CN116442830A - 一种自动充电方法、装置、设备及可充电设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动充电方法、装置、设备及可充电设备，所述方法包括，接收充电请求信息；当激光扫描装置在第一位置以及第二位置时，分别控制激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描，并分别标记在激光扫描装置处于第一位置和第二位置时，激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；计算充电接口距离所述充电设备的距离和充电接口所在平面的角度，控制充电设备与待充电对象进行对接。本申请可以实现全过程自动充电，用户只需向充电设备发出指令即可，由于接口对接采用激光扫描的方式进行定位，精度更高。

Description

一种自动充电方法、装置、设备及可充电设备

技术领域

本申请属于充电技术领域，尤其涉及一种自动充电方法、装置、设备及可充电设备。

背景技术

目前，对于电动汽车等设备的充电普遍需要人工操作，操作复杂繁琐，费时费力，效率低。因此需要发明一种可以自动充电的方法及设备。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动充电方法、装置、设备及可充电设备，可以实现对待充电对象的自动充电。

第一方面，本申请提供了一种自动充电方法，包括以下步骤：

接收充电请求信息；

响应于进入充电区域信号，当激光扫描装置处于第一位置时，控制所述激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；其中，所述进入充电区域信号表示待充电对象进入充电设备的充电区域，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置；所述激光扫描装置设置于充电设备上；

分别标记在所述激光扫描装置处于第一位置时，所述激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

当激光扫描装置处于第二位置时，控制所述激光扫描装置对激光接收装置进行扫描；

分别标记在激光扫描装置处于第二位置时，所述激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

根据所述激光扫描装置在第一位置时的至少三个出光方向以及在第二位置时的至少三个出光方向，计算待充电对象的充电接口与所述充电设备的距离、方向和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度；

控制所述充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度；

控制所述充电设备与所述待充电对象的充电接口连接并进行充电。

进一步的，在步骤“响应于进入充电区域信号，当激光扫描装置处于第一位置时，控制所述激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描”中，具体包括以下步骤：

所述待充电对象向充电设备发出进入充电区域信号，充电设备响应于所述进入充电区域信号，控制充电设备上的激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；或，所述充电设备接收检测装置发送的进入充电区域信号，控制所述充电设备上的激光扫描装置在第一位置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描。

进一步的，在步骤“根据激光扫描装置在第一位置时的至少三个出光方向以及在第二位置时的至少三个出光方向，计算待充电对象的充电接口与所述充电设备的距离、方向和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度”中，具体包括如下方法：

以空间内任意一点为原点建立空间直角坐标系；

在空间直角坐标系中，分别计算在第一位置时的n个出光方向的函数表达式fa1、fa2、fa3、···fan，以及在第二位置时的n个出光方向的函数表达式fb1、fb2、fb3、···fbn；

根据函数fa1与fb1的交点、函数fa2与fb2的交点、函数fa3与fb3的交点···函数fan与fbn的交点，分别确定第一激光接收装置、第二激光接收装置、第三激光接收装置、···第n激光接收装置的具体坐标；

根据第一激光接收装置、第二激光接收装置、第三激光接收装置、···第n激光接收装置的具体坐标计算充电接口所在平面的角度，以及充电接口与充电设备的距离、方向。

第二方面，本申请提供了一种自动充电装置，包括：

充电请求接收模块，用于接收待充电对象发送的充电请求信息；

充电准备模块，用于接收待充电对象进入充电区域的信号；

激光扫描装置，用于发射激光；

扫描控制模块，用于控制激光扫描装置在第一位置以及第二位置时对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；

计算模块，用于根据扫描控制模块所扫描的数据计算待充电对象与充电设备的距离、方向和待充电对象充电接口所在平面的角度；

充电执行模块，用于控制充电设备移动并与充电接口对接。

进一步的，所述激光扫描装置可以受控于所述扫描控制模块自由转动调整角度。

进一步的，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置，所述激光接收装置用于在接收到激光照射时向扫描控制模块发送信号。

第三方面，本申请提供了一种自动充电设备，包括控制装置、激光扫描装置以及充电执行装置，所述控制装置用于控制所述激光扫描装置对待充电对象的位置进行扫描，根据扫描结果进行定位，以及控制所述充电执行装置驱动充电设备与待充电对象上的充电接口连接进行充电。

