CN116182634A - 一种智能电磁抛网系统及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种智能电磁抛网系统及控制方法，包括主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；处理器以及电磁发射器设置于主体内，主体上设置有摄像模块；摄像模块，用于采集目标图像并发送至处理器；处理器，用于在目标图像中识别目标物体，确定目标物体与主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧目标图像，确定目标物体对应的运动状态信息；根据运动状态信息，确定目标物体对应的预测位置；确定主体在朝向预测位置与相对位置信息之间的动作调整量并发送至动作调整模块；动作调整模块，用于根据动作调整量，调整主体的位姿；处理器，还用于响应用户针对电磁发射器的触发操作，控制电磁发射器发射捕网。可以提升抛网的命中准确性。
Description
技术领域
本公开涉及电磁发射技术领域，具体而言，涉及一种智能电磁抛网系统及控制方法。
背景技术
当前，各类手持式抛网(绳)器已大量应用，特别是限制目标人物的活动，捕获流浪动物，救助野生动物等场景。但现有的各类抛网器，如电磁型、气动型、火药型等，其中，电磁抛投器是通过电磁线圈技术，利用脉冲电流瞬间产生强磁场，推动电枢运动，电枢带动抛投物抛射出去原理的装置。因电磁发射具有动力大、效率高、便于维护及隐蔽性好等优势，电磁抛投器现广泛应用于救援、消防、抛网等领域。但是，目前抛网器的抛射准确性较低，针对移动目标的命中成功率较低，因此，这些问题的普遍存在制约了抛网器的推广和使用，如何提升抛网命中的准确性，是一个亟待解决的问题。
发明内容
本公开实施例至少提供一种智能电磁抛网系统及控制方法，可以提升抛网的命中准确性。
本公开实施例提供了一种智能电磁抛网系统，所述智能电磁抛网系统包括：主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；
所述处理器以及所述电磁发射器设置于所述主体内，所述主体上设置有所述摄像模块；所述动作调整模块与所述主体连接，所述处理器分别与所述动作调整模块、所述电磁发射器以及所述摄像模块连接；
所述摄像模块，用于采集目标图像，发送所述目标图像至所述处理器；
所述处理器，用于在所述目标图像中识别目标物体，确定所述目标物体与所述主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧所述目标图像，确定所述目标物体对应的运动状态信息；根据所述运动状态信息，确定所述目标物体对应的预测位置；确定所述主体在朝向所述预测位置与所述相对位置信息之间的动作调整量，并将所述动作调整量发送至所述动作调整模块；
所述动作调整模块，用于根据所述动作调整量，调整所述主体的位姿；
所述处理器，还用于响应于用户针对所述电磁发射器的触发操作，控制所述电磁发射器发射捕网。
一种可选的实施方式中，所述主体上设置有多个不同位置的所述摄像模块，所述处理器具体用于：
将所述目标图像输入至预先训练好的目标识别模型中，确定并标注所述目标图像中包括的所述目标物体，其中，所述目标识别模型是通过预设的样本图像以及对应的物体标签训练得到的；
将标注有所述目标物体的所述目标图像输入至预先训练好的距离识别模型中，确定所述目标物体与所述摄像模块之间的拍摄距离信息，其中，所述距离识别模型是通过预设的样本图像以及对应的拍摄距离标签训练得到的；
针对每个所述摄像模块，确定该摄像模块拍摄所述目标图像的拍摄角度；
根据所述拍摄角度以及所述拍摄距离信息，确定所述相对位置信息。
一种可选的实施方式中，所述处理器具体还用于：
针对相邻两帧所述目标图像，分别确定每帧所述目标图像对应的拍摄时间，以及每帧所述目标图像中，所述目标物体在图像坐标系下的图像坐标信息；
根据所述图像坐标信息以及所述拍摄时间，确定所述运动状态信息；
针对所述运动状态信息以及所述图像坐标信息进行卡尔曼滤波运算，确定在所述图像坐标系下，所述目标物体在预设时间后的预测图像坐标；
将所述预测图像坐标转换至世界坐标系下，确定所述预测位置。
一种可选的实施方式中，所述动作调整量包括水平调整角以及垂直调整角，所述处理器具体还用于：
当所述垂直调整角的调整方向为向上调整时，控制所述电磁发射器增大发射功率；
当所述垂直调整角的调整方向为向下调整时，控制所述电磁发射器减小发射功率。
一种可选的实施方式中，所述智能电磁抛网系统还包括供电模块；
所述供电模块设置于所述主体内；
所述供电模块分别与所述处理器、所述动作调整模块、所述电磁发射器以及所述摄像模块连接。
