CN117006221A - 驱动机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种驱动机构，包括动力单元、一级减速单元、机械离合器、壳体和输出组件，所述一级减速单元安装于所述壳体内，所述一级减速单元包括蜗杆以及与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述动力单元连接于所述蜗杆，所述机械离合器包括固定件、活动件和驱动件，所述固定件固定安装于所述壳体内，所述输出组件可转动地安装于所述壳体内，所述驱动件固定安装于所述蜗轮上，所述活动件能够在所述固定件和输出组件之间运动。本申请中利用机械离合器取代传统的电磁离合器，从而降低产品的制造成本且缩小产品的安装空间，具有很强的实用性。

Description

驱动机构

技术领域

本申请涉及驱动机构，具体涉及一种可应用于滑移门的驱动机构。

背景技术

汽车是人们日常生活中必不可少的交通工具。随着科技的不断发展，汽车的发展也日趋重要，要往着更加人性化的方向发展，具有自动开关车门已成为汽车发展的一个趋势。目前汽车自动滑移门的驱动机构主要包括电机、电磁离合器和蜗轮蜗杆，其中电磁离合器用于接合或断开上述动力传统，以便于必要时手动驱动门体。但是目前电磁离合器不仅价格昂贵，而且占用的安装空间较大，不利于小型化的驱动机构的发展。

发明内容

为了克服上述缺陷，本申请提供一种驱动机构，该驱动机构采用机械离合器，机械离合器的结构简单、体积小、重量轻、成本低，利用机械离合器取代传统的电磁离合器可以降低产品的制造成本且缩小产品的安装空间，具有很强的实用性。

本申请为了解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种驱动机构，包括动力单元、一级减速单元、机械离合器、壳体和输出组件，所述一级减速单元安装于所述壳体内，所述一级减速单元包括蜗杆以及与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述动力单元连接于所述蜗杆，所述机械离合器包括固定件、活动件和驱动件，所述固定件固定安装于所述壳体内，所述输出组件可转动地安装于所述壳体内，所述驱动件固定安装于所述蜗轮上，所述活动件能够在所述固定件和输出组件之间运动，所述驱动件能够使所述活动件卡合于所述输出组件中，以使蜗轮转动时带动所述输出组件同步转动，所述固定件能够使所述活动件脱离所述输出组件，进而使所述输出组件与所述蜗轮脱离。

可选地，所述输出组件包括盘体以及固定安装于所述盘体内的输出轴，所述盘体上设有缺口，所述驱动件能够带着所述活动件卡入所述缺口，所述固定件能够驱动所述活动件脱离所述缺口，所述输出轴上套设磁环和霍尔芯片。

可选地，所述盘体呈圆盘状结构，所述盘体上设有中心孔，所述输出轴固定安装于所述中心孔，所述盘体的边沿沿周向设有若干所述缺口，所述缺口呈弧形结构。

可选地，所述固定件为圆环状结构，且所述固定件位于所述输出组件的外侧，所述活动件为圆柱体结构，所述活动件能够吸附于所述固定件上。

可选地，所述固定件为铁件，所述活动件为磁铁；或，所述固定件为磁铁，所述活动件为铁件；或，所述固定件和所述活动件皆为磁铁，且所述固定件和所述活动件的极性相反。

可选地，所述驱动件包括依次相连的M个驱动杆，所有驱动杆围成空腔，所述空腔的横截面呈多边形结构或星形结构，其中，M≥2，且M为整数。

可选地，还包括执行单元，所述执行单元包括皮带轮、皮带和传动轮组，所述传动轮组包括若干间隔布置的传动轮，所述皮带轮套设于所述输出组件上，所述皮带套设于所述皮带轮和传动轮组上，且该皮带上还安装一与滑移门连接的连接支架。

可选地，还包括执行单元，所述执行单元包括套设于所述输出组件的第一绕线轮和第二绕线轮，所述第一绕线轮上缠绕第一钢丝绳，所述第二绕线轮上缠绕第二钢丝绳，所述第一钢丝绳和第二钢丝绳的缠绕方向相反，所述第一绕线轮和所述第二绕线轮之间通过弹性件张紧，所述输出组件能够带动所述第一绕线轮和所述第二绕线轮转动并使所述第一钢丝绳和所述第二钢丝绳处于相反的运动状态。

