CN116583465A - 物品收容设备 - Google Patents

Abstract

控制部在从在保持部(31)配置有两个物品的状态进行这两个物品的卸下动作的情况下，先进行大物品(WL)的卸下动作，然后进行小物品(WS)的卸下动作。控制部在从在保持部(31)没有保持物品的状态进行两个物品的抄取动作的情况下，先进行小物品(WS)的抄取动作，然后进行大物品(WL)的抄取动作。

Description

物品收容设备

技术领域

本发明涉及物品收容设备(ARTICLE STORAGE FACILITY)，所述物品收容设备具备：第1搁架单元，具备第1收容部；第2搁架单元，具备第2收容部，并且与第1搁架单元对置配置；移动体，在第1搁架单元与第2搁架单元之间移动；移载装置，被搭载在移动体，具备保持输送对象的物品的保持部，并且能够在第1收容部及第2收容部的各自与保持部之间移载物品。

背景技术

在日本特开2016-113241号公报(专利文献1)中公开了上述那样的物品收容设备的一例。以下，在背景技术的说明中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。作为专利文献1所公开的物品收容设备的自动仓库(1)具备：前架(2a)，具备货物收纳搁架(11)；后架(2b)，具备货物收纳搁架(11)，并且与前架(2a)在前后方向(X)上对置配置；以及堆垛起重机(3)，在前架(2a)与后架(2b)之间在左右方向(Y)上行驶。堆垛起重机(3)具备用来将作为物品的货物(W)对货物收纳搁架(11)取放的侧臂式移载装置(29)。

侧臂式移载装置(29)具备能够在前后方向(X)上伸缩的多个臂(100、110、120)，通过如专利文献1的图16及图17所示在使相邻的一对臂的间隔匹配于货物(W)的宽度的状态下使该一对臂在前后方向(X)上伸出后退，进行货物(W)相对于货物收纳搁架(11)的取放。货物收纳搁架(11)构成为能够在前后方向(X)上将两个货物(W)并排收纳；侧臂式移载装置(29)构成为能够在前后方向(X)上将两个货物(W)并排(进而在左右方向(Y)上也将两个货物(W)并排)保持。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-113241号公报

发明内容

发明要解决的课题

将搁架的横宽方向(专利文献1中的左右方向)设为第1方向，将搁架的进深方向(专利文献1中的前后方向)设为第2方向，在专利文献1的物品收容设备中，如上述那样，移载装置构成为能够在第2方向上将两个物品并排保持。因此，与移载装置不能在第2方向上将多个物品并排保持的情况相比，能够在使移载装置保持着较多物品的状态下借助移动体(在专利文献1中是堆垛起重机)使这些物品一起移动，能够实现物品收容设备中的物品的处理效率的提高。

可是，在专利文献1的物品收容设备中，处置第1方向的尺寸相互不同的物品。所以，在专利文献1的物品收容设备中，通过如该文献的图16及图17所示使得第1方向的尺寸同等的两个物品在移载装置中在第2方向上并排，能够将在第2方向上并排被移载装置保持的两个物品从移载装置移交给收容部(在专利文献1中是货物收纳搁架)，或移载装置以两个物品在第2方向上并排被移载装置保持的方式从收容部接受两个物品。因此，在专利文献1的物品收容设备中，有需要使得第1方向的尺寸同等的两个物品在移载装置中在第2方向上并排这一制约。为了满足该制约，例如可以考虑在用来将收容在收容部的物品向移动体(具体而言是移载装置)供给的输送路径(例如输送机线)中，设置将物品的输送顺序改换以成为尺寸(具体而言是成为第1方向的方向的尺寸)同等的两个物品相邻的状态的顺序改换装置。但是，在此情况下，有可能物品收容设备的整体的结构复杂化或大型化，有可能成本变高。

所以，在处置第1方向的尺寸相互不同的物品的情况下，希望实现即使不使得第1方向的尺寸同等的两个物品在移载装置中在第2方向上并排，也能够在能够在第2方向上将两个物品并排保持的移载装置与能够在第2方向上将两个物品并排收容的收容部之间适当地进行物品的移载的技术。

用来解决课题的手段

有关本公开的物品收容设备具备：第1搁架单元，具备在沿着水平面的第1方向上排列有多个的第1收容部；第2搁架单元，将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述第1方向正交的方向设为第2方向，具备在前述第1方向上排列有多个的第2收容部，并且与前述第1搁架单元在前述第2方向上对置而配置；移动体，在前述第2方向上的前述第1搁架单元与前述第2搁架单元之间沿着前述第1方向移动；移载装置，被搭载在前述移动体，具备保持输送对象的物品的保持部，并且能够在前述第1收容部及前述第2收容部的各自与前述保持部之间移载前述物品；以及控制部，对前述移动体及前述移载装置的动作进行控制；多个前述第1收容部的各自及多个前述第2收容部的各自能够在前述第2方向上并排收容两个前述物品；前述保持部能够在前述第2方向上并排保持两个前述物品；前述移载装置具备能够变更前述第1方向的间隔并且在前述第2方向上伸出后退的一对臂，通过在前述物品被配置在一对前述臂的前述第1方向之间的状态下使一对前述臂在前述第2方向上伸出后退，进行前述物品在前述第1收容部或前述第2收容部与前述保持部之间的移载动作；在前述移载动作中，将从前述保持部向前述第1收容部或前述第2收容部移交前述物品的动作设为卸下动作，将从前述第1收容部或前述第2收容部向前述保持部接受前述物品的动作设为抄取动作；在两个前述物品在前述第2方向上并排配置在前述保持部的状态下，将配置在前述第2方向的一方侧的前述物品设为第1物品，将配置在前述第2方向的另一方侧的前述物品设为第2物品；前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，先进行作为前述第1物品及前述第2物品中的前述第1方向的尺寸较大者的大物品的前述卸下动作，然后进行作为前述第1物品及前述第2物品中的前述第1方向的尺寸较小者的小物品的前述卸下动作；前述控制部在从在前述保持部没有保持前述物品的状态进行成为前述第1物品及前述第2物品的两个前述物品的前述抄取动作的情况下，先进行作为这两个前述物品中的前述第1方向的尺寸较小者的小物品的前述抄取动作，然后进行作为这两个前述物品中的前述第1方向的尺寸较大者的大物品的前述抄取动作。

根据本结构，在从在保持部配置有两个物品的状态进行这两个物品的卸下动作的情况下，即使是这两个物品的第1方向的尺寸相互不同的情况，通过以大物品、小物品的顺序进行卸下动作，也能够在大物品不存在于保持部的状态下进行小物品的卸下动作。由此，在进行小物品的卸下动作时，能够避免因大物品的存在而不能将一对臂的第1方向的间隔缩窄到适合于小物品的卸下动作的间隔的事态，能够使用一对臂将大物品及小物品的两者适当地移交给收容部(第1收容部或第2收容部，以下同样)。

此外，根据本结构，在从在保持部没有保持物品的状态进行成为第1物品及第2物品的两个物品的抄取动作的情况下，即使是这两个物品的第1方向的尺寸相互不同的情况，通过以小物品、大物品的顺序进行抄取动作，也能够在大物品不存在于保持部的状态下进行小物品的抄取动作。由此，在进行小物品的抄取动作时，能够避免因大物品的存在而不能将一对臂的第1方向的间隔缩窄为适合于小物品的抄取动作的间隔的事态，能够使用一对臂将大物品及小物品的两者从收容部适当地接受。

如以上这样，根据本结构，即使不使得第1方向的尺寸同等的两个物品在移载装置中在第2方向上并排，也能够在能够将两个物品在第2方向上并排保持的移载装置与能够将两个物品在第2方向上并排收容的收容部之间适当地进行物品的移载。