一种可选的实施方式中，所述智能电磁抛网系统还包括把手以及发射按钮；
所述把手与所述动作调整模块刚性连接；
所述发射按钮设置于所述把手上，连接在所述供电模块与所述电磁发射器之间。
一种可选的实施方式中，所述智能电磁抛网系统还包括捕网盖板；
所述捕网盖板设置于所述电磁发射器的发射口对应的所述主体上；
所述捕网盖板与所述电磁发射器中的动作机构连接。
本公开实施例还提供一种智能电磁抛网系统的控制方法，应用于如上述实施例中任一所述的智能电磁抛网系统中的所述处理器，所述智能电磁抛网系统还包括：所述主体、所述动作调整模块、所述电磁发射器以及所述摄像模块，所述方法包括：
在所述摄像模块发送的目标图像中识别目标物体，确定所述目标物体与所述主体之间的相对位置信息；
根据相邻两帧所述目标图像，确定所述目标物体对应的运动状态信息；
根据所述运动状态信息，确定所述目标物体对应的预测位置；
确定所述主体在朝向所述预测位置与所述相对位置信息之间的动作调整量，并将所述动作调整量发送至所述动作调整模块；
响应于用户针对所述电磁发射器的触发操作，控制所述电磁发射器发射捕网。
本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述智能电磁抛网系统的控制方法，或上述智能电磁抛网系统的控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述智能电磁抛网系统的控制方法，或上述智能电磁抛网系统的控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序、指令被处理器执行时实现上述智能电磁抛网系统的控制方法，或上述智能电磁抛网系统的控制方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
本公开实施例提供的一种智能电磁抛网系统及控制方法，智能电磁抛网系统包括：主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；处理器以及电磁发射器设置于主体内，主体上设置有摄像模块；动作调整模块与主体连接，处理器分别与动作调整模块、电磁发射器以及摄像模块连接；摄像模块，用于采集目标图像，发送目标图像至处理器；处理器，用于在目标图像中识别目标物体，确定目标物体与主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧目标图像，确定目标物体对应的运动状态信息；根据运动状态信息，确定目标物体对应的预测位置；确定主体在朝向预测位置与相对位置信息之间的动作调整量，并将动作调整量发送至动作调整模块；动作调整模块，用于根据动作调整量，调整主体的位姿；处理器，还用于响应于用户针对电磁发射器的触发操作，控制电磁发射器发射捕网。可以提升抛网的命中准确性。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种智能电磁抛网系统的示意图；
图2示出了本公开实施例所提供的另一种智能电磁抛网系统的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种智能电磁抛网系统的控制方法的流程图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
图示说明：
100-智能电磁抛网系统；110-主体；120-动作调整模块；130-处理器；140-电磁发射器；150-摄像模块；160-供电模块；170-把手；180-发射按钮；190-捕网盖板。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，当前，各类手持式抛网(绳)器已大量应用，特别是限制目标人物的活动，捕获流浪动物，救助野生动物等场景。但现有的各类抛网器，如电磁型、气动型、火药型等，其中，电磁抛投器是通过电磁线圈技术，利用脉冲电流瞬间产生强磁场，推动电枢运动，电枢带动抛投物抛射出去原理的装置。因电磁发射具有动力大、效率高、便于维护及隐蔽性好等优势，电磁抛投器现广泛应用于救援、消防、抛网等领域。但是，目前抛网器的抛射准确性较低，针对移动目标的命中成功率较低，因此，这些问题的普遍存在制约了抛网器的推广和使用，如何提升抛网命中的准确性，是一个亟待解决的问题。
