反，如果在第二测距回合的RIM时隙中没有接收到RIM，则处理器120可以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并进行到操作830。换句话说，当在第二测距回合的RIM时隙中没有接收到RIM时，处理器120可以确定不需要在第二测距回合中接收RRM或RFM。
在实施例中，处理器120可以将UWB通信模块设置为睡眠状态，持续从第二测距回合到下一测距回合之前的保护时间。虽然未示出，但是在实施例中，如果第二测距回合的RFM时隙是第二测距回合的最后时隙，并且处理器120监测到在下一测距回合的RIM时隙中RIM的接收，则处理器120可以进行到操作835，以在下一测距回合中接收RIM，同时保持唤醒状态。
尽管未示出，但是在实施例中，电子装置101可以将UWB通信模块保持在唤醒状态，直到它在一个测距回合中成功接收到RIM、RRM和RFM。在这种情况下，当电子装置101在第一测距回合中第一次成功接收一组RIM、RRM和RFM，同时将UWB通信模块保持在唤醒状态时，电子装置101可以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并进行到操作830。
尽管未示出，但是作为示例，可以重复执行图8的操作，直到电子装置101中使用UWB通信的应用被终止或者被处理器120终止。在实施例中，当RIM、指定数量的RRM和RFM通过操作810、815和820没有被正常接收到时，处理器120可以对接收失败进行计数，并确定接收失败的数量是否超过阈值。例如，接收失败的数量可以是指其中在给定的时间范围内没有正常接收一组RIM、指定数量的RRM和RFM的测距回合的数量。当接收失败的数量超过阈值时，处理器120可以终止或暂时停止用于UWB通信的测距过程。
图9是用于描述根据本公开的实施例的其中电子装置在测距回合的RIM时隙中唤醒的操作的时序图。尽管示出了包括在同一测距块中的多个测距回合，但是所示的多个测距回合可以包括在同一测距块或不同测距块中。
参考图9，电子装置101可以唤醒UWB通信模块，并开始在测距回合0中的RIM时隙期间监测RIM的接收。在时间902的测距回合0中，电子装置101在测距回合0中接收RIM失败。在时间904的测距回合1中，电子装置101成功接收RIM，但是接收RRM失败，并且可以将UWB通信模块设置为睡眠状态。此后，电子装置101可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到测距回合2的RIM时隙。
在时间906的测距回合2内的RIM时隙中，电子装置101可以将UWB通信模块切换到唤醒状态。在测距回合2中，电子装置101成功接收RIM(例如，从锚装置1发送的)和两个RRM(例如，从锚装置2和锚装置3发送的)，但是接收RFM(例如，从锚装置1发送的)失败。电子装置101可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到测距回合3的RIM时隙。尽管未示出，但是在实施例中，电子装置101可以将UWB通信模块保持在唤醒状态，直到它在一个测距回合中成功接收RIM、RRM和RFM。
在时间908的测距回合3中，电子装置101可以成功接收RIM(例如，从锚装置1发送的)、三个RRM(例如，从锚装置2和锚装置N发送的)和RFM(例如，从锚装置1发送的)。在标识成功接收RIM、RRM和RFM之后，电子装置101可以将UWB通信模块切换到睡眠状态。
在时间910的测距回合4中，电子装置101可以在给定的RIM时隙中唤醒，以监测RIM的接收。如果在RIM时隙中没有检测到RIM的接收，则电子装置101可以至少在RIM时隙之后将UWB通信模块切换到睡眠状态。
在时间912的测距回合5中，电子装置101可以在给定的RIM时隙中接收RIM，并且在RRM时隙中监测RRM的接收，同时保持唤醒状态。当在RRM时隙中未能接收到指定数量(例如，两个或三个)的RRM时，电子装置101可以将UWB通信模块切换到睡眠状态。
在时间914的测距回合6中，电子装置101可以在给定的RIM时隙中接收RIM，在给定的RRM时隙中接收RRM，并且在给定的RFM时隙中监测RFM的接收，同时保持唤醒状态。在RFM时隙之后，电子装置101可以将UWB通信模块切换到睡眠状态。图9示出了在测距回合6中，电子装置101在RFM时隙中未正常接收RFM。在这种情况下，即使当电子装置101接收指定数量的RRM时，电子装置101在计算电子装置101的位置时也可以不参考测距回合6。
在时间916的测距回合7中，电子装置101可以在给定的RIM时隙中唤醒，以监测RIM的接收。如果在RIM时隙中没有检测到RIM的接收，则电子装置101可以至少在RIM时隙之后并且直到下一测距回合的RIM时隙之前，将UWB通信模块切换到睡眠状态。
通过上述操作，电子装置101可以减少UWB通信模块在唤醒状态下操作的时间，并且可以节约功耗。
图10是示出根据本公开的某些实施例的电子装置接收下行链路TDOA消息的操作的流程图。图10的操作1000至1045可以由电子装置(例如，图1的电子装置101)中包括的处理器(例如，图1的处理器120)和通信模块(例如，UWB通信模块)来执行。在某些实施例中，所示的操作中的至少一个操作可以被改变、省略或重新排序。
参考图10，在操作1000中，电子装置101的处理器120可以将UWB通信模块设置和操作(例如，激活)在唤醒状态下。在实施例中，处理器120可以响应于用户对UWB通信的请求或检测到使用UWB通信的应用的运行，唤醒UWB通信模块。例如，当用户开始地图应用以使用下行链路TDOA时，处理器120可以首先唤醒UWB通信模块。作为另一示例，UWB通信可以用于需要精确定位的应用、用于提供短程服务的短程通信、和/或基于用户位置的针对汽车钥匙或门锁的自动锁定/解锁服务。根据某些实施例，处理器120可以检测需要通过UWB通信模块进行通信的应用的运行，并执行与之相关的操作(例如，UWB通信模块的激活)。
根据实施例，处理器120可以通过另一通信方案(例如，BLE或Wi-Fi中的至少一者)从外部电子装置(例如，主锚、发起者锚或另一电子装置)接收用于UWB通信的调度信息和/或用于UWB通信的触发命令。调度信息可以限定用于UWB通信的测距块结构(例如，图3的测距块300)。根据实施例，调度信息可以指示分配给电子装置101的测距块或者分配给电子装置101的每个测距块中的至少一个测距回合。电子装置101可以在所分配的测距块的每个测距回合内、每个测距块内的所分配的测距回合内或者所分配的测距块内的所分配的测距回合内开始执行操作1000。
在操作1005中，处理器120可以在用于UWB通信的给定数量(例如，属于一个测距块的测距回合的数量)的测距回合中的每一个测距回合中监测RIM、给定数量的(例如，在二维(2D)定位的情况下为两个或更多个，或者在三维(3D)定位的情况下为三个或更多个，下文中描述为两个)RRM、以及RFM是否被接收。在一个实施例中，处理器120可以确定在给定数量的测距回合中是否成功接收了RIM、给定数量的RRM和RFM。在实施例中，给定数量的测距回合可以属于同一测距块或不同的测距块。
根据实施例，通过在将UWB通信模块切换到唤醒状态之后接收从发起者锚发送的RIM，处理器120可以识别出第一测距回合(例如，测距块1中的测距回合2)被发起，监测响应于第一测距回合的测距时隙中的RIM的下行链路TDOA消息的接收，并且作为监测的结果，确定在测距时隙中是否成功接收响应于RIM的给定数量的RRM和相关的RFM。当在第一测距回合中成功接收RIM、给定数量的RRM和RFM之后，在(多个)后续的测距回合中未能成功接收RIM、RRM和RFM时，例如，如果在下一测距回合中没有接收RIM、RRM或RFM中的任何一者，则处理器120可以将UWB通信模块保持在唤醒状态，并返回到操作1000。
