CN116796994B - 一种多终端调度方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种多终端调度方法、存储介质及电子设备。包括：响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息；每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息，生成每一第二终端的接力能力值；第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。本发明中当工作区域中的任意终端由于临时障碍物或其他原因导致对应的预定任务无法完成时，可以向同一工作区域中的其他终端发起接力请求，并调配一个最有能力完成接力任务的第二终端继续完成预定任务，可以大幅提高任务完成率。

Description

一种多终端调度方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种多终端调度方法、存储介质及电子设备。

背景技术

随着技术的发展，自动驾驶已经广泛的应用到了我们的日常生产及生活中。其通过可以实现自动驾驶的目标车辆，来带动目标物体在出发地到目的地之间移动来实现对应的功能，如快递配送、自动充电、自动加油等功能。

通常为了完成某一固定工作区域中的使用需求，会在该固定工作区域的不同位置处设置多个自动驾驶小车，来完成对应的工作。但是在实际使用的过程中，固定工作区域中的某些位置会临时设置一些障碍物。如通过一米栏或者警戒线对某一区域进行围挡。同时，由于这些障碍物的存在，使得部分自动驾驶小车的行驶路线受阻，无法到达指定位置完成预定任务，进而降低了任务的完成率。

发明内容

针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

根据本发明的一个方面，提供了一种多终端调度方法，方法包括如下步骤：

响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z；其中，A_i为第i个第二终端对应的应答信息，z为第二终端的总数量，i＝1、2、…、z；第一终端为工作区域中无法完成预定任务的终端；第二终端为同一工作区域中除第一终端之外的其余终端；

每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z，生成每一第二终端的接力能力值B₁、B₂、…、B_i、…、B_z，B_i为第i个第二终端对应的接力能力值，接力能力值用于表示对应的第二终端完成当前任务接力能力的参数；

每一第二终端将对应的接力能力值，发送至第一终端；

第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。

进一步的，任务接力请求包括接力位置、需求能量值W₁、接力时间区间[T₁，T₂]；A_i＝(A_i ¹、A_i ^t1、A_i ^t2、A_i ^w)，其中，T₁为接力起始时间，T₂为接力终止时间，A_i ¹为第i个第二终端的当前位置，A_i ^t1为第i个第二终端距离当前时间最近的空闲时段的起始时间，A_i ^t2为第i个第二终端距离当前时间最近的空闲时段的终止时间，A_i ^w为第i个第二终端的当前可用剩余能量值；

每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z，生成每一第二终端的接力能力值，包括：

根据接力位置及A_i ¹，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值△W_i；

根据W₁、T₁、T₂、A_i ^t1、A_i ^t2、A_i ^w、A_i ^△t及△W_i，生成第i个第二终端对应的第一能力子判定值B_i ¹、第二能力子判定值B_i ²及第三能力子判定值B_i ³；

B_i ¹、B_i ²及B_i ³分别满足如下条件：

若同时满足B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T，则根据A_i ^w、△W_i、A_i ^t2、A_i ^t1、A_i ^△t、W₁及△T生成第i个第二终端的接力能力值B_i；B_i满足如下条件：