基于上述研究，本公开提供了一种智能电磁抛网系统及控制方法，智能电磁抛网系统包括：主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；处理器以及电磁发射器设置于主体内，主体上设置有摄像模块；动作调整模块与主体连接，处理器分别与动作调整模块、电磁发射器以及摄像模块连接；摄像模块，用于采集目标图像，发送目标图像至处理器；处理器，用于在目标图像中识别目标物体，确定目标物体与主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧目标图像，确定目标物体对应的运动状态信息；根据运动状态信息，确定目标物体对应的预测位置；确定主体在朝向预测位置与相对位置信息之间的动作调整量，并将动作调整量发送至动作调整模块；动作调整模块，用于根据动作调整量，调整主体的位姿；处理器，还用于响应于用户针对电磁发射器的触发操作，控制电磁发射器发射捕网。可以提升抛网的命中准确性。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种智能电磁抛网系统进行详细介绍，参见图1所示，为本公开实施例提供的一种智能电磁抛网系统100的示意图。
具体的，智能电磁抛网系统100包括：主体110、动作调整模块120、处理器130、电磁发射器140以及摄像模块150。
这里，处理器130以及电磁发射器140设置于主体110内，主体110上设置有摄像模块150；动作调整模块120与主体110连接，处理器130分别与动作调整模块120、电磁发射器140以及摄像模块150连接。
其中，摄像模块150优选的设置于电磁发射器140的发射口对应的主体110上。动作调整模块120可以为云台、转动机构等可以针对主体110进行俯仰角、水平角度范围内调整的动作机构。
需要说明的是，动作调整模块120与主体110之间通过支撑件连接，在连接处可以设置限位器，以限制主体110的最大转动角度。
在具体实施中，摄像模块150用于采集目标图像，并将目标图像发送至处理器130。处理器130在接收到目标图像后，针对目标图像进行处理，首先在目标图像中识别目标物体，确定目标物体与主体110之间的相对位置信息。之后，根据相邻两帧目标图像，确定目标物体对应的运动状态信息；根据运动状态信息，确定目标物体对应的预测位置。最后，确定主体110在朝向预测位置与相对位置信息之间的动作调整量，并将动作调整量发送至动作调整模块。
这里，处理器130可以通过如下步骤1-步骤4确定目标物体与主体110之间的相对位置信息。
步骤1、将所述目标图像输入至预先训练好的目标识别模型中，确定并标注所述目标图像中包括的所述目标物体，其中，所述目标识别模型是通过预设的样本图像以及对应的物体标签训练得到的。
步骤2、将标注有所述目标物体的所述目标图像输入至预先训练好的距离识别模型中，确定所述目标物体与所述摄像模块之间的拍摄距离信息，其中，所述距离识别模型是通过预设的样本图像以及对应的拍摄距离标签训练得到的。
步骤3、针对每个所述摄像模块150，确定该摄像模块拍摄所述目标图像的拍摄角度。
步骤4、根据所述拍摄角度以及所述拍摄距离信息，确定所述相对位置信息。
在具体实施中，目标识别模型与距离识别模型可以采用卷积神经网络，通过预设的多种样本图像信息以及对应的标签进行迭代训练，以提升模型的识别准确度。
需要说明的是，预设的样本图像以及拍摄距离标签、物体标签可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。主体110上可以设置有多个不同位置的摄像模块，优选的，在于电磁发射器140的发射口对应的主体110上以对称的形式进行设置。
这里，根据多个摄像模块150拍摄目标图像的拍摄角度以及拍摄距离信息，将拍摄角度以及拍摄距离信息转换至以电磁发射器140的发射口的中心点为基准的角度以及距离参数，将该角度与距离参数确定为目标物体相对于主体110的位置信息。
其中，相对位置信息包括目标物体相对于主体110中电磁发射器140的发射口的中心点的水平距离，以及，目标物体相对于主体110当前朝向在水平方向上的偏差角度、在垂直方向上的偏差角度。
需要说明的是，处理器130在确定目标物体与主体110之间的相对位置信息之后，将相对位置信息发送至动作调整模块120，调整模块120根据相对位置信息调整主体110的朝向，以使主体110中的电磁发射器140的发射口的中心点对准目标物体。
进一步的，处理器130可以通过如下步骤1-步骤4确定目标物体对应的预测位置：
步骤1、针对相邻两帧所述目标图像，分别确定每帧所述目标图像对应的拍摄时间，以及每帧所述目标图像中，所述目标物体在图像坐标系下的图像坐标信息。
步骤2、根据所述图像坐标信息以及所述拍摄时间，确定所述运动状态信息。
步骤3、针对所述运动状态信息以及所述图像坐标信息进行卡尔曼滤波运算，确定在所述图像坐标系下，所述目标物体在预设时间后的预测图像坐标。