物品收容设备的更多的特征和优点根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载会变得明确。

附图说明

图1是物品收容设备的一部分的立体图。

图2是控制框图。

图3是表示入库控制的一局面的图。

图4是表示入库控制中的比图3靠后的时点的局面的图。

图5是表示入库控制中的比图4靠后的时点的局面的图。

图6是表示入库控制中的比图5靠后的时点的局面的图。

图7是表示入库控制中的比图6靠后的时点的局面的图。

图8是表示入库控制中的比图7靠后的时点的局面的图。

图9是表示出库控制的一局面的图。

图10是表示入库控制中的比图9靠后的时点的局面的图。

图11是表示入库控制中的比图10靠后的时点的局面的图。

图12是表示入库控制的另一局面的图。

图13是表示出库控制的另一局面的图。

具体实施方式

参照附图对物品收容设备的实施方式进行说明。

如图1及图3所示，物品收容设备1具备第1搁架单元10A、第2搁架单元10B、移动体20、以及被搭载在移动体20的移载装置30。第1搁架单元10A具备在第1方向X上排列有多个的第1收容部11A，第2搁架单元10B具备在第1方向X上排列有多个的第2收容部11B。第2搁架单元10B与第1搁架单元10A在第2方向Y上对置而配置。第2搁架单元10B与第1搁架单元10A在第2方向Y上隔开间隔而配置。以下，在对第1搁架单元10A和第2搁架单元10B中共同的事项进行叙述的情况下，将它们总称而称作搁架单元10，在对第1收容部11A和第2收容部11B中共同的事项进行叙述的情况下，将它们总称而称作收容部11。

第1方向X是沿着水平面的方向。将第1方向X的一方侧设为第1方向第1侧X1，将第1方向X的另一方侧(与第1方向第1侧X1相反侧)设为第1方向第2侧X2。第2方向Y是在沿着上下方向Z(铅垂方向)的上下方向观察中与第1方向X正交的方向。这里，将第2方向Y设为沿着水平面的方向。将第2方向Y的一方侧设为第2方向第1侧Y1，将第2方向Y的另一方侧设为第2方向第2侧Y2。第1搁架单元10A相对于第2搁架单元10B配置在第2方向第1侧Y1。

如图1所示，搁架单元10具备支承(具体而言从下侧Z2支承)物品W的支承搁架12。支承搁架12被固定在立设于地板部的支柱13。物品W在被支承搁架12支承的状态下被收容于搁架单元10。即，收容部11由支承搁架12形成，收容部11的第2方向Y的大小根据支承搁架12的第2方向Y的尺寸决定。支承搁架12被形成为板状(包括借助多个部件的集合作为整体而形成为板状的情况)，在本实施方式中，如图1所示，将多个物品W在第1方向X上并排支承于1个支承搁架12。物品W例如为瓦楞纸板箱(cardboard case)、集装箱(container case)等。

多个收容部11的各自(具体而言，多个第1收容部11A的各自及多个第2收容部11b的各自)能够在第2方向Y上并排收容两个物品W。换言之，在由该物品收容设备1处置的物品W中，包括能够将两个物品W在第2方向Y上并排收容于收容部11的尺寸(具体而言，在收容于收容部11的状态下沿着第2方向Y的方向的尺寸)的物品W。在由物品收容设备1处置的物品W中，也可以包括上述的尺寸大到由1个物品W占据收容部11之程度的物品W。在将两个物品W在第2方向Y上并排收容于收容部11的情况下，如图3所示，两个物品W中的跟前侧(由移动体20进行物品W的取放的一侧)的物品W被收容在第1收容位置P1，两个物品W中的里侧(第2方向Y上的与跟前侧相反侧)的物品W被收容在比第1收容位置P1靠里侧的第2收容位置P2。

如图1所示，在本实施方式中，搁架单元10具备在上下方向Z上排列有多个的收容部11。具体而言，在支柱13，在上下方向Z上隔开间隔固定着多个支承搁架12，在沿上下方向Z排列的多个层(搁架层)的各自，以被支承搁架12支承的状态收容着物品W。

移动体20在第2方向Y上的第1搁架单元10A与第2搁架单元10B之间沿着第1方向X移动。在本实施方式中，移动体20是堆垛起重机。具体而言，移动体20具备沿着第1方向X行驶的行驶部21、立设于行驶部21的桅杆22、以及被桅杆22导引而升降(沿着上下方向Z移动)的升降部23，移载装置30被升降部23支承。行驶部21的行驶路径由以沿着第1方向X的方式设置的轨道6形成。通过行驶部21沿着第1方向X行驶，移动体20沿着第1方向X移动。移载装置30借助移动体20的移动动作(这里是行驶部21的行驶动作)及升降部23的升降动作，被移动到与物品W的移载对象部位(收容部11、后述的入出库部3)对应的位置。

移动体20在入出库部3与搁架单元10(具体而言收容部11)之间输送物品W。向搁架单元10入库的物品W在被从入库线等运入到入出库部3之后，被移动体20从入出库部3输送到收容部11并收容于该收容部11。从搁架单元10出库的物品W在被移动体20从收容部11取出并输送到入出库部3之后，被从入出库部3向出库线等运出。移动体20对于第1搁架单元10A(具体而言第1收容部11A)从第2方向第2侧Y2进行物品W的取放，对于第2搁架单元10B(具体而言第2收容部11B)从第2方向第1侧Y1进行物品W的取放。

如图1所示，在本实施方式中，在入出库部3设置有第1输送机4A及第2输送机4B。第1输送机4A是用来将物品W运入到入出库部3的运入用输送机(例如构成入库线的输送机)，第2输送机4B是用来将物品W从入出库部3运出的运出用输送机(例如构成出库线的输送机)。如图3及图11所示，第1输送机4A及第2输送机4B构成为，能够在入出库部3以在第1方向X及第2方向Y这两者上两个并排的状态配置4个物品W。第1输送机4A构成为，能够将运入到入出库部3的4个物品W在入出库部3中如上述那样排列，第2输送机4B构成为，能够将在入出库部3中如上述那样排列的4个物品W从入出库部3运出。第1输送机4A及第2输送机4B中的配置在入出库部3的部分例如使用辊式输送机和链式传送装置(链式输送机)构成，所述链式传送装置能够升降地配置在构成辊式输送机的多个辊的间隙中，在与由辊式输送机进行的物品W的输送方向正交的方向上输送物品W。

如图1及图3所示，移载装置30具备保持输送对象的物品W的保持部31，在第1收容部11A及第2收容部11B的各自与保持部31之间移载物品W。移载装置30能够在第1收容位置P1与保持部31之间移载物品W(参照图6、图10)，并且能够在第2收容位置P2与保持部31之间移载物品W(参照图4、图9)。在本实施方式中，物品收容设备1(具体而言移动体20)具备作为能够相互独立地进行移载动作的两个移载装置30的第1移载装置30A及第2移载装置30B。两个移载装置30配置在第1方向X的不同的位置，这里将这两个移载装置30中的配置在第1方向第2侧X2者设为第1移载装置30A，将配置在第1方向第1侧X1者设为第2移载装置30B。在本实施方式中，第1移载装置30A及第2移载装置30B被共同的升降部23在第1方向X上并排支承，随着升降部23的升降而一体地升降。以下，在对在第1移载装置30A和第2移载装置30B中共同的事项进行叙述的情况下，将它们总称而称作移载装置30。

保持部31通过将物品W从下侧Z2支承来保持该物品W。如图3所示，保持部31能够在第2方向Y上将两个物品W并排保持。换言之，在由该物品收容设备1处置的物品W中，包括能够使两个物品W在第2方向Y上并排保持于保持部31的尺寸(具体而言，在被保持部31保持的状态下沿着第2方向Y的方向的尺寸)的物品W。如图4及图11所示，在两个物品W在第2方向Y上并排配置在保持部31的状态下，将配置在第2方向Y的一方侧(这里是第2方向第1侧Y1)的物品W设为第1物品W1，将配置在第2方向Y的另一方侧(这里是第2方向第2侧Y2)的物品W设为第2物品W2。

如图1及图5所示，在本实施方式中，保持部31具备将物品W在第2方向Y上输送的输送机36(例如带式输送机)。物品W在载置于输送机36的输送面的状态下被保持部31保持。输送机36构成为，能够将物品W向第2方向Y的两侧输送。在本实施方式中，保持部31具备能够相互独立地进行物品W的输送动作的两个输送机36。这两个输送机36在第2方向Y上并排配置，第1物品W1被保持在第2方向第1侧Y1的输送机36上，第2物品W2被保持在第2方向第2侧Y2的输送机36上。