其中，△T为完成对需求能量值W₁的补给所耗费的时长；Max()为取最大值函数。

进一步的，在生成第i个第二终端对应的第一能力子判定值B_i ¹、第二能力子判定值B_i ²及第三能力子判定值B_i ³之后，方法还包括：

若不能同时满足B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T，则B_i＝0。

进一步的，△T满足如下条件：

其中，v为平均能量补给速度。

进一步的，根据接力位置及A_i ¹，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值△W_i，包括：

调用导航接口，生成接力位置与A_i ¹之间的路径信息；

根据路径信息，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值△W_i。

进一步的，第一终端及多个第二终端均位于同一第一局域网中；

在响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息之前，方法还包括：

第一终端以广播形式向第一局域网中发送任务接力请求。

进一步的，每一第二终端均与目标接收终端处于同一第二局域网中，应答信息为对应的第二终端当前接收到的第二局域网的网络信号强度；

在每一第二终端获取对应的应答信息之后，方法还包括：

每一第二终端分别将对应的应答信息，通过第一局域网发送至第一终端；

第一终端根据每一第二终端当前接收到的第二局域网的网络信号强度，从多个第二终端中确定出至少一个第二目标接力终端，并发送第二接力指令至每一第二目标接力终端。

进一步的，第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，包括：

将多个接力能力值中最大值对应的第二终端确定为第一目标接力终端。

根据本发明的第二个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种多终端调度方法。

根据本发明的第三个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种多终端调度方法。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明中当第一终端无法完成预定任务时，会向在同一工作区域中的其余终端，也即多个第二终端发送任务接力请求。当每一个第二终端接收到任务接力请求后，会获取自身与完成预定任务相关的参数信息，也即应答信息。并且会根据任务接力请求及对应的应答信息计算出对应的第二终端的接力能力值，然后第一终端可以根据接力能力值，从多个第二终端中确定出最适合进行任务接力的第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。当工作区域中的任意终端由于临时障碍物或其他原因导致对应的预定任务无法完成时，可以向同一工作区域中的其他终端发起接力请求，并调配一个最有能力完成接力任务的第二终端继续完成预定任务。由此，通过本发明中的接力方法，可以调控同一工作区域中的多台终端共同完成同一预定任务，可以大幅提高任务完成率。同时，该调控方法还可以更加充分的利用处于同一工作区域中的多个终端，以提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种多终端调度方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的一个方面，如图1所示，提供了一种多终端调度方法，该方法包括如下步骤：

S100：响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z。其中，A_i为第i个第二终端对应的应答信息，z为第二终端的总数量，i＝1、2、…、z。第一终端为工作区域中无法完成预定任务的终端。第二终端为同一工作区域中除第一终端之外的其余终端。

进一步的，第一终端及多个第二终端均位于同一第一局域网中。该第一局域网可以为无线局域网，如其工作区域中的WiFi网络。以使用场景是为同一停车场中的车辆进行自动充电的场景为例进行说明。第一局域网可以为已经搭建的可以覆盖该停车场的WiFi网络。

在S100之前，该方法还包括：

S110：第一终端以广播形式向第一局域网中发送任务接力请求。

当某一终端在移动过程中受到阻挡无法到达预定位置，或其他原因导致其无法完成预定任务时，该终端即为第一终端，此时第一终端以广播形式向第一局域网中发送任务接力请求。由此，可以使得其余的终端也即第二终端收到该请求。

S200：每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z，生成每一第二终端的接力能力值B₁、B₂、…、B_i、…、B_z，B_i为第i个第二终端对应的接力能力值，接力能力值用于表示对应的第二终端完成当前任务接力能力的参数。

应答信息为第二终端与当前任务接力请求之间匹配程度的信息。由此，通过任务接力请求及对应的应答信息，可以生成每一第二终端的接力能力值。

S300：每一第二终端将对应的接力能力值，发送至第一终端。

S400：第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。

具体的，S400包括：

S401：将多个接力能力值中最大值对应的第二终端确定为第一目标接力终端。

本发明中当第一终端无法完成预定任务时，会向在同一工作区域中的其余终端，也即多个第二终端发送任务接力请求。当每一个第二终端接收到任务接力请求后，会获取自身与完成预定任务相关的参数信息，也即应答信息。并且会根据任务接力请求及对应的应答信息计算出对应的第二终端的接力能力值，然后第一终端可以根据接力能力值，从多个第二终端中确定出最适合进行任务接力的第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。当工作区域中的任意终端由于临时障碍物或其他原因导致对应的预定任务无法完成时，可以向同一工作区域中的其他终端发起接力请求，并调配一个最有能力完成接力任务的第二终端继续完成预定任务。由此，通过本发明中的接力方法，可以调控同一工作区域中的多台终端共同完成同一预定任务，可以大幅提高任务完成率。

同时，本实施例中每一个终端都具有两个身份，一个是任务接力的发起者，一个是任务接力的接收者。且在终端是任务接力的发起者的身份时，也即第一终端时，其可以根据接收到的多个接力能力值，来挑选一个第一目标接力终端来进行任务接力。此时第一终端还具有对其余终端进行调度的能力。所以在本实施例中每一个第一终端还是一个调度平台，还具有调度者的身份。由于在一些要求比较苛刻的工作区域中，无法安装一些用于进行调度控制的设备，进而导致现有的相关方案无法在该工作区域中正常使用。而本实施例的方案中无需在工作区域中再布设相关的调度控制服务器。以提高本方案的适用性。

作为本发明的另一个可能的实施例，任务接力请求包括接力位置、需求能量值W₁、接力时间区间[T₁，T₂]。A_i＝(A_i ¹、A_i ^t1、A_i ^t2、A_i ^w)，其中，T₁为接力起始时间，T₂为接力终止时间，A_i ¹为第i个第二终端的当前位置，A_i ^t1为第i个第二终端距离当前时间最近的空闲时段的起始时间，A_i ^t2为第i个第二终端距离当前时间最近的空闲时段的终止时间，A_i ^w为第i个第二终端的当前可用剩余能量值。

