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CN116526902A - 一种转子控制方法、控制装置及计算机可读介质 - Google Patents

一种转子控制方法、控制装置及计算机可读介质 Download PDF

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CN116526902A
CN116526902A CN202310388470.9A CN202310388470A CN116526902A CN 116526902 A CN116526902 A CN 116526902A CN 202310388470 A CN202310388470 A CN 202310388470A CN 116526902 A CN116526902 A CN 116526902A
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CN
China
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rotor
detection
control
vector
current
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Pending
Application number
CN202310388470.9A
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王浩东
张建
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Jiangsu Dongcheng Tools Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Dongcheng Tools Technology Co Ltd
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Publication date
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Abstract

本发明提供了一种转子控制方法、控制装置及计算机可读介质，通过装置中的处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号；所述第一控制信号用于实现转子的旋转控制；所述第一检测信号用于实现转子旋转状态的检测；根据所述检测结果确定旋转方向是否发生变化。本发明在转子旋转过程中，采用无感控制，根据转子的位置和旋转方向确定了对应的检测信号，根据检测结果可以准确的确定电机是否发生反转，有效的提高了检测的准确性；本发明在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步。

Description

一种转子控制方法、控制装置及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及一种电机领域，特别涉及一种转子控制方法、控制装置及计算机可读介质。
背景技术
目前的电动工具、园林工具越来越多地使用无刷电机，对于工具的使用工况，对于带载启动能力，低速重载能力要求非常高，很多工况下，如果输出扭矩不够，或者负载力矩过大，会造成电机输出轴反弹从而造成电机反转。针对这种情况以及问题，目前很多工具仍然使用有位置传感器方案(简称：HALL方案)，这样转子的位置能够实时检测到，根据HALL信号设定电机控制信号，不会造成控制失步。但是使用HALL传感器方案增加了产品的整机体积，增加了成本和装配工艺复杂度。
为此，现在越来越多的工具使用无位置传感器(简称“无感”)控制方案。目前无位置无感控制方案的位置检测主要有以下几种：
(1).反电势过零检测法
目前，检测反电势过零的常规做法是比较悬空相端电压与参考电压的关系，原理如图1所示。以A相为例，在一个周期内A相绕组端电压波形如图1(a)所示，其中在BC和CB期间，A相悬空，其端电压波形如图1(b)所示。在PWM开通期间，A相端电压UA＝eA+1/2UDC,其中，eA为A相反电势，UDC为直流母线电压；当UA＝1/2UDC时，eA＝0，即为A相反电势过零时刻；在PWM关断期间，A相端电压UA＝eA,当UA＝0时，反电势过零。因此，在PWM开通期间进行反电势过零检测，参考电压选择1/2UDC,在PWM关断期间检测反电势过零点，参考电压为0V。
(2).动态脉冲侦测法
利用电机线圈磁饱和现象，在特定定子线圈上注入高频脉冲，根据高频脉冲反馈的电流响应的相对大小关系，判断和识别转子位置，如图2所示。
然而，当电机输出轴发生反弹，即电机反转时，目前的无感控制方案在进行位置检测时无法识别到电机发生反转，只能进行预先设定转向的位置检测。鉴于此，确有必要提供一种改进的控制方案，以克服现有技术存在的缺陷。
发明内容
本发明的目的是采用无感控制，在带载启动或是低速重载情况下，出现输出轴反弹，即电机反转时，能够准确的识别出转子旋转方向的变化，实现电机的准确定位；进一步的根据旋转方向确定是否执行换相处理，持续输出正转转矩，确保电机控制不会失步。