根据实施例，操作1005可以包括图8的操作810至835。例如，处理器120可以醒来以监测在每个测距回合的RIM时隙中的RIM的接收(操作810)，并且如果没有接收到RIM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。在RIM时隙中接收到RIM时，处理器120可以监测后续RRM时隙中的RRM的接收(操作815)，并且如果没有接收到给定数量的RRM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙(操作830)。在RRM时隙中接收到RRM时，处理器120可以监测后续RFM时隙中的RFM的接收(操作820)，并且如果没有接收到RFM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙(操作830和835)。相反，如果成功接收到RFM，则处理器120可以计算电子装置101的位置(操作825)并在睡眠状态下操作(操作830和835)，直到到达下一回合的RIM时隙。
在操作1010，处理器120可以确定接收成功的数量是否达到给定阈值TH1(例如，等于或大于1的整数)，其中接收成功的数量指示其中通过操作1005RIM、给定数量的RRM和RFM被标识为被成功接收的测距回合的数量。如果接收成功的数量不大于TH1，则处理器120可以返回到操作1005。如果接收成功的数量大于TH1，则处理器120可以进行到操作1015。例如，如果在指定数量的回合(例如，属于一个测距块的测距回合的数量的倍数)中接收成功的数量小于TH1，则处理器120可以去激活UWB通信模块的至少一部分或者终止图10的操作。
根据实施例，在每一个测距回合中成功接收RIM、RRM和RFM可以包括，例如如图5所示，在对应测距回合中的指定的RIM时隙(例如，测距时隙304)中接收从发起者锚发送的RIM的操作、在第一测距回合中的RRM时隙(例如，测距时隙306和308)中接收响应于RIM分别从不同的响应者锚发送的RRM的操作、以及在第一测距回合中的指定的RFM时隙(例如，测距时隙310)中接收从发起者锚发送的RFM的操作。在一个实施例中，处理器120可以在给定数量的测距回合中从相同或不同的发起者锚接收RIM。
在操作1015，处理器120可以执行回合选择操作，用于从后续的测距回合当中选择要唤醒的测距回合。在实施例中，当处理器120在测距回合中成功接收RIM、RRM和RFM时，处理器120可以确定没有必要在每个测距回合中保持唤醒，并且可以仅在每个测距块中的所选择的测距回合中的RIM时隙中唤醒，并且在其余的测距回合中，执行回合选择操作以将UWB通信模块设置为睡眠状态。例如，可以存在其中RIM、RRM和RFM被成功接收的一个或多个测距回合，并且处理器120从这些测距回合当中选择指定数量的(例如，至少一个)测距回合。例如，当存在其中成功接收RIM、RRM和RFM的一个测距回合时，处理器120可以选择该测距回合。
在实施例中，在识别出接收成功的数量大于阈值时，处理器120可以在操作1020中将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且可以稍后或基本上同时执行操作1015中的回合选择操作。将UWB通信模块切换到睡眠状态可以包括去激活整个UWB通信模块或者去激活UWB通信模块的至少部分。
在实施例中，回合选择操作可以包括选择在一个测距块内的其中UWB通信模块将被唤醒的至少一个(例如，一个)测距回合的操作。在实施例中，回合选择操作可以包括如下操作：基于已经发送了RIM、RRM和RFM的锚装置的信息(例如，数量、位置和/或所接收的信号强度)以及其中成功接收RIM、RRM和RFM的多个测距回合的回合索引，在每个后续测距块中选择其中UWB通信模块将被唤醒的至少一个测距回合。
作为回合选择操作的实施例，处理器120可以选择其中位于视野(field of view，FOV)内的锚装置(下文中称为FOV锚)的数量较大的测距回合。在实施例中，FOV锚可以被限定为包括在每个测距回合中已经发送了由电子装置101接收的RIM和RFM的发起者锚、以及已经发送了由电子装置101接收的RRM的响应者锚。在实施例中，当电子装置101位于图4的小区402中时，主锚402a可以是发起者锚，并且小区402中的从锚可以是响应者锚。
在实施例中，从成功接收RIM、RRM和RFM的多个测距回合当中，可以选择其中存在最大数量的FOV锚的至少一个测距回合的回合索引。
作为回合选择操作的实施例，处理器120可以选择其中FOV锚的锚中心位置更靠近电子装置101的测距回合。在实施例中，锚中心位置可以被表示为具有基于已经发送了由电子装置101接收的RIM、RRM和RFM的锚装置的位置所计算的平均坐标的位置。处理器120可以基于锚装置的先前已知的位置信息，为其中成功接收RIM、RRM和RFM的多个测距回合中的每一个测距回合计算锚装置的锚中心位置，并在与多个测距回合对应的锚中心位置当中选择与最靠近电子装置101的至少一个锚中心位置对应的至少一个测距回合的回合索引。在实施例中，处理器120可以将发起者锚的位置设置为锚中心位置，并且可以选择包括最靠近电子装置101的发起者锚的测距回合。
在操作1020中，处理器120可以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达在下一测距块中具有所选择的回合索引的测距回合(即，称为所选择的测距回合)。
在操作1025中，处理器120可以确定是否已经到达在所选择的测距回合内所分配的RIM时隙。在实施例中，所选择的测距回合可以是在下一测距块内具有在操作1015中选择的测距回合的回合索引的测距回合。如果没有到达所选择的测距回合的RIM时隙，则处理器120可以返回到操作1020，并将UWB通信模块保持在睡眠状态。相反，如果到达所选择的测距回合的RIM时隙，则处理器120可以进行到操作1030。
例如，如果测距块1至3中的三个测距回合(例如，测距回合2、7和9)中的RIM、RRM和RFM的接收成功，则可以从三个测距回合当中选择一个测距回合(例如，测距回合7)，并且处理器120可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达测距块2中的测距回合7的RIM时隙之前，并且在测距块2中的测距回合7的RIM时隙中唤醒UWB通信模块。作为另一示例，可以从三个测距回合当中选择两个测距回合2和7，并且处理器120可以在测距块2中的测距回合2的RIM时隙中唤醒UWB通信模块，并且如果RIM的接收失败，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到在测距回合7的RIM时隙中UWB通信模块被唤醒之前。作为另一示例，如果在测距块1中的测距回合7和9以及测距块2中的测距回合0和1中RIM、RRM和RFM的接收成功，则可以从四个测距回合当中选择两个测距回合(例如，测距回合7和1)，并且处理器120可以在测距块3中的测距回合1的RIM时隙和测距块2中的测距回合7的RIM时隙中唤醒UWB通信模块。
在操作1030中，处理器120可以在所选测距回合的RIM时隙中将UWB通信模块切换到唤醒状态。在操作1035中，处理器120可以确定在所选择的测距回合内是否成功接收RIM、RRM和RFM。如果在所选择的测距回合内成功接收RIM、RRM和RFM，则处理器120可以返回到操作1020，以在睡眠状态下操作，直到到达下一个所选择的回合的RIM时隙。
如果在所选择的测距回合内没有成功接收RIM、RRM和RFM，则在操作1040中，处理器120可以对接收失败进行计数，并确定接收失败的数量是否超过阈值TH2。例如，当在一个所选择的测距回合内没有成功接收RIM、RRM和RFM时，处理器120可以将接收失败的数量增加1。作为另一示例，当在两个或更多个所选择的测距回合的至少一个测距回合中没有成功接收RIM、RRM和RFM时，处理器120可以增加接收失败的数量。作为另一示例，当在全部所选择的两个或更多个测距回合中没有成功接收RIM、RRM和RFM时，处理器120可以将接收失败的数量增加1。