第四方面，本申请提供了一种可充电设备，包括如第二方面中所述的自动充电装置中的激光接收装置，所述激光接收装置设置为至少三个。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时可执行第一方面中任一所述方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：第一，本申请可以实现自动充电，充电设备可以通过激光扫描自动定位充电接口的位置，并且在定位以后自动与充电接口对接实现充电；第二。本申请中对充电接口的定位精度更高；第三，本申请所提供方法及装置、设备可以适用于多种应用场景，由于多个激光接收装置与充电接口在空间上的位置关系是已知的，因此对激光接收装置的安装位置可以根据不同的待充电设备而做适应性选择。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的方法流程图；

图2是本申请体现充电设备与待充电对象位置关系示意图；

图3是本申请体现激光扫描装置在不同位置对激光接收装置扫描示意图；

图4是本申请提供的系统框图；

图5是本申请提供的自动充电设备结构示意图。

实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

下面将通过具体实施例对本申请实施例提供的技术方案进行介绍。

实施例1

本实施例提供了一种自动充电方法，可以用于对电动汽车、各种用途的机器人等进行自动充电，如图1所示，包括以下步骤：

S1：接收充电请求信息；

S2：响应于进入充电区域信号，当激光扫描装置处于第一位置时，控制所述激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；其中，所述进入充电区域信号表示待充电对象进入充电设备的充电区域，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置；所述激光扫描装置设置于充电设备上；

S3：分别标记在所述激光扫描装置处于第一位置时，所述激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

S4：当激光扫描装置处于第二位置时，控制所述激光扫描装置对激光接收装置进行扫描；

S5：分别标记在激光扫描装置处于第二位置时，所述激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

S6：根据所述激光扫描装置在第一位置时的至少三个出光方向以及在第二位置时的至少三个出光方向，计算待充电对象的充电接口与所述充电设备的距离、方向和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度；

S7：控制所述充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度；

S8：控制所述充电设备与所述待充电对象的充电接口连接。

以待充电对象为电动汽车为例，电动汽车的车身上具有充电接口，当用户将车辆停入充电区域并打开接口外的盖子后，即可进行自动充电步骤。

在步骤S1中，充电请求信息可以为待充电对象发出，也可以为与待充电对象相关联的智能终端发出。例如待充电对象为电动汽车，充电请求信息可以为手机app，用户通过手机app与电动汽车进行绑定，通过手机app输入电动汽车的型号、参数等信息，并通过手机app进行预约充电、付款等操作。

在一个可选的实施例中，激光扫描装置可以是一个可旋转调节角度的激光发射装置，例如可将激光扫描装置的一端通过万向轴连接在充电设备上，另一端可由两个电动推杆控制其活动，达到激光发射装置的出光口可以在横向和纵向两个方向上活动的效果，从而完成扫描工作。值得注意的是，上述激光扫描装置的结构仅为一个示例，任何能够实现激光发射装置进行扫描的结构都在本申请的保护范围之内。

图2为充电设备与待充电对象的位置关系俯视图，图3为体现激光扫描装置在两个不同位置时对激光接收装置的扫描示意图。激光接收装置201可以为光电传感器等可以将光信号转换为电信号的装置，（上述激光接收装置201为统称，包括第一激光接收装置、第二激光接收装置、···第n激光接收装置）在一个待充电对象上，激光接收装置至少设置为3个，从而在激光扫描过程中，可以通过至少3个定位点来确定一个平面，计算待充电对象的充电接口所在平面的角度。

本实施例所提供方法的工作原理是，当待充电对象进入充电区域时，通过激光扫描装置对激光接收装置的位置进行扫描，当激光照射到激光接收装置时，激光接收装置向充电设备发送信号，当充电设备接收到信号时可记录当前激光扫描装置的出光方向，在第一位置进行扫描时，可得到3个信号，记录三个角度，在第二位置进行扫描时，可再得到三个方向，即每一个激光接收装置都可对应两个出光方向，这两个出光角度在空间内的交点即为激光接收装置的坐标，以此来确定3个激光接收装置的坐标。

