CN116047096A - 样本自动分析装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种样本自动分析装置。样本自动分析装置包括加样盘以及分别绕加样盘设置的样本单元、反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元，抓手单元包括至少两个直线抓手和一个导轨，至少两个直线抓手沿着导轨做直线运动，样本自动分析装置还包括孵育单元、测光单元、清洗单元且孵育单元、测光单元、清洗单元均位于抓手单元的运动轨迹上。本发明至少解决了现有技术中样本分析装置测试效率低的的问题。

Description

样本自动分析装置

技术领域

本发明涉及医学检验设备领域，具体而言，涉及一种样本自动分析装置。

背景技术

化学发光免疫分析系统利用化学发光和免疫反应原理，将光信号与待测物质浓度关联，分析样本中的待测物质含量，由于其高灵敏度和特异性、宽线性范围等特性正获得日益广泛的应用。随着检测标本量的增加，临床实验室对化学发光免疫分析系统的体积和测试通量(单位面积的通量)的要求越来越高。而化学发光免疫分析系统需要实现样本的输送、试剂的存储、样本试剂等分析用液体的排放、反应器的转送、清洗分离等功能，对自动控制要求极高。

目前的免疫检测分析仪测试通量，已经不能满足本领域日益增长的测试量，从而严重影响医生等这些需要根据样本测量结果进行诊断的用户的工作效率。同时，现有的样本分析装置主要存在的问题有：测试速度慢，效率低；仪器结构复杂，体积尺寸比较大，速度比较慢；为了提高测试速度，通常多联机，造成联机占地面积尺寸大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种样本自动分析装置，以至少解决现有技术中样本分析装置测试效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种样本自动分析装置，包括加样盘以及分别绕加样盘设置的样本单元、反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元，抓手单元包括包括至少两个直线抓手和一个导轨，至少两个直线抓手沿着导轨做直线运动，样本自动分析装置还包括孵育单元、测光单元、清洗单元且孵育单元、测光单元、清洗单元均位于抓手单元的运动轨迹上。

进一步地，测光单元位于孵育单元和清洗单元之间。

进一步地，加样盘位于抓手单元的运动轨迹上。

进一步地，加样盘具有多个杯位，多个杯位绕加样盘的轴向间隔设置；样本单元，反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元分别与加样盘上不同的杯位相互配合。

进一步地，样本单元包括样本针系统，在加样盘的转动方向上样本针系统位于反应杯上料单元的上游，且在加样盘的旋转方向上，样本针系统与加样盘配合的位置位于反应杯上料单元与加样盘配合的位置的下游。

进一步地，抓手单元位于孵育单元的垂直方向的上方，且在加样盘的旋转方向上，抓手单元与加样盘配合的位置位于试剂单元与加样盘配合的位置的下游。

进一步地，两个直线抓手能够在加样盘、孵育单元、测光单元、清洗单元中的任意两个之间转移反应杯。

进一步地，试剂单元位于反应杯上料单元的下游，且在加样盘的旋转方向上，试剂单元与加样盘配合的位置位于样本单元与加样盘配合的位置的下游。

进一步地，试剂单元包括相互配合的试剂盘和试剂针，试剂盘和试剂针均为两个并一一对应，且两个试剂盘相对加样盘对称设置，两个试剂针相对加样盘对称设置，试剂针在试剂盘和加样盘之间运动，两个试剂针交替与加样盘的同一个杯位配合。

进一步地，样本自动分析装置还包括稀释装置，稀释装置位于样本针系统的运动轨迹上。

进一步地，稀释装置位于抓手单元的运动轨迹上。

进一步地，稀释装置能够在样本针系统和抓手单元之间运动，并分别与样本针系统和抓手单元配合。

进一步地，反应杯上料单元包括：反应杯料仓；转运盘，转运盘与反应杯料仓连接，且反应杯料仓向转运盘输送反应杯；上料抓手，上料抓手在转运盘和加样盘之间运动。

进一步地，孵育单元能够沿垂直于抓手单元的运动轨迹的方向运动。

进一步地，样本自动分析装置还包括样本调度系统和传输轨道，传输轨道与样本调度系统连接，传输轨道用于输送样本调度系统的样本，且样本单元包括样本针系统，样本针系统在传输轨道和加样盘之间运动并输送样本。

应用本发明的技术方案，本申请中的样本自动分析装置，包括加样盘以及分别绕加样盘设置的样本单元、反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元，抓手单元包括至少两个直线抓手和一个导轨，至少两个直线抓手沿着导轨做直线运动，样本自动分析装置还包括孵育单元、测光单元、清洗单元且孵育单元、测光单元、清洗单元均位于抓手单元的运动轨迹上。

使用本申请中的样本自动分析装置时，由于具有加样盘，所以能够通过加样盘的转动来分别与样本单元、反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元进行配合。在加样盘的转动过程中，反应杯上料单元通过与加样盘的配合，能够将反应杯放置在加样盘上，而随着加样盘的继续转动，样本单元则能够向反应杯中加入样本，之后则能够通过试剂单元向已经加入过样本的反应杯中加入试剂，最后随着加样盘的转动抓手单元能够将加入试剂后的反应杯拾取并在孵育单元、测光单元、清洗单元中分别进行孵育、测光以及清洗等操作。因此，本申请中的样本自动分析装置，通过加样盘以及双直线抓手协同控制的设计，解决了多个单元和部件协同的问题，同时采用双直线抓手和孵育块的设计，解决了现有技术中抓手和孵育盘结构复杂，成本高的问题，使分析装置结构和布局更加紧凑，整机尺寸更加小巧，提高了仪器的单位占地面积下的测试通量和测试速度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一个具体实施例的样本自动分析装置的结构示意图；

图2示出了本申请的一个具体实施例中样本自动分析装置的抓手单元的结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个具体实施例的分析模块的结构示意图；

图4示出了图3中的分析模块的双抓手组件和孵育单元的位置关系示意图；

图5示出了本申请的一个具体实施例中单位时间内孵育单元、双抓手组件的第一抓手和第二抓手的协同运动时序图；

发明图6示出了根据本发明的一种可选实施例的稀释装置的示意图；

图7示出了图6中的稀释装置的侧视视角的结构示意图；

图8示出了图6中的稀释装置的俯视视角的结构示意图；

图9示出了根据本发明的一种可选实施例的稀释装置的稀释方法的流程图；

图10为本发明提供的孵育块驱动装置的立体结构示意图；

图11为图10的A处的放大图；

图12为图10的B处的放大图；

图13为本发明提供的从动带轮的安装结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、导轨组件；11、安装板；12、导轨本体；20、直线抓手；30、驱动组件；31、驱动电机；32、同步带结构；40、检测组件；50、加样盘；60、样本单元；61、样本调度系统；62、传输轨道；63、样本针系统；70、反应杯上料单元；71、反应杯料仓；72、转运盘；73、上料抓手；80、试剂单元；81、试剂盘；82、试剂针；90、抓手单元；100、孵育单元；110、反应孵育区；120、底物孵育区；130、孵育驱动组件；140、孵育块；200、测光单元；300、清洗单元；400、稀释装置；410、承载机构；411、旋转盘；420、输送机构；421、反应杯座；4211、反应杯孔；422、导向滑轨；423、挡液板；424、皮带传动结构；4241、第二皮带；430、加样机构；431、加样针；432、转动结构；4321、第一转动轮；4322、第二转动轮；4323、第一皮带；4324、转动杆；433、连接臂；440、清洗池；510、安装台；5110、第一滑动件；5120、长条孔；5130、支撑座；520、移动件；5210、本体部；5221、第二滑动件；5220、连接部；5310、驱动件；5320、同步带；5330、从动带轮；5331、凸齿；540、挡片；5410、第一凸起结构；5420、第二凸起结构；550、安装架；560、第一传感器；570、第二传感器；580、编码器；590、齿轮传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为至少解决现有技术中样本分析装置测试效率低的问题，本申请提供了一种样本自动分析装置。