如图1、图4及图7所示，移载装置30具备能够将第1方向X的间隔变更并且在第2方向Y上伸出后退的一对臂32。一对臂32的各自被形成为第1方向X成为厚度方向(与板面正交的方向)的平板状。移载装置30通过使一对臂32的至少一方(在本实施方式中是两者)在第1方向X上移动，将这一对臂32的第1方向X的间隔变更。移载装置30通过在物品W被配置在一对臂32之间(具体而言，一对臂32的第1方向X之间，以下同样)的状态下使一对臂32在第2方向Y上伸出后退，进行物品W在收容部11(第1收容部11A或第2收容部11B，以下同样)与保持部31之间的移载动作。具体而言，移载装置30通过在将一对臂32的第1方向X的间隔设为与配置在这一对臂32之间的移载对象的物品W的第1方向X的尺寸对应的间隔的状态下使一对臂32在第2方向Y上伸出后退，进行物品W的移载动作。一对臂32构成为，能够向第2方向Y的两侧伸出后退，移载装置30相对于第1收容部11A及第2收容部11B的哪个都能够移载物品W。

如图4所示，一对臂32的各自被固定部件33能够在第2方向Y上滑动移动地支承，所述固定部件33其第2方向Y的位置(以移动体20为基准的第2方向Y的位置)被固定。臂32相对于支承该臂32的固定部件33配置在第1方向X的内侧(朝向一对臂32之间的第1方向X的中心位置的一侧)。臂32也可以直接地被固定部件33支承，但在本实施方式中，臂32间接地(具体而言，经由配置在臂32与固定部件33之间的中间部件34)被固定部件33支承。一对固定部件33的至少一方(在本实施方式中是两者)构成为，能够变更第1方向X的位置(以移动体20为基准的第1方向X的位置)，移载装置30通过变更一对固定部件33的第1方向X的间隔，来变更一对臂32的第1方向X的间隔。

在物品W的移载动作中，将从保持部31向收容部11移交物品W的动作设为卸下动作，将从收容部11向保持部31接受物品W的动作设为抄取动作。移载装置30借助一对臂32的伸出后退使配置在这一对臂32之间的物品W在第2方向Y上移动，进行物品W的移载动作。具体而言，移载装置30借助一对臂32向第2方向第1侧Y1的伸出移动，使被保持部31保持的物品W向第2方向第1侧Y1移动，进行将该物品W从保持部31向第1收容部11A移交的卸下动作；借助一对臂32向第2方向第2侧Y2的后退移动，使收容在第1收容部11A的物品W向第2方向第2侧Y2移动，进行将物品W从第1收容部11A向保持部31接受的抄取动作。此外，移载装置30借助一对臂32向第2方向第2侧Y2的伸出移动，使被保持部31保持的物品W向第2方向第2侧Y2移动，进行将该物品W从保持部31向第2收容部11b移交的卸下动作；借助一对臂32向第2方向第1侧Y1的后退移动，使收容在第2收容部11b的物品W向第2方向第1侧Y1移动，进行将该物品W从第2收容部11b向保持部31接受的抄取动作。

如图4所示，在本实施方式中，在一对臂32的各自设置有钩35(抵接部件的一例)，移载装置30借助一对臂32的伸出后退将物品W用钩35推出或拉入，使配置在一对臂32之间的物品W在第2方向Y上移动。具体而言，移载装置30借助一对臂32的伸出移动，用钩35将被保持部31保持的物品W向收容部11侧推出，将该物品W移交给收容部11，借助一对臂32的后退移动，用钩3将收容于收容部11的物品W5向保持部31侧拉入，将该物品W向保持部31接受。

如图4～图6所示，在一对臂32的各自设置有设置在臂32中的第2方向第1侧Y1的端部的钩35(以下称作“第1侧钩”)、设置在臂32中的第2方向第2侧Y2的端部的钩35(以下称作“第2侧钩”)、以及设置在臂32中的第2方向Y的中央部的钩35(以下称作“中央钩”)这3个钩35。

钩35被形成为棒状，能够以与臂32连结的连结部为支点摆动地(具体而言能够绕沿着第2方向Y的轴心摆动地)与臂32连结。钩35的各自构成为，能够将姿势切换为与物品W抵接的抵接姿势和不与物品W抵接的退避姿势。通过钩35以与臂32连结的连结部为支点摆动，钩35的姿势被切换为抵接姿势和退避姿势。

抵接姿势是钩35的前端部(和与臂32连结的连结部相反侧的端部)被配置在比臂32的内表面(朝向第1方向X的内侧的面)靠第1方向X的内侧的姿势。在图4中，设置在第2移载装置30B的臂32的第2侧钩及中央钩的姿势是抵接姿势。退避姿势是钩35的整体或实质整体被配置在比臂32的内表面靠第1方向X的外侧(远离一对臂32之间的第1方向X的中心位置的一侧)的姿势。在图4中，设置在第2移载装置30B的臂32的第1侧钩的姿势是退避姿势。此外，在图5及图6中，设置在第2移载装置30B的臂32的全部的钩35(即，第1侧钩、第2侧钩及中央钩)的姿势是退避姿势。

卸下动作、抄取动作在一对臂32的第1方向X的间隔成为与移载对象的物品W的第1方向X的尺寸对应的间隔(以下称作“移载用间隔”)的状态下进行。将移载用间隔设定为与移载对象的物品W的第1方向X的尺寸相同的值，或者设定为对移载对象的物品W的第1方向X的尺寸加上设定值所得的值。在本实施方式中，将移载用间隔设定为抵接姿势的钩35与移载对象的物品W(具体而言，该物品W的朝向第2方向Y的端面)抵接的间隔、换言之抵接姿势的钩35在沿着第2方向Y的方向观察中与移载对象的物品W重叠的间隔。

这里，将一对臂32伸出移动的一侧设为突出侧，将一对臂32后退移动的一侧设为回退侧。在移载对象的收容部11是第1收容部11A的情况下，第2方向第1侧Y1成为突出侧，第2方向第2侧Y2成为回退侧。此外，在移载对象的收容部11是第2收容部11B的情况下，第2方向第2侧Y2成为突出侧，第2方向第1侧Y1成为回退侧。

在卸下动作中，移载装置30在将一对臂32的各自中的相对于移载对象的物品W在回退侧相邻的钩35的姿势切换为抵接姿势的状态下，使以移载用间隔配置的一对臂32伸出移动，由此，用抵接姿势的钩35将移载对象的物品W推出，直到移载对象的物品W移动到收容部11中的该物品W的收容位置(具体而言，第1收容位置P1或第2收容位置P2)。在对于在保持部31中在第2方向Y上并排的两个物品W同时进行卸下动作的情况下，将相对于一方的物品W在回退侧相邻的钩35的姿势和相对于另一方的物品W在回退侧相邻的钩35的姿势切换为抵接姿势。此外，在仅对于在保持部31中在第2方向Y上并排的两个物品W中的一方的物品W进行卸下动作的情况下，将相对于不是移载对象的物品W在回退侧相邻的钩35的姿势切换为退避姿势。也可以将相对于移载对象的物品W在突出侧相邻的钩35的姿势也切换为抵接姿势。在本实施方式中，移载装置30构成为，在卸下动作中，以与由一对臂32的伸出移动带来的物品W的移动方向及移动速度同步的方式使载置有该物品W的输送机36动作。

图4表示第2移载装置30B进行将作为移载对象的物品W的第2物品W2从保持部31向第2收容部11B移交的卸下动作的状况。在图4所示的状况下，第2移载装置30B将相对于第2物品W2在回退侧相邻的钩35(这里是中央钩)的姿势切换为抵接姿势，用该钩35将第2物品W2推出到第2收容部11B的第2收容位置P2。在图4所示的状况下，由于第1物品W1不是移载对象的物品W，所以相对于第1物品W1在回退侧相邻的钩35(这里是第1侧钩)的姿势被切换为退避姿势。

