CN116029537A - 输电线路巡检方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种输电线路巡检方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。采用本方法能够提高对输电线路进行故障分析和定位的效率。

Description

输电线路巡检方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电力技术领域，特别是涉及一种输电线路巡检方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

目前输电线路巡检系统包括射频采集模块、机器人巡检模块，工作人员识图模块，通过云平台派出的机器人对线路进行巡检，基于智能拍照和分析单元，将线路上故障点拍照传输至云平台，再通过工作人员在系统上对传回的图片进行识图分析提取故障信息，最后通过工作人员进行维修，解决了巡检工作和信息存储的问题，使电路巡检逐渐从人力巡检中摆脱出来，对于极端天气和恶劣环境中的电路巡检也保障了工作人员的安全。

但是，由于无人机采集回传的数据量较大，目前仍然存在工作人员的工作量大，对于采集的海量的线路信息的处理效率较低，导致故障识别和故障定位的效率较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述输电线路巡检方法存在的故障识别和故障定位的效率较低的技术问题，提供一种输电线路巡检方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种输电线路巡检方法。所述方法包括：

获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

在其中一个实施例中，各个巡检子任务具有对应的执行顺序；所述通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

通过所述无人机，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据。

在其中一个实施例中，所述通过所述无人机，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

通过所述无人机对输电线路环境进行巡检，得到第一巡检数据；

在根据所述第一巡检数据未识别出有输电线路环境因素影响故障的情况下，通过所述无人机对输电线路本体进行巡检，得到第二巡检数据；

在根据所述第二巡检数据未识别出有输电线路本体因素影响故障的情况下，通过所述无人机对杆塔部件进行巡检，得到第三巡检数据。

在其中一个实施例中，所述无人机上设置有多种巡检设备；所述通过所述无人机，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，还包括：

确定所述各个巡检子任务各自所需的巡检设备；

通过设置于所述无人机上的所述各个巡检子任务各自所需的巡检设备，以及所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据。

在其中一个实施例中，所述通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

获取所述无人机的当前电量和当前天气信息；

在所述无人机的当前电量大于或等于预定电量值，且所述当前天气信息符合飞行条件的情况下，通过所述无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述无人机的电量小于预定电量值的情况下，确定距所述无人机最近的充电仓；所述充电仓设置于输电塔上；

发送充电指令至所述无人机；所述充电指令用于指示所述无人机到所述最近的充电仓进行充电。

在其中一个实施例中，所述对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型之后，还包括：

确定所述输电线路的累计故障次数；

当所述累计故障次数达到设定值时，生成针对所述输电线路的整体维修指令；

发送所述整体维修指令至维修终端，以指示维修终端的维修人员对所述输电线路进行整体维修。

第二方面，本申请还提供了一种输电线路巡检装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

执行模块，用于通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

第一分析模块，用于对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

第二分析模块，用于对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

通过无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

上述输电线路巡检方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过设置输电线路环境巡检、输电线路本体巡检、杆搭部件巡检三个巡检子任务，基于对无人机采集的各个巡检子任务的巡检数据的分析，粗略地确定输电线路的第一故障类型，进一步再对第一故障类型对应的巡检数据进行故障点的细分，得到输电线路的第二故障类型，由此可以提高对输电线路进行故障分析和定位的效率。

附图说明

图1为一个实施例中输电线路巡检方法的流程示意图；

图2为一个实施例中巡检任务执行步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中输电线路巡检系统的结构示意图；

图4为一个实施例中输电线路巡检装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种输电线路巡检方法，本实施例以该方法应用于巡检服务器进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和巡检服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。巡检服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤S110，获取巡检任务；巡检任务包括多个巡检子任务，巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检。

本申请中，无人机通过通讯装置与巡检服务器连接，巡检服务器为计算机数据处理系统，巡检服务器获取巡检任务后，可向无人机发送控制指令，指示无人机进行巡检。

步骤S120，通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

具体实现中，各个巡检子任务可对应有执行顺序，无人机可按照该执行顺序依次执行各个巡检子任务。其中，执行各个巡检子任务的过程即为通过无人机采集各个巡检子任务对应的巡检数据的过程。

步骤S130，对巡检数据进行分析，确定输电线路的第一故障类型；第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障。

具体实现中，每种巡检任务可对应一种第一故障类型，分别对各个巡检子任务的巡检数据分析，可确定存在故障的巡检子任务，将该存在故障的巡检子任务的类型，确定为输电线路的第一故障类型。

更具体地，对于输电线路环境巡检子任务的巡检数据的分析可以为识别是否存在大型器械和其他外物等对输电线路造成故障的因素，若是，则确定输电线路环境故障，若否，则确定输电线路环境正常。其中，大型器械可包括塔吊、吊车、卡车和挖掘机等。