如图1所示，本申请中的样本自动分析装置，包括加样盘以及分别绕加样盘设置的样本单元、反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元，抓手单元包括至少两个直线抓手和一个导轨，至少两个直线抓手沿着导轨做直线运动，样本自动分析装置还包括孵育单元、测光单元、清洗单元且孵育单元、测光单元、清洗单元均位于抓手单元的运动轨迹上。

使用本申请中的样本自动分析装置时，由于具有加样盘，所以能够通过加样盘的转动来分别与样本单元、反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元进行配合。在加样盘的转动过程中，反应杯上料单元通过与加样盘的配合，能够将反应杯放置在加样盘上，而随着加样盘的继续转动，样本单元则能够向反应杯中加入样本，之后则能够通过试剂单元向已经加入过样本的反应杯中加入试剂，最后随着加样盘的转动抓手单元能够将加入试剂后的反应杯拾取并在孵育单元、测光单元、清洗单元中分别进行孵育、测光以及清洗等操作。因此，本申请中的样本自动分析装置有效地提高了测试速度和测试通量，提高了检测便捷性和效率。

可选地，测光单元位于孵育单元和清洗单元之间。通过这样设置，能够有效地优化直线抓手的运动路线，缩短直线抓手的运动行程，从而提高样本检测效率。

可选地，加样盘位于抓手单元的运动轨迹上。通过这样设置，能够保证抓手单元可以更加容易地对加样盘上的反应杯进行操作。

可选地，样本单元和试剂单元分别具有至少一个清洗池。

可选地，加样盘具有多个杯位，多个杯位绕加样盘的轴向间隔设置；样本单元，反应杯上料单元、试剂单元以及抓手单元分别与加样盘上不同的杯位相互配合。并且，在本申请中样本单元、反应杯上料单元、试剂单元的运动周期与加样盘转动两个杯位之间的距离所用的时长相同。也就是说，在本申请中加样盘每转动两个杯位之间的间隔长度后，反应杯上料单元就能够向加样盘提供一个反应杯，并且样本针能够向加样盘上的空的反应杯内提供一次样本以及试剂针能够向加入样本后的反应杯加入一次试剂。并且，在本申请中加样盘可以单独设置有一个或多个混匀工作位，布置一个或多个混匀器，混匀工作位可以设置在试剂针的加样杯位的下游，以便加样盘完成加样后旋转到下一位置进行反应液的混匀。进一步地，混匀工作位可以设置于抓手单元的上游，反应液完成混匀后加样盘旋转至抓手单元的轨迹上进行下一步操作。

具体地，样本单元包括样本针系统，在加样盘的转动方向上样本针系统位于反应杯上料单元的上游，且在加样盘的旋转方向上，样本针系统与加样盘配合的位置位于反应杯上料单元与加样盘配合的位置的下游。并且，样本自动分析装置还包括样本调度系统和传输轨道，传输轨道与样本调度系统连接，传输轨道用于输送样本调度系统的样本，样本针系统在传输轨道和加样盘之间运动并输送样本。在本申请的一个具体实施例中，样本针系统包括样本针本体和样本针驱动组件。样本针本体具有样本输送段；样本针驱动组件与样本针本体驱动连接。在本申请中样本针驱动组件能够驱动样本针本体沿弧形轨迹移动，从而能够将传输轨道上的样本吸入并释放到加样盘的样本杯内。同时，在样本针本体的运动路径上还可以设置特殊吸样位、稀释位等位置进行吸样。

可选地，抓手单元位于孵育单元的垂直方向的上方，且在加样盘的旋转方向上，抓手单元与加样盘配合的位置位于试剂单元与加样盘配合的位置的下游。

可选地，两个直线抓手能够在加样盘、孵育单元、测光单元、清洗单元中的任意两个之间转移反应杯。

可选地，试剂单元位于反应杯上料单元的下游，且在加样盘的旋转方向上，试剂单元与加样盘配合的位置位于样本单元与加样盘配合的位置的下游。

在本申请的一个具体实施例中，试剂单元包括相互配合的试剂盘和试剂针，试剂盘和试剂针均为两个并一一对应，且两个试剂盘相对加样盘对称设置，两个试剂针相对加样盘对称设置，试剂针在试剂盘和加样盘之间运动，两个试剂针交替与加样盘配合，可运动到同一个杯位进行试剂排液。在本实施例中，试剂盘用于存储试剂盒，具有试剂盒调度、试剂盒混匀、试剂冷藏、试剂盒条码信息扫描或读取功能。而试剂针则能够将试剂盘中的试剂排入到加样盘上的反应杯内。而通过设置两个试剂针和两个试剂盘的交替使用，能够有效地提高测试速度。当然，在本实施例中试剂单元具有用于驱动试剂针运动的驱动结构。

具体地，样本自动分析装置还包括稀释装置，稀释装置位于样本针系统的运动轨迹上。并且，稀释装置位于抓手单元的运动轨迹上。同时，稀释装置能够在样本针系统和抓手单元之间运动，并分别与样本针系统和抓手单元配合。在本申请的一个具体实施例中，稀释装置的至少一部分在样本单元和抓手单元之间运动。在本申请中设置稀释装置能够解决同个样本多个稀释项目测试效率的问题。稀释装置用于对样本进行专门地稀释操作，通过该稀释机构能够实现一次样本稀释多次吸样的方式，无需每个稀释项目均对样本进行稀释，这样既能够提高稀释项目测试的效率，还能节约耗材，例如节省反应杯和稀释液。稀释机构为一个直线驱动的结构，上面安装有一个或多个反应杯孔，将反应杯从抓手单元的轨迹下运动到样本单元的运动轨迹下。优选地，稀释装置旁边还可以设置一个稀释抛杯位，用于对稀释使用后的反应杯进行抛杯。

具体地，反应杯上料单元包括反应杯料仓、转运盘和上料抓手。转运盘与反应杯料仓连接，且反应杯料仓向转运盘输送反应杯；上料抓手在转运盘和加样盘之间运动。在本申请中反应杯料仓中的反应杯可以通过上料料斗以及上料滑道的配合被输送至转运盘上，并通过上料抓手将转运盘上的反应杯抓取到加样盘上。