基于上述目的，本发明提供了一种转子控制方法，所述转子控制方法应用于具备处理模块的控制装置中，所述控制方法包括：
所述处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；
所述处理模块根据所述位置信息和旋转方向获取第一控制信号，所述转子根据第一控制信号进行旋转；
所述处理模块根据所述位置信息和旋转方向获取第一检测信号；
所述处理模块根据所述第一检测信号，获取检测结果，以指示所述转子的旋转方向是否发生变化。
进一步改进方案为：所述处理模块获取转子的位置信息和旋转方向之后还包括：确定转子的工作状态，若所述转子不处于控制阶段且处于侦测阶段，则获取第一检测信号，根据所述第一检测信号确定侦测电流；判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
进一步改进方案为：所述第一控制信号至少包括第一加速矢量；所述加速矢量用于控制所述转子按照所述旋转方向进行旋转。
进一步改进方案为：所述第一检测信号至少包括第一反转侦测矢量和所述第二反转侦测矢量，所述第一反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第一电流，和所述第二反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第二电流；根据所述第一电流和所述第二电流生成检测结果。
进一步改进方案为：所述转子控制方法在获取检测结果之后，还包括：若所述检测结果指示：所述第一电流大于第二电流时，则确定所述旋转方向发生了变化；根据所述旋转方向生成第二控制信号，以便所述转子根据所述第二控制信号执行旋转。
本发明还提供了一种转子控制装置，所述转子控制装置包括：
第一获取模块，用于获取转子的位置信息和旋转方向；
第一处理模块，用于根据所述位置信息和旋转方向获取第一控制信号，所述转子根据第一控制信号进行旋转；
第二获取模块，用于根据所述位置信息和旋转方向获取第一检测信号；
第二处理模块，用于根据所述第一检测信号，获取检测结果，以指示所述转子的旋转方向是否发生变化。
进一步改进方案为：所述第一控制信号至少包括第一加速矢量；所述加速矢量用于控制所述转子按照所述旋转方向进行旋转。
进一步改进方案为：所述第一检测信号至少包括第一反转侦测矢量和所述第二反转侦测矢量，所述第一反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第一电流，和所述第二反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第二电流；根据所述第一电流和所述第二电流生成检测结果。
本发明还提供了一种转子控制装置，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明提供了一种转子控制方法及控制装置，通过装置中的处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号；所述第一控制信号用于实现转子的旋转控制；所述第一检测信号用于实现转子旋转状态的检测；根据所述检测结果确定旋转方向是否发生变化。本发明在转子旋转过程中，采用无感控制，根据转子的位置和旋转方向确定了对应的检测信号，根据检测结果可以准确的确定电机是否发生反转，有效的提高了检测的准确性；本发明在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步详细的说明:
图1(a)是现有技术中电机A相一个周期的端电压波形图；
图1(b)是现有技术中电机A相悬空阶段的端电压波形图；
图2是动态脉冲侦测法的示意图；
图3是本发明优选实施例的硬件电路连接图；
图4是永磁磁通对定子电感的影响的波形图；
图5是永磁磁通和定子电流对定子电感的影响的波形图；
图6是合成磁势图及控制矢量顺序(顺时针为例)的示意图；
图7是反转检测与换相处理控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细说明。
在本发明中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。
本发明所描述的控制装置可以为电动工具/电动设备，其中电动工具/电动设备可以为园林类工具、手持式工具，亦或是其他需要电机控制的自动化设备；只要上述设备/工具能够采用以下披露的技术方案的实质内容即可落在本发明的保护范围内。本发明尤其适合具有转子反转检测功能的设备。
现在越来越多的工具使用无位置传感器(简称“无感”)控制方案。但是，无感控制方案在电机输出轴反弹，电机反转时，目前的位置检测方案无法识别到反转状态，只能识别预先设定转向的位置。
基于现有技术中存在的问题，本发明的目的是采用无感控制，在出现带载启动/低速重载等情况下出现输出轴反弹，即电机反转时，持续输出正转转矩，使得电机控制不会失步。
本发明提供了一种转子控制方法，所述转子控制方法应用于具备处理模块的控制装置中，其中，所述处理模块位于MCU中；优选的，所述方法的实现基于如图3所示的电路，其中，图中，Q1～Q6为功率器件，RAH、RAL、RBH、RBL、RCH、RCL为反电势检测电路，Rs为电流采样电阻，Amp为电流放大电路，MCU为主控芯片，BLDC为整机的无刷电机，电机相位包括A、B、C相。所述控制方法包括：
