CN116038683A - 机器人急停控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人急停控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取第一急停输入信号和第二急停输入信号，第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号，紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人，急停信号用于控制机器人停止运行。采用本方法能够对传输通道进行故障检测，同时防止急停指令的误发，造成不必要的损失，从而延长机器人的使用寿命。

Description

机器人急停控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人急停控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人在提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益等方面的作用日益显著，同时，机器人的智能控制也越来越复杂。但是，当智能控制复杂到一定程度的时候，机器人容易发生失控，有可能对人体的生命安全造成威胁。为了防止机器人失控，通常在机身外部的显著位置设有紧急停止装置，可以在紧急状态下通过紧急停止装置向机器人发送急停指令，以避免意外发生。

然而，传统的机器人在工作时，指令运用过程中存在因为硬件故障导致急停指令没有被执行的意外情况，并且紧急停止装置也有可能被误按，这些都会影响用户的安全以及机器人的使用寿命。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保障用户安全和延长机器人使用寿命的机器人急停控制方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种机器人急停控制方法。所述方法包括：

获取第一急停输入信号和第二急停输入信号；所述第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到。

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；所述紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置。

若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人；所述急停信号用于控制所述机器人停止运行。

在其中一个实施例中，所述获取第一急停输入信号和第二急停输入信号之后还包括：

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平不同，判断所述传输通道故障。

在其中一个实施例中，所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同时，判断是否接收到紧急停止信号，包括：

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，获取机器人的运行模式；

若所述运行模式为安全模式，且未接收到重置指令，则判断是否接收到紧急停止信号；

若所述运行模式为正常模式，判断是否接收到紧急停止信号。

在其中一个实施例中，若所述运行模式为安全模式，且未接收到重置指令，则判断是否接收到紧急停止信号之后，还包括：

若接收到所述紧急停止信号，发送急停输出信号至所述机器人示教器和/或所述急停输入装置；所述急停输出信号用于指示所述机器人示教器和/或所述急停输入装置发送急停控制信号至机器人。

在其中一个实施例中，若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，获取机器人的运行模式之后，还包括：

若所述运行模式为安全模式，且接收到重置指令，则控制所述机器人进入正常模式。

在其中一个实施例中，所述紧急停止信号包括第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，所述若所述运行模式为正常模式，判断是否接收到紧急停止信号，包括：

若所述运行模式为正常模式，判断是否接收到所述第一紧急停止信号和所述第二紧急停止信号；

所述若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人，包括：

若接收到所述第一紧急停止信号和所述第二紧急停止信号，且所述第一紧急停止信号和所述第二紧急停止信号的电平相同，发送急停信号至机器人。

在其中一个实施例中，若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号，包括：

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，且均为指示信号有效的电平时，判断是否接收到紧急停止信号。

第二方面，本申请还提供了一种机器人急停控制装置。所述装置包括：

信号获取模块，用于获取第一急停输入信号和第二急停输入信号，所述第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到；

信号处理模块，用于若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；所述紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；

急停输出模块，用于若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人，所述急停信号用于控制所述机器人停止运行。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取第一急停输入信号和第二急停输入信号；所述第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到；

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；所述紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；

若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人；所述急停信号用于控制所述机器人停止运行。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取第一急停输入信号和第二急停输入信号；所述第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到；

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；所述紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；

若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人；所述急停信号用于控制所述机器人停止运行。

上述机器人急停控制方法、装置、计算机设备和存储介质，机器人急停控制方法通过获取来自机器人示教器的第一急停输入信号和第二急停输入信号，判断第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平是否相同。由于第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自机器人示教器，正常情况下，第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，如果第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平不相同，考虑此时传输通道可能发生故障。因此，根据第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平是否相同可以对传输通道进行硬件故障检测。此外，根据来自机器人示教器的信号和来自急停输入装置的信号控制机器人急停，可以防止急停指令的误发，造成不必要的损失，从而延长机器人的使用寿命。

附图说明

图1为一个实施例中机器人急停控制方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中机器人急停控制方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中机器人急停控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中机器人急停控制方法的应用场景示意图；

图5为另一个实施例中机器人急停控制方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中机器人急停控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中机器人急停控制方法的急停输入控制流程示意图；