可选地，孵育单元能够沿垂直于抓手单元的运动轨迹的方向运动。在本申请中孵育单元用于加完样本和试剂后的反应液孵育。孵育单元上具有多个孵育孔，可以阵列或非阵列方式进行排布。孵育单元可以采用方形结构，也可以圆形或其他形状的结构。在本申请的一个具体实施例中，孵育单元采用方形结构，孵育单元具有一维水平方向的运动。孵育单元的运动需要配合抓手单元的运动。清洗单元用于清洗掉样本试剂反应液中未结合反应多余的样本和试剂物质。清洗单元包括磁分离注液、磁分离混匀、磁分离吸液等部分。测光单元用于对反应容器里加注底物后所发出的光强进行测量。测光盘单元具有测光装置，用于对反应发出的光强度进行测量。

并且，为了能够实现一个测试完整地进行，本申请中的样本自动分析装置还包括耗材加载单元和控制单元。样本调度系统为测试提供连续不断的待测样本，实现样本自动连续测试，样本架为盛放样本的载体，通过样本调度系统将样本调度到样本单元的传输轨道上，运动到指定的位于样本针本体的运动轨迹下的吸样位，耗材加载单元用于加载测试反应所需的底物液、清洗液、稀释液等耗材。控制单元用于控制完成测试所需要的各个运动部件的动作以及周期协同工作的时序。

在本申请中抓手单元与加样盘配合的抓杯位、孵育单元的排杯孔、测光单元的操作杯口、抛杯位、磁分离操作杯孔均处于一个水平线上，从而保证抓手单元能够沿其轨道运动便能够达到这些位置，以进行反应杯调度。

在本申请的一个具体实施例中，样本自动分析装置的操作流程为：

1、样本调系统将装有待测样本的样本架，通过调度机构，将样本架转移到传输轨道上的样本吸样位。

2、反应杯上料单元的上料抓手将转运盘上的一个反应杯调度到加样盘的上杯位，周期递进一个杯位，反应杯转移到样本单元与加样盘配合的位置。

3、样本单元的样本针本体从传输轨道上的样本吸样位吸取一定量的样本，排入到加样盘上的反应杯中。

4、试剂单元将测试项目所需要使用到的试剂盒调度到试剂吸样口，便于试剂针吸取试剂。

5、试剂针的试剂吸样口吸取一定量的试剂，排入加样盘的反应杯。

6、加样盘周期递进一个杯位，反应杯转移到反应液混匀位，进行反应液混匀。

7、反应杯转移到加样盘与抓手单元配合的位置，双直线抓手的第一个抓手，将反应杯转移到孵育单元的孵育孔中，进行反应液孵育。

8、等一段时间后，反应液孵育完成。双直线抓手的第二个抓手将反应杯转移到磁清洗装置，进行磁清洗操作。

9、磁清洗完成后，一种情况是，双直线抓手的第二个抓手将反应杯直接转移到测光单元，进行后续的测光操作。另一种情况是，双直线抓手的第二抓手将反应杯先是转移到孵育单元的孵育孔，再次进行清洗后的底物孵育。等一段时间后，底物孵育完成，双直线抓手将反应杯转移到测光单元，进行后续的测光操作。

10、测完光的反应杯，双直线抓手将其转移到抛杯位，进行抛杯，完成整个测试。

在上述的操作流程中，若要实现两步法的流程，在上述一步法的基础上，磁清洗完成后，双直线抓手的第二个抓手，即远离加样盘的抓手将反应杯先是转移到孵育单元的孵育孔中，下个周期，双直线抓手的第一个抓手将孵育单元上的反应杯转移到加样盘与抓手单元配合的位置上。随着加样盘的周期递进，该反应杯再次转移到加样盘与试剂单元的试剂针配合的位置，进行第二步试剂的加样操作。后续动作同样本测试的一步法流程。

若要样本稀释、自动稀释、多次稀释流程，在上述一步法的基础上，反应液混匀完后，反应杯转移到加样盘与抓手单元配合的位置，双直线抓手的第一个抓手，将反应杯转移到稀释装置的反应杯孔中。稀释装置直线运动将该反应杯转移到样本针本体的运动轨迹路径下。下个周期，样本针本体运动至该稀释装置的吸样位，进行稀释后的样本吸样。样本针本体可以多次到该样稀释装置的吸样位的同一个反应杯中，进行吸样。后续动作同样本测试的一步法流程。

如图2所示，在本申请的一个具体实施例中抓手单元90包括：导轨组件10、直线抓手20、驱动组件30以及检测组件40。导轨组件10具有多个运行区域；直线抓手20为多个，每个运行区域内活动设置有至少一个直线抓手20；驱动组件30为多个，每个驱动组件30分别与至少一个不同的直线抓手20驱动连接，以使直线抓手20在对应的运行区域内运动；检测组件40设置在导轨组件10上并与驱动组件30信号连接。并且，在下述的实施例中，直线抓手20即为上述方法中的直线抓手。

使用本申请中的抓手单元90时，由于导轨组件10的每个运行区域内分别活动设置有至少一个直线抓手20，所以能够实现导轨组件10的多个运行区域内的直线抓手20同时进行工作，从而满足多工位的协同作业需求。同时，由于本申请中的抓手单元90还具有设置在导轨组件10上的检测组件40，所以能够通过检测组件40对不同运行区域内的直线抓手20的运动状态进行检测，从而能够防止相邻的两个运行区域的直线抓手20出现撞击或者相互干涉。所以本申请中的抓手单元90具有工作效率高的优点。

具体地，导轨组件10包括安装板11和导轨本体12，驱动组件30设置在安装板11上；导轨本体12设置在安装板11上，且导轨本体12具有多个运行区域上。也就是说，在本申请中所有的直线抓手20均是在同一导轨本体12上运动。并且在本申请中，检测组件40可以设置在安装板11或者导轨本体12上。在本申请中通过设置安装板11不仅能够方便抓手单元90安装在预设的工作区域，而且还能够通过安装板11为驱动组件30和检测组件40提供安装位。

在本申请的一个具体实施例中，相邻的两个运行区域相互靠近的一侧具有相互覆盖的交叉区域，检测组件40包括多个第一检测件，每个交叉区域内设置有至少一个第一检测件，第一检测件与交叉区域对应的两个运行区域对应的直线抓手20对应的驱动组件30信号连接。通过这样设置，当本申请中相邻的两个运行区域的直线抓手20均运动到同一交叉区域内时，能够通过第一检测件对直线抓手20的运动方向和速度进行检测，并根据检测结果对直线抓手20的运动做出判断，从而控制对应的驱动组件30对直线抓手20的运动做出限制，以防止直线抓手20在交叉区域内产生撞击。因此，在本申请中通过设置第一检测组件40能够有效地保证抓手单元90的稳定运行。需要说明的是，孵育单元100与抓手单元90配合的位置位于交叉区域，从而保证两个直线抓手均能够从孵育单元100上抓取或者放置反应杯。

优选地，交叉区域内的所有的直线抓手20的运动方向相同。也就是说，当相邻的两个运行区域内的直线抓手20均在交叉区域内运动时，此时为了保证不同的直线抓手20之间出现撞击，可以通过控制驱动组件30来限制交叉区域内的直线抓手20的运动方向，从而避免直线抓手20之间出现撞击。