所述处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；优选的，所述位置信息可以为转子的相位信息。
所述处理模块根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号；所述第一控制信号用于实现转子的旋转控制；所述第一检测信号用于实现转子旋转状态的检测；优选的，所述第一控制信号包括第一加速矢量；所述加速矢量用于控制所述转子按照所述旋转方向进行选择。所述第一检测信号包括第一反转侦测矢量和所述第二反转侦测矢量，所述第一反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第一电流，和所述第二反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第二电流；根据所述第一电流和第二电流的比较结果确定是否存在反转状态。
所述处理模块获取基于第一检测信号的检测结果；所述处理模块根据所述检测结果确定旋转方向是否发生变化。当所述第一电流大于第二电流时，确定出现反转状态；根据所述反转状态确定第二控制信号，以便所述转子根据所述第二控制信号执行换相处理。其中，所述第一控制信号与所述第二控制信号不同。
本发明在转子旋转过程中，采用无感控制，根据转子的位置和旋转方向确定了对应的检测信号，根据检测结果可以准确的确定电机是否发生反转，有效的提高了检测的准确性。
优选的，所述处理模块获取转子的位置信息和旋转方向之后，所述处理模块根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号包括：确定转子的工作状态，即确定当前是否为控制阶段；如果不是控制阶段，确定是否为侦测阶段；如果是侦测阶段，则根据所述第一检测信号确定侦测电流；判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
具体包括如图7所示，转子在运行过程中，确定当前是否为控制阶段；如果不是控制阶段，确定是否为侦测阶段；如果是侦测阶段，则根据所述第一检测信号确定侦测第一电流；判定第一检测信号侦测第一电流是否结束，如果未结束，则继续执行第一检测信号的侦测；如果结束，则设置第二检测信号侦测第二电流，判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
如果是控制阶段，则采用反电动势过零或者动态脉冲侦测去检测正转转子位置；如果检测到转子正转位置，则执行正转换相处理；反之，则利用第一检测信号侦测第一电流，然后继续上述的侦测阶段，然后根据侦测得到的第一电流和第二电流判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
通过上述过程，可以在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步，提高了整机运行的稳定性。
在具体实施例中，可以采用动态脉冲侦测法，优选为短时脉冲法进行电机位置的检测。其原理如下：BLDCM的定子铁芯上绕有载流线圈，当线圈中通入电流时，便会在铁芯中产生一定的磁通，如果此时有外界磁场也施加于电机绕组，那么外磁场和绕组电流产生的磁通共同决定定子铁芯的饱和程度。线圈电感会随着磁路饱和程度的大小而发生变化,而不是一个常量。因此，在电机静止或者低速旋转时，若永磁体产生的磁通方向与定子电流产生的磁通方向一致，那么将产生增磁作用，定子铁芯的磁路饱和程度增加，电感减小；反之，定子铁芯磁路饱和程度减小，绕组电感增大。定子绕组电感变化规律的波形示意如图4和图5所示。所以转子与定子的相对位置不同，会直接反映在电感量的大小上。
根据电机电压公式为：U＝Ri+L*d i/dt+E；式中：U为母线电压，R为电机绕组内阻，i为电枢电流，L为定子绕组电感，E为电机反电势。当电机静止或低速旋转时，反电势几乎为零，并且由于实际中电机绕组内阻R很小，在其上面的压降相对于施加在定子绕组上的直流母线电压可忽略，所以公式简化为：U＝L*d i/dt≈L*Δi/Δt。
从式中看出，当U为定值时L与Δi的变化成反比，即L越大，Δi越小，反之亦然；Δi与Δt成正比，Δt越大，Δi也越大。实际中Δt的取值受到电机驱动器所能承受的电流限制。
本发明采用短时脉冲法，利用定子铁芯饱和效应原理,通过选取6个合适宽度的短时电压检测脉冲,按照相应的通电次序依次对电机定子绕组施加电压,采样电流值并比较大小,确定转子所在电角度区间。电机每个电周期为360°电角度，其中每个60°电角度为一个导通区间，本发明简述为扇区，则共有6个扇区。为便于描述和简化分析，画出磁势矢量图，如图6。
如图6所示：当转子在BA位置，为了实现顺时针旋转，需要施加AC矢量，即导通Q1、Q2，此定义AC矢量为加速矢量。为了获取转子的位置，有两种方法：一种在加速矢量施加过程中检测反电势，当检测到反电势过零时，延时0～30°电角度时间即为换相点处理；另一种是在加速矢量施加过程中需要插入转子位置侦测矢量，该矢量为BA和BC，当转子位置在BA和B+之间的30°区间内，BA电流矢量大于BC电流矢量(iAB>iBC)；当转子位置在B+和BC之间的30°区间内，BA电流矢量小于BC电流矢量(iAB<iBC)，此时加速矢量从AC换相为AB，即导通Q1、Q4，这样就完成了一次换相操作，然后侦测矢量更新为BC和AC。