图8为一个实施例中机器人急停控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的机器人急停控制方法，可以控制机器人的急停。机器人可以为协作机器人，协作机器人一般用于与用户共同协作完成指定的工作任务。并且，协作机器人在执行工作任务的过程中，可以接收来自协作机器人示教器的急停指令执行急停操作。所以，当遇到危险情况时，通过协作机器人示教器控制协作机器人急停，可以保障用户和协作机器人的安全。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种机器人急停控制方法，该方法可由数据处理装置执行，具体地，数据处理装置可以是机器人中本来就具备的数据处理装置，在原有数据处理装置的基础上增加相应功能即可，以节约硬件成本。也可以是另外设计的数据处理装置，具备相应的功能，以保障急停控制的有效性。机器人急停控制方法用于对机器人进行急停控制。该机器人急停控制方法包括：

步骤102，获取第一急停输入信号和第二急停输入信号。

其中，第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到。

具体地，数据处理装置可以持续监测是否获取到第一急停输入信号和第二急停输入信号，以提高响应灵敏度。第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且机器人示教器产生的第一急停输入信号和第二急停输入信号是相同的。第一急停输入信号和第二急停输入信号分别经过不同的传输通道传输至数据处理装置。其中，传输通道为连接数据处理装置和机器人示教器之间的通道，一般可以为隔离电路。例如，隔离电路包括第一隔离电路和第二隔离电路，第一急停输入信号经机器人示教器产生后，经过第一隔离电路，到达数据处理装置。第二急停输入信号经机器人示教器产生后，经过第二隔离电路，到达数据处理装置。隔离电路的结构可以是光耦隔离，也可以是继电器隔离。隔离电路可以隔离机器人内部和外部的信号，减少因外部信号的干扰而导致急停输入信号获取不稳定的情况发生。

进一步地，数据处理装置内存储有与急停输入信号对应的急停输入参数，急停输入信号包括第一急停输入信号和第二急停输入信号。急停输入参数可以存储在数据处理装置的数据存储模块中。数据存储模块内的急停输入参数根据急停输入信号进行更新。急停输入参数的不同值可以表示急停输入信号的有无，例如，若无急停信号输入，设置第一急停输入信号和第二急停输入信号对应的急停输入参数都为0，若有急停信号输入，设置第一急停输入信号和第二急停输入信号对应的急停输入参数都为1。

步骤104，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号。

其中，紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置。第一急停输入信号和第二急停输入信号为机器人示教器产生的相同信号，经过不同的传输通道传输至数据处理装置。因此，当第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平不同时，考虑可能是传输通道出现故障，数据处理装置不执行后续步骤。当第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同时，考虑传输通道工作正常。此时，进一步判断是否接收到来自急停输入装置的紧急停止信号，避免传输通道硬件故障对急停控制造成影响。

具体地，急停输入装置可以是一个按钮面板，设置在机器人上，用于向数据处理装置发送紧急停止信号。其中，数据处理装置为机器人内置的数据处理装置，可以控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹等。

步骤106，若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人。

其中，急停信号用于控制机器人停止运行。具体地，若数据处理装置接收到紧急停止信号，考虑此时需要控制机器人急停，则发送急停信号至机器人。机器人接收到紧急停止信号后，执行紧急停止程序。发送急停信号至机器人可以是发送急停信号至当前机器人，也可以是发送急停信号至与当前机器人通信连接的其它机器人。急停信号可以用于控制当前机器人停止运行，也可以用于控制其它机器人停止运行。

本实施例中，通过获取来自机器人示教器的第一急停输入信号和第二急停输入信号，判断第一急停输入信号和第二急停输入信号电平是否相同。由于第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自机器人示教器，正常情况下，第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，如果第一急停输入信号和第二急停输入信号电平不相同，考虑此时机器人的急停控制装置与机器人示教器之间的传输通道可能发生故障。因此，根据第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平是否相同可以对机器人的传输通道进行故障检测。此外，根据来自机器人示教器的信号和来自急停输入装置的信号控制机器人急停，可以防止急停指令的误发，造成不必要的损失，从而延长机器人的使用寿命。

在一个实施例中，如图2所示，步骤102之后还包括步骤203。

步骤203，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平不同，判断传输通道故障。

具体地，由于第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自机器人示教器，正常情况下，第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，如果第一急停输入信号和第二急停输入信号电平不相同，考虑此时数据处理装置与机器人示教器之间的传输通道可能发生故障。若数据处理装置与机器人示教器之间的传输通道发生故障，数据处理装置可以发送故障报告给机器人示教器，同时控制机器人进入故障模式。机器人进入故障模式后，无法响应急停输入信号。