可选地，所述输出组件上固定设有联轴器，所述第一绕线轮和所述第二绕线轮套设有联轴器上，所述第一绕线轮的内侧壁设有第一凸筋，所述第二绕线轮的内侧壁设有第二凸筋，所述联轴器的外侧壁设有第三凸筋，所述第一绕线轮和第二绕线轮沿所述联轴器的轴向方向布置，且所述第一凸筋和所述第二凸筋分别位于所述第三凸筋的两侧。

可选地，还包括二级减速单元，所述二级减速单元安装于所述输出组件上，所述二级减速单元包括摆线针轮减速器、行星齿轮减速器或少齿差减速组件。

本申请的有益效果是：本申请包括动力单元、一级减速单元、机械离合器和输出组件，所述动力单元连接于一级减速单元，所述一级减速单元可以通过机械离合器作用于所述输出组件，以带动输出组件同步运行，机械离合器还可以脱离所述输出组件，从而使一级减速单元与输出组件脱离，此时外力可轻松地驱动输出组件，因此，当输出组件连接于滑移门时，用户可以利用很小的力气即可手动驱动滑移门。本申请利用机械离合器来取代传统的电磁离合器，机械离合器的结构简单、体积小、重量小、加工费用低，可安装于壳体内部，因此，减小了驱动结构的安装空间、简化了安装工艺且大大降低了产品的成本，具有非常强的实用性。

附图说明

图1为本申请实施例1中驱动机构的结构示意图之一；

图2为本申请实施例1中驱动机构的结构示意图之二；

图3为本申请实施例1中驱动机构的结构示意图之三；

图4为本申请实施例1中驱动机构的结构示意图之四；

图5为本申请实施例1中驱动机构的结构示意图之五；

图6为图5在一种状态下中沿A-A处的剖视图；

图7为图5在另一种状态下中沿A-A处的剖视图；

图8为本申请实施例1中驱动机构的结构示意图之六；

图9为图8中沿B-B处的剖视图；

图10为本申请实施例2中驱动机构的结构示意图之一；

图11为本申请实施例2中驱动机构的结构示意图之二；

图12为图11在一种状态下中沿C-C处的剖视图；

图13为图11在另一种状态下中沿C-C处的剖视图；

图14为本申请实施例3中驱动机构的结构示意图；

图15为图14中D处的放大图；

图16为本申请实施例4中驱动机构的结构示意图之一；

图17为本申请实施例4中驱动机构的结构示意图之二；

图18为本申请实施例4中驱动机构的结构示意图之三；

图19为本申请实施例4中驱动机构的结构示意图之四；

图20为本申请实施例4中驱动机构的结构示意图之五；

图21为图20中沿E-E处的剖视图；

图22为本申请实施例4中驱动机构的结构示意图之六；

图23为图22中沿F-F处的剖视图；

图24为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之一；

图25为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之二；

图26为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之三；

图27为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之四；

图28为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之五；

图29为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之六；

图30为图29中沿G-G处的剖视图；

图31为本申请实施例5中驱动机构的结构示意图之五；

图32为图31中沿H-H处的剖视图；

图33为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之一；

图34为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之二；

图35为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之三；

图36为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之四；

图37为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之五；

图38为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之六；

图39为图38中沿M-M处的剖视图；

图40为本申请实施例6中驱动机构的结构示意图之五；

图41为图40中沿N-N处的剖视图；

图中：10-动力单元，11-电机，20-一级减速单元，21-蜗杆，22-蜗轮，30-机械离合器，31-固定件，32-活动件，33-驱动件，40-壳体，41-磁环，42-霍尔芯片，50-输出组件，51-输出轴，52-盘体，53-缺口，61-皮带轮，62-皮带，63-传动轮，71-第一绕线轮，72-第一钢丝绳，73-第一凸筋，74-第二绕线轮，75-第二钢丝绳，76-第二凸筋，77-联轴器，78-第三凸筋，79-弹性件，81-摆线针轮减速器，82-行星齿轮减速器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及下述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