在上述两种正转运行控制的方法中，插入反转侦测矢量，当反转侦测矢量电流满足一定条件时即为判定为出现了反转，下面具体说明：
为了获取包括加速矢量的控制信号，需要转子的位置信息和旋转方向，即获取转子当前的位置，如转子在BA位置(图6矢量图的A-～B+的60°区间内)，进一步的获取旋转方向，即顺时针旋转，此时获取的对应的控制信号，其中，正转定义为顺时针旋转，当此时正转时，此时施加的两相加速矢量为AC。但是由于输出转矩过小或者负载转矩过大等原因出现输出轴反弹，电机反转的情况，此时转子没有按照预定的转向从A-正转到B+位置，而是从A-反转到了C+位置。在此过程中，需要根据转子的位置信息BA和旋转方向(正转)确定反转侦测矢量，即矢量AC和矢量BC，通过上述矢量可以获取对应的侦测电流，然后根据两个侦测电流确定是否发生反转；具体的，插入反转的侦测矢量有四种方法组合，如下列表中表1-表4所示，例如采用反转两相侦测矢量，其中一个反转侦测矢量与加速矢量相同，可以直接利用检测到的加速矢量电流，另一个是反转侦测矢量是加速矢量的反转的下一相，本例中即为BC。当电机正常正转运行时，由于转子与BC矢量的夹角小于转子与加速矢量(同为侦测矢量)AC的夹角，所以iAC<iBC；而当转子出现反转，转子位置从A-反转到了C+位置，在反转超过C+位置后，转子与BC矢量的夹角大于了转子与加速矢量(同为侦测矢量)AC的夹角，所以iAC>iBC，如果此时继续施加AC加速矢量(常规方法没有办法检测电机反转)，会进一步加剧电机的反转，恶性循环。在采用本发明方法后，能够准确的检测到出现反转的情况，所以，此时可以将加速矢量从AC后退至BC，这样对于转子而言，仍然是受到正转的转矩，保持电机持续正转输出。本发明在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步。
优选的，加速矢量和侦测矢量有四种组合：正转两相加速矢量+反转两相侦测矢量、正转两相加速矢量+反转三相侦测矢量、正转三相加速矢量+反转两相侦测矢量、正转三相加速矢量+反转三相侦测矢量，表1至表4所示。
表1用于指示正转两相加速矢量+反转两相侦测矢量：
表1表2用于指示正转两相加速矢量+反转三相侦测矢量：
表2表3用于指示正转三相加速矢量+反转两相侦测矢量：
表3表4用于指示正转三相加速矢量+反转三相侦测矢量：
表4
本发明提供了一种转子控制方法，所述通过装置中的处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号；所述第一控制信号用于实现转子的旋转控制；所述第一检测信号用于实现转子旋转状态的检测；根据所述检测结果确定旋转方向是否发生变化。本发明在转子旋转过程中，采用无感控制，根据转子的位置和旋转方向确定了对应的检测信号，根据检测结果可以准确的确定电机是否发生反转，有效的提高了检测的准确性；本发明在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步。
本发明还提供了一种转子控制装置，所述装置用于实现上述的方法，所述控制装置包括：
第一获取模块，用于获取转子的位置信息和旋转方向；
第一处理模块，用于根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号；所述第一控制信号用于实现转子的旋转控制；优选的，所述第一控制信号包括第一加速矢量；所述加速矢量用于控制所述转子按照所述旋转方向进行选择。
第二获取模块，用于根据所述位置信息和旋转方向获取第一检测信号；所述第一检测信号用于实现转子旋转状态的检测；所述第一检测信号包括第一反转侦测矢量和所述第二反转侦测矢量，所述第一反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第一电流，和所述第二反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第二电流；根据所述第一电流和第二电流的比较结果确定是否存在反转状态。
第二处理模块，用于根据所述第一检测信号，获取检测结果，所述检测结果用于指示所述转子的旋转方向是否发生变化。即根据所述检测结果确定是否执行换相处理旋转方向是否发生变化。当所述第一电流大于第二电流时，确定出现反转状态；根据所述反转状态确定第二控制信号，以便所述转子根据所述第二控制信号执行换相处理。其中，所述第一控制信号与所述第二控制信号不同。
本发明在转子旋转过程中，采用无感控制，根据转子的位置和旋转方向确定了对应的检测信号，根据检测结果可以准确的确定电机是否发生反转，有效的提高了检测的准确性。
优选的，所述根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号包括：确定当前是否为控制阶段；如果不是控制阶段，确定是否为侦测阶段；如果是侦测阶段，则根据所述第一检测信号确定侦测电流；判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