可选地，检测组件40还包括多个第二检测件，每个运行区域中未覆盖到相邻的运行区域内的部分内设置有至少一个第二检测件，且第二检测件与对应的运行区域内的直线抓手20对应的驱动组件30信号连接。这样设置，能够通过第二检测件对不同运行区域内的直线抓手20的运动状态进行检测，从而保证抓手单元90的稳定运行。

具体地，驱动组件30包括驱动电机31和同步带结构32。驱动电机31与同步带结构32分别设置在导轨组件10上，且驱动电机31与同步带结构32驱动连接，直线抓手20与同步带结构32驱动连接并能够沿同步带结构32运动。也就是说，在本申请中驱动电机31通过驱动同步带结构32转动，从而通过同步带结构32带动直线抓手20沿导轨组件10的导轨本体12运动。

在本申请的一个具体实施例中，运行区域、直线抓手20、驱动组件30均为两个，两个驱动电机31和两个同步带结构32分别位于导轨组件10的顶面和底面。并且，两个驱动电机31位于导轨组件10的长度方向的同一端并沿导轨组件10的长度方向交错设置。同时，同一驱动组件30的驱动电机31和同步带结构32分别位于导轨组件10的顶面和底面。并且，两个同步带结构32的延伸方向相同。也就是说，在本申请中导轨组件10的安装板11上分别设置有两个驱动组件30，两个驱动组件30的两个驱动电机31均位于安装板11的长度方向的同一端，并且其中一个驱动电机31位于安装板11的顶面，而另一个驱动电机31则位于安装板11的底面。同时，两个同步带结构32其中一个位于安装板11的顶面，而另一个位于安装板11的底面，并且位于安装板11顶面的同步带结构32与位于安装板11底面的驱动电机31驱动连接，位于安装板11底面的同步带结构32与位于安装板11顶面的驱动电机31驱动连接。这样能够有效地保证抓手单元90的整体结构更加紧凑，同时还能够保证两个直线抓手20能够沿同一导轨本体12运动。并且，由于两个驱动电机31和两个同步带结构32均是沿导轨本体12的长度方向间隔设置的，所以两个同步带结构32之间具有重合的部分和不重合的部分，重合的部分即为两个运行区域的交叉区域的部分。

可选地，检测组件40还包括第三检测件，两个同步带结构32相互远离的一端分别设置有至少一个第三检测件。第一检测件、第二检测件分别是方向传感器和零位传感器，第三检测件是码齿光耦和码盘，用于运动过程中精确位置控制。

在本申请的一个具体实施例中，两个直线抓手20在复位的过程中分别沿导轨本体12的两端运动。

需要说明的是，本申请中的直线抓手20在能够沿导轨本体12运动的同时，其自身的抓手部分也能够在直线抓手20上沿垂直于导轨本体12的长度方向运动。

如图3和图4所示，本申请中加样盘50，孵育单元100，清洗单元300，测光单元200以及抓手单元90构成分析模块，抓手单元90能够从加样盘50、孵育单元100、清洗单元300、测光单元200的任意一个单元转移反应杯，抓手单元90包括第一限位导轨以及能够沿第一限位导轨往复运动的第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手均能够对孵育单元100进行反应杯转移操作。并且，第一抓手和第二抓手即为上述的直线抓手20。

使用本申请中的分析模块时，由于抓手单元90具有能够沿第一限位导轨运动的第一抓手和第二抓手，所以能够同时通过第一抓手和第二抓手对不同的反应杯进行操作，或者通过第一抓手和第二抓手完成同一个反应杯在不同时段的不同位置的移动，从而实现样本试剂的分配、混匀、孵育、清洗分离以及测光等操作。因此，通过使用本申请中的分析模块，能够通过第一抓手和第二抓手沿第一限位导轨的运动来实现在加样盘50、孵育单元100、测光单元200以及清洗单元300中抓取或者释放反应杯，从而完成对待测样本中所含目标分析物的测量分析。

需要说明的是，在本申请的一个具体实施例中第一限位导轨为直线导轨，加样盘50、孵育单元100、清洗单元300沿第一限位导轨的长度方向依次间隔设置。并且，在本申请中加样盘50可以是样本试剂分配机构如加样盘，也可以是样本试剂的混匀机构或者样本试剂分配混匀机构等。

具体地，孵育单元100至少包括反应孵育区110和底物孵育区120。并且在本申请中，第一抓手还能够将反应杯在孵育单元100、加样盘50和测光单元200的至少两个之间转移。第二抓手还能够将反应杯在孵育单元100、清洗单元300和测光单元200的至少两个之间转移。也就是说，第一抓手能够将反应杯在反应孵育区110和加样盘50之间转移，第二抓手能够将反应杯在底物孵育区120和清洗单元300之间转移。并且，第一抓手还能够将反应杯在底物孵育区120与加样盘50之间转移。同时，第二抓手还能够将反应杯在底物孵育区120与加样盘50之间转移。优选地，第二抓手还能够将反应杯在反应孵育区110与清洗单元300之间转移。优选地，第一抓手还能够将反应杯在底物孵育区120与测光单元200之间转移。

当然，本申请中对于第一抓手和第二抓手的运动范围和反应杯的调度范围也可以根据实际的使用需求进行改变。

并且，由于第一抓手和第二抓手在水平方向共用第一限位导轨，因而在水平运动过程中要有相应的协同动作，以确保二者在实际抓杯运行过程中工作路径不出现交叉干涉，导致两个抓手相碰撞。同时，两个抓手协调操作，可以提高两个抓手整体的运行效率。

可选地，第一抓手和第二抓手在第一限位导轨上的运动方向相同。当然，在第一抓手和第二抓手不会产生碰撞的前提下，第一抓手和第二抓手的运动方向也可以不同。

具体地，孵育单元100包括：孵育驱动组件130和孵育块140，孵育块140具有反应孵育区110和底物孵育区120，孵育驱动组件130能够驱动孵育块140在水平方向上相对第一限位导轨运动，以使孵育单元100的目标反应杯定位到双直线抓手组件的运动轨迹上。并且，孵育驱动组件130具有第二限位导轨，第二限位导轨与第一限位导轨在水平方向上相互垂直，孵育块140能够在第二限位导轨上往复运动。在本实施例中，孵育驱动组件130还包括驱动电机，驱动电机能够对孵育块140进行驱动，从而保证孵育块140能够沿第二限位导轨运动。同时，在本申请中孵育块140可以是圆盘形孵育块也可以是四边形孵育块。

具体地，孵育块140具有多个反应杯容置孔，反应杯容置孔在孵育块140上呈矩形阵列式排布，且反应孵育区110相对底物孵育区120靠近加样盘50，底物孵育区120相对反应孵育区110靠近清洗单元300。当然，在本申请中多个反应杯容置孔也可以是以非阵列形式进行排列的。

优选地，测光单元200沿第一限位导轨的长度方向设置在孵育单元100与清洗分析单元之间。

具体地，孵育单元100还包括加热组件，加热组件设置在孵育块140上，且加热组件位于杯孔结构的下方。优选地，孵育单元100还包括检测组件，检测组件与加热组件信号连接。在本申请中检测组件可以是温度传感器，通过这样设置能够实现对孵育单元100的温度进行检测，从而保证孵育单元100处于设定的温度范围内。