步骤4、将所述预测图像坐标转换至世界坐标系下，确定所述预测位置。
在具体实施中，摄像模块150实时采集目标图像并传输至处理器130，处理器130选取由同一摄像模块150采集的相邻两帧目标图像，根据图像中包括的目标物体在图像坐标系下的图像坐标信息，确定目标物体是否处于移动状态中，若图像坐标信息在相邻两帧目标图像内没有改变，则认为目标物体并未处于移动状态中，无需进行后续处理；若图像坐标信息在相邻两帧目标图像内改变，则认为目标物体处于移动状态中，确定目标物体的运动状态。
需要说明的是，摄像模块150实时采集目标图像的频率根据实际需要进行设置，但是采集相邻两张目标图像的时间间隔不能设置为较小的数值，以免出现图像采集时间间隔较小无法反映目标物体是否移动的情况。
这里，通过每帧图像的拍摄时间以及目标物体在目标图像中的坐标位置变化，确定目标物体对应的运动状态信息，运动状态信息包括物体运动的速度、方向、加速度等参数。
进一步的，根据运动状态信息以及所述图像坐标信息进行卡尔曼滤波运算，确定在图像坐标系下，所述目标物体在预设时间后的预测图像坐标。
这里，在确定出预测图像坐标后，还可以获取预设时间后摄像模块150采集到的目标图像，并确定目标图像中的目标物体在图像坐标系下的图像坐标信息，并将预测图像坐标与此时的图像坐标信息进行比对，确定两者之间的误差，若误差大于预设误差阈值，则根据此时的图像坐标信息更新目标物体的运动状态信息。
可选的，还可以采用DeepSort目标跟踪方法，利用目标图像序列的上下文信息，对目标物体的外观和运动状态信息进行建模，从而对预测图像坐标进行预测。
进一步的，通过确定摄像模块150采集目标图像的相机内参数矩阵，以及对应的平移矩阵以及旋转矩阵，将预测图像坐标变换至世界坐标系下，确定以主体110为基准时，目标物体在世界坐标系下预设时间后运动到的预测位置。
进一步的，处理器130计算主体110在根据相对位置信息进行朝向，与根据预测位置进行朝向之间的动作调整量，其中，动作调整量包括水平调整角以及垂直调整角。动作调整模块120在接收到处理器130发送的动作调整量之后，根据动作调整量，调整主体110的位姿，以使主体110朝向预测位置；处理器130响应于用户针对电磁发射器140的触发操作，控制电磁发射器140发射捕网。
作为一种可能的实施方式，当垂直调整角的调整方向为向上调整时，控制电磁发射器140增大发射功率；当垂直调整角的调整方向为向下调整时，控制电磁发射器140减小发射功率。
这里，当垂直调整角的调整方向为向上调整时，根据垂直调整角的调整角度值以及主体110与预测位置之间的水平距离，确定主体110与预测位置之间的垂直距离，根据该垂直距离以及捕网的重量，计算出需增加克服重力部分的功率，即需要增大的发射功率的参数值。
需要说明的是，处理器130将发射功率的参数值转换成电流值，输出给电磁发射器140(发射功率的调整则通过多组线圈的组合，通过输出电流的大小不同，转换为不同的电磁力)。
本申请实施例提供的一种智能电磁抛网系统，包括：主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；处理器以及电磁发射器设置于主体内，主体上设置有摄像模块；动作调整模块与主体连接，处理器分别与动作调整模块、电磁发射器以及摄像模块连接；摄像模块，用于采集目标图像，发送目标图像至处理器；处理器，用于在目标图像中识别目标物体，确定目标物体与主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧目标图像，确定目标物体对应的运动状态信息；根据运动状态信息，确定目标物体对应的预测位置；确定主体在朝向预测位置与相对位置信息之间的动作调整量，并将动作调整量发送至动作调整模块；动作调整模块，用于根据动作调整量，调整主体的位姿；处理器，还用于响应于用户针对电磁发射器的触发操作，控制电磁发射器发射捕网。可以提升抛网的命中准确性。
参见图2所示，为本公开实施例提供的另一种智能电磁抛网系统100的示意图。
具体的，智能电磁抛网系统100包括：主体110、动作调整模块120、处理器130、电磁发射器140以及摄像模块150。还包括供电模块160、把手170、发射按钮180、捕网盖板190。
这里，供电模块160设置于主体110内；把手170与动作调整模块120刚性连接；捕网盖板190设置于电磁发射器140的发射口对应的主体110上。