在操作1040，处理器120可以确定多个测距块中所选择的测距回合的接收失败的数量是否超过给定阈值TH。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以进行到操作1045，以确定是否重新执行回合选择操作。在实施例中，可以省略操作1045。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以切换到睡眠状态，并进行到操作1020，以监测下一个所选择的回合。如果接收失败的数量超过阈值，则处理器120可以初始化接收失败的数量，并进行到操作1005。换句话说，如果接收失败的数量超过阈值，则处理器120可以确定需要再次执行回合选择操作，并且可以执行操作1005以监测给定数量的测距回合。
根据实施例，操作1035可以包括图8的操作810至835。在这种情况下，如果在所选择的测距回合的RIM时隙中没有接收到RIM，则处理器120可以执行操作1040以对接收失败的数量进行计数，并且进行到操作1020以将UWB通信模块切换到睡眠状态。在实施例中，如果在所选择的测距回合的RIM时隙中接收到RIM，则处理器120可以监测所分配的RRM时隙，同时将UWB通信模块保持在唤醒状态。如果在所分配的RRM时隙中没有接收到给定数量的RRM，则处理器120可以执行操作1040，以对接收失败的数量进行计数，并且进行到操作1020，以将UWB通信模块切换到睡眠状态。
在一个实施例中，如果在所选择的测距回合的RIM时隙中接收到RIM，并且在所分配的RRM时隙中接收到给定数量的RRM，则处理器120可以监测所分配的RFM时隙，同时将UWB通信模块保持在唤醒状态。如果在所分配的RFM时隙中没有接收到RFM，则处理器120可以执行操作1040，以对接收失败的数量进行计数，并且进行到操作1020，以将UWB通信模块切换到睡眠状态。
在操作1045中，处理器120可以确定是否有必要重新执行回合选择操作。在实施例中，处理器120可以确定是否有必要改变所选择的测距回合。在实施例中，当与例如先前的测距块相比，所选择的测距回合中的FOV锚的数量改变时，处理器120可以确定有必要执行回合选择操作，并且保持唤醒状态并进行到操作1000。在实施例中，当在所选择的测距回合中FOV锚的锚中心位置和电子装置101之间的距离超过给定阈值时，处理器120可以确定有必要重新执行回合选择操作，并且进行到操作1005。
如果在操作1045中没有确定需要执行回合选择操作，则处理器120可以返回到操作1020，以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且将睡眠状态保持到下一个选择的测距回合的RIM时隙。
在实施例中，当在所有的所选择的测距回合中RIM、RRM和RFM的接收都失败时，处理器120可以终止UWB通信并关闭UWB通信模块。
尽管未示出，但是作为示例，可以重复执行图10的操作，直到电子装置101中使用UWB通信的应用被终止或者被处理器120确定终止。
图11是示出根据本公开的某些实施例的其中电子装置根据FOV锚的数量选择测距回合的操作的流程图。图11的操作1105至1140可以由电子装置(例如，图1的电子装置101)中包括的处理器(例如，图1的处理器120)和通信模块(例如，UWB通信模块)来执行。在一个实施例中，图11的操作可以是图10中示出的流程图的一个实施方式示例。在某些实施例中，所示的操作中的至少一个操作可以被改变、省略或重新排序。
参考图11，在操作1100中，电子装置101的处理器120可以将UWB通信模块操作(例如，激活)在唤醒状态下。在操作1105中，处理器120可以监测在用于UWB通信的给定数量(例如，属于一个测距块的测距回合的数量)的测距回合中的每一个测距回合中是否接收到RIM、给定数量的(例如，在二维(2D)定位的情况下为两个或更多个，或者在三维(3D)定位的情况下为三个或更多个，下文中描述为两个)RRM、以及RFM。在操作1110，处理器120可以确定接收成功的数量是否大于阈值TH1，其中接收成功的数量指示在给定数量的测距回合当中的成功接收到RIM、RRM和RFM的测距回合的数量。如果接收成功的数量不大于TH1，则处理器120可以返回到操作1105。如果接收成功的数量大于TH1，则处理器120可以进行到操作1115。
根据实施例，操作1105可以包括图8的操作810至835。例如，处理器120可以唤醒以监测每个测距回合的RIM时隙中的RIM的接收(操作810)，并且如果没有接收到RIM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。在RIM时隙中接收到RIM时，处理器120可以监测后续RRM时隙中的RRM的接收(操作815)，并且如果没有接收到给定数量的RRM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。在RRM时隙中接收到RRM时，处理器120可以监测后续RFM时隙中的RFM的接收(操作820)，并且如果没有接收到RFM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。
在实施例中，处理器120可以存储其中每个测距回合都成功接收到RIM、RRM和RFM的测距回合的信息(例如，回合索引)。例如，如果在测距块1中的三个测距回合(例如，测距回合2、7和9)中RIM、RRM和RFM的接收成功，则处理器120可以确定进行到操作1115。例如，如果在测距块1中的两个测距回合7和9以及测距块2中的测距回合2和3中，RIM、RRM和RFM的接收成功，则处理器120可以确定进行到操作1115。
在操作1115，处理器120可以在RIM、RRM和RFM的接收成功的测距回合当中选择其中FOV锚的数量较大的至少一个测距回合的回合索引。在实施例中，FOV锚可以被限定为在每个测距回合中已经发送了由电子装置101接收的RIM和RFM的发起者锚、以及已经发送了由电子装置101接收的RRM的响应者锚。在实施例中，每当在测距回合中RIM、RRM和RFM的接收成功时，作为测距回合的FOV锚，处理器120可以存储已经发送了RIM和RFM的发起者锚的信息(例如，锚标识符)以及已经发送了RRM的响应者锚的信息(例如，锚标识符)。每个测距回合中的发起者锚和响应者锚可以与其他测距回合中的发起者锚和响应者锚完全或部分不同或相同。如果在多个测距回合(例如，测距回合2、7和9)中RIM、RRM和RFM的接收成功，则处理器120可以识别每个测距回合的FOV锚的数量，并基于FOV锚的数量选择具有最大数量的FOV锚的至少一个测距回合(例如，测距回合2或测距回合2和7)。
在操作1120中，处理器120可以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达在下一测距块中具有所选择的回合索引的测距回合(即，称为所选择的测距回合)。
在操作1125中，处理器120可以在所选测距回合的RIM时隙中将UWB通信模块切换到唤醒状态。在操作1130中，处理器120可以确定在所选择的测距回合内是否成功接收到RIM、RRM和RFM。如果在所选择的测距回合内没有成功接收到RIM、RRM和RFM，则处理器120可以对接收失败的数量进行计数。在操作1135，处理器120可以确定多个测距块中的所选择的测距回合的接收失败的数量是否超过给定阈值TH2。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以进行到操作1140，以确定是否重新执行回合选择操作。在实施例中，可以省略操作1140。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以切换到睡眠状态，并进行到操作1120，以监测下一个所选择的回合。如果接收失败的数量超过阈值，则处理器120可以初始化接收失败的数量，并进行到操作1105。
根据实施例，操作1135可以包括图8的操作810至835。
在操作1140中，处理器120可以确定与例如先前的测距块相比，在所选择的测距回合中FOV锚的数量是否已经改变。例如，当电子装置101的位置改变或锚的位置改变(例如，添加、删除或移动)时，FOV锚的数量可能改变。当与先前的测距块相比FOV锚的数量改变，或者FOV锚的数量改变了预定值或更多时，处理器120可以进行到操作1105以重新执行回合选择操作。相反，如果与先前的测距块相比，所选择的测距回合中的FOV锚的数量没有改变，则处理器120可以返回到操作1120以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且保持睡眠状态直到下一选择的测距回合的RIM时隙。