在一个实施例中，如图2所示，步骤104包括步骤204至步骤208。

步骤204，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，获取机器人的运行模式。

若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，考虑此时传输通道工作正常，则进一步获取机器人的运行模式。其中，机器人的运行模式表示机器人的运行状态，运行模式可设置为由运行参数表示，此运行参数可以存储在数据处理装置的数据存储模块中。不同的运行参数可以表示不同的运行模式，运行模式可以包括正常模式和安全模式。例如，当运行参数的值为0时，可以表示机器人的运行模式为正常模式；当运行参数的值为1时，可以表示机器人的运行模式为安全模式。

当机器人的运行模式为正常模式时，机器人可以以最大允许速度运行。当机器人的运行模式为安全模式时，可以设置各项安全参数。安全参数可以包括安全平面、安全力矩等。机器人在设置好的安全参数下运行，可以减少机器人的损坏，保障机器人的安全。

步骤206，若运行模式为安全模式，且未接收到重置指令，则判断是否接收到紧急停止信号。

其中，重置指令的作用是使机器人从紧急停止状态恢复正常运行状态。机器人可以接收控制柜的控制，控制柜上有信号接收装置可以识别用户触发的重置动作。信号接收装置可以为重置按钮。当机器人急停后，用户根据所有危险是否排除，可以决定是否按下重置按钮，重置按钮可以发送重置指令至数据处理装置。当重置按钮被用户按下时，重置按钮发送重置指令至数据处理装置。

具体地，当运行模式为安全模式时，如果用户判断还有危险尚未排除，则不会按下重置按钮。此时数据处理装置未接收到来自重置按钮的重置指令，无需对机器人进行重置。数据处理装置继续判断是否接收到了来自与机器人通信连接的急停输入装置的紧急停止信号，从而进一步判断是否需要发送急停信号至机器人。

步骤208，若运行模式为正常模式，判断是否接收到紧急停止信号。

当运行模式为正常模式时，考虑此时机器人工作状态正常。则直接判断是否接收到紧急停止信号，从而进一步判断是否需要发送急停信号至机器人。

在一个实施例中，如图2所示，步骤206之后，机器人急停控制方法还包括步骤207。

步骤207，若接收到紧急停止信号，发送急停输出信号至机器人示教器和/或急停输入装置。

其中，急停输出信号用于指示机器人示教器和/或急停输入装置发送急停控制信号至机器人。急停输出信号一般用于控制与当前机器人通信连接的其它机器人的急停。急停输出信号可以包括第一急停输出信号和第二急停输出信号。第一急停输出信号和第二急停输出信号分别经过不同的传输通道传输，最后到达机器人示教器和/或急停输入装置。第一急停输出信号和第二急停输出信号可到达相同的器件，也可分别到达不同的器件，在此并不限定。传输通道一般可以为隔离电路。机器人示教器和/或急停输入装置接收到急停输出信号，产生急停控制信号，并传输至与机器人示教器和/或急停输入装置通信连接的机器人，以控制机器人急停。

在一个实施例中，如图2所示，步骤204之后还包括步骤205。

步骤205，若运行模式为安全模式，且接收到重置指令，则控制机器人进入正常模式。

具体地，当运行模式为安全模式时，若数据处理装置接收到重置指令，则考虑用户已经排除所有危险并通过信号接收装置触发重置动作，信号接收装置产生重置指令并发送至数据处理装置，数据处理装置控制机器人重置，更新运行参数，恢复正常运行状态，机器人进入正常模式。

在一个实施例中，如图3所示，步骤208包括步骤308，步骤106包括步骤306。

步骤308，若运行模式为正常模式，判断是否接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号。

其中，紧急停止信号可以为双路信号，包括第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，第一紧急停止信号和第二紧急停止信号均来自急停输入装置，且分别经过不同的传输路径传输至数据处理装置。其中，传输路径为数据处理装置与急停输入装置之间的路径，不同的传输路径可以为不同的隔离电路。如图4所示，数据处理装置可以包括图中的安全监控MCU和安全控制MCU。机器人示教器可以产生第一急停输入信号和第二急停输入信号，且分别经过不同的隔离电路传输到数据处理装置。数据处理装置可以产生第一急停输出信号和第二急停输出信号，且分别经过不同的隔离电路传输到机器人示教器。急停输入装置可以产生第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，且分别经过不同的隔离电路传输到数据处理装置。数据处理装置可以产生第一急停输出信号和第二急停输出信号，分别经过不同的隔离电路传输到急停输入装置。