需要说明的是，在本申请中加样盘50、孵育单元100、测光单元200以及清洗单元300中分别设置有反应杯可进出的操作位，以用于反应杯在不同单元间的调度。并且，本申请中的第一抓手和第二抓手均为二维直线抓手，并且在本申请中抓手单元90的第一限位导轨一般沿水平方向放置，所以第一抓手和第二抓手不仅能够沿着导轨运动，而且还能够相对第一限位导轨在竖直方向运动，以保证第一抓手和第二抓手能够抓取或者释放反应杯。当然，在本申请中也可以通过非直线驱动结构代替第一限位导轨，或者说通过使用两个双摇臂抓手来代替第一抓手和第二抓手。

本申请中还提供了一种调度方法，并且调度方法应用与上述的分析模块，调度方法包括：在进行反应孵育操作时，第一抓手将反应杯从加样盘50取出并放入孵育单元100的反应孵育区110；在进行磁分离清洗操作时，第二抓手将反应杯从反应孵育区110取出并放入清洗单元300；在进行底物孵育操作时，第二抓手将反应杯从清洗单元300取出并放入孵育单元100的底物孵育区120。

可选地，调度方法还包括：在进行磁分离清洗操作后并需要加第二步试剂时，第二抓手将反应杯从清洗单元300取出并放入底物孵育区120，然后通过第一抓手将反应杯从底物孵育区120取出并放入加样盘50。

在图5所示的实施例中，第一抓手和第二抓手的运动方向相同，第一抓手和第二抓手同时进行升降操作，调度方法还包括：在第一抓手将反应杯从加样盘50取出并放入到反应孵育区110时，第二抓手同步由反应孵育区110运动至清洗单元300；可选地，在第一抓手将反应杯从孵育单元100取出并放入加样盘50时，第二抓手同步将反应杯从清洗单元300取出并放入到底物孵育区120。并且，在第一抓手和第二抓手抓取和放入反应杯操作的过程之间，可以使孵育单元100进行移动，从而防止孵育单元100与第一抓手或者第二抓手产生撞击。

通过这样设计，周期内动作上第一抓手和第二抓手的动作能够尽可能分开，另外通过两个抓手的接力，可以将清洗单元300的反应杯转移到样本试剂分配操作单元。这样最大化的利用两个抓手的效率，提高整个抓杯的效率。

同时，在抓手单元90抓取孵育单元100的反应杯时，孵育单元100相对第一限位导轨运动并使待抓取的反应杯对准第一限位导轨，抓手单元90的第一抓手和第二抓手沿第一限位导轨运动至相应位置后，第一抓手和第二抓手中的其中一个相对第一限位导轨朝向孵育单元100运动并在抓取反应杯后沿远离孵育单元100的方向运动；在抓手单元90向孵育单元100放入反应杯时，孵育单元100相对第一限位导轨运动并使待放入反应杯的空孔对准第一限位导轨，第一抓手和第二抓手中的其中一个沿第一限位导轨运动至相应位置后，相对第一限位导轨朝向孵育单元100运动并将反应杯放入空孔，最后相对第一限位导轨沿远离孵育单元100的方向运动。这样操作的目地是为了防止孵育单元100在运动的过程中与抓手单元90产生碰撞，所以在第一抓手或者第二抓手完成抓取或者释放反应杯的动作之后，需要进行沿竖直方向向上的运动，以对孵育模块进行避让。

为了解决现有技术中双直线抓手在使用过程中容易出现碰撞的问题，本申请还提供了一种双直线抓手控制方法。本申请中的双直线抓手控制方法包括设置动态碰撞距离M；获取两个直线抓手的初始位置和目标位置；根据给定的两个直线抓手的电机运动参数计算两个直线抓手运动过程中的最短距离N，并判断距离M和最短距离N之间的大小关系；当N≤M时，调整两个直线抓手的电机运动参数；当N＞M时，两个直线抓手以当前的电机运动参数继续运动。

使用本申请中的双直线抓手控制方法，通过对两个直线抓手之间的最短距离N以及动态碰撞距离M的判断，并对两个直线抓手的电机进行控制，从而保证两个直线抓手之间的最短距离N始终大于动态碰撞距离M，进而保证两个直线抓手在运动的过程中不会出现碰撞。因此，本申请中的双直线抓手控制方法，实现了双抓手智能化的可靠避让，使双直线抓手布局所需空间小、重量轻、速度快、调度范围大的优点能够充分发挥；增大了抓手调度的灵活性，满足复杂场景下的时序控制要求。

如图6至图9所示，稀释装置包括承载机构410、输送机构420和加样机构430，其中，承载机构410具有第一容置工位，第一容置工位用于放置可承载样本和稀释剂的反应杯；输送机构420与承载机构410间隔设置，输送机构420具有至少一个反应杯座421，且输送机构420具有第一暂存工位和第二暂存工位，反应杯座421在第一暂存工位和第二暂存工位之间可移动地设置，反应杯座421用于放置添加有样本和稀释剂的反应杯；加样机构430具有加样针431，且加样针431的运动轨迹可经过第一容置工位，以及加样针431的运动轨迹至少还可经过第一暂存工位或第二暂存工位，以使加样针431向第一容置工位处的反应杯内添加样本和/或稀释剂。

通过将稀释装置设置成包括承载机构410、输送机构420、加样机构430的结构形式，这样，在对样本进行稀释的过程中，可以将反应杯置于承载机构410的第一容置工位处，并向反应杯中添加样本和稀释剂，再通过输送机构420上的反应杯座421将反应杯从第一暂存工位移动至第二暂存工位处，此时，加样机构430从第二暂存工位处的反应杯内吸取预设量的混合液，并将混合液加入至位于第一容置工位处的另一个反应杯内，以完成样本的一次稀释。

本申请提供的稀释装置的结构较为简单，且稀释效率相比于现有的带有自动稀释功能的样本分析仪的稀释效率较高，不会占用较长的稀释时长，从而便于后续展开进一步工作。

需要说明的是，在本申请中，加样针431由第一暂存工位或第二暂存工位处的反应杯内吸取预设量的混合液。

需要说明的是，在本申请中，在本申请的一个未图示的实施例中，稀释装置还包括转移机构，转移机构具有抓取端，抓取端的运动轨迹至少经过第一容置工位和第一暂存工位，以抓取第一容置工位处的反应杯并置于第一暂存工位处，或者抓取第一暂存工位处的反应杯并置于待放置位置处。这样，在对样本进行稀释的过程中，可以将反应杯置于承载机构410的第一容置工位处，并向反应杯中添加样本和稀释剂，再通过转移机构将承载有样本和稀释剂的反应杯置于输送机构420的第一暂存工位处，并通过反应杯座421将反应杯带动至第二暂存工位处，此时，加样机构430从第二暂存工位处的反应杯内吸取预设量的混合液，并将混合液加入至位于第一容置工位处的另一个反应杯内，以完成样本的一次稀释。