尽管未示出，但是作为示例，可以重复执行图11的操作，直到电子装置101中使用UWB通信的应用被终止或者被处理器120确定终止。
图12是示出根据本公开的某些实施例的其中电子装置根据锚中心位置选择测距回合的操作的流程图。图12的操作1205至1240可以由电子装置(例如，图1的电子装置101)中包括的处理器(例如，图1的处理器120)和通信模块(例如，UWB通信模块)来执行。在一个实施例中，图12的操作可以是图10中示出的流程图的一个实施方式示例。在某些实施例中，所示的操作中的至少一个操作可以被改变、省略或重新排序。
参考图12，在操作1200中，电子装置101的处理器120可以将UWB通信模块操作(例如，激活)在唤醒状态下。在操作1205中，处理器120可以确定在用于UWB通信的给定数量(例如，属于一个测距块的测距回合的数量)的测距回合中的每一个测距回合中是否接收到RIM、给定数量的(例如，在二维(2D)定位的情况下为两个或更多个，或者在三维(3D)定位的情况下为三个或更多个，下文中描述为两个)RRM、以及RFM。在操作1210，处理器120可以确定接收成功数量是否大于阈值TH1，其中接收成功数量指示在给定数量的测距回合当中成功接收RIM、RRM和RFM的测距回合的数量。如果接收成功的数量不大于TH1，则处理器120可以返回到操作1205。
根据实施例，操作1205可以包括图8的操作810至835。例如，处理器120可以唤醒以监测每个测距回合的RIM时隙中的RIM的接收(操作810)，并且如果没有接收到RIM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。在RIM时隙中接收到RIM时，处理器120可以监测后续RRM时隙中的RRM的接收(操作815)，并且如果没有接收给定数量的RRM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。在RRM时隙中接收到RRM时，处理器120可以监测后续RFM时隙中的RFM的接收(操作820)，并且如果没有接收到RFM，则将UWB通信模块设置为睡眠状态，直到下一测距回合的RIM时隙。相反，如果接收成功的数量大于TH1，则处理器120可以进行到操作1215。
在实施例中，处理器120可以存储其中每个测距回合都成功接收到RIM、RRM和RFM的测距回合的信息(例如，回合索引)。例如，如果在测距块1中的三个测距回合(例如，测距回合2、7和9)中RIM、RRM和RFM的接收成功，则处理器120可以确定进行到操作1215。例如，如果在测距块1中的两个测距回合7和9以及测距块2中的测距回合2和3中，RIM、RRM和RFM的接收成功，则处理器120可以确定进行到操作1215。
在操作1215，处理器120可以在其中RIM、RRM和RFM的接收成功的测距回合当中选择其中FOV锚的锚中心位置更靠近电子装置101的至少一个测距回合的回合索引。在实施例中，锚中心位置可以被计算为基于已经发送了由电子装置101接收的RIM、RRM和RFM的锚装置的位置而算术计算的平均坐标。在实施例中，锚中心位置可以是由已经发送了RIM、RRM和RFM的锚装置的位置形成的区域的重心(center of gravity)。在实施例中，锚中心位置可以被计算为发送了由电子装置101接收的RIM和RFM的发起者锚的位置。根据实施例，可以基于由电子装置101接收的RIM、RRM和RFM的信号强度来计算锚中心位置。例如，电子装置101可以比较针对每个锚装置所接收的信号(包括RIM、RFM和/或RFM)的强度，并且可以确定具有较大信号强度的锚具有更近的锚中心位置。
在操作1220中，处理器120可以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达在下一测距块中具有所选择的回合索引的测距回合(即，称为所选择的测距回合)。
在操作1225中，处理器120可以在所选测距回合的RIM时隙中将UWB通信模块切换到唤醒状态。在操作1230中，处理器120可以确定在所选择的测距回合内是否成功接收RIM、RRM和RFM。如果在所选择的测距回合内没有成功接收RIM、RRM和RFM，则处理器120可以对接收失败的数量进行计数。在操作1235，处理器120可以确定多个测距块中的所选择的测距回合的接收失败的数量是否超过给定阈值TH。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以进行到操作1240，以确定是否重新执行回合选择操作。在实施例中，可以省略操作1240。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以切换到睡眠状态，并进行到操作1220，以监测下一个所选择的回合。如果接收失败的数量超过阈值，则处理器120可以初始化接收失败的数量，并进行到操作1205。
根据实施例，操作1235可以包括图8的操作810至835。
在操作1240，处理器120可以确定在所选择的测距回合中FOV锚的锚中心位置和电子装置101之间的距离是否超过给定阈值TH_D。例如，当电子装置101的位置改变或锚的位置改变(例如，添加、删除或移动)时，锚中心位置可以改变。如果距离超过阈值TH_D，则处理器120可以进行到操作1205，以重新执行回合选择操作。相反，如果距离没有超过阈值，则处理器120可以返回到操作1220，以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且保持睡眠状态到下一个所选择的测距回合的RIM时隙。根据另一实施例，在操作1240中，处理器120可以确定信号(包括所接收的RIM和/或RFM)的强度变化是否超过阈值或更大。如果信号强度的变化超过阈值，则处理器120可以进行到操作1205。
尽管未示出，但是作为示例，可以重复执行图8的操作，直到电子装置101中使用UWB通信的应用被终止或者被处理器120确定终止。
图13是用于描述根据本公开的实施例的其中电子装置在所选择的测距回合中唤醒的操作的时序图。
参考图13，电子装置101可以唤醒UWB通信模块，并在测距块0的测距回合0中开始监测下载(download)TDOA消息的接收。在实施例中，电子装置101可以在测距块0的每个测距回合中根据操作810至835进行操作。换句话说，电子装置101可以在每个测距回合的每个RIM时隙中唤醒，以监测RIM的接收，并且如果成功接收RIM，则监测RRM时隙，并且如果成功接收RRM，则监测RFM时隙。在其他时隙中，电子装置101可以操作在睡眠状态下。
在测距回合0中，电子装置101接收RIM失败。在实施例中，电子装置可以在测距回合0的RIM时隙之后睡眠。电子装置101可以在测距回合1中成功接收RIM、RRM和RFM，并且可以在测距回合2中成功接收RIM、RRM和RFM。根据实施例，电子装置101可以在测距回合1和测距回合2的RFM时隙之后睡眠，直到下一测距回合的RIM时隙之前。在时间1302，电子装置101可以在第2轮测距之后将UWB通信模块切换到睡眠状态。电子装置101可以基于测距回合1和2中的FOV锚的锚中心位置或FOV锚的数量来选择一个测距回合(例如，测距回合1)。
在实施例中，电子装置101可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达测距块1中的所选择的测距回合(例如，测距回合1)。
当在时间点1304到达测距块1的测距回合1中的RIM时隙时，电子装置101可以将UWB通信模块切换到唤醒状态，并确定在测距回合1中是否成功接收RIM、RRM和RFM。在实施例中，每当在每个测距块中的至少一个所选择的测距回合中成功接收RIM、RRM和RFM时，电子装置101可以确定用于下一测距块的回合选择操作是否是必要的，或者执行用于下一测距块的回合选择操作。在实施例中，每当在给定周期(例如，给定数量的测距块)中的所选择的测距回合中成功接收RIM、RRM和RFM时，电子装置101可以确定用于下一测距块的回合选择操作是否是必要的，或者执行用于下一测距块的回合选择操作。