实施例1：如图1-9所示，一种驱动机构，包括动力单元10、一级减速单元20、机械离合器30、壳体40和输出组件50，所述一级减速单元20安装于所述壳体40内，所述一级减速单元20包括蜗杆21以及与所述蜗杆21啮合的蜗轮22，所述动力单元10连接于所述蜗杆21，所述机械离合器30包括固定件31、活动件32和驱动件33，所述固定件31固定安装于所述壳体40内，所述输出组件50可转动地安装于所述壳体40内，所述驱动件33固定安装于所述蜗轮22上，所述活动件32能够在所述固定件31和输出组件50之间运动，所述驱动件33能够使所述活动件32卡合于所述输出组件50中，以使蜗轮22转动时带动所述输出组件50同步转动，所述固定件31能够使所述活动件32脱离所述输出组件50，进而使所述输出组件50与所述蜗轮22脱离。在此脱离状态下，外力作用于输出组件50并使输出组件50发生转动，而蜗轮22保持不动，因此外力不要克服一级减速单元和动力单元内的阻力。在一种可能的实施方式中，动力单元10为电机11，电机11的动力轴连接于蜗杆21。动力单元10运行时，动力单元10带动蜗杆21转动，蜗杆21带动蜗轮22转动，蜗轮22驱动活动件32移动以使活动件卡合于输出组件50上，进而蜗轮带动输出组件50运动，在一种可能的应用场景中，输出组件50连接滑移门，即输出组件50带动滑移门滑动，在该应用场景中，动力单元10通过一级减速单元20、机械离合器30和输出组件50以驱动滑移门打开或关闭；当动力单元10停止运行时，活动件32在固定件31的作用下离开输出组件50，输出组件50与一级减速单元20脱离，此时外力可轻松地驱动输出组件50，因此，用户可以利用很小的力气即可手动驱动滑移门。本申请利用机械离合器来取代传统的电磁离合器，机械离合器的结构简单、体积小、重量小、加工费用低，可安装于壳体内部，因此，减小了驱动结构的安装空间、简化了安装工艺且大大降低了产品的成本，具有非常强的实用性。

如图6和图7所示，所述输出组件50包括盘体52以及固定安装于所述盘体52内的输出轴51，所述盘体52上设有缺口53，所述驱动件33能够带着所述活动件32卡入所述缺口53，所述固定件31能够驱动所述活动件32脱离所述缺口53，如图9所示，所述输出轴51上套设磁环41和霍尔芯片42，磁环41与输出轴51同步运行，霍尔芯片42安装于电路板上，利用磁环41和霍尔芯片42来监控输出轴51的运行情况。图6是活动件32卡入缺口53的状态，此时，输出组件50随着蜗轮22转动而转动；图7是活动件32脱离缺口53的状态，此时，输出组件50可自由转动。

所述盘体52呈圆盘状结构，所述盘体52上设有中心孔，所述输出轴51固定安装于所述中心孔，所述盘体52的边沿沿周向设有若干所述缺口53，所述缺口53呈弧形结构。若干缺口53沿着盘体52的边沿连接布置，且缺口的大小相等，相邻两个缺口之间的距离相等，缺口53的个数大于或等于活动件32的个数。

如图6和图7所示，所述固定件31为圆环状结构，且所述固定件31位于所述输出组件50的外侧，即固定件31位于盘体52的外周侧；所述活动件32为圆柱体结构，所述活动件32能够吸附于所述固定件31上，即固定件31是通过吸附力将活动件32从缺口53处吸出来的。活动件32的个数不做限定，可选地，活动件32为2个、3个、4个或6个。