对于输电线路本体巡检子任务的巡检数据的分析可以为识别线路上是否存在鸟窝、塑料袋、风筝、烟雾和其它异物，若是，则确定输电线路本体故障，若否，则确定输电线路本体正常。

对于杆塔部件巡检子任务的巡检数据的分析可以为识别塔杆部件是否存在缺陷对输电线路造成故障的因素，若是，则确定杆塔部件故障，若否，则确定杆塔部件正常。

步骤S140，对第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到输电线路的第二故障类型。

其中，巡检数据可包括图像数据、视频数据、输电线路数据、杆搭编号、红外数据和位置数据等。

具体实现中，对第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析的过程可以为：对无人机采集的巡检数据进行处理，生成三维坐标数据和云数据故障点建模，对建立的模型进行全面分析，确定输电线路的第二故障类型。进一步地，在得到输电线路的第二故障类型后，可生成故障处理单，分配给维修人员，使维修人员对输电线路进行维修，并将维修后的输电线路数据上传至服务器。

举例说明，当第一故障类型为杆搭部件故障时，针对杆搭部件所采集的巡检数据的再次分析可以为：对杆塔部件上的重要零部件进行分析，包括螺栓是否缺销、绝缘子是否掉落、螺母是否腐蚀，防震锤是否锈蚀等。

上述输电线路巡检方法中，通过设置输电线路环境巡检、输电线路本体巡检、杆搭部件巡检三个巡检子任务，基于对无人机采集的各个巡检子任务的巡检数据的分析，粗略地确定输电线路的第一故障类型，进一步再对第一故障类型对应的巡检数据进行故障点的细分，得到输电线路的第二故障类型，由此可以提高对输电线路进行故障分析和定位的效率。

在一示例性实施例中，各个巡检子任务具有对应的执行顺序；上述步骤S120中通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据，具体包括：

步骤S121，通过无人机，按照各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

具体地，各个巡检子任务的执行顺序可以为：先进行输电线路环境巡检、然后进行输电线路本体巡检，最后进行杆塔部件巡检。

进一步地，在一示例性实施例中，上述步骤S121，通过无人机，按照各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据，具体可通过以下步骤实现：

步骤S1210，通过无人机对输电线路环境进行巡检，得到第一巡检数据；

步骤S1211，在根据第一巡检数据未识别出有输电线路环境因素影响故障的情况下，通过无人机对输电线路本体进行巡检，得到第二巡检数据；

步骤S1212，在根据第二巡检数据未识别出有输电线路本体因素影响故障的情况下，通过无人机对杆塔部件进行巡检，得到第三巡检数据。

具体实现中，基于输电线路环境巡检，输电线路本体巡检，杆塔部件巡检的执行顺序进行巡检，在巡检过程中先对输电线路周围的环境进行红外成像和数据分析，得到第一巡检数据，根据第一巡检数据识别是否存在大型器械和其他外物对输电线路造成故障的因素。当未识别出有输电线路环境因素影响故障时，通过无人机对输电线路本体进行巡检，得到第二巡检数据，根据第二巡检数据识别输电线路上是否存在鸟窝、塑料袋、风筝、烟雾和其它异物。当未识别出有输电线路本体因素影响故障时，通过无人机对杆搭部件进行巡检，得到第三巡检数据，根据第三巡检数据识别塔杆部件是否存在缺陷对输电线路造成故障的因素，由此可确定输电线路的第一故障类型。

上述实施例中，通过无人机，按照各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据，以便于可同步对不同巡检子任务对应的巡检数据进行分析处理，得到输电线路的第一故障类型，提高巡检数据的处理效率。

在一示例性实施例中，无人机上设置有多种巡检设备；步骤S121中通过无人机，按照各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据的步骤，还包括：

步骤S1213，确定各个巡检子任务各自所需的巡检设备；

步骤S1214，通过设置于无人机上的各个巡检子任务各自所需的巡检设备，以及各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

具体实现中，考虑到不同的巡检子任务所巡检的对象不同，因此，不同巡检子任务所需的巡检设备也会有所不同，故而在进行巡检前，可提前在无人机上设置各个巡检子任务所需的巡检设备。之后在巡检时，针对不同的巡检子任务，采用不同的巡检设备进行巡检数据的采集。

更具体地，输电线路环境巡检子任务所需的巡检设备可包括：AI摄像头、红外测距传感器、红外成像传感器、障碍物检测传感器；输电线路本体巡检子任务所需的巡检设备可包括：AI摄像头、障碍物检测传感器、RPT导航传感器、检测传感器；杆塔部件巡检子任务所需的巡检设备可包括：AI摄像头、紫外传感器和红外传感器。