图14是用于描述根据本公开的实施例的其中电子装置在RIM时隙和所选择的测距回合中唤醒的操作的时序图。
参考图14，电子装置101可以唤醒UWB通信模块，并在时间1402，开始监测在测距块0的测距回合0期间的下载TDOA消息的接收。在测距回合0中，电子装置101接收RIM失败。在实施例中，电子装置101可以保持唤醒状态以获得调度信息。在实施例中，当调度信息已经存储在电子装置101中时，电子装置101可以在测距回合0的RIM时隙之后并且直到测距回合1的RIM时隙之前睡眠。
在时间1404的测距回合1中，电子装置101成功接收RIM、RRM和RFM，并且在测距回合1之后，将UWB通信模块切换到睡眠状态。电子装置101可以基于通过RIM获得的调度信息，将UWB通信模块维持在睡眠状态，直到测距回合2的RIM时隙之前。在实施例中，如果在时间1404的测距回合1中电子装置101成功接收RIM但是未能接收到RRM，或者电子装置101成功接收RIM和RRM但是未能接收到RFM，则电子装置101可以将UWB通信模块保持在睡眠状态。在时间1406的测距回合2中，电子装置101接收RIM失败，并且在再次睡眠之后，在测距回合3的RIM时隙中唤醒UWB通信模块。
在时间1408的测距回合3和时间1410的测距回合4中，电子装置101可以成功接收RIM、RRM和RFM。电子装置101可以基于FOV锚的锚中心位置或其中成功接收RIM、RRM和RFM的测距回合1、3和4中的FOV锚的数量来选择至少一个测距回合(例如，测距回合1和3)。根据实施例，在测距回合3中成功接收RFM之后，电子装置101可以睡眠，直到测距回合4的RIM时隙之前。
在时间1410的测距回合4之后，电子装置101可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达下一个所选择的测距回合(例如，测距块1的测距回合1)的RIM时隙。
当在时间点1412到达测距块1的测距回合1中的RIM时隙时，电子装置101可以将UWB通信模块切换到唤醒状态，并确定在测距回合1中是否成功接收RIM、RRM和RFM。在时间1412的测距回合1之后，电子装置101可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达下一个所选择的测距回合(例如，测距块的测距回合3)的RIM时隙。例如，参考图14，在时间1412的测距回合1中未能接收到RIM时，电子装置101可以将UWB通信模块切换到睡眠状态。作为另一示例，参考图14，在时间1414的测距回合3中未能接收到RRM时，电子装置101可以将UWB通信模块切换到睡眠状态。在实施例中，电子装置101可以根据操作1040、1135和1235和/或操作1045、1140和1240来确定是否需要重新执行回合选择操作。
在实施例中，当在所选择的测距回合(例如，测距回合1和3)中RIM、RRM和RFM的接收失败并且接收失败的数量超过阈值TH时，电子装置101可以执行操作1045、1140或1240以确定回合选择操作是否是必要的或者执行回合选择操作(例如，操作1005至1015、操作1105至1115或操作1205至1215)。
图15是示出根据本公开的某些实施例的电子装置接收下行链路TDOA消息的操作的流程图。图15的操作1500至1550可以由电子装置(例如，图1的电子装置101)中包括的处理器(例如，图1的处理器120)和通信模块(例如，UWB通信模块)来执行。在某些实施例中，所示的操作中的至少一个操作可以被改变、省略或重新排序。
参考图15，在操作1500中，电子装置101的处理器120可以将UWB通信模块设置为唤醒状态，并且操作(例如，激活)UWB通信模块。在操作1505中，处理器120可以监测在用于UWB通信的给定数量(例如，属于一个测距块的测距回合的数量)的测距回合中的每一个测距回合中是否接收到RIM、给定数量的RRM和RFM。根据实施例，操作1505可以包括图8的操作810至835。
在操作1510，处理器120可以确定接收成功的数量是否达到给定阈值TH1，其中接收成功的数量指示其中通过操作1005将RIM、给定数量的RRM和RFM识别为被成功接收的测距回合的数量。如果接收成功的数量不大于TH1，则处理器120可以返回到操作1505。如果接收成功的数量大于TH1，则处理器120可以进行到操作1515。
在操作1515，处理器120可以执行回合选择操作，用于从后续的测距回合当中选择要唤醒的测距回合。在实施例中，回合选择操作可以包括如下操作：基于已经发送了RIM、RRM和RFM的锚装置的信息(例如，数量、位置和/或所接收的信号强度)以及其中成功接收RIM、RRM和RFM的多个测距回合的回合索引，在每个后续测距块中选择其中UWB通信模块将被唤醒的至少一个测距回合。
在操作1520中，处理器120可以将UWB通信模块切换到睡眠状态，并且可以将UWB通信模块保持在睡眠状态，直到到达在下一测距块中具有所选择的回合索引的测距回合(即，称为所选择的测距回合)。在操作1525中，处理器120可以确定是否已经到达在所选择的测距回合内分配的RIM时隙。如果到达了所选择的测距回合的RIM时隙，则处理器120可以进行到操作1530。
在操作1530中，处理器120可以在所选测距回合的RIM时隙中将UWB通信模块切换到唤醒状态。在操作1535中，处理器120可以确定在所选择的测距回合内是否成功接收RIM、RRM和RFM。如果在所选择的测距回合内成功接收RIM、RRM和RFM，则处理器120可以返回到操作1520以操作在睡眠状态下，直到到达下一个所选择的回合的RIM时隙。根据实施例，处理器120可以在操作在睡眠状态下之前、操作在睡眠状态下之后或者基本上同时地计算电子装置101的位置。
如果在所选择的测距回合内没有成功接收RIM、RRM和RFM，则在操作1540中，处理器120可以对接收失败的数量进行计数，并确定接收失败的数量是否超过阈值TH2。如果接收失败的数量没有超过阈值，则处理器120可以进行到操作1545，以确定是否有可能改变回合。当确定可以改变回合时，在操作1550，处理器120可以选择下一优先级的测距回合。
在实施例中，在操作1550中，处理器120可以从在操作1505中识别的成功接收到RIM、RRM和RFM的多个测距回合当中选择在操作1515中没有选择的另一测距回合。
在实施例中，在操作1505中识别出的成功接收到RIM、RRM和RFM的多个测距回合可以根据预定标准(例如，FOV锚的数量、到电子装置101的距离或所接收的信号强度中的至少一者)来进行优先级排序。在操作1515，可以选择经过优先级排序的测距回合当中的具有最高优先级的一个测距回合。在操作1550，可以选择具有下一优先级的测距回合。
在实施例中，在操作1545中，处理器120可以确定在操作1505中识别出的成功接收到RIM、RRM和RFM的多个测距回合当中是否存在在操作1515中未被选择的至少一个剩余测距回合。如果存在至少一个剩余测距回合，则在操作1550，处理器120可以在剩余的至少一个测距回合当中选择具有最高优先级的测距回合，并进行到操作1520。
根据本公开的某些实施例，电子装置101包括无线通信模块192和至少一个处理器120，无线通信模块192被配置为支持超宽带(UWB)通信，至少一个处理器120可操作地与无线通信模块连接，其中该至少一个处理器被配置为：将无线通信模块设置为唤醒状态；当在第一测距回合的测距发起消息(RIM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的第一测距响应消息(RRM)时，在第一测距回合的测距最终消息(RFM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RFM之后，将无线通信模块设置为睡眠状态，直到在第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙；在第二测距回合中的RIM时隙中将无线通信模块设置为唤醒状态；以及如果在第二测距回合中的RIM时隙中从第三外部电子装置没有接收到第二RIM，则将无线通信模块设置为睡眠状态。