图12表示第2移载装置30B进行将作为移载对象的两个物品W的第1物品W1及第2物品W2从保持部31向第2收容部11B同时移交的卸下动作的状况。在图12所示的状况下，第2移载装置30B将相对于第1物品W1在回退侧相邻的钩35(这里是第1侧钩)的姿势切换为抵接姿势，用该钩35将第1物品W1推出到第2收容部11B的第1收容位置P1，并且将相对于第2物品W2在回退侧相邻的钩35(这里是中央钩)的姿势切换为抵接姿势，用该钩35将第2物品W2推出到第2收容部11B的第2收容位置P2。

在卸下动作中，移载装置30在使一对臂32伸出移动直到移载对象的物品W移动到收容部11中的该物品W的收容位置后，在将一对臂32的各自中的至少相对于该物品W在突出侧相邻的钩35的姿势切换为退避姿势的状态下(例如，在将全部的钩35的姿势切换为退避姿势的状态下)，使一对臂32后退移动。在移载对象的物品W是在第2方向Y上并排的两个物品W的情况下，将一对臂32的各自中的至少两个钩35(具体而言，相对于一方的物品W在突出侧相邻的钩35和相对于另一方的物品W在突出侧相邻的钩35)的姿势切换为退避姿势。由此，将移载对象的物品W留在收容部11，使一对臂32后退移动。一对臂32的后退移动也可以在一对臂32的伸出移动后、将一对臂32的第1方向X的间隔扩大之后进行。

在抄取动作中，移载装置30使一对臂32伸出移动直到移载对象的物品W被配置到一对臂32的各自中的在第2方向Y上并排的两个钩35之间。在移载对象的物品W是在收容部11中在第2方向Y上并排的两个物品W的情况下，使一对臂32伸出移动，直到一方的物品W被配置在一对臂32的各自中的第1侧钩与中央钩的第2方向Y之间、另一方的物品W被配置在一对臂32的各自中的第2侧钩与中央钩的第2方向Y之间。

此时，移载装置30在将一对臂32的各自中的至少相对于移载对象的物品W在突出侧移动的钩35的姿势切换为退避姿势的状态下(例如，在将全部的钩35的姿势切换为退避姿势的状态下)，使一对臂32伸出移动。在移载对象的物品W是在收容部11中在第2方向Y上并排的两个物品W的情况下，将一对臂32的各自中的至少两个钩35(具体而言，相对于一方的物品W在突出侧移动的钩35和相对于另一方的物品W在突出侧移动的钩35)的姿势切换为退避姿势。在由保持部31保持着1个物品W的状态下进行另外的物品W的抄取动作的情况下，将相对于被保持部31保持的物品W在回退侧相邻的钩35(在图10所示的状况下，相对于被保持部31保持的第1物品W1在回退侧相邻的第1侧钩)的姿势也切换为退避姿势。移载装置30在使一对臂32伸出移动后，如以下所述那样使一对臂32后退移动，但一对臂32的后退移动也可以在一对臂32的伸出移动后、在将一对臂32的第1方向X的间隔缩窄之后进行。

在抄取动作中，移载装置30在如上述那样使一对臂32伸出移动之后，在将一对臂32的各自中的相对于移载对象的物品W在突出侧相邻的钩35的姿势切换为抵接姿势的状态下，使以移载用间隔配置的一对臂32后退移动，由此，用抵接姿势的钩35将移载对象的物品W拉入直到移载对象的物品W移动到保持部31中的该物品W的保持位置(具体而言，该物品W成为第1物品W1的保持位置或该物品W成为第2物品W2的保持位置)。在对在第2方向Y上并排的两个物品W同时进行抄取动作的情况下，将相对于一方的物品W在突出侧相邻的钩35的姿势和相对于另一方的物品W在突出侧相邻的钩35的姿势切换为抵接姿势。也可以将相对于移载对象的物品W在回退侧相邻的钩35的姿势也切换为抵接姿势。在本实施方式中，移载装置30构成为，在抄取动作中，以与由一对臂32的后退移动带来的物品W的移动方向及移动速度同步的方式使载置该物品W的输送机36动作。

图9表示第2移载装置30B进行将作为移载对象的物品W的被收容在第1收容部11A的第2收容位置P2处的物品W从第1收容部11A向保持部31接受的抄取动作的状况。在图9所示的状况下，第2移载装置30B将相对于移载对象的物品W(成为第1物品W1的物品W)在突出侧相邻的钩35(这里是第1侧钩)的姿势切换为抵接姿势，用该钩35将移载对象的物品W拉入到保持部31中的该物品W成为第1物品W1的位置。

图13表示第2移载装置30B进行将作为移载对象的两个物品W的在第2方向Y上并排被收容在第2收容部11B的两个物品W从第2收容部11B向保持部31接受的抄取动作的状况。在图13所示的状况下，第2移载装置30B将相对于移载对象的物品W(成为第1物品W1的物品W)在突出侧相邻的钩35(这里是中央钩)的姿势切换为抵接姿势，用该钩35将移载对象的物品W拉入到保持部31中的该物品W成为第1物品W1的位置，并且将相对于另外的移载对象的物品W(成为第2物品W2的物品W)在突出侧相邻的钩35(这里是第2侧钩)的姿势切换为抵接姿势，用该钩35将移载对象的物品W拉入到保持部31中的该物品W成为第2物品W2的位置。

在物品W中，有第1方向X的尺寸(具体而言，在被保持部31保持的状态、收容在收容部11的状态下沿着第1方向X的方向的尺寸)不同的多个种类。以下，关于物品W，所谓种类是指根据第1方向X的尺寸将物品W分类的情况下的种类。即，物品W的种类根据物品W的第1方向X的尺寸属于预先决定的尺寸分区的哪个来决定。相同种类的物品W具有相互同等(相同或相同程度)的第1方向X的尺寸。在图1及图3等中，表示了作为属于1个尺寸分区的物品W的小物品WS和作为属于第1方向X的尺寸比该尺寸分区大的尺寸分区的物品W的大物品WL这两种物品W，但也可以存在属于与这两个尺寸分区不同的尺寸分区的物品W。

在本实施方式中，设定上述的尺寸分区，以使得在保持部31、收容部11中在第2方向Y上并排配置的两个物品W是相同种类的物品W的情况下能够对这两个物品W同时进行移载动作。此外，在本实施方式中，如图1及图3所示，在各收容部11，在第2方向Y并排收容相同种类的物品W。

如图2所示，物品收容设备1具备对移动体20及移载装置30的动作进行控制的控制部2。控制部2通过对设置在各部的驱动力源(例如，电动马达、螺线管)的驱动进行控制，对控制对象的动作进行控制。控制部2具备CPU等运算处理装置并且具备存储器等周边电路，通过这些硬件与在运算处理装置等硬件上执行的程序的协作，实现控制部2的各功能。控制部2既可以设置在移动体20，也可以与移动体20独立地设置。此外，控制部2也可以具备能够相互通信地分离的多个硬件，一部分的硬件设置在移动体20，剩下的硬件与移动体20独立地设置。如图2所示，在本实施方式中，控制部2也对第1输送机4A、第2输送机4B及后述的报知装置5的动作进行控制。

控制部2使移动体20进行沿着第1方向X移动的移动动作。在本实施方式中，控制部2使移动体20作为移动动作进行使行驶部21沿着第1方向X行驶的行驶动作，并且使移动体20进行使升降部23升降的升降动作。此外，控制部2使移载装置30进行使一对臂32在第2方向Y上伸出后退的伸出后退动作和变更一对臂32的第1方向X的间隔的间隔变更动作。在本实施方式中，控制部2还使移载装置30进行进行由输送机36进行的物品W的输送动作和钩35的姿势切换动作。