S200：每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z，生成每一第二终端的接力能力值，包括：

S201：根据接力位置及A_i ¹，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值△W_i。

具体的，S201包括：

S211：调用导航接口，生成接力位置与A_i ¹之间的路径信息。

具体的导航接口即为现有导航软件中用于生成两个位置之间路径信息的接口。

S221：根据路径信息，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值△W_i。

通常有了路径信息之后，自动驾驶小车行驶完该路径所需要的时长，也即时间损耗值A_i ^△t也可以得到。能量损耗值即为自动驾驶小车行驶完该路径所需要消耗的能量。本实施例中具体可以为电量值。自动驾驶小车依靠电量进行驱动。本实施例中主要针对的场景为自动充电场景，其中第一终端及第二终端均为可以用于自动充电的自动驾驶小车。每一个自动驾驶小车上配置一个蓄电池，该蓄电池一方面为小车的行驶提供能量，另一方面还用于为其他车辆充电。

S202：根据W₁、T₁、T₂、A_i ^t1、A_i ^t2、A_i ^w、A_i ^△t及△W_i，生成第i个第二终端对应的第一能力子判定值B_i ¹、第二能力子判定值B_i ²及第三能力子判定值B_i ³。

B_i ¹、B_i ²及B_i ³分别满足如下条件：

B_i ¹用于表示第二终端到达接力位置后剩余的可用能量值与需求能量值之间的大小关系。如剩余的可充电的电量值与需要充电的电量值的大小。若想要对应的第二终端可以进行接力充电，则需要保证第二终端到达接力位置后剩余的可用能量值大于需求能量值，也即A_i ^w-△W_i>W₁，同样为B_i ¹>0。

具体的，A_i ^t1+A_i ^△t即为第二终端到达接力位置后，距离当前时间最近的空闲时段的起始时间。在本实施例中若想要对应的第二终端可以进行接力充电，则需要改第二终端到达接力位置后的空闲时段对应的时间区间[A_i ^t1+A_i ^△t，A_i ^t2]，可以包含接力时间区间[T₁，T₂]，也即[T₁，T₂]∈[A_i ^t1+A_i ^△t，A_i ^t2]，由此则需要T₁>A_i ^t1+A_i ^△t，且A_i ^t2>T₂。也即B_i ²>0及B_i ³>0。

另外，若想要对应的第二终端可以完成接力充电，则还需要第二终端可以进行充电的时长要大于完成对需求能量值W₁的补给所耗费的时长，也即A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T。

进一步的，△T满足如下条件：

其中，v为平均能量补给速度。v可以根据实际使用场景中的情况进行设定。

若需要进行充电的车辆的空闲时长大于△T，也即表示待充电车辆有足够长的空闲时长用于充电。也即T₂-T₁>△T时,△T可以使用上述公式对应的计算值。

若需要进行充电的车辆的空闲时长小于△T的情况，也即T₂-T₁<△T。此时△T＝T₂-T₁。

由于，待充电车辆的空闲时长存在差异，所以为了能够更大程度的充满需要的电量，则需要根据实际的△T，来选择不同的充电功率，以便可以更好的充满需要的电量。

S203：若同时满足B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T，则根据A_i ^w、△W_i、A_i ^t2、A_i ^t1、A_i ^△t、W₁及△T生成第i个第二终端的接力能力值B_i。B_i满足如下条件：

其中，△T为完成对需求能量值W₁的补给所耗费的时长。Max()为取最大值函数。

经过B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T的筛选之后，可以从所有的第二终端中确定出，可以完成本次接力任务的多个第二终端。然后，可以通过上述B_i的计算公式来计算出这些被筛选出来的第二终端的接力能力值。

其中，上式中表示第二终端到达接力位置后，可用的充电时长与△T的大小关系。/>表示第二终端到达接力位置后可用的充电电量与W₁的大小关系。由于，与接力能力成正比，/>也与接力能力成正比，且/>与/>均为判定接力能力的必要考虑因素，所以可以将/>作为自变量。

另外，e的指数函数是一个正比例函数，符合上述自变量与接力能力的变化关系。且e的指数函数在前期的变化率较小，后期时的变化率较大。由此，当越大时对应的B_i也越大。

S204：若不能同时满足B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T，则B_i＝0。

经过上述，S203及S204处理后，可以为每一个第二终端均配置一个对应的接力能力值，以便于第一终端可以更加准确的确定出，哪一个第二终端为本次接力任务对应的第一目标接力终端。