在实施例中，当在接收到第一RIM之后，在第一测距回合的RRM时隙中没有接收到给定数量的第一RRM时，至少一个处理器可以被配置为在RRM时隙之后将无线通信模块设置为睡眠状态，直到第二测距回合中的RIM时隙之前的时间。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为当在第二测距回合的RIM时隙中接收到第二RIM时，通过被设置为唤醒状态的无线通信模块确定在第二测距回合中的RRM时隙中是否接收到给定数量的第二RRM；如果在第二测距回合中的RRM时隙中没有接收到给定数量的第二RRM，则将无线通信模块设置为睡眠状态；并且在第二测距回合之后的第三测距回合的RIM时隙中将无线通信模块设置为唤醒状态。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为：如果在第二测距回合中的RRM时隙中接收到给定数量的第二RRM，则通过无线通信模块确定在第二测距回合的RFM时隙中是否接收到第二RFM，同时将无线通信模块保持在唤醒状态。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为：如果在第二测距回合的RFM时隙中接收到第二RFM，则将无线通信模块设置为睡眠状态，直到在第二测距回合之后到达第三测距回合的RIM时隙之前。
根据本公开的某些实施例，电子装置101包括无线通信模块192和至少一个处理器120，无线通信模块192被配置为支持超宽带(UWB)通信，该至少一个处理器可操作地与无线通信模块连接，其中至少一个处理器被配置为：将无线通信模块设置为唤醒状态；在给定数量的第一测距回合中的每一个第一测距回合中通过无线通信模块接收第一测距发起消息(RIM)、响应于第一RIM的至少两个第一测距响应消息(RRM)以及第一测距最终消息(RFM)；基于已经在第一测距回合中发送了第一RIM、第一RRM和第一RFM的锚装置的信息，选择至少一个第二测距回合以唤醒无线通信模块；响应于选择，将无线通信模块设置为睡眠状态，直到到达所选择的第二测距回合的RIM时隙之前；在所选择的第二测距回合中的RIM时隙中将无线通信模块设置为唤醒状态；以及通过无线通信模块确定在所选择的第二测距回合中是否接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为：识别在第一测距回合中的每一个第一测距回合中已经发送了第一RIM、第一RRM和第一RFM的锚装置的数量；从第一测距回合当中选择具有最大数量的锚装置的至少一个测距回合的回合索引；以及在下一测距块中确定具有所选择的回合索引的第二测距回合。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为：如果在第二测距回合中成功接收第二RIM、至少两个RRM和第二RFM，则识别出已经在第二测距回合中发送了第二RIM、至少两个RRM和第二RFM的锚装置的数量；确定与先前的测距块相比所识别的数量是否已经改变；并且如果与先前的测距块相比所识别的数量已经改变，则通过无线通信模块确定在给定数量的第三测距回合的每一个第三测距回合中是否接收到第三RIM、响应于第三RIM的至少两个第三RRM以及第三RFM。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为：在第一测距回合当中选择其中锚中心位置更靠近电子装置的至少一个第一测距回合中的每一个第一测距回合的回合索引，其中锚中心位置表示已经发送了第一RIM、第一RRM和第一RRM的锚装置的平均坐标，并且确定在下一测距块中具有所选择的回合索引的第二测距回合。
在实施例中，至少一个处理器可以被配置为：如果在第二测距回合中成功接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM，则确定电子装置和锚中心位置之间的距离是否超过阈值，其中锚中心位置表示已经在第二测距回合中发送了第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM的锚装置的平均坐标，以及如果距离超过阈值，则通过无线通信模块确定在给定数量的第三测距回合中的每一个第三测距回合中是否接收到第三RIM、响应于第三RIM的至少两个第三RRM和第三RFM。
根据本公开的某些实施例，由包括支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块的电子装置101执行的方法可以包括：将无线通信模块设置(805)为唤醒状态；当在第一测距回合的测距发起消息(RIM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的第一测距响应消息(RRM)时，在第一测距回合的测距最终消息(RFM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RFM之后，将无线通信模块设置(830)为睡眠状态，直到在第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙；在第二测距回合中的RIM时隙中将无线通信模块设置(835)为唤醒状态；以及如果在第二测距回合中的RIM时隙中从第三外部电子装置没有接收到第二RIM，则将无线通信模块设置(830)为睡眠状态。
在实施例中，方法还可以包括：当在接收到第一RIM之后，在第一测距回合的RRM时隙中没有接收到给定数量的第一RRM时，在RRM时隙之后将无线通信模块设置为睡眠状态，直到第二测距回合中的RIM时隙之前的时间。
在实施例中，该方法还可以包括当在第二测距回合的RIM时隙中接收到第二RIM时，通过被设置为唤醒状态的无线通信模块来确定(815)在第二测距回合中的RRM时隙中是否接收到给定数量的第二RRM；如果在第二测距回合中的RRM时隙中没有接收到给定数量的第二RRM，则将无线通信模块设置(830)为睡眠状态；并且在第二测距回合之后的第三测距回合的RIM时隙中将无线通信模块设置(835)为唤醒状态。
在实施例中，该方法还可以包括：如果在第二测距回合中的RRM时隙中接收到给定数量的第二RRM，则通过无线通信模块确定(820)在第二测距回合的RFM时隙中是否接收到第二RFM，同时将无线通信模块保持在唤醒状态。
在实施例中，该方法还可以包括如果在第二测距回合的RFM时隙中接收到第二RFM，则将无线通信模块设置(830)为睡眠状态，直到在第二测距回合之后到达第三测距回合的RIM时隙之前。
根据本公开的某些实施例，由包括支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块的电子装置101执行的方法可以包括：将无线通信模块设置(1005)为唤醒状态；在给定数量的第一测距回合中的每一个第一测距回合中通过无线通信模块接收(1005)第一测距发起消息(RIM)、响应于第一RIM的至少两个第一测距响应消息(RRM)以及第一测距最终消息(RFM)；基于已经在第一测距回合中发送了第一RIM、第一RRM和第一RFM的锚装置的信息，选择(1015)第二测距回合以唤醒无线通信模块；响应于选择，将无线通信模块设置(1020)为睡眠状态，直到到达所选择的第二测距回合中的RIM时隙之前；在所选择的第二测距回合中的RIM时隙中将无线通信模块设置(1030)为唤醒状态；以及通过无线通信模块确定(1035)在所选择的测距回合中是否接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM。
在实施例中，该方法还可以包括：识别(1110)在第一测距回合中的每一个第一测距回合中已经发送了第一RIM、第一RRM和第一RFM的锚装置的数量；从第一测距回合当中选择(1115)具有最大数量的锚装置的至少一个测距回合的回合索引；以及在下一测距块中确定具有所选择的回合索引的第二测距回合。