控制部2例如接受来自上位的控制装置的指令，进行将物品W向搁架单元10入库的入库控制、将物品W从搁架单元10出库的出库控制。另外，在本说明书中公开的控制部2的技术特征也能够适用于物品收容设备1的控制方法，在本说明书中也公开了物品收容设备1的控制方法。在该控制方法中，包括使移载装置30进行卸下动作的工序以及使移载装置30进行抄取动作的工序，在本实施方式中，还包括使移载装置30进行后述的缩间距动作的工序、使报知装置5进行后述的异常报知的工序、以及对应于收容的物品W的第1方向X的尺寸设定搁架单元10中的收容部11的位置及宽度的工序。

以下，参照以时间序列表示入库控制中的各时点的局面的图3～图8，对控制部2执行的入库控制的一例进行说明。

如图3所示，控制部2使移动体20进行移动动作(在本实施方式中，除了作为移动动作的行驶部21的行驶动作以外还有升降部23的升降动作，以下同样)，以将移载装置30(在本实施方式中，第1移载装置30A及第2移载装置30B的各自)配置到与入出库部3对应的位置。与入出库部3对应的位置如图3所示，是能够在保持部31与入出库部3之间移载物品W的位置，具体而言是移载装置30与入出库部3在第2方向Y上对置(在相同的高度(上下方向Z的位置)与第2方向Y对置，以下同样)的位置。

在移载装置30被配置在与入出库部3对应的位置的状态下，进行物品W从入出库部3向保持部31的移载动作。物品W在入出库部3与保持部31之间的移载动作由设置在入出库部3的装置和移载装置30的至少一方(在本实施方式中是两者)进行。在本实施方式中，借助设置在入出库部3的第1输送机4A的输送动作和移载装置30具备的输送机36的输送动作，使物品W从入出库部3移动到保持部31，将物品W从入出库部3移载到保持部31。例如，在一对臂32的第1方向X的间隔成为该间隔的可变更范围内的最大值的状态下，进行物品W在入出库部3与保持部31之间的移载动作。

在图3中，表示了从入出库部3将物品W移载到第1移载装置30A及第2移载装置30B的各自的保持部31、以使在第2方向Y上并排配置在入出库部3的两个物品W(具体而言，1个大物品WL和1个小物品WS)在第2方向Y上以相同的顺序并排被第1移载装置30A的保持部31保持、在第2方向Y上并排配置在入出库部3的另两个物品W(具体而言，1个大物品WL和1个小物品WS)在第2方向Y上以相同的顺序并排被第2移载装置30B的保持部31保持的状况。

如果物品W从入出库部3向保持部31的移载动作完成，则控制部2使移动体20进行移动动作，以将移载装置30配置在与移载对象的收容部11对应的位置。与收容部11对应的位置如图4所示，是能够在保持部31与收容部11之间移载物品W的位置，具体而言是移载装置30与收容部11在第2方向Y上对置的位置。控制部2在移载装置30被配置在与移载对象的收容部11对应的位置处的状态下，使移载装置30进行卸下动作。

在本例中，控制部2依次进行使第2移载装置30B移动到与移载对象的收容部11对应的位置的移动动作、由第2移载装置30B进行的第2物品W2的卸下动作(参照图4、图5)、使第1移载装置30A移动到与移载对象的收容部11对应的位置的移动动作、由第1移载装置30A进行的第1物品W1的卸下动作(参照图6)、使第1移载装置30A及第2移载装置30B移动到与各自的移载对象的收容部11对应的位置的移动动作、由第1移载装置30A进行的第2物品W2的卸下动作以及由第2移载装置30B进行的第1物品W1的卸下动作(参照图8)。

在本例中，第1移载装置30A及第2移载装置30B的各自从在保持部31配置有两个物品W的状态进行这两个物品W的卸下动作。在这样从在保持部31配置有两个物品W(即，第1物品W1及第2物品W2)的状态进行这两个物品W的卸下动作的情况下，控制部2先进行作为第1物品W1及第2物品W2中的第1方向X的尺寸较大者的大物品WL的卸下动作，然后进行作为第1物品W1及第2物品W2中的第1方向X的尺寸较小者的小物品WS的卸下动作。在大物品WL的卸下动作中，将上述的移载用间隔设定为与大物品WL的第1方向X的尺寸对应的间隔，在小物品WS的卸下动作中，将上述的移载用间隔设定为与小物品WS的第1方向X的尺寸对应的间隔。

控制部2在从在保持部31配置有两个物品W的状态进行这两个物品W的卸下动作的情况下，在第1物品W1和第2物品W2的第1方向X的尺寸不同的情况下，先进行大物品WL的卸下动作，然后进行小物品WS的卸下动作。如上述那样，在本实施方式中，根据物品W的第1方向X的尺寸属于预先决定的尺寸分区的哪个来决定物品W的种类，控制部2在第1物品W1和第2物品W2是相互不同种类的物品W的情况下，判定为第1物品W1和第2物品W2的第1方向X的尺寸不同。

另一方面，控制部2在从在保持部31配置有两个物品W的状态进行这两个物品W的卸下动作的情况下，在第1物品W1和第2物品W2的第1方向X的尺寸同等、将第1物品W1和第2物品W2在第2方向Y上并排向第1收容部11A或第2收容部11B收容的情况下，借助一对臂32的1次的伸出后退，使第1物品W1和第2物品W2的两者在第2方向Y上移动，进行卸下动作。在图12中，例示了借助一对臂32的1次的伸出后退完成第1物品W1及第2物品W2的卸下动作的情况，但也可以做成借助一对臂32的伸出后退不完成卸下动作，而反复多次进行一对臂32的伸出后退来完成卸下动作的结构。例如，可以做成借助一对臂32的1次的伸出后退使第1物品W1及第2物品W2的各自移动所需距离的一半、进行两次一对臂32的伸出后退、由此完成卸下动作的结构。在此情况下，将第1物品W1及第2物品W2例如在一对臂32的第1次的伸出移动时和第2次的伸出移动时用不同的钩35推出。

在本实施方式中，控制部2在第1物品W1和第2物品W2是相同种类的物品W的情况下，判定为第1物品W1和第2物品W2的第1方向X的尺寸同等。另外，控制部2在从在保持部31配置有两个物品W的状态进行这两个物品W的卸下动作的情况下，在第1物品W1和第2物品W2的第1方向X的尺寸同等、不将第1物品W1和第2物品W2在第2方向Y上并排向第1收容部11A或第2收容部11B收容的情况下，先进行第1物品W1及第2物品W2的一方的卸下动作，然后进行第1物品W1及第2物品W2的另一方的卸下动作。

在本例中，第1移载装置30A从在保持部31配置有作为大物品WL的第1物品W1和作为小物品WS的第2物品W2的状态进行这两个物品W的卸下动作。因此，控制部2对于第1移载装置30A，先进行作为大物品WL的第1物品W1的卸下动作(参照图6)，然后进行作为小物品WS的第2物品W2的卸下动作(参照图8)。

此外，在本例中，第2移载装置30B从在保持部31配置有作为小物品WS的第1物品W1和作为大物品WL的第2物品W2的状态进行这两个物品W的卸下动作。因此，控制部2对于第2移载装置30B，先进行作为大物品WL的第2物品W2的卸下动作(参照图4、图5)，然后(在本例中，在进行由第1移载装置30A进行的作为大物品WL的第1物品W1的卸下动作后)，进行作为小物品WS的第1物品W1的卸下动作(参照图8)。在本例中，如图8所示，与由第1移载装置30A进行的小物品WS的卸下动作并行地进行由第2移载装置30B进行的小物品WS的卸下动作。

控制部2将从在保持部31配置有两个物品W的状态进行这两个物品W的卸下动作的情况下的大物品WL的移载目的地，设为第1收容部11A及第2收容部11B中的处于第2方向Y上的相对于小物品WS靠配置有大物品WL的一侧者(在图4中是第2收容部11B，在图6中是第1收容部11A)。另一方面，小物品WS的移载目的地设为第1收容部11A及第2收容部11b的哪个都可以。即，在小物品WS是第1物品W1的情况下，也能够将小物品WS的移载目的地不是设为第1收容部11A、而是设为第2收容部11b，在小物品WS是第2物品W2的情况下，也能够将小物品WS的移载目的地不是设为第2收容部11b、而是设为第1收容部11A。在本例中，在对于第1移载装置30A进行作为大物品WL的第1物品W1的卸下动作之后，进行输送机36的输送动作以使作为小物品WS的第2物品W2从保持部31中的第2方向第2侧Y2的部分移动到第2方向第1侧Y1的部分(参照图7)，然后，将该第2物品W2移交给第1收容部11A(参照图8)。