需要说明的是，在本申请中，上述的实施例是指转移机构的抓取端能够直接从第一容置工位抓取反应杯，操作方便快捷。

需要说明的是，在本申请中，为了避免转移机构的抓取端移动至第一容置工位处去抓取反应杯的过程中与加样针431产生干涉，如图6至图8所示，承载机构410包括旋转盘411，旋转盘411上设置有第一容置工位，以及旋转盘411上还设置有第二容置工位，且第二容置工位与第一容置工位在旋转盘411的周向上间隔设置；其中，第二容置工位用于反应杯的转移，通过转动旋转盘411以对其上的第一容置工位和第二容置工位进行位置切换；稀释装置还包括转移机构，转移机构具有抓取端，抓取端的运动轨迹至少经过第二容置工位和第一暂存工位，以抓取第二容置工位处的反应杯并置于第一暂存工位处，或者抓取第一暂存工位处的反应杯并置于待放置位置处。这样，确保第一容置工位能够位于加样针431的移动轨迹上，便于加样针431向位于第一容置工位处的反应杯添加样本和/或稀释剂，同时，第二容置工位位于抓取端的移动轨迹上，当抓取端需要抓取旋转盘411上的反应杯时，通过转动旋转盘411从而使得反应杯从第一容置工位处转动至第二容置工位处，此时，抓取端移动至第二容置工位处从而抓取反应杯，以方便后续将反应杯转移至输送机构420的第一暂存工位处，旋转盘411的设置确保第一容置工位和第二容置工位之间的切换便捷性。

当然，本申请中的旋转盘411可以是一个，还可以是多个，且多个旋转盘411间隔设置。

需要说明的是，在本申请中，上述的待放置位置主要用于存放稀释预设次数后的反应杯，以便于下次稀释倍数更多的时候直接取用，这样，大大提升了样本的稀释效率。

需要说明的是，在本申请中，图中没有示出转移机构的结构示意图，优选地，抓取端的运动轨迹为直线轨迹，第二容置工位与第一暂存工位的连线位于直线轨迹上。这样，确保抓取端能够沿直线移动并在第一暂存工位和第二容置工位之间进行切换，确保抓取端能够在移动距离较小的前提下，完成反应杯的切换。

当然，抓取端的运动轨迹还可以是圆弧状，例如：采用摇臂抓手。

如图7和图8所示，输送机构420具有导向滑轨422，第一暂存工位和第二暂存工位分别位于导向滑轨422的延伸方向的两端，反应杯座421滑动设置在导向滑轨422上。这样，导向滑轨422起到了对反应杯座421的导向作用，确保反应杯座421的移动可靠性，同时，由于第一暂存工位和第二暂存工位分别位于导向滑轨422的延伸方向的两端，确保第一暂存工位能够尽可能地靠近转移机构，以及确保第二暂存工位能够尽可能地靠近加样机构430。

可选地，导向滑轨422沿承载机构410的旋转盘411的切向方向延伸。

如图8所示，加样针431的运动轨迹为圆弧轨迹，稀释装置还包括清洗池440，清洗池440位于圆弧轨迹上，以用于对加样针431进行清洗。

需要说明的是，在本申请中，图8中的虚线A表示加样针431的运动轨迹。

如图8所示，加样针431的运动轨迹为圆弧轨迹，第一容置工位和第二暂存工位均位于圆弧轨迹上。这样，确保加样针431以转动的方式便可实现在第一容置工位和第二暂存工位之间的位置切换，从而确保稀释装置的结构足够简单且紧凑，不会占用较大的安装空间。

如图6所示，输送机构420还包括驱动部和挡液板423，其中，驱动部与反应杯座421驱动连接，且驱动部与导向滑轨422间隔设置；挡液板423与导向滑轨422间隔设置，并位于驱动部的上方，以遮挡驱动部。这样，挡液板423起到了对驱动部的遮挡作用，避免加样针431在移动过程中出现甩液现象而将加样针431内的液体甩至驱动部上，确保驱动部的安全性。

进一步地，如图6所示，驱动部包括皮带传动结构424，反应杯座421与皮带传动结构424的第二皮带4241连接，以在第二皮带4241移动的过程中带动反应杯座421沿导向滑轨422移动，从而确保反应杯座421的移动可靠性。

当然，上述的驱动部还可以是圆盘驱动结构。

如图6和图7所示，反应杯座421上具有至少两个用于容置反应杯的反应杯孔4211。这样，确保同一个反应杯座421上可以放置至少一个反应杯，从而确保稀释装置的稀释效率，此外，正常情况下一个反应杯孔4211就足够，特殊情况下需要两个反应杯孔4211，两个反应杯孔4211中的一个反应杯孔4211正常使用，两个反应杯孔4211中的另一个反应杯孔4211作为临时占用，目的是为了保证测试的效率和速度，当一个反应杯孔4211处的反应杯没有及时转移走，同时又要进行新的稀释项目时，则使用另一个反应杯孔4211来放置待进行稀释的反应杯，即，另一个反应杯孔4211为备用的反应杯孔4211。

如图6和图7所示，加样机构430具有转动结构432和连接臂433，连接臂433的一端与转动结构432连接，连接臂433的另一端与加样针431连接，转动结构432转动并通过连接臂433带动加样针431沿圆弧轨迹运动。这样，转动结构432起到了对连接臂433的驱动可靠性，确保连接臂433能够带动加样针431沿预设路径进行移动。

进一步地，如图6至图8所示，转动结构432包括第一转动轮4321、第二转动轮4322、第一皮带4323和转动杆4324，其中，第一皮带4323套设在第一转动轮4321和第二转动轮4322上，转动杆4324与第一转动轮4321连接，且转动杆4324沿第一转动轮4321的轴向延伸，连接臂433与转动杆4324呈90°夹角地设置，以使连接臂433能够伸出至旋转盘411的容置工位的上方。

需要说明的是，在本申请的一个未图示的实施例中，反应杯座421上设置有混匀部，混匀部用于将反应杯座421上的反应杯内的样本和稀释剂进行混匀。这样，混匀部起到了对反应杯内的样本和稀释剂进行混匀的作用，从而有利于提升稀释装置的稀释性能。

需要说明的是，本申请还提供了一种稀释装置的稀释方法，用于上述和下述的稀释装置，稀释方法包括以下步骤：步骤S1，加样机构430通过加样针431向位于承载机构410上的第一容置工位处的反应杯内添加样本和/或稀释剂；步骤S3，输送机构420通过其上的反应杯座421将反应杯从第一暂存工位输送至第二暂存工位处；步骤S4，加样针431移动至第二暂存工位处以吸取反应杯内的预设量的混合液，并将混合液加入至位于第一容置工位处的另一个反应杯内，以完成样本的一次稀释。

进一步地，在步骤S1之后，且在步骤S3之前，稀释方法包括步骤S2，转移机构将添加有样本和稀释剂的反应杯转移至输送机构420的反应杯座421处，并置于第一暂存工位处。

进一步地，在步骤S1之后，且在步骤S2之前，稀释方法包括步骤S10，通过转动承载机构410上的旋转盘411以对位于其上的第一容置工位和第二容置工位进行位置切换，以使第二容置工位转动至转移机构的运动轨迹上。