在一种可能的实施方式中，所述固定件31为铁件，所述活动件32为磁铁；即当蜗轮22不转动时，固定件31可以将活动件32完全吸附在固定件31上，活动件32朝向缺口53的外侧移动了一定的距离，而离开缺口53；或，在另一种可能的实施方式中，所述固定件31为磁铁，所述活动件32为铁件；或，在又一种可能的实施方式中，所述固定件31和所述活动件32皆为磁铁，且所述固定件31和所述活动件32的极性相反。

所述驱动件33包括依次相连的M个驱动杆，所有驱动杆围成空腔，所述空腔的横截面呈多边形结构或星形结构，其中，M≥2，且M为整数。在实施例1中，空腔的横截面为正方形结构，在本实施例中设有四个活动件32，当蜗轮22转动时，如图6所示，每个驱动杆可驱动一活动件32运行至盘体52的缺口53中，且驱动杆压紧活动件32，以使盘体52随蜗轮22同步转动，当蜗轮22停止运行时，外力推动输出组件50运行，盘体52转动，带动活动件32转动一定的角度后，活动件32在固定件31的吸引力作用下朝向外侧运动而脱离缺口，如图7所示，活动件32位于相邻两个驱动杆的夹角处，从而使输出组件50与蜗轮22脱离，这样，输出组件就可以在外力作用下发生转动，而不需要克服蜗轮蜗杆、动力单元的阻力。当然，在其他实施方式中，空腔的横截面可呈四边形、六边形等多边形结构。

实施例2：如图10-13所示，本实施例与实施例1的区别在于：空腔的横截面六角星形，本实施例中设有六个活动件32，如图12所示，所有的活动件32皆位于盘体52的缺口53中，驱动杆压紧于活动件32，以使盘体52随蜗轮22同步转动，如图13所示，活动件32吸附于固定件31上，且所有活动件32脱离缺口53而位于相邻两个驱动杆的夹角处，从而使输出组件50与蜗轮22脱离。

实施例3：如图14-15所示，驱动机构还包括执行单元，所述执行单元包括皮带轮61、皮带62和传动轮组，所述传动轮组包括若干间隔布置的传动轮63，所述皮带轮61套设于所述输出组件50上，即皮带轮61套设于输出轴51上，所述皮带62套设于所述皮带轮61和传动轮组上，且该皮带上还安装一与滑移门连接的连接支架。电机11带动蜗杆12转动，蜗杆12带动蜗轮13转动，蜗轮带动皮带轮61转动，皮带轮通过皮带62带动滑移门前后滑动；当执行单元为皮带轮、皮带时，该电机、蜗轮和皮带轮皆安装于汽车中门踏板上。

实施例4：如图16-23所示，驱动机构还包括执行单元，所述执行单元包括套设于所述输出组件50的第一绕线轮71和第二绕线轮74(即第一绕线轮71和第二绕线轮74皆套设于联轴器77上，所述第一绕线轮71上缠绕第一钢丝绳72，所述第二绕线轮74上缠绕第二钢丝绳75，所述第一钢丝绳72和第二钢丝绳75的缠绕方向相反，所述第一绕线轮71和所述第二绕线轮74之间通过弹性件79张紧，所述输出组件50能够带动所述第一绕线轮71和所述第二绕线轮74转动并使所述第一钢丝绳72和所述第二钢丝绳75处于相反的运动状态。所谓第一钢丝绳72和第二钢丝绳75处于相反的运动状态的意思为：当输出组件50带动第一绕线轮71和第二绕线轮74朝向第一方向转动时，输出组件50使第一绕线轮71转动，第一钢丝绳72收卷于第一绕线轮71上，第二绕线轮74在第一绕线轮和弹性件的作用下被动转动，第二钢丝绳75从第二绕线轮74上放卷出去；当输出组件50带动第一绕线轮71和第二绕线轮74朝向第二方向转动时，第一钢丝绳72从第一绕线轮71上放卷出去，第二钢丝绳75收卷于第二绕线轮74上，其中，第一方向和第二方向相反。简而言之，运行时，第一钢丝绳与第二钢丝绳中总是一个处于收卷状态、另一个处于放卷状态，进而带动汽车滑移门前后往复运行实现开关或关门动作。应用时，第一钢丝绳72的第一端固定于第一绕线轮71上，第一钢丝绳的第二端连接于汽车滑移门上的连接架上，第二钢丝绳75的第一端固定于第二绕线轮74上，第二钢丝绳的第二端连接于汽车滑移门上的连接架上，从而利用第一钢丝绳72和第二钢丝绳75驱动滑移门的开启和关闭。