在实施例中，该方法还可以包括：如果在第二测距回合中成功接收到(1130)第二RIM、至少两个RRM和第二RFM，则识别已经在第二测距回合中发送了第二RIM、至少两个RRM和第二RFM的锚装置的数量；确定(1135)与先前的测距块相比所识别的数量是否已经改变；并且如果与先前的测距块相比所识别的数量已经改变，则通过无线通信模块确定在给定数量的第三测距回合的每一个第三测距回合中是否接收到第三RIM、响应于第三RIM的至少两个第三RRM以及第三RFM。
在实施例中，该方法还可以包括在第一测距回合当中选择(1215)其中锚中心位置更靠近电子装置的至少一个第一测距回合中的每一个第一测距回合的回合索引，其中锚中心位置表示已经发送了第一RIM、第一RRM和第一RRM的锚装置的平均坐标，并且确定在下一测距块中具有所选择的回合索引的第二测距回合。
在实施例中，该方法还可以包括：如果在第二测距回合中成功接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM，则确定(1235)电子装置和锚中心位置之间的距离是否超过阈值，其中锚中心位置指示已经在第二测距回合中发送了第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM的锚装置的平均坐标；如果距离超过阈值，则通过无线通信模块确定在给定数量的第三测距回合中的每一个第三测距回合中是否接收到第三RIM、响应于第三RIM的至少两个第三RRM和第三RFM。
根据各种实施例的电子装置可以是各种类型的电子装置之一。电子装置可包括例如便携式通信装置(例如，智能电话)、计算机装置、便携式多媒体装置、便携式医疗装置、相机、可穿戴装置或家用电器。根据本公开的实施例，电子装置不限于以上所述的那些电子装置。
应该理解的是，本公开的各种实施例以及其中使用的术语并不意图将在此阐述的技术特征限制于具体实施例，而是包括针对相应实施例的各种改变、等同形式或替换形式。对于附图的描述，相似的参考标号可用来指代相似或相关的元件。将理解的是，与术语相应的单数形式的名词可包括一个或更多个事物，除非相关上下文另有明确指示。如这里所使用的，诸如“A或B”、“A和B中的至少一个”、“A或B中的至少一个”、“A、B或C”、“A、B和C中的至少一个”以及“A、B或C中的至少一个”的短语中的每一个短语可包括在与所述多个短语中的相应一个短语中一起列举出的项的任意一项或所有可能组合。如这里所使用的，诸如“第1”和“第2”或者“第一”和“第二”的术语可用于将相应部件与另一部件进行简单区分，并且不在其它方面(例如，重要性或顺序)限制所述部件。将理解的是，在使用了术语“可操作地”或“通信地”的情况下或者在不使用术语“可操作地”或“通信地”的情况下，如果一元件(例如，第一元件)被称为“与另一元件(例如，第二元件)结合”、“结合到另一元件(例如，第二元件)”、“与另一元件(例如，第二元件)连接”或“连接到另一元件(例如，第二元件)”，则意味着所述一元件可与所述另一元件直接(例如，有线地)连接、与所述另一元件无线连接、或经由第三元件与所述另一元件连接。
如这里所使用的，术语“模块”可包括以硬件、软件或固件实现的单元，并可与其他术语(例如，“逻辑”、“逻辑块”、“部分”或“电路”)可互换地使用。模块可以是被适配为执行一个或更多个功能的单个集成部件或者是该单个集成部件的最小单元或部分。例如，根据实施例，可以以专用集成电路(ASIC)的形式来实现模块。
可将在此阐述的各种实施例实现为包括存储在存储介质(例如，内部存储器136或外部存储器138)中的可由机器(例如，电子装置101)读取的一个或更多个指令的软件(例如，程序140)。例如，在处理器的控制下，所述机器(例如，电子装置101)的处理器(例如，处理器120)可在使用或无需使用一个或更多个其它部件的情况下调用存储在存储介质中的所述一个或更多个指令中的至少一个指令并运行所述至少一个指令。这使得所述机器能够操作用于根据所调用的至少一个指令执行至少一个功能。所述一个或更多个指令可包括由编译器产生的代码或能够由解释器运行的代码。可以以非暂时性存储介质的形式来提供机器可读存储介质。其中，术语“非暂时性”仅意味着所述存储介质是有形装置，并且不包括信号(例如，电磁波)，但是该术语并不在数据被半永久性地存储在存储介质中与数据被临时存储在存储介质中之间进行区分。
根据实施例，可在计算机程序产品中包括和提供根据本公开的各种实施例的方法。计算机程序产品可作为产品在销售者和购买者之间进行交易。可以以机器可读存储介质(例如，紧凑盘只读存储器(CD-ROM))的形式来发布计算机程序产品，或者可经由应用商店(例如，Play StoreTM)在线发布(例如，下载或上传)计算机程序产品，或者可直接在两个用户装置(例如，智能电话)之间分发(例如，下载或上传)计算机程序产品。如果是在线发布的，则计算机程序产品中的至少部分可以是临时产生的，或者可将计算机程序产品中的至少部分至少临时存储在机器可读存储介质(诸如制造商的服务器、应用商店的服务器或转发服务器的存储器)中。
根据各种实施例，上述部件中的每个部件(例如，模块或程序)可包括单个实体或多个实体。根据各种实施例，可省略上述部件中的一个或更多个部件，或者可添加一个或更多个其它部件。可选择地或者另外地，可将多个部件(例如，模块或程序)集成为单个部件。在这种情况下，根据各种实施例，该集成部件可仍旧按照与所述多个部件中的相应一个部件在集成之前执行一个或更多个功能相同或相似的方式，执行所述多个部件中的每一个部件的所述一个或更多个功能。根据各种实施例，由模块、程序或另一部件所执行的操作可顺序地、并行地、重复地或以启发式方式来执行，或者所述操作中的一个或更多个操作可按照不同的顺序来运行或被省略，或者可添加一个或更多个其它操作。

Claims (15)

1.一种电子装置，所述电子装置包括：
无线通信模块，所述无线通信模块被配置为支持超宽带(UWB)通信；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器可操作地与所述无线通信模块连接，其中，所述至少一个处理器被配置为：
将所述无线通信模块设置为唤醒状态；
当在第一测距回合的测距发起消息(RIM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的第一测距响应消息(RRM)时，在所述第一测距回合的测距最终消息(RFM)时隙中从所述第一外部电子装置接收到第一RFM之后，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到在所述第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙；
在所述第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及
如果在所述第二测距回合中的所述RIM时隙中没有从第三外部电子装置接收到第二RIM，则将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态。
2.根据权利要求1所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：当在接收所述第一测距回合之后，在所述第一测距回合的RRM时隙中没有接收到所述给定数量的第一RRM时，在所述RRM时隙之后将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态，直到在所述第二测距回合的所述RIM时隙之前的时间。
3.根据权利要求1所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
当在所述第二测距回合的所述RIM时隙中接收到所述第二RIM时，通过被设置为所述唤醒状态的所述无线通信模块来确定在所述第二测距回合中的RRM时隙中是否接收到给定数量的第二RRM；
如果在所述第二测距回合中的所述RRM时隙中没有接收到所述给定数量的第二RRM，则将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态；以及
在所述第二测距回合之后的第三测距回合的RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态。