进一步地，稀释方法还包括步骤S5，重复步骤S4，以完成样本的多次稀释。

需要说明的是，当需要稀释的倍数较多时，本申请的稀释方法还包括步骤S5，重复步骤S1至步骤S4，以完成样本的多次稀释，例如：某一次样本的稀释可实现10倍的稀释程度，那么N步的样本稀释过程可最大实现10^N倍的稀释程度。

综上所述，通过本申请提供的稀释装置和稀释方法能够实现一次样本稀释，多个稀释项目的测试功能，具体指完成一次样本稀释后，加样针431可以多次从反应杯中吸取液体以进行多个项目测试，直到反应杯中的液体不足以满足(加样针431测试的加样量+死体积量)为止。

如图10至图13所示，孵育驱动组件包括安装台510、移动件520、传送机构和检测组件，安装台510上具有长条孔5120，移动件520活动安装在安装台510上，移动件520用于安装孵育块，传送机构安装在安装台510上，移动件520的至少一部分贯穿长条孔5120与传送机构连接，传送机构驱动移动件520移动，检测组件至少包括设置在移动件520上的感应部和设置在安装台510上的传感部，传感部与感应部感应配合。

具体地，本申请的孵育驱动组件通过传送机构驱动移动件520移动，移动件520带动孵育块进行移动，以实现孵育块的位置移动，进而实现方便抓手抓取孵育块，提高移动效率。本申请的移动件520在安装台510上移动，提高了孵育块的移动的稳定性。通过设置检测组件以对移动件520的实时位置进行检测，提高了孵育块的移动的精准性。

进一步地，移动件520的至少一部分位于长条孔5120的内部，在传送机构驱动移动件520移动的过程中，移动件520的至少一部分在长条孔5120中移动，长条孔5120的长度方向与移动件520的移动方向一致。其中，长条孔5120具有限位的作用，以限制移动件520的移动范围。

需要说明的是，本申请的安装台510为一个台面，安装台510的下方设置有支撑座5130，以实现支撑安装台510的技术效果。

在本实施例中，传感部包括第一传感器560和第二传感器570，第一传感器560设置在安装台510的端部，沿安装台510的长度方向，第二传感器570与第一传感器560间隔设置。

具体地，间隔设置的第一传感器560和第二传感器570用于检测移动件520的位置，端部设置的第一传感器560用于检测移动件520的是否处于初始位置，第二传感器570用于检测移动件520的移动位置，即中间位置。采用第一传感器560和第二传感器570配合检测移动件520的手段，有利于加强对移动件520位置的精度的提高，以提高移动效率。

进一步地，第一传感器560检测移动件520的初始位置，当移动件520处于初始位置时，感应部与第一传感器560感应，以实现对移动件520的位置进行检测；当移动件520由安装台510的一端向另一端移动的过程中，感应部与第二传感器570感应配合实现检测移动的位置。

其中，第二传感器570可以是设置一个；为了提高对移动件520的检测的精准度，第二传感器570也可以是设置多个，当第二传感器570设置多个时，多个第二传感器570设置沿安装台510的长度方向间隔设置。间隔设置的第二传感器570进行与不同位置时的移动件520上的感应部进行感应配合，以实现实时了解移动件520的位置，提高移动件520移动的精准度。

在本实施例中，第一传感器560和第二传感器570均为光电传感器。移动件520处于第一位置时，移动件520上的感应部的至少一部分遮挡第一传感器560，以实现第一传感器560检测移动键是否处于安装台510的端部位置。移动家在移动地过程中，移动件520上的感应部与第二传感器570感应配合实现对移动件520的移动过程中的位置进行检测。

如图10至图13所示，感应部包括挡片540，挡片540上设置有第一凸起结构5410和第二凸起结构5420，沿安装台510的长度方向，所示第一凸起结构5410设置在挡片540的端部，第一凸起结构5410与第一传感器560感应配合，第二凸起结构5420与第一凸起结构5410间隔设置，第二凸起结构5420与第二传感器570感应配合。

具体地，挡片540设置移动件520的侧面，挡片540沿移动件520的移动方向延伸，即沿着安装台510的长度方向延伸，其中在移动件520移动至安装台510的端部位置时即移动件520处于初始位置，端部的第一凸起结构5410遮挡第一传感器560，以实现通过第一传感器560检测移动件520处于初始位置。

进一步地，在移动件520移动的过程中，第二凸起结构5420遮挡第二传感器570，以通过第二传感器570检测移动件520的位置。

其中，第二凸起结构5420可以是设置一个，也可以是设置有多个，当第二凸起结构5420设置有多个时，多个第二凸起结构5420沿着挡片540的长度方向间隔设置，多个第二凸起结构5420的设置，有利于提高检测的精准度。

需要说明的是，光电传感器的为对射型光电传感器。

如图10至图13所示，传送机构包括驱动件5310和传动件，驱动件5310安装在安装台510上，驱动件5310与传动件驱动连接，移动件520与传动件连接，以实现驱动件5310驱动传动件动作，传动件带动移动件520移动。

在本实施例的一个具体实施方式中，传动件为丝杠，驱动件5310驱动丝杠转动，移动件520与丝杠螺纹配合，通过丝杠自转驱动移动件520沿着丝杠的轴向移动。

在本实施例的另一个具体实施方式中，传动件包括主动带轮、从动带轮5330和同步带5320，驱动件5310安装在安装台510上，驱动件5310与主动带轮驱动连接，从动带轮5330与安装台510活动连接，主动带轮通过同步带5320与从动带轮5330驱动连接，移动件520的至少一部分与同步带5320连接。

具体地，驱动件5310驱动主动带轮转动，主动带轮通过同步带5320驱动从动带轮5330转动，移动件520的至少一部分与同步带5320锁止，进而实现在同步带5320移动的过程中带动移动件520进行移动。

进一步地，移动件520可以是夹持在同步带5320上实现移动件520与同步带5320的同步移动，还可以是移动件520通过紧固件实现连接在同步带5320上，以实现同步带5320和移动件520的同步移动。

进一步地，主动轮和从动轮为齿轮结构，同步带5320的内壁具有凸齿5331结构，通过凸齿5331结构与齿轮结构啮合实现转动连接。

进一步地，驱动件5310为电机，电机旋转带动主动带轮转动。

需要说明的是，为检测驱动件5310与同步带5320传动的稳定性，检测组件还包括编码器580，编码器580设置在安装台510上，编码器580的输入轴与主动带轮和/或从动带轮5330驱动连接。

其中，编码器580实现对主动带轮和从动带轮5330进行角位移的检测。本申请的孵育驱动组件还包括控制器，检测组件的第一传感器560、第二传感器570和编码器580均与控制器信号连接，以实现通过控制器对第一传感器560和第二传感器570检测的移动件520的移动距离和带轮的角位移进行比对，从而实现判断电机是否发生失步，并且检测移动件520移动的稳定性和精准性。