如图16-17所示，所述输出组件50上固定设有联轴器77，在一种可能的实施方式中，联轴器77的内侧壁设有花键槽，输出组件50中的输出轴51上固定套设花键轴，联轴器77通过花键槽固定套设于花键轴上，以将联轴器77与输出轴51固定连接；所述第一绕线轮71和所述第二绕线轮74套设有联轴器77上，所述第一绕线轮71的内侧壁设有第一凸筋73，所述第二绕线轮74的内侧壁设有第二凸筋76，所述联轴器77的外侧壁设有第三凸筋78，所述第一绕线轮71和第二绕线轮74沿所述联轴器77的轴向方向布置，且所述第一凸筋73和所述第二凸筋76分别位于所述第三凸筋78的两侧。为了便于描述，将靠近蜗轮的绕线轮定义为第一绕线轮71，处于外侧的绕线轮定义为第二绕线轮74，两个绕线轮套设于同一个联轴器77上，结构紧凑，联轴器与绕线轮之间通过相互干涉的凸筋来实现同步运行；弹性件79可为弹簧，弹簧的第一端固定于第一绕线轮71内，第二端固定于第二绕线轮74内，运行时，弹簧给予第一绕线轮和第二绕线轮作用力，以使第一钢丝绳和第二钢丝绳始终处于张紧状态，与传统的一个绕线轮上缠绕两根方向相反的钢丝绳相比，本申请省略了额外的张紧机构，因此结构更加简单、紧凑、制造成本低，而且钢丝绳的张紧程度高，确保了汽车滑移门的高质量运行。

在一种实施方式中，如图18所示，联轴器77的外侧壁沿周向设有三个第三凸筋78，相应地，第一绕线轮71的内侧壁沿周向设有三个第一凸筋73，第二绕线轮74分别的内侧壁沿周向设有三个第二凸筋76，第一凸筋73、第二凸筋76和第三凸筋78一一对应。在一种可能的实施方式中，当联轴器77顺时针运行时，带动第二绕线轮转动，即第二绕线轮为主动轮进行绕线动作，第二钢丝绳通过门体将第一钢丝绳拉出，第一绕线轮在第一钢丝绳的作用下被动同步转动；利用凸筋之间的相互作用，一个联轴器可以带动两个绕线轮转动，且利用三个凸筋的分布来限位绕线轮的位置，使得绕线轮总是处于合适的张紧状态

所述驱动机构还包括二级减速单元，所述二级减速单元安装于所述输出组件50上，实施例5：如图24-32所示，所述二级减速单元包括摆线针轮减速器81，在本实施例中，输出轴51上设有偏心孔，所述摆线针轮减速器81通过偏心轴安装于偏心孔内，而与输出轴51连接。

实施例6：如图33-41所示，所述二级减速单元为行星齿轮减速器82，在本实施例中，行星齿轮减速器82固定安装于输出轴51。

实施例7：所述二级减速单元为少齿差减速组件，在本实施例中，少齿差减速组件固定安装于输出轴51。在实施例5-7中，利用一级减速单元和二级减速单元进行两级减速，因此驱动机构能够输出很大的扭矩，且能够实现较的减速比，可以应用于车门、座椅等场合，其中，摆线针轮减速器81、行星齿轮减速器82和少齿差减速组件皆为本领域的现有技术，在此对内部结构不作详细介绍。