具体的，在控制充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度步骤中，充电设备可以由任何具有移动功能的部件来实现。例如在一个实施例中，充电设备整体为可移动的（图2中未示出），充电设备在预设的轨道移动，也可以直接在地面上移动，预设的轨道可设置于地下，或架设于停车场上空。以轨道设置于地面为例，充电设备整体可沿轨道移动，同时，充电设备分为本体部和分体部，本体部设置于轨道上可在轨道上进行移动，分体部设置于本体部上，可与本体部在垂直于轨道方向上移动的分体部（即朝向待充电对象的方向），进一步的，分体部所在平面的角度可以任意调节，例如可通过四个伸缩杆连接分体部与本体部，通过控制伸缩杆的伸缩来控制分体部的移动以及角度调整。激光扫描装置可设置在分体部或本体部上。此外，本体部上还可设置有升降机构（图中未示出），用于调节本体部以及分体部的高度，在计算出激光接收装置的位置坐标后，可以通过升降机构将分体部上充电端子的位置调节至与充电接口对应的高度。升降机构可以为任意形式的机构，只需满足升降的行程数据可以被实时采集即可，例如液压机构、连杆机构、电动推杆机构等，本实施例中并不对升降机构的具体形式和结构进行任何限定。本实施例中所提供的具体技术方案仅为一个可行的示例，应当理解为，任何能够实现使本体部和分体部可以移动、升降的技术方案均在本申请的保护范围内。

在控制充电设备与待充电对象的充电接口连接并进行充电的步骤中，由于充电设备已经得知待充电对象的精确位置坐标，因此可通过本体部以及分体部的移动将分体部上的充电接口移动至对应位置。

在一个可选的实施例中，在步骤“响应于进入充电区域信号，当充电设备处于第一位置时，控制充电设备上的激光扫描装置在第一位置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描”中，具体包括以下步骤：

待充电对象向充电设备发出进入充电区域信号，充电设备响应于所述进入充电区域信号，控制充电设备上的激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；或，还可包括以下步骤：

充电设备接收检测装置发送的待充电对象进入充电区域信号，控制充电设备上的激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描。

具体的，待充电对象进入充电区域的信号可以由待充电对象主动发出或者由充电设备自动检测来获得，比如待充电对象为电动汽车时，司机将车开入车位后，可通过手机app将信号发送给充电设备，或，检测装置可以为地感线圈、RFID模块等设备，充电设备可以通过地感线圈、RFID等检测装置来检测是否有车辆进入。

在一个可选的实施例中，在步骤“根据激光扫描装置在第一位置时的至少三个出光方向以及在第二位置时的至少三个出光方向，计算待充电对象的充电接口距离所述充电设备的距离和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度”中，具体包括如下方法：

以空间内任意一点为原点建立空间直角坐标系；

在空间直角坐标系中，分别计算根据激光扫描装置在第一位置时的n个出光方向的函数表达式fa1、fa2、fa3···fan，以及在第二位置时的n个出光方向的函数表达式fb1、fb2、fb3···fbn；其中，n为大于等于3的正整数；

根据函数fa1与fb1的交点、函数fa2与fb2的交点、函数fa3与fb3的交点···函数fan与fbn的交点，分别确定第一激光接收装置、第二激光接收装置、第三激光接收装置···第n激光接收装置的具体坐标；

根据第一激光接收装置、第二激光接收装置、第三激光接收装置···第n激光接收装置的具体坐标计算充电接口所在平面的角度，以及充电接口与充电设备的距离、方向。

具体的，在上述步骤中可以以空间内任意一点为原点建立空间直角坐标系，在收到激光接收装置所发出的信号时，由于此时激光扫描装置的出光方向是已知的，因此可以精确地计算出该激光在空间直角坐标系中的函数表达式。第一位置和第二位置可以为任意的不重合的位置，只要该位置可以保证激光扫描装置可以扫描到激光接收装置即可。

在建立了空间直角坐标系以后，根据充电接口所在平面的角度以及充电接口距离充电设备的距离可以驱动充电设备向充电接口的方向移动，在移动至对应的位置并调整好角度后，控制充电设备上的充电端子向充电接口移动并实现连接。本实施例通过对同一激光接收点所收到的不同激光的在空间直角坐标系中的交点来对激光接收装置的位置坐标进行定位，并根据定位结果控制充电设备自动充电，用户只需将待充电对象移动至充电区域中即可，在充电结束之后，由于充电设备可自动拔出，提高了充电设备的利用率。