作为本发明的另一个可能的实施例，每一第二终端均与目标接收终端处于同一第二局域网中，应答信息为对应的第二终端当前接收到的第二局域网的网络信号强度。第二局域网与第一局域网可以不相同，第二局域网可以为互联网或城域网。目标接收终端可以为位于工作区域外部的一个终端。目标接收终端可以用于接收第二终端发出的信息。

在S100之后，方法还包括：

S500：每一第二终端分别将对应的应答信息，通过第一局域网发送至第一终端。

S600：第一终端根据每一第二终端当前接收到的第二局域网的网络信号强度，从多个第二终端中确定出至少一个第二目标接力终端，并发送第二接力指令至每一第二目标接力终端。

第二目标接力终端为最高网络信号强度对应的第二终端。如在地下车库中，由于地上建筑物的遮挡，必然会存在一些区域中的第二局域网的网络信号强度较差，由此处于该区域中的终端可能会无法与目标接收终端进行正常通信。而第一局域网由于直接设在地下车库中，其中的遮挡物较少，所以整体的网络信号强度均较强，可以较好的保证位于第一局域网中的各个终端通信的稳定性。

本实施例中，可以根据每一第二终端当前接收到的第二局域网的网络信号强度，确定出至少一个第二目标接力终端。然后第一终端可以通过第一第二局域网将要发送的信息发送给第二目标接力终端，再由第二目标接力终端将该信息发送至目标接收终端。由此，可以保证每一个终端与目标接收终端之间的通行的顺畅性及稳定性。

本发明的实施例还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，该存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述实施例提供的方法。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。

本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

根据本发明的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。

其中，储存器存储有程序代码，程序代码可以被处理器执行，使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(RAM)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(ROM)。

储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种多终端调度方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z；其中，A_i为第i个第二终端对应的应答信息，z为第二终端的总数量，i＝1、2、…、z；所述第一终端为工作区域中无法完成预定任务的终端；第二终端为同一工作区域中除第一终端之外的其余终端；

每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z，生成每一第二终端的接力能力值B₁、B₂、…、B_i、…、B_z，B_i为第i个第二终端对应的接力能力值，所述接力能力值用于表示对应的第二终端完成当前任务接力能力的参数；

每一第二终端将对应的接力能力值，发送至所述第一终端；

所述第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，并发送第一接力指令至所述第一目标接力终端；

所述任务接力请求包括接力位置、需求能量值W₁、接力时间区间[T₁，T₂]；A_i＝(A_i ¹、A_i ^t1、A_i ^t2、A_i ^w)，其中，T₁为接力起始时间，T₂为接力终止时间，A_i ¹为第i个第二终端的当前位置，A_i ^t1为第i个第二终端距离当前时间最近的空闲时段的起始时间，A_i ^t2为第i个第二终端距离当前时间最近的空闲时段的终止时间，A_i ^w为第i个第二终端的当前可用剩余能量值；

每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息A₁、A₂、…、A_i、…、A_z，生成每一第二终端的接力能力值，包括：

根据接力位置及A_i ¹，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值_△W_i；

根据W₁、T₁、T₂、A_i ^t1、A_i ^t2、A_i ^w、A_i ^△t及_△W_i，生成第i个第二终端对应的第一能力子判定值B_i ¹、第二能力子判定值B_i ²及第三能力子判定值B_i ³；

B_i ¹、B_i ²及B_i ³分别满足如下条件：

若同时满足B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T，则根据A_i ^w、△W_i、A_i ^t2、A_i ^t1、A_i ^△t、W₁及△T生成第i个第二终端的接力能力值B_i；B_i满足如下条件：

其中，△T为完成对需求能量值W₁的补给所耗费的时长；Max()为取最大值函数；

根据接力位置及A_i ¹，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值_△W_i，包括：

调用导航接口，生成所述接力位置与A_i ¹之间的路径信息；

根据路径信息，生成第i个第二终端对应的时间损耗值A_i ^△t及能量损耗值_△W_i。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成第i个第二终端对应的第一能力子判定值B_i ¹、第二能力子判定值B_i ²及第三能力子判定值B_i ³之后，所述方法还包括：

若不能同时满足B_i ¹>0，B_i ²>0，B_i ³>0及A_i ^t2-A_i ^t1-A_i ^△t>△T，则B_i＝0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，△T满足如下条件：

其中，v为平均能量补给速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端及多个第二终端均位于同一第一局域网中；

在响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息之前，所述方法还包括：

所述第一终端以广播形式向所述第一局域网中发送所述任务接力请求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，包括：

将多个所述接力能力值中最大值对应的第二终端确定为第一目标接力终端。

6.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种多终端调度方法。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种多终端调度方法。