应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种驱动机构，其特征在于：包括动力单元(10)、一级减速单元(20)、机械离合器(30)、壳体(40)和输出组件(50)，所述一级减速单元(20)安装于所述壳体(40)内，所述一级减速单元(20)包括蜗杆(21)以及与所述蜗杆(21)啮合的蜗轮(22)，所述动力单元(10)连接于所述蜗杆(21)，所述机械离合器(30)包括固定件(31)、活动件(32)和驱动件(33)，所述固定件(31)固定安装于所述壳体(40)内，所述输出组件(50)可转动地安装于所述壳体(40)内，所述驱动件(33)固定安装于所述蜗轮(22)上，所述活动件(32)能够在所述固定件(31)和输出组件(50)之间运动，所述驱动件(33)能够使所述活动件(32)卡合于所述输出组件(50)中，以使蜗轮(22)转动时带动所述输出组件(50)同步转动，所述固定件(31)能够使所述活动件(32)脱离所述输出组件(50)，进而使所述输出组件(50)与所述蜗轮(22)脱离。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：所述输出组件(50)包括盘体(52)以及固定安装于所述盘体(52)内的输出轴(51)，所述盘体(52)上设有缺口(53)，所述驱动件(33)能够带着所述活动件(32)卡入所述缺口(53)，所述固定件(31)能够驱动所述活动件(32)脱离所述缺口(53)，所述输出轴(51)上套设磁环(41)和霍尔芯片(42)。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于：所述盘体(52)呈圆盘状结构，所述盘体(52)上设有中心孔，所述输出轴(51)固定安装于所述中心孔，所述盘体(52)的边沿沿周向设有若干所述缺口(53)，所述缺口(53)呈弧形结构。

4.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：所述固定件(31)为圆环状结构，且所述固定件(31)位于所述输出组件(50)的外侧，所述活动件(32)为圆柱体结构，所述活动件(32)能够吸附于所述固定件(31)上。

5.根据权利要求4所述的驱动机构，其特征在于：所述固定件(31)为铁件，所述活动件(32)为磁铁；或，所述固定件(31)为磁铁，所述活动件(32)为铁件；或，所述固定件(31)和所述活动件(32)皆为磁铁，且所述固定件(31)和所述活动件(32)的极性相反。

6.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：所述驱动件(33)包括依次相连的M个驱动杆，所有驱动杆围成空腔，所述空腔的横截面呈多边形结构或星形结构，其中，M≥2，且M为整数。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的驱动机构，其特征在于：还包括执行单元，所述执行单元包括皮带轮(61)、皮带(62)和传动轮组，所述传动轮组包括若干间隔布置的传动轮(63)，所述皮带轮(61)套设于所述输出组件(50)上，所述皮带(62)套设于所述皮带轮(61)和传动轮组上，且该皮带上还安装一与滑移门连接的连接支架。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的驱动机构，其特征在于：还包括执行单元，所述执行单元包括套设于所述输出组件(50)的第一绕线轮(71)和第二绕线轮(74)，所述第一绕线轮(71)上缠绕第一钢丝绳(72)，所述第二绕线轮(74)上缠绕第二钢丝绳(75)，所述第一钢丝绳(72)和第二钢丝绳(75)的缠绕方向相反，所述第一绕线轮(71)和所述第二绕线轮(74)之间通过弹性件(79)张紧，所述输出组件(50)能够带动所述第一绕线轮(71)和所述第二绕线轮(74)转动并使所述第一钢丝绳(72)和所述第二钢丝绳(75)处于相反的运动状态。

9.根据权利要求8所述的驱动机构，其特征在于：所述输出组件(50)上固定设有联轴器(77)，所述第一绕线轮(71)和所述第二绕线轮(74)套设有联轴器(77)上，所述第一绕线轮(71)的内侧壁设有第一凸筋(73)，所述第二绕线轮(74)的内侧壁设有第二凸筋(76)，所述联轴器(77)的外侧壁设有第三凸筋(78)，所述第一绕线轮(71)和第二绕线轮(74)沿所述联轴器(77)的轴向方向布置，且所述第一凸筋(73)和所述第二凸筋(76)分别位于所述第三凸筋(78)的两侧。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的驱动机构，其特征在于：还包括二级减速单元，所述二级减速单元安装于所述输出组件(50)上，所述二级减速单元包括摆线针轮减速器(81)、行星齿轮减速器(82)或少齿差减速组件。