在具体实施中，供电模块160分别与处理器130、动作调整模块120、电磁发射器140以及摄像模块150连接。把手170与动作调整模块120刚性连接；发射按钮180设置于把手170上，连接在供电模块160与电磁发射器140之间。捕网盖板190设置于电磁发射器140的发射口对应的主体上；捕网盖板190与电磁发射器140中的动作机构连接。
本申请实施例提供的一种智能电磁抛网系统，包括：主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；处理器以及电磁发射器设置于主体内，主体上设置有摄像模块；动作调整模块与主体连接，处理器分别与动作调整模块、电磁发射器以及摄像模块连接；摄像模块，用于采集目标图像，发送目标图像至处理器；处理器，用于在目标图像中识别目标物体，确定目标物体与主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧目标图像，确定目标物体对应的运动状态信息；根据运动状态信息，确定目标物体对应的预测位置；确定主体在朝向预测位置与相对位置信息之间的动作调整量，并将动作调整量发送至动作调整模块；动作调整模块，用于根据动作调整量，调整主体的位姿；处理器，还用于响应于用户针对电磁发射器的触发操作，控制电磁发射器发射捕网。可以提升抛网的命中准确性。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与种智能电磁抛网系统对应的种智能电磁抛网系统的控制方法，由于本公开实施例中的控制方法所解决问题的原理与本公开实施例上述智能电磁抛网系统相似，因此，该控制方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。本公开实施例中提供的智能电磁抛网系统的控制方法的执行主体为上述实施例中任一所述的智能电磁抛网系统中的处理器，智能电磁抛网系统还包括：主体、动作调整模块、电磁发射器以及摄像模块。
参见图3所示，为本公开实施例提供的一种智能电磁抛网系统的控制方法的流程图，所述方法包括步骤S301～S305，其中：
S301、在所述摄像模块发送的目标图像中识别目标物体，确定所述目标物体与所述主体之间的相对位置信息。
S302、根据相邻两帧所述目标图像，确定所述目标物体对应的运动状态信息。
S303、根据所述运动状态信息，确定所述目标物体对应的预测位置。
S304、确定所述主体在朝向所述预测位置与所述相对位置信息之间的动作调整量，并将所述动作调整量发送至所述动作调整模块。
S305、响应于用户针对所述电磁发射器的触发操作，控制所述电磁发射器发射捕网。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
本公开实施例提供的一种智能电磁抛网系统的控制方法，通过在所述摄像模块发送的目标图像中识别目标物体，确定所述目标物体与所述主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧所述目标图像，确定所述目标物体对应的运动状态信息；根据所述运动状态信息，确定所述目标物体对应的预测位置；确定所述主体在朝向所述预测位置与所述相对位置信息之间的动作调整量，并将所述动作调整量发送至所述动作调整模块；响应于用户针对所述电磁发射器的触发操作，控制所述电磁发射器发射捕网，可以提升抛网的命中准确性。
对应于图3中的智能电磁抛网系统的控制方法，本公开实施例还提供了一种电子设备400，如图4所示，为本公开实施例提供的电子设备400结构示意图，包括：
处理器41、存储器42、和总线43；存储器42用于存储执行指令，包括内存421和外部存储器422；这里的内存421也称内存储器，用于暂时存放处理器41中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器422交换的数据，处理器41通过内存421与外部存储器422进行数据交换，当所述电子设备400运行时，所述处理器41与所述存储器42之间通过总线43通信，使得所述处理器41执行图3中的智能电磁抛网系统的控制方法的步骤。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的智能电磁抛网系统的控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时可以执行上述方法实施例中所述的智能电磁抛网系统的控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种智能电磁抛网系统，其特征在于，所述智能电磁抛网系统包括：主体、动作调整模块、处理器、电磁发射器以及摄像模块；