进一步地，检测组件还包括齿轮传感器590，齿轮传感器590设置在安装台510上，主动带轮上设置有凸齿5331，凸齿5331沿径向朝向远离主动带轮的轮心方向延伸，齿轮传感器590与凸齿5331感应配合，以通过齿轮传感器590检测凸齿5331的转动速度，进而实现检测主动带轮的转动速度。其中凸齿5331可以是设置一个也可以设置有多个。

当然，还可以是从动带轮5330上设置有凸齿5331，凸齿5331沿径向朝向远离从动带轮5330的轮心方向延伸，齿轮传感器590与凸齿5331感应配合，以通过齿轮传感器590检测凸齿5331的转动速度，进而实现检测从动带轮5330的转动速度。其中凸齿5331可以是设置一个也可以设置有多个。

需要说明的是，齿轮传感器590为对射型光电传感器。凸齿5331在跟随主动带轮或者从动带轮5330转动的过程中，当凸齿5331旋转至遮挡光电传感器的光路时，此时光电传感器发送检测信号至控制器。

在本实施例中，孵育驱动组件还包括安装架550，安装架550安装在安装台510上，安装架550上具有过孔，过孔沿安装台510的长度方向延伸，驱动件5310安装在安装架550上，驱动件5310的输出轴的输出端贯穿过孔与主动带轮连接。

其中，驱动件5310和主动带轮形成一个整体，该整体可实现沿着过孔的长度方向进行移动，以当同步带5320松弛时，通过移动驱动件5310和主动带轮的位置解决同步带5320松弛的问题。

需要说明的是，驱动件5310与安装架550之间通过紧固件进行连接，例如螺钉连接。需要移动驱动件5310的位置时将螺钉拆卸，移动至预设位置时通过螺钉进行定位驱动件5310。

如图10至图13所示，安装台510上具有沿安装台510长度方向延伸的第一滑动件5110，移动件520上设置有第二滑动件5221，第一滑动件5110和第二滑动件5221中的一者为滑槽，第一滑动件5110和第二滑动件5221中的另一者为滑轨，滑轨与滑槽滑动连接。

具体地，采用滑槽和滑轨配合的方式实现移动件520在安装台510上线性滑动，其中滑轨具有导向的技术效果，有利于提高移动件520移动的稳定性和精准性。

进一步地，第一滑动件5110和第二滑动件5221均可以是设置有多个，以实现将移动件520上的孵育块的重力进行分散，即避免应力集中的现象出现。

在本实施例中，传送机构和移动件520上下方向布置，以提高装置整体的空间利用率。

如图10至图13所示，传送机构设置在安装台510的底端，移动件520包括本体部5210和连接部5220，本体部5210活动安装在安装台510的顶端，连接部5220的一端与本体部5210连接，连接部5220的另一端贯穿长条孔5120与传送机构连接。

具体地，安装台510的顶端为上方，安装台510的底端为下方，本体部5210上安装孵育块，连接部5220与同步带5320固定连接，以实现与同步带5320同步移动。

进一步地，连接部5220的一部分在长条孔5120中沿着长条孔5120的长度方向实现往复运动，即通过控制驱动件5310的输出轴的转动方向，可实现同步带5320驱动连接部5220的移动方向，进而实现控制孵育块的移动方向。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

1、有效地解决了现有技术中样本分析装置使用性能差的问题；

2、结构简单，性能稳定。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种样本自动分析装置，其特征在于，包括加样盘(50)以及分别绕所述加样盘(50)设置的样本单元(60)、反应杯上料单元(70)、试剂单元(80)以及抓手单元(90)，所述抓手单元(90)包括至少两个直线抓手和一个导轨，至少两个所述直线抓手沿着所述导轨做直线运动，所述样本自动分析装置还包括孵育单元(100)、测光单元(200)、清洗单元(300)且所述孵育单元(100)、所述测光单元(200)、所述清洗单元(300)均位于所述抓手单元(90)的运动轨迹上。

2.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述测光单元(200)位于所述孵育单元(100)和所述清洗单元(300)之间。

3.根据权利要求2所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述加样盘(50)位于所述抓手单元(90)的运动轨迹上。

4.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述加样盘(50)具有多个杯位，多个所述杯位绕所述加样盘(50)的轴向间隔设置；所述样本单元(60)，所述反应杯上料单元(70)、所述试剂单元(80)以及所述抓手单元(90)分别与加样盘(50)上不同的杯位相互配合。

5.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述样本单元(60)包括样本针系统(63)，在所述加样盘(50)的转动方向上所述样本针系统(63)位于所述反应杯上料单元(70)的上游，且在所述加样盘(50)的旋转方向上，所述样本针系统(63)与所述加样盘(50)配合的位置位于所述反应杯上料单元(70)与所述加样盘(50)配合的位置的下游。

6.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述抓手单元(90)位于孵育单元(100)的垂直方向的上方，且在所述加样盘(50)的旋转方向上，所述抓手单元(90)与所述加样盘(50)配合的位置位于所述试剂单元(80)与所述加样盘(50)配合的位置的下游。

7.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，两个所述直线抓手能够在所述加样盘(50)、所述孵育单元(100)、所述测光单元(200)、所述清洗单元(300)中的任意两个之间转移反应杯。

8.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述试剂单元(80)位于所述反应杯上料单元(70)的下游，且在所述加样盘(50)的旋转方向上，所述试剂单元(80)与所述加样盘(50)配合的位置位于所述样本单元(60)与所述加样盘(50)配合的位置的下游。

9.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述试剂单元(80)包括相互配合的试剂盘(81)和试剂针(82)，所述试剂盘(81)和所述试剂针(82)均为两个并一一对应，且两个所述试剂盘(81)相对所述加样盘(50)对称设置，两个所述试剂针(82)相对所述加样盘(50)对称设置，所述试剂针(82)在所述试剂盘(81)和所述加样盘(50)之间运动，两个所述试剂针(82)交替与所述加样盘(50)的同一个杯位配合。

10.根据权利要求5所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述样本自动分析装置还包括稀释装置(400)，所述稀释装置(400)位于所述样本针系统(63)的运动轨迹上。

11.根据权利要求10所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述稀释装置(400)位于所述抓手单元(90)的运动轨迹上。

12.根据权利要求11所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述稀释装置(400)能够在所述所述样本针系统(63)和所述抓手单元(90)之间运动，并分别与所述样本针系统(63)和所述抓手单元(90)配合。

13.根据权利要求1所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述反应杯上料单元(70)包括：

反应杯料仓(71)；

转运盘(72)，所述转运盘(72)与所述反应杯料仓(71)连接，且所述反应杯料仓(71)向所述转运盘(72)输送反应杯；

上料抓手(73)，所述上料抓手(73)在所述转运盘(72)和所述加样盘(50)之间运动。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述孵育单元(100)能够沿垂直于所述抓手单元(90)的运动轨迹的方向运动。

15.根据权利要求1至13中任一项所述的样本自动分析装置，其特征在于，所述样本自动分析装置还包括样本调度系统(61)和传输轨道(62)，所述传输轨道(62)与所述样本调度系统(61)连接，所述传输轨道(62)用于输送所述样本调度系统(61)的样本，且所述样本单元(60)包括样本针系统(63)，所述样本针系统(63)在所述传输轨道(62)和所述加样盘(50)之间运动并输送样本。

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