上述过程具体包括如图7所示，转子在运行过程中，确定当前是否为控制阶段；如果不是控制阶段，确定是否为侦测阶段；如果是侦测阶段，则根据所述第一检测信号确定侦测第一电流；判定第一检测信号侦测第一电流是否结束，如果未结束，则继续执行第一检测信号的侦测；如果结束，则设置第二检测信号侦测第二电流，判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
如果是控制阶段，则采用反电动势过零或者动态脉冲侦测去检测正转转子位置；如果检测到转子正转位置，则执行正转换相处理；反之，则利用第一检测信号侦测第一电流，然后继续上述的侦测阶段，然后根据侦测得到的第一电流和第二电流判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是则执行换相处理。
通过上述过程，可以在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步。
本发明通过装置中的处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；根据所述位置信息和旋转方向确定第一控制信号和第一检测信号；所述第一控制信号用于实现转子的旋转控制；所述第一检测信号用于实现转子旋转状态的检测；根据所述检测结果确定旋转方向是否发生变化。本发明在转子旋转过程中，采用无感控制，根据转子的位置和旋转方向确定了对应的检测信号，根据检测结果可以准确的确定电机是否发生反转，有效的提高了检测的准确性；本发明在出现反转时，通过相位的调整，保证了电机持续输出正转转矩，使得电机的控制不会失步。
本发明还提供了一种转子控制装置，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行所述的方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-On ly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种转子控制方法，所述转子控制方法应用于具备处理模块的控制装置中，其特征在于，所述转子控制方法包括：
所述处理模块获取转子的位置信息和旋转方向；
所述处理模块根据所述位置信息和所述旋转方向获取第一控制信号，所述转子根据所述第一控制信号进行旋转；其中，所述第一控制信号至少包括第一加速矢量；
所述处理模块根据所述位置信息和所述旋转方向获取第一检测信号；其中，所述第一检测信号至少包括第一反转侦测矢量和第二反转侦测矢量，且所述第一反转侦测矢量、第二反转侦测矢量均与所述第一加速矢量不同；所述处理模块根据所述第一检测信号，获取检测结果，以指示所述转子的旋转方向是否发生变化。
2.根据权利要求1所述的转子控制方法，其特征在于，所述处理模块获取转子的位置信息和旋转方向之后还包括：确定转子的工作状态；若所述转子的工作状态指示所述转子不处于控制阶段且处于侦测阶段，则获取第一检测信号，根据所述第一检测信号确定侦测电流；判断所述侦测电流是否满足预设条件，如果是，则执行换相处理。
3.根据权利要求1所述的转子控制方法，其特征在于，所述第一加速矢量用于控制所述转子按照所述旋转方向进行旋转。
4.根据权利要求1所述的转子控制方法，其特征在于：所述第一反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第一电流，所述第二反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第二电流；根据所述第一电流和所述第二电流生成检测结果。
5.根据权利要求4所述的转子控制方法，其特征在于，所述转子控制方法在获取检测结果之后，还包括：若所述检测结果指示：所述第一电流大于第二电流时，则确定所述旋转方向发生了变化；根据所述旋转方向生成第二控制信号，以便所述转子根据所述第二控制信号执行旋转。
6.一种转子控制装置，其特征在于，所述转子控制装置包括：
第一获取模块，用于获取转子的位置信息和旋转方向；
第一处理模块，用于根据所述位置信息和旋转方向获取第一控制信号，以使得所述转子根据第一控制信号进行旋转；其中，所述第一控制信号至少包括第一加速矢量；
第二获取模块，用于根据所述位置信息和旋转方向获取第一检测信号；其中，所述第一检测信号至少包括第一反转侦测矢量和第二反转侦测矢量，且所述第一反转侦测矢量、第二反转侦测矢量均与所述第一加速矢量不同；
第二处理模块，用于根据所述第一检测信号，获取检测结果，以指示所述转子的旋转方向是否发生变化。
7.根据权利要求6所述的转子控制装置，其特征在于，所述第一加速矢量用于控制所述转子按照所述旋转方向进行旋转。
8.根据权利要求6所述的转子控制装置，其特征在于：所述第一反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第一电流，所述第二反转侦测矢量用于检测与所述转子位置相关的第二电流；根据所述第一电流和所述第二电流生成检测结果。
9.一种转子控制装置，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-5任一项所述的控制方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-5任一项所述的控制方法。
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