步骤306，若接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，且第一紧急停止信号和第二紧急停止信号的电平相同，发送急停信号至机器人。

具体地，当运行模式为正常模式时，如果接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，则发送急停信号至机器人。如果没有接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，机器人不执行急停操作，并且重新获取第一急停输入信号和第二急停输入信号。

具体地，当运行模式为正常模式时，如果接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，判断第一紧急停止信号和第二紧急停止信号电平是否相同。如果第一紧急停止信号和第二紧急停止信号的电平相同，考虑传输路径正常，则数据处理装置发送急停信号至机器人，此时，机器人执行急停操作并进入安全模式。如果第一紧急停止信号和第二紧急停止信号电平不相同，说明至少有一个传输路径发生故障，此时机器人进入故障模式。

在一个实施例中，如图5所示，步骤104包括步骤404。

步骤404，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，且均为指示信号有效的电平时，判断是否接收到紧急停止信号。

其中，第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同代表传输通道没有发生故障。此时，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平均为指示信号有效的电平时，例如均为高电平时，认为此时第一急停输入信号和第二急停输入信号有效，数据处理装置可以控制机器人开始执行急停操作。此外，若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，且均为指示信号无效的电平时，例如均为低电平时，认为第一急停输入信号和第二急停输入信号无效，数据处理装置不执行后续步骤。

本实例中，根据是否接收到有效的第一急停输入信号和第二急停输入信号，判断是否接收到紧急停止信号，可以提高控制准确性。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及其中一个最具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的最具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图6所示，为一个具体实施例的流程图。其中PORTB_1和PORTB_2分别表示第一急停输入信号参数和第二急停输入信号参数，第一急停输入信号参数为与第一急停输入信号对应的急停输入参数，第二急停输入信号参数为与第二急停输入信号对应的急停输入参数。当PORTB_1和PORTB_2的值都为0时，可以表示急停输入信号无效；当PORTB_1和PORTB_2的值都为1时，可以表示急停输入信号有效。Cox_0表示第一急停输出信号，Dox_0表示第二急停输出信号。当Cox_0和Dox_0的值都为0时，可以表示急停输出信号有效；当Cox_0和Dox_0的值都为1时，可以表示急停输出信号无效。Estop表示机器人示教器，急停输入装置为按钮面板。

在其中一个具体实施例中，对于机器人急停的控制步骤如下：

1、机器人正常工作时，急停未触发，但是急停的检测程序一直在运行，如果有急停触发则需要进入急停模式。

2、获取第一急停输入信号和第二急停输入信号，如果第一急停输入信号和第二急停输入信号电平不同，则报致命错误报告，设置输入错误，进入故障模式，并且循环读取第一急停输入信号和第二急停输入信号。

3、如果第一急停输入信号和第二急停输入信号均为指示信号有效的电平，则急停触发，并设置按钮面板紧急触发，按钮面板发送急停指令。如果第一急停输入信号和第二急停输入信号均为指示信号无效的电平，则设置按钮面板未触发，然后继续获取第一急停输入信号和第二急停输入信号。上述步骤2和3的流程图如图7所示。

4、如果数据处理装置与机器人示教器之间的传输通道是无故障的，那么检查机器人运行状态。

5、如果在安全模式下，继续确认机器人操作是否操作重置，如果机器人操作重置，设置进入正常运行模式，设置PORTB_1和PORTB_2的值都为0，离开安全模式；如果机器人操作不重置，确认按钮面板紧急停止是否触发。如果按钮面板紧急停止触发，则报告Estop，保持断电，并设置Cox_0＝0和Dox_0＝0；如果按钮面板紧急停止未触发，则离开安全模式。

6、如果在正常模式下，检查按钮面板紧急停止是否触发。如果按钮面板紧急停止触发，设置PORTB_1和PORTB_2的值都为1。同时，如果设置完之后，第一急停输入信号和第二急停输入信号为同电平，机器人进入安全模式，否则进入故障模式。

上述机器人急停的控制步骤，通过获取来自机器人示教器的第一急停输入信号和第二急停输入信号，判断第一急停输入信号和第二急停输入信号电平是否相同。由于第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自机器人示教器，正常情况下，第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，如果第一急停输入信号和第二急停输入信号电平不相同，考虑此时机器人的急停控制装置与机器人示教器之间的传输通道可能发生故障。因此，根据第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平是否相同可以对机器人的传输通道进行故障检测。此外，根据来自机器人示教器的信号和来自按钮面板的信号控制机器人急停，可以防止急停指令的误发，造成不必要的损失，从而延长机器人的使用寿命。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种机器人急停控制装置，包括：信号获取模块610、信号处理模块620和急停输出模块630，其中：