控制部2在从在保持部31配置有两个物品W的状态进行这两个物品W的卸下动作的情况下，在先进行大物品WL的卸下动作、然后进行小物品WS的卸下动作的情况下，在大物品WL的卸下动作完成之后，在小物品WS被配置在一对臂32的第1方向X之间的状态下进行将一对臂32的第1方向X的间隔缩窄的缩间距动作(参照图7)，然后进行小物品WS的卸下动作(参照图8)。小物品WS的卸下动作中的一对臂32的伸出移动也可以在缩间距动作的完成后，在将一对臂32的第1方向X的间隔在成为上述的移载用间隔的范围内相比后述的目标间隔扩大后进行。

在本实施方式中，控制部2取得作为小物品WS的第1方向X的尺寸的对象尺寸的信息，在缩间距动作中，使一对臂32的第1方向X的间隔朝向与所取得的对象尺寸对应的目标间隔减少。将目标间隔设定为与对象尺寸相同的值、或设定为对对象尺寸加上设定值所得的值。如图2所示，控制部2构成为，取得包含各物品W的尺寸的信息的尺寸数据7，从该尺寸数据7中取得对象尺寸的信息。尺寸数据7例如被设为基于检测物品W的尺寸或识别信息(条形码等)的检测装置的检测信息的数据，或者被设为在从上位的控制装置向控制部2发送的输送指示数据中包含的数据。

在本实施方式中，控制部2在缩间距动作中不能使一对臂32的第1方向X的间隔减少到目标间隔的情况下进行异常报知。在此情况下，控制部2将小物品WS的卸下动作中断并进行异常报知。如图2所示，控制部2构成为，对蜂鸣器、旋转灯等报知装置5的动作进行控制，在不能使一对臂32的第1方向X的间隔减少到目标间隔的情况下，控制部2通过使报知装置5动作，用声音、光等进行向作业者的异常报知。

可是，在本实施方式中，控制部2在向第1搁架单元10A中的第1收容部11A收容物品W时，根据该物品W的第1方向X的尺寸设定该第1收容部11A的第1方向X的位置及宽度，并且在向第2搁架单元10B中的第2收容部11b收容物品W时，根据该物品W的第1方向X的尺寸设定该第2收容部11b的第1方向X的位置及宽度。例如，控制部2可以做成以下结构：根据收容的物品W的第1方向X的尺寸设定第1搁架单元10A中的第1收容部11A的第1方向X的位置及宽度、第2搁架单元10B中的第2收容部11b的第1方向X的位置及宽度，以使在第1方向X上相邻的两个物品W之间形成的间隙成为同等。

接着，参照以时间序列表示出库控制中的各时点的局面的图9图11，对控制部2执行的出库控制的一例进行说明。

控制部2在移载装置30被配置在与移载对象的收容部11对应的位置的状态下，使移载装置30进行抄取动作。在本例中，控制部2依次执行使第2移载装置30B移动到与移载对象的收容部11对应的位置的移动动作、由第2移载装置30B进行的成为第1物品W1的物品W的抄取动作(参照图9)、使第2移载装置30B移动到与移载对象的收容部11对应的位置的移动动作、由第2移载装置30B进行的成为第2物品W2的物品W的抄取动作(参照图10)。详细情况省略，但在本例中，在由第2移载装置30B进行的成为第1物品W1的物品W的抄取动作(参照图9)与由第2移载装置30B进行的成为第2物品W2的物品W的抄取动作(参照图10)之间，进行由第1移载装置30A进行的成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作。

在本例中，第1移载装置30A及第2移载装置30B的各自从在保持部31没有保持物品W的状态进行成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作。在这样从在保持部31没有保持物品W的状态进行成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作的情况下，控制部2先进行作为这两个物品W中的第1方向X的尺寸较小者的小物品WS的抄取动作，然后进行作为这两个物品W中的第1方向X的尺寸较大者的大物品WL的抄取动作。在大物品WL的抄取动作中，将上述的移载用间隔设定为与大物品WL的第1方向X的尺寸对应的间隔，在小物品WS的抄取动作中，将上述的移载用间隔设定为与小物品WS的第1方向X的尺寸对应的间隔。

控制部2在从在保持部31没有保持物品W的状态进行成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作的情况下，在第1物品W1和第2物品W2的第1方向X的尺寸不同的情况下，先进行小物品WS的抄取动作，然后进行大物品WL的抄取动作。另一方面，控制部2在从在保持部31没有保持物品W的状态进行成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作的情况下，在这两个物品W的第1方向X的尺寸相互同等、这两个物品W在第2方向Y上并排被收容在第1收容部11A或第2收容部11B的情况下，借助一对臂32的1次的伸出后退，使这两个物品W的两者在第2方向Y上移动，进行抄取动作。在图13中，例示了借助一对臂32的1次的伸出后退而完成成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作的情况。

另外，控制部2在从在保持部31没有保持物品W的状态进行成为第1物品W1及第2物品W2的两个物品W的抄取动作的情况下，在这两个物品W的第1方向X的尺寸相互同等、这两个物品W没有在第2方向Y上并排被收容在第1收容部11A或第2收容部11B的情况下，先进行这两个物品W的一方的抄取动作，然后进行这两个物品W的另一方的抄取动作。

在本例中，第1移载装置30A从在保持部31没有保持物品W的状态，进行成为第1物品W1的大物品WL和成为第2物品W2的小物品WS这两个物品W的抄取动作。因此，控制部2对于第1移载装置30A，先进行成为第2物品W2的小物品WS的抄取动作，然后进行成为第1物品W1的大物品WL的抄取动作。

此外，在本例中，第2移载装置30B从在保持部31没有保持物品W的状态，进行成为第1物品W1的小物品WS和成为第2物品W2的大物品WL的两个物品W的抄取动作。因此，控制部2对于第2移载装置30B，先进行成为第1物品W1的小物品WS的抄取动作(参照图9)，然后进行成为第2物品W2的大物品WL的抄取动作(参照图10)。

如果全部的抄取动作(在本例中，由第1移载装置30A进行的第1物品W1及第2物品W2的抄取动作和由第2移载装置30B进行的第1物品W1及第2物品W2的抄取动作)完成，则控制部2如图11所示，使移动体20进行移动动作，以将移载装置30(在本实施方式中，第1移载装置30A及第2移载装置30B的各自)配置在与入出库部3对应的位置。在移载装置30被配置在与入出库部3对应的位置的状态下，进行物品W从保持部31向入出库部3的移载动作。在本实施方式中，借助设置在入出库部3的第2输送机4B的输送动作和移载装置30具备的输送机36的输送动作，使物品W从保持部31移动到入出库部3，从保持部31将物品W移载到入出库部3。

〔其他实施方式〕

接着，对物品收容设备的其他实施方式进行说明。

(1)在上述的实施方式中，以在一对臂32的各自设置钩35、移载装置30借助一对臂32的伸出后退、用钩35将物品W推出或拉入、使配置在一对臂32之间的物品W在第2方向Y上移动的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以做成不在一对臂32的各自设置钩35的结构。例如，可以做成移载装置30通过使从第1方向X的两侧夹持着物品W的状态的一对臂32伸出后退而使配置在一对臂32之间的物品W在第2方向Y上移动的结构。在这样的结构中，也可以做成在一对臂32的各自设置与物品W的侧面抵接而将该物品W在第2方向Y上输送的输送机(例如带式输送机)、除了一对臂32的伸出后退以外还借助该输送机的动作使配置在一对臂32之间的物品W在第2方向Y上移动的结构。