在一个可选的实施例中，步骤S1中的充电请求信息中还包括了该待充电对象上所有激光接收装置与充电接口之间的位置关系。例如，第一激光接收装置与充电接口中参考点（参考点可以为充电接口中任意一个点）之间的距离为5cm，角度为75°，第二激光接收装置与充电接口中参考点之间的距离为6cm，角度为130°，第三激光接收装置与充电接口中参考点之间的距离为6cm，角度为270°。充电设备在接收到上述信息后，可以根据激光接收装置与充电接口之间的位置关系，来确定在执行充电步骤时，分体部如何根据激光接收装置的位置坐标来确定充电接口的具体位置坐标。值得注意的是，在本实施例中，步骤S7还需要包括，根据待充电对象距离充电设备的距离和待充电对象充电接口所在平面的角度，以及所述待充电对象上所有激光接收装置与充电接口之间的位置关系，控制充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度。通过本实施例所提供的方法，可以适用于多种应用场景，由于多个激光接收装置与充电接口在空间上的位置关系是已知的，因此对激光接收装置的安装位置可以根据不同的待充电设备而做适应性选择。

实施例2

本实施例提供了一种自动充电装置，可以用于对电动汽车、智能机器人等进行自动充电。如图4所示，包括：

充电请求接收模块101，用于接收待充电对象发送的充电请求信息；

充电准备模块102，用于接收待充电对象进入充电区域的信号；

激光扫描装置103，用于发射激光；

扫描控制模块104，用于控制激光扫描装置在第一位置以及第二位置时对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；

计算模块105，用于根据扫描控制模块所扫描的数据计算待充电对象距离充电设备的距离和待充电对象充电接口所在平面的角度；

充电执行模块106，用于根据待充电对象距离充电设备的距离和待充电对象充电接口所在平面的角度控制充电设备移动并与充电接口对接。

具体的，扫描控制模块104可以为由至少一个处理器、至少一个存储器组成，处理器执行存储器中的计算机软件时可以控制激光扫描装置的动作，例如，可控制激光扫描装置依次在Y轴上选择一个节点沿X轴方向运动，进而对预设空间范围进行扫描。

计算模块104可以设置为包括至少一个处理器和一个存储器，计算模块与扫描控制模块通信连接。

充电执行模块106可以设置为包括本体部和分体部，在一个实施例中，本体部设置于轨道上可在轨道上进行移动，分体部设置于本体部上，可与本体部在朝向待充电对象的方向上移动，进一步的，分体部所在平面的角度可以任意调节，例如可通过四个伸缩杆连接分体部与本体部，通过控制伸缩杆的伸缩来控制分体部的移动以及角度调整。激光扫描装置可设置在分体部或本体部上。当充电执行模块工作时，可以根据计算模块所得出的待充电对象上充电接口的位置坐标，控制本体部移动至与该充电接口的对应位置，并控制分体部向充电接口移动，将充电端子插入充电接口中。

此外，本体部上还可设置有升降机构（图中未示出），用于调节本体部以及分体部的高度，在计算出激光接收装置的位置坐标后，可以通过升降机构将分体部上充电端子的位置调节至与充电接口对应的高度。升降机构可以为任意形式的机构，只需满足升降的行程数据可以被实时采集即可，例如液压机构、连杆机构、电动推杆机构等，本实施例中并不对升降机构的具体形式和结构进行任何限定。本实施例中所提供的具体技术方案仅为一个可行的示例，应当理解为，任何能够实现使本体部和分体部可以移动、升降的技术方案均在本申请的保护范围内。

在一个可选的实施例中，所述激光扫描装置103可以受控于扫描控制模块104自由转动调整角度。激光扫描装置103可以设置在本体部或分体部上。

在一个可选的实施例中，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置201，所述激光接收装置201用于在接收到激光照射时向扫描控制模块104发送信号。具体的，激光接收装置201可以设置为可以将光信号转化为电信号的装置，例如光电传感器，激光接收装置上还设置有无线通信单元，用于将电信号发送至充电设备。在另一个可选的实施方式中，激光接收装置201也可以为反光件，将接收到的激光反射到充电设备，并由充电设备接收反射后的激光，从而判定激光是否射中了激光接收装置。

在一个实施例中，至少3个激光接收装置的位置不在同一条直线上。

本实施例还提供了一种自动充电设备，如图5所示，包括控制装置301、激光扫描装置302以及充电执行装置303，所述控制装置用于控制所述激光扫描装置302对待充电对象的位置进行扫描，根据扫描结果进行定位，以及控制所述充电执行装置303驱动充电设备与待充电对象上的充电接口连接进行充电。