信号获取模块610，用于获取第一急停输入信号和第二急停输入信号，第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到；

信号处理模块620，用于若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；

急停输出模块630，用于若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人，急停信号用于控制机器人停止运行。

在一个实施例中，机器人急停控制装置还包括故障判断模块，故障判断模块用于在信号获取模块获取第一急停输入信号和第二急停输入信号后，若第一急停输入信号和第二急停输入信号电平不同，判断传输通道故障。

在一个实施例中，上述信号处理模块还用于若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，获取机器人的运行模式；若运行模式为安全模式，且未接收到重置指令，则判断是否接收到紧急停止信号；若运行模式为正常模式，判断是否接收到紧急停止信号。

在一个实施例中，上述信号处理模块还用于若接收到紧急停止信号，发送急停输出信号至机器人示教器和/或急停输入装置；急停输出信号用于指示机器人示教器和/或急停输入装置发送急停输入信号至机器人。

在一个实施例中，上述信号处理模块还用于若运行模式为安全模式，且接收到重置指令，则控制机器人进入正常模式。

在一个实施例中，紧急停止信号包括第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，上述信号处理模块还用于若运行模式为正常模式，判断是否接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，急停输出模块用于若接收到第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，且第一紧急停止信号和第二紧急停止信号的电平相同，发送急停信号至机器人。

在一个实施例中，上述信号处理模块还可以用于若第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，且均为指示信号有效的电平时，判断是否接收到紧急停止信号。

上述机器人急停控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

上述机器人急停控制装置、计算机设备和存储介质，机器人急停控制装置通过获取来自机器人示教器的第一急停输入信号和第二急停输入信号，判断第一急停输入信号和第二急停输入信号电平是否相同。由于第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自机器人示教器，正常情况下，第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，如果第一急停输入信号和第二急停输入信号电平不相同，考虑此时机器人与机器人示教器之间的传输通道可能发生故障。因此，根据第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平可以对机器人的传输通道进行故障检测。此外，根据来自机器人示教器的信号和来自急停输入装置的信号控制机器人急停，可以防止急停指令的误发，造成不必要的损失，从而延长机器人的使用寿命。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandom Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(StaticRandom Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人急停控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一急停输入信号和第二急停输入信号；所述第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到；

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；所述紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；

若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人；所述急停信号用于控制所述机器人停止运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一急停输入信号和第二急停输入信号之后，所述方法还包括：

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平不同，判断所述传输通道故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同时，判断是否接收到紧急停止信号，包括：

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，获取机器人的运行模式；

若所述运行模式为安全模式，且未接收到重置指令，则判断是否接收到紧急停止信号；

若所述运行模式为正常模式，判断是否接收到紧急停止信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述运行模式为安全模式，且未接收到重置指令，则判断是否接收到紧急停止信号之后，还包括：

若接收到所述紧急停止信号，发送急停输出信号至所述机器人示教器和/或所述急停输入装置；所述急停输出信号用于指示所述机器人示教器和/或所述急停输入装置发送急停控制信号至机器人。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，获取机器人的运行模式之后，还包括：

若所述运行模式为安全模式，且接收到重置指令，则控制所述机器人进入正常模式。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述紧急停止信号包括第一紧急停止信号和第二紧急停止信号，所述若所述运行模式为正常模式，判断是否接收到紧急停止信号，包括：

若所述运行模式为正常模式，判断是否接收到所述第一紧急停止信号和所述第二紧急停止信号；

所述若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人，包括：

若接收到所述第一紧急停止信号和所述第二紧急停止信号，且所述第一紧急停止信号和所述第二紧急停止信号的电平相同，发送急停信号至机器人。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号，包括：

若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，且均为指示信号有效的电平时，判断是否接收到紧急停止信号。

8.一种机器人急停控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取第一急停输入信号和第二急停输入信号，所述第一急停输入信号和第二急停输入信号均来自与机器人通信连接的机器人示教器，且分别经过不同的传输通道传输得到；

信号处理模块，用于若所述第一急停输入信号和第二急停输入信号的电平相同，判断是否接收到紧急停止信号；所述紧急停止信号来自与机器人通信连接的急停输入装置；

急停输出模块，用于若接收到紧急停止信号，则发送急停信号至机器人，所述急停信号用于控制所述机器人停止运行。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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