4.根据权利要求3所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：如果在所述第二测距回合中的所述RRM时隙中接收到所述给定数量的第二RRM，则在将所述无线通信模块保持在所述唤醒状态的同时，通过所述无线通信模块确定在所述第二测距回合的RFM时隙中是否接收到第二RFM。
5.根据权利要求4所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：如果在所述第二测距回合的所述RFM时隙中接收到所述第二RFM，则将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态，直到在所述第二测距回合之后到达所述第三测距回合的所述RIM时隙之前。
6.一种电子装置，所述电子装置包括：
无线通信模块，所述无线通信模块被配置为支持超宽带(UWB)通信；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器可操作地与所述无线通信模块连接，其中，所述至少一个处理器被配置为：
将所述无线通信模块设置为唤醒状态；
在给定数量的第一测距回合中的每个第一测距回合中，通过所述无线通信模块接收第一测距发起消息(RIM)、响应于所述第一RIM的至少两个第一测距响应消息(RRM)以及第一测距最终消息(RFM)；
基于在所述第一测距回合中已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RFM的锚装置的信息，选择用于唤醒所述无线通信模块的至少一个第二测距回合；
响应于选择，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到到达所选择的第二测距回合的RIM时隙之前；
在所选择的第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及
通过所述无线通信模块确定在所选择的第二测距回合中是否接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM。
7.根据权利要求6所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
识别在所述第一测距回合中的每个第一测距回合中已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RFM的锚装置的数量；
从所述第一测距回合当中选择具有最大数量的所述锚装置的至少一个测距回合的回合索引；以及
确定在下一测距块中具有所选择的回合索引的所述第二测距回合。
8.根据权利要求7所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
如果在所述第二测距回合中成功接收到所述第二RIM、所述至少两个RRM和所述第二RFM，则识别在所述第二测距回合中已经发送了所述第二RIM、所述至少两个RRM和所述第二RFM的锚装置的数量；
确定与先前的测距块相比所识别的数量是否已经改变；以及
如果与所述先前的测距块相比所识别的数量已经改变，则通过所述无线通信模块确定在给定数量的第三测距回合的每个第三测距回合中是否接收到第三RIM、响应于第三RIM的至少两个第三RRM以及第三RFM。
9.根据权利要求6所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
在所述第一测距回合当中选择锚中心位置更靠近所述电子装置的至少一个第一测距回合中的每个第一测距回合的回合索引，其中，所述锚中心位置表示已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RRM的锚装置的平均坐标；以及
确定在下一测距块中具有所选择的回合索引的所述第二测距回合。
10.根据权利要求9所述的电子装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
如果在所述第二测距回合中成功接收到所述第二RIM、所述至少两个第二RRM和所述第二RFM，则确定所述电子装置和锚中心位置之间的距离是否超过阈值，其中，所述锚中心位置表示在所述第二测距回合中已经发送了所述第二RIM、所述至少两个第二RRM和所述第二RFM的锚装置的平均坐标；以及
如果所述距离超过所述阈值，则通过所述无线通信模块确定在给定数量的第三测距回合中的每个第三测距回合中是否接收到第三RIM、响应于所述第三RIM的至少两个第三RRM和第三RFM。
11.一种由电子装置执行的方法，所述电子装置包括支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块，所述方法包括：
将所述无线通信模块设置为唤醒状态；
当在第一测距回合的测距发起消息(RIM)时隙中从第一外部电子装置接收到第一RIM之后，从第二外部电子装置接收到给定数量的第一测距响应消息(RRM)时，在所述第一测距回合的测距最终消息(RFM)时隙中从所述第一外部电子装置接收到第一RFM之后，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到在所述第一测距回合之后到达第二测距回合的RIM时隙；
在所述第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及
如果在所述第二测距回合中的所述RIM时隙中没有从第三外部电子装置接收到第二RIM，则将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态。
12.根据权利要求11所述的方法，所述方法还包括：当在接收到所述第一RIM之后，在所述第一测距回合的RRM时隙中没有接收到所述给定数量的第一RRM时，在所述RRM时隙之后将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态，直到所述第二测距回合中的所述RIM时隙之前的时间。
13.根据权利要求11所述的方法，所述方法还包括：
当在所述第二测距回合的所述RIM时隙中接收到所述第二RIM时，通过被设置为所述唤醒状态的所述无线通信模块来确定在所述第二测距回合中的RRM时隙中是否接收到给定数量的第二RRM；
如果在所述第二测距回合中的所述RRM时隙中没有接收到所述给定数量的第二RRM，则将所述无线通信模块设置为所述睡眠状态；以及
在所述第二测距回合之后的第三测距回合的RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态。
14.一种由电子装置执行的方法，所述电子装置包括支持超宽带(UWB)通信的无线通信模块，所述方法包括：
将所述无线通信模块设置为唤醒状态；
在给定数量的第一测距回合中的每个第一测距回合中，通过所述无线通信模块接收第一测距发起消息(RIM)、响应于所述第一RIM的至少两个第一测距响应消息(RRM)以及第一测距最终消息(RFM)；
基于在所述第一测距回合中已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RFM的锚装置的信息，选择用于唤醒所述无线通信模块的第二测距回合；
响应于选择，将所述无线通信模块设置为睡眠状态，直到到达所选择的第二测距回合的RIM时隙之前；
在所选择的第二测距回合中的所述RIM时隙中将所述无线通信模块设置为所述唤醒状态；以及
通过所述无线通信模块确定在所选择的第二测距回合中是否接收到第二RIM、至少两个第二RRM和第二RFM。
15.根据权利要求14所述的方法，所述方法还包括：
识别在所述第一测距回合中的每个第一测距回合中已经发送了所述第一RIM、所述第一RRM和所述第一RFM的锚装置的数量；
从所述第一测距回合当中选择具有最大数量的所述锚装置的至少一个测距回合的回合索引；以及
确定在下一测距块中具有所选择的回合索引的所述第二测距回合。
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