所述处理器以及所述电磁发射器设置于所述主体内，所述主体上设置有所述摄像模块；所述动作调整模块与所述主体连接，所述处理器分别与所述动作调整模块、所述电磁发射器以及所述摄像模块连接；
所述摄像模块，用于采集目标图像，发送所述目标图像至所述处理器；
所述处理器，用于在所述目标图像中识别目标物体，确定所述目标物体与所述主体之间的相对位置信息；根据相邻两帧所述目标图像，确定所述目标物体对应的运动状态信息；根据所述运动状态信息，确定所述目标物体对应的预测位置；确定所述主体在朝向所述预测位置与所述相对位置信息之间的动作调整量，并将所述动作调整量发送至所述动作调整模块；
所述动作调整模块，用于根据所述动作调整量，调整所述主体的位姿；
所述处理器，还用于响应于用户针对所述电磁发射器的触发操作，控制所述电磁发射器发射捕网。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主体上设置有多个不同位置的所述摄像模块，所述处理器具体用于：
将所述目标图像输入至预先训练好的目标识别模型中，确定并标注所述目标图像中包括的所述目标物体，其中，所述目标识别模型是通过预设的样本图像以及对应的物体标签训练得到的；
将标注有所述目标物体的所述目标图像输入至预先训练好的距离识别模型中，确定所述目标物体与所述摄像模块之间的拍摄距离信息，其中，所述距离识别模型是通过预设的样本图像以及对应的拍摄距离标签训练得到的；
针对每个所述摄像模块，确定该摄像模块拍摄所述目标图像的拍摄角度；
根据所述拍摄角度以及所述拍摄距离信息，确定所述相对位置信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器具体还用于：
针对相邻两帧所述目标图像，分别确定每帧所述目标图像对应的拍摄时间，以及每帧所述目标图像中，所述目标物体在图像坐标系下的图像坐标信息；
根据所述图像坐标信息以及所述拍摄时间，确定所述运动状态信息；
针对所述运动状态信息以及所述图像坐标信息进行卡尔曼滤波运算，确定在所述图像坐标系下，所述目标物体在预设时间后的预测图像坐标；
将所述预测图像坐标转换至世界坐标系下，确定所述预测位置。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述动作调整量包括水平调整角以及垂直调整角，所述处理器具体还用于：
当所述垂直调整角的调整方向为向上调整时，控制所述电磁发射器增大发射功率；
当所述垂直调整角的调整方向为向下调整时，控制所述电磁发射器减小发射功率。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能电磁抛网系统还包括供电模块；
所述供电模块设置于所述主体内；
所述供电模块分别与所述处理器、所述动作调整模块、所述电磁发射器以及所述摄像模块连接。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能电磁抛网系统还包括把手以及发射按钮；
所述把手与所述动作调整模块刚性连接；
所述发射按钮设置于所述把手上，连接在所述供电模块与所述电磁发射器之间。
7.所述根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能电磁抛网系统还包括捕网盖板；
所述捕网盖板设置于所述电磁发射器的发射口对应的所述主体上；
所述捕网盖板与所述电磁发射器中的动作机构连接。
8.一种智能电磁抛网系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任一所述的智能电磁抛网系统中的所述处理器，所述智能电磁抛网系统还包括：所述主体、所述动作调整模块、所述电磁发射器以及所述摄像模块，所述方法包括：
在所述摄像模块发送的目标图像中识别目标物体，确定所述目标物体与所述主体之间的相对位置信息；
根据相邻两帧所述目标图像，确定所述目标物体对应的运动状态信息；
根据所述运动状态信息，确定所述目标物体对应的预测位置；
确定所述主体在朝向所述预测位置与所述相对位置信息之间的动作调整量，并将所述动作调整量发送至所述动作调整模块；
响应于用户针对所述电磁发射器的触发操作，控制所述电磁发射器发射捕网。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求8中所述的智能电磁抛网系统的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求8中所述的智能电磁抛网系统的控制方法的步骤。
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