本实施例还提供了一种可充电设备，如图4所示，包括如实施例1和2中任一项所述的激光接收装置201以及信号发送单元202，在一个可充电设备上，激光接收装置设置为至少三个，信号发送单元202可以在接收到激光照射后将信号发送至充电设备。例如，可充电设备可以为电动汽车，或者为智能机器人等。

本实施例还提供了一种计算机可读写存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时可执行上述实施例中任一项所述方法。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域技术人员可以理解，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器在一些实施例中可以是所述装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述存储器在另一些实施例中也可以是外部存储设备，插接式硬盘，智能存储卡（SmartMedia Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器还可以包括外部存储设备。所述存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动充电方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收充电请求信息；

响应于进入充电区域信号，当激光扫描装置处于第一位置时，控制所述激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；其中，所述进入充电区域信号表示待充电对象进入充电设备的充电区域，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置；所述激光扫描装置设置于充电设备上；

分别标记在所述激光扫描装置处于第一位置时，所述激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

当激光扫描装置处于第二位置时，控制所述激光扫描装置对激光接收装置进行扫描；

分别标记在激光扫描装置处于第二位置时，所述激光扫描装置扫描到至少三个激光接收装置时的出光方向；

根据所述激光扫描装置在第一位置时的至少三个出光方向以及在第二位置时的至少三个出光方向，计算待充电对象的充电接口与所述充电设备的距离、方向和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度；

控制所述充电设备移动至与所述充电接口对应的位置并调整至对应角度；

控制所述充电设备与所述待充电对象的充电接口连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤“响应于进入充电区域信号，当激光扫描装置处于第一位置时，控制所述激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描”中，具体包括以下步骤：

所述待充电对象向充电设备发出进入充电区域信号，充电设备响应于所述进入充电区域信号，控制充电设备上的激光扫描装置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；或，所述充电设备接收检测装置发送的进入充电区域信号，控制所述充电设备上的激光扫描装置在第一位置对待充电对象上的激光接收装置进行扫描。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤“根据激光扫描装置在第一位置时的至少三个出光方向以及在第二位置时的至少三个出光方向，计算待充电对象的充电接口与所述充电设备的距离、方向和所述待充电对象的充电接口所在平面的角度”中，具体包括如下方法：

以空间内任意一点为原点建立空间直角坐标系；

在空间直角坐标系中，分别计算在第一位置时的n个出光方向的函数表达式fa1、fa2、fa3···fan，以及在第二位置时的n个出光方向的函数表达式fb1、fb2、fb3···fbn；

根据函数fa1与fb1的交点、函数fa2与fb2的交点、函数fa3与fb3的交点···函数fan与fbn的交点，分别确定第一激光接收装置、第二激光接收装置、第三激光接收装置···第n激光接收装置的具体坐标；

根据第一激光接收装置、第二激光接收装置、第三激光接收装置、···第n激光接收装置的具体坐标计算充电接口所在平面的角度，以及充电接口与充电设备的距离、方向。

4.一种自动充电装置，其特征在于，包括：

充电请求接收模块，用于接收待充电对象发送的充电请求信息；

充电准备模块，用于接收待充电对象进入充电区域的信号；

激光扫描装置，用于发射激光；

扫描控制模块，用于控制激光扫描装置在第一位置以及第二位置时对待充电对象上的激光接收装置进行扫描；

计算模块，用于根据扫描控制模块所扫描的数据计算待充电对象与充电设备的距离、方向和待充电对象充电接口所在平面的角度；

充电执行模块，用于控制充电设备移动并与充电接口对接。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述激光扫描装置可以受控于所述扫描控制模块自由转动调整角度。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述待充电对象的充电接口上设置有至少三个激光接收装置，所述激光接收装置用于在接收到激光照射时向扫描控制模块发送信号。

7.一种自动充电设备，其特征在于，包括控制装置、激光扫描装置以及充电执行装置，所述控制装置用于控制所述激光扫描装置对待充电对象的位置进行扫描，根据扫描结果进行定位，以及控制所述充电执行装置驱动充电设备与待充电对象上的充电接口连接进行充电。

8.一种可充电设备，其特征在于，包括如权利要求4至6中任一项自动充电装置中的激光接收装置，所述激光接收装置设置为至少三个。

9.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时可执行权利要求1至3中任一所述方法。