(2)在上述的实施方式中，以控制部2在缩间距动作中不能使一对臂32的第1方向X的间隔减少到目标间隔的情况下进行异常报知的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，例如也可以做成在控制部2在缩间距动作中不能使一对臂32的第1方向X的间隔减少到目标间隔的情况下使移载装置30进行与缩间距动作另外的用来将小物品WS的姿势修正为恰当姿势的动作的结构。

(3)在上述的实施方式中，以控制部2在向搁架单元10的收容部11收容物品W时根据该物品W的第1方向X的尺寸设定该收容部11的第1方向X的位置及宽度的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以做成将搁架单元10中的收容部11的位置及宽度固定的结构。

(4)在上述的实施方式中，以保持部31具备将物品W在第2方向Y上输送的输送机36(在上述实施方式的例子中是在第2方向Y上并排配置的两个输送机36)、移载装置30在移载动作中以与由一对臂32的伸出后退带来的物品W的移动方向及移动速度同步的方式使输送机36动作的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以做成保持部31不具备输送机36、随着移载动作而物品W在保持部31上(具体而言，在保持部31的朝向上侧Z1的支承面上)滑动的结构。

(5)在上述的实施方式中，以第1移载装置30A及第2移载装置30B通过在第1方向X上并排被共同的升降部23支承而随着升降部23的升降一体地升降的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以做成第1移载装置30A及第2移载装置30B通过被能够相互独立地升降的两个升降部支承而相互独立地升降的结构。

(6)在上述的实施方式中，以物品收容设备1(具体而言，移动体20)具备作为能够相互独立地进行移载动作的两个移载装置30的第1移载装置30A及第2移载装置30B的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以做成物品收容设备1仅具备1个移载装置30的结构，或者做成物品收容设备1具备能够相互独立地进行移载动作的3个以上的移载装置30的结构。

(7)在上述的实施方式中，以移动体20是堆垛起重机的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以将移动体20做成例如沿着与搁架单元10的各层对应设置的行驶路径行驶的输送装置等堆垛起重机以外的输送装置。

(8)在上述的实施方式中，对搁架单元10具备在上下方向Z上排列有多个的收容部11的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于那样的结构，也可以做成搁架单元10仅在1个高度具备收容部11的结构。

(9)另外，在上述的各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的结构组合而应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都只不过仅仅是例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品收容设备的概要进行说明。

物品收容设备具备：第1搁架单元，具备在沿着水平面的第1方向上排列有多个的第1收容部；第2搁架单元，将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述第1方向正交的方向设为第2方向，具备在前述第1方向上排列有多个的第2收容部，并且与前述第1搁架单元在前述第2方向上对置而配置；移动体，在前述第2方向上的前述第1搁架单元与前述第2搁架单元之间沿着前述第1方向移动；移载装置，被搭载在前述移动体，具备保持输送对象的物品的保持部，并且能够在前述第1收容部及前述第2收容部的各自与前述保持部之间移载前述物品；以及控制部，对前述移动体及前述移载装置的动作进行控制；多个前述第1收容部的各自及多个前述第2收容部的各自能够在前述第2方向上并排收容两个前述物品；前述保持部能够在前述第2方向上并排保持两个前述物品；前述移载装置具备能够变更前述第1方向的间隔并且在前述第2方向上伸出后退的一对臂，通过在前述物品被配置在一对前述臂的前述第1方向之间的状态下使一对前述臂在前述第2方向上伸出后退，进行前述物品在前述第1收容部或前述第2收容部与前述保持部之间的移载动作；在前述移载动作中，将从前述保持部向前述第1收容部或前述第2收容部移交前述物品的动作设为卸下动作，将从前述第1收容部或前述第2收容部向前述保持部接受前述物品的动作设为抄取动作；在两个前述物品在前述第2方向上并排配置在前述保持部的状态下，将配置在前述第2方向的一方侧的前述物品设为第1物品，将配置在前述第2方向的另一方侧的前述物品设为第2物品；前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，先进行作为前述第1物品及前述第2物品中的前述第1方向的尺寸较大者的大物品的前述卸下动作，然后进行作为前述第1物品及前述第2物品中的前述第1方向的尺寸较小者的小物品的前述卸下动作；前述控制部在从在前述保持部没有保持前述物品的状态进行成为前述第1物品及前述第2物品的两个前述物品的前述抄取动作的情况下，先进行作为这两个前述物品中的前述第1方向的尺寸较小者的小物品的前述抄取动作，然后进行作为这两个前述物品中的前述第1方向的尺寸较大者的大物品的前述抄取动作。

根据本结构，在从在保持部配置有两个物品的状态进行这两个物品的卸下动作的情况下，即使是这两个物品的第1方向的尺寸相互不同的情况，通过以大物品、小物品的顺序进行卸下动作，也能够在大物品不存在于保持部的状态下进行小物品的卸下动作。由此，在进行小物品的卸下动作时，能够避免因大物品的存在而不能将一对臂的第1方向的间隔缩窄到适合于小物品的卸下动作的间隔的事态，能够使用一对臂将大物品及小物品的两者适当地移交给收容部(第1收容部或第2收容部，以下同样)。

此外，根据本结构，在从在保持部没有保持物品的状态进行成为第1物品及第2物品的两个物品的抄取动作的情况下，即使是这两个物品的第1方向的尺寸相互不同的情况，通过以小物品、大物品的顺序进行抄取动作，也能够在大物品不存在于保持部的状态下进行小物品的抄取动作。由此，在进行小物品的抄取动作时，能够避免因大物品的存在而不能将一对臂的第1方向的间隔缩窄为适合于小物品的抄取动作的间隔的事态，能够使用一对臂将大物品及小物品的两者从收容部适当地接受。

如以上这样，根据本结构，即使不使得第1方向的尺寸同等的两个物品在移载装置中在第2方向上并排，也能够在能够将两个物品在第2方向上并排保持的移载装置与能够将两个物品在第2方向上并排收容的收容部之间适当地进行物品的移载。

这里，优选的是，前述控制部将从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下的前述大物品的移载目的地，设为前述第1收容部及前述第2收容部中的处于前述第2方向上的相对于前述小物品靠配置有前述大物品的一侧者。

根据本结构，在从在保持部配置有大物品及小物品的状态先进行大物品的卸下动作的情况下，能够在避免与配置在保持部的小物品的干涉的同时，将大物品适当地移交给移载目的地的收容部。

此外，优选的是，前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，在前述第1物品与前述第2物品的前述第1方向的尺寸同等、将前述第1物品和前述第2物品在前述第2方向上并排向前述第1收容部或前述第2收容部收容的情况下，借助一对前述臂的1次的伸出后退，使前述第1物品和前述第2物品的两者在前述第2方向上移动，进行前述卸下动作。

根据本结构，由于在从在保持部配置有两个物品的状态进行这两个物品的卸下动作、将这两个物品在第2方向上并排向收容部收容的情况下，在这两个物品的第1方向的尺寸同等的情况下，借助一对臂的1次的伸出后退使这两个物品的两者在第2方向上移动而进行卸下动作，所以能够实现卸下动作的效率化。

此外，优选的是，前述控制部在从在前述保持部没有保持前述物品的状态进行成为前述第1物品及前述第2物品的两个前述物品的前述抄取动作的情况下，在这两个前述物品的前述第1方向的尺寸相互同等、这两个前述物品在前述第2方向上并排被收容在前述第1收容部或前述第2收容部的情况下，借助一对前述臂的1次的伸出后退，使这两个前述物品的两者在前述第2方向上移动，进行前述抄取动作。

根据本结构，由于在从在保持部没有保持物品的状态进行在第2方向上并排被收容在收容部的两个物品的抄取动作，将这两个物品在第2方向上并排向保持部配置的情况下，在这两个物品的第1方向的尺寸同等的情况下，借助一对臂的1次的伸出后退使这两个物品的两者在第2方向上移动而进行抄取动作，所以能够实现抄取动作的效率化。

此外，优选的是，前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，在先进行前述大物品的前述卸下动作、然后进行前述小物品的前述卸下动作的情况下，在前述大物品的前述卸下动作完成之后，在前述小物品被配置在一对前述臂的前述第1方向之间的状态下进行将一对前述臂的前述第1方向的间隔缩窄的缩间距动作，然后进行前述小物品的前述卸下动作。

在从在保持部配置有大物品及小物品的状态以大物品、小物品的顺序进行卸下动作的情况下，在到大物品的卸下动作完成为止的期间中，使一对臂的第1方向的间隔成为与大物品的第1方向的宽度对应的间隔以上。因此，在到大物品的卸下动作完成为止的期间中，有小物品的姿势(位置及朝向的一方或两者)从恰当姿势变化的可能性。根据本结构，由于在大物品的卸下动作的完成后进行缩间距动作，所以即使是小物品的姿势从恰当姿势变化的情况，也能够在将小物品的姿势修正为恰当姿势后进行小物品的卸下动作。由此，能够适当地进行小物品的卸下动作。

在如上述那样前述控制部进行前述缩间距动作的结构中，优选的是，前述控制部取得作为前述小物品的前述第1方向的尺寸的对象尺寸的信息，在前述缩间距动作中，使一对前述臂的前述第1方向的间隔朝向与所取得的前述对象尺寸对应的目标间隔减少，在不能使一对前述臂的前述第1方向的间隔减少到前述目标间隔的情况下进行异常报知。

根据本结构，在小物品的姿势从恰当姿势较大地变化的情况下等，在不能借助缩间距动作将小物品的姿势修正为恰当姿势的情况下，能够进行异常报知。由此，能够避免在难以适当地进行小物品的卸下动作的状况下进行小物品的卸下动作。

在上述的各结构的物品收容设备中，优选的是，前述控制部在向前述第1搁架单元中的前述第1收容部收容前述物品时，根据该物品的前述第1方向的尺寸设定该第1收容部的前述第1方向的位置及宽度，并且在向前述第2搁架单元中的前述第2收容部收容前述物品时，根据该物品的前述第1方向的尺寸设定该第2收容部的前述第1方向的位置及宽度。

根据本结构，与第1搁架单元、第2搁架单元中的收容部的第1方向的位置及宽度被固定的情况相比，能够将第1方向的尺寸相互不同的物品效率良好地在第1方向上并排收容于第1搁架单元、第2搁架单元。

此外，优选的是，具备作为能够相互独立地进行前述移载动作的两个前述移载装置的第1移载装置及第2移载装置。

根据本结构，由于能够在由第1移载装置和第2移载装置保持着合计4个物品的状态下用移动体使这4个物品一起移动，所以与仅具备1个移载装置的情况相比，能够实现物品收容设备中的物品的处理效率的提高。

有关本公开的物品收容设备只要能够起到上述的各效果中的至少1个即可。

附图标记说明

1：物品收容设备

2：控制部

10A：第1搁架单元

10B：第2搁架单元

11A：第1收容部

11B：第2收容部

20：移动体

30：移载装置

30A：第1移载装置

30B：第2移载装置

31：保持部

32：臂

W：物品

W1：第1物品

W2：第2物品

WL：大物品

WS：小物品

X：第1方向

Y：第2方向

Z：上下方向

Claims (8)

1.一种物品收容设备，其特征在于，

具备：

第1搁架单元，具备在沿着水平面的第1方向上排列有多个的第1收容部；

第2搁架单元，将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述第1方向正交的方向设为第2方向，具备在前述第1方向上排列有多个的第2收容部，并且与前述第1搁架单元在前述第2方向上对置而配置；

移动体，在前述第2方向上的前述第1搁架单元与前述第2搁架单元之间沿着前述第1方向移动；

移载装置，被搭载在前述移动体，具备保持输送对象的物品的保持部，并且能够在前述第1收容部及前述第2收容部的各自与前述保持部之间移载前述物品；以及

控制部，对前述移动体及前述移载装置的动作进行控制；

多个前述第1收容部的各自及多个前述第2收容部的各自能够在前述第2方向上并排收容两个前述物品；

前述保持部能够在前述第2方向上并排保持两个前述物品；

前述移载装置具备能够变更前述第1方向的间隔并且在前述第2方向上伸出后退的一对臂，通过在前述物品被配置在一对前述臂的前述第1方向之间的状态下使一对前述臂在前述第2方向上伸出后退，进行前述物品在前述第1收容部或前述第2收容部与前述保持部之间的移载动作；

在前述移载动作中，将从前述保持部向前述第1收容部或前述第2收容部移交前述物品的动作设为卸下动作，将从前述第1收容部或前述第2收容部向前述保持部接受前述物品的动作设为抄取动作；

在两个前述物品在前述第2方向上并排配置在前述保持部的状态下，将配置在前述第2方向的一方侧的前述物品设为第1物品，将配置在前述第2方向的另一方侧的前述物品设为第2物品；

前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，先进行作为前述第1物品及前述第2物品中的前述第1方向的尺寸较大者的大物品的前述卸下动作，然后进行作为前述第1物品及前述第2物品中的前述第1方向的尺寸较小者的小物品的前述卸下动作；

前述控制部在从在前述保持部没有保持前述物品的状态进行成为前述第1物品及前述第2物品的两个前述物品的前述抄取动作的情况下，先进行作为这两个前述物品中的前述第1方向的尺寸较小者的小物品的前述抄取动作，然后进行作为这两个前述物品中的前述第1方向的尺寸较大者的大物品的前述抄取动作。

2.如权利要求1所述的物品收容设备，其特征在于，

前述控制部将从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下的前述大物品的移载目的地，设为前述第1收容部及前述第2收容部中的处于前述第2方向上的相对于前述小物品靠配置有前述大物品的一侧者。

3.如权利要求1或2所述的物品收容设备，其特征在于，

前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，在前述第1物品与前述第2物品的前述第1方向的尺寸同等、将前述第1物品和前述第2物品在前述第2方向上并排向前述第1收容部或前述第2收容部收容的情况下，借助一对前述臂的1次的伸出后退，使前述第1物品和前述第2物品的两者在前述第2方向上移动，进行前述卸下动作。

4.如权利要求1～3中任一项所述的物品收容设备，其特征在于，

前述控制部在从在前述保持部没有保持前述物品的状态进行成为前述第1物品及前述第2物品的两个前述物品的前述抄取动作的情况下，在这两个前述物品的前述第1方向的尺寸相互同等、这两个前述物品在前述第2方向上并排被收容在前述第1收容部或前述第2收容部的情况下，借助一对前述臂的1次的伸出后退，使这两个前述物品的两者在前述第2方向上移动，进行前述抄取动作。

5.如权利要求1～4中任一项所述的物品收容设备，其特征在于，

前述控制部在从在前述保持部配置有两个前述物品的状态进行这两个前述物品的前述卸下动作的情况下，在先进行前述大物品的前述卸下动作、然后进行前述小物品的前述卸下动作的情况下，在前述大物品的前述卸下动作完成之后，在前述小物品被配置在一对前述臂的前述第1方向之间的状态下进行将一对前述臂的前述第1方向的间隔缩窄的缩间距动作，然后进行前述小物品的前述卸下动作。

6.如权利要求5所述的物品收容设备，其特征在于，

前述控制部取得作为前述小物品的前述第1方向的尺寸的对象尺寸的信息，在前述缩间距动作中，使一对前述臂的前述第1方向的间隔朝向与所取得的前述对象尺寸对应的目标间隔减少，在不能使一对前述臂的前述第1方向的间隔减少到前述目标间隔的情况下进行异常报知。

7.如权利要求1～6中任一项所述的物品收容设备，其特征在于，

前述控制部在向前述第1搁架单元中的前述第1收容部收容前述物品时，根据该物品的前述第1方向的尺寸设定该第1收容部的前述第1方向的位置及宽度，并且在向前述第2搁架单元中的前述第2收容部收容前述物品时，根据该物品的前述第1方向的尺寸设定该第2收容部的前述第1方向的位置及宽度。

8.如权利要求1～7中任一项所述的物品收容设备，其特征在于，

具备作为能够相互独立地进行前述移载动作的两个前述移载装置的第1移载装置及第2移载装置。