本实施例中，通过各个巡检子任务各自所需的巡检设备，以及各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据，以保证所采集的各个巡检子任务的巡检数据的合理性和准确性。

在一示例性实施例中，如图2所示，上述步骤S120通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

步骤S111，获取无人机的当前电量和当前天气信息；

步骤S112，在无人机的当前电量大于或等于预定电量值，且当前天气信息符合飞行条件的情况下，通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

具体实现中，为了避免天气和无人机续航不足对采集巡检数据的影响，在进行无人机巡检前，可先获取无人机的当前电量和当前天气信息；在无人机的当前电量大于或等于预定电量值，且当前天气信息符合飞行条件的情况下，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

本实施例中，在通过无人机执行巡检任务前，先进行天气情况和无人机电量的判断，可避免恶劣天气对无人机巡检的影响，以及避免无人机电量不足，导致巡检中断的问题。

在一示例性实施例中，所述方法还包括：

步骤S113，在无人机的当前电量小于预定电量值的情况下，确定距无人机最近的充电仓；充电仓设置于输电塔上；

步骤S114，发送充电指令至无人机；充电指令用于指示无人机到最近的充电仓进行充电。

具体地，本申请采用的无人机为充电无人机，因此，在无人机巡检过程中可能会因为续航的问题只能巡检到部分输电线路，为了解决这一问题，本申请还提出了将无人机的充电仓放置在输电塔，使一个输电塔上的无人机对应某一片区域的输电线路进行巡检，当无人机巡检过程中电量小于预定电量值时，可就近去充电仓充电，充好电的无人机可继续巡检的任务。

本实施例中，通过将充电无人机的充电仓放置在输电搭上，使无人机可就近进行充电，从而延长无人机的续航时间，增大无人机巡检的输电线路范围，当无人机电量小于预定电量值时，就近去机库充电，充好电的无人机继续巡检的任务，可解决传统方法中无人机巡检范围小、工作时间长、损耗大的问题。

在一示例性实施例中，在步骤S140对第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到输电线路的第二故障类型之后，还包括：

步骤S141，确定输电线路的累计故障次数；

步骤S142，当累计故障次数达到设定值时，生成针对输电线路的整体维修指令；

步骤S143，发送整体维修指令至维修终端，以指示维修终端的维修人员对输电线路进行整体维修。

具体实现中，在每次确定输电线路故障并进行维修后，可对故障的各种信息和服务数据进行整理并存储，以及可按照输电线路的线路标识，记录每段输电线路的故障次数，以便于后续可比对同一段输电线路的下一次故障信息，当某一段输电线路的故障维修记录，即累计故障次数达到设定值后，表明该段输电线路的问题较多，需要进行整体的维护，则可生成针对输电线路的整体维修指令，发送整体维修指令至维修终端，以指示维修人员对输电线路的实际情况进行整体维修和保养。

本实施例中，通过记录输电线路的累计故障次数，在累计故障次数达到设定值时，对输电线路进行整体维修和保养，以实现对输电线路的针对性维护。

在一示例性实施例中，所述方法还包括：监测无人机的飞行数据，并对飞行数据进行分析；当确定无人机在输电线路的巡检过程中超出巡检区域时，发送线路修正指令至无人机，以使无人机修正飞行路线。

具体实现中，为了避免无人机采集的巡检数据出错，本实施例还提出了无人机线路纠偏的方法，通过实时监测无人机在巡检过程中的飞行数据并对飞行数据进行分析，以确定无人机的飞行线路的正确与否，当确定无人机在输电线路巡检过程中超出巡检区域时，巡检服务器会根据无人机的当前位置和目标地点，对无人机的飞行路线进行修正，生成修正指令，并将修正指令发送给无人机，使无人机按照修正后的线路进行飞行。

本实施例中，通过对无人机飞行数据的实时监测，可以在无人机的飞行路线出错时，及时进行纠偏，保证无人机飞行路线的正确性。

在一个实施例中，为了便于本领域技术人员理解本申请实施例，以下将结合附图的具体示例进行说明。

参考图3，为一示例性实施例提出的一种输电线路巡检系统的结构示意图，包括无人机巡检模块、AI图像检测分析模块、云端系统控制模块、人工处理模块和维修信息反馈模块，其中，

无人机巡检模块，用于无人机对指定输电线路区域进行巡检，通过无人机上AI摄像头和智能传感器采集巡检数据，并将采集到的巡检数据传输至AI图像检测分析模块；

AI图像检测分析模块，通过采集到的巡检数据进行判断，并将识别出的结果传输至云端系统控制模块；

云端系统控制模块，通过对传输过来的数据进行传输、存储和分析，生成三维坐标数据和云数据故障点建模，并将数据传输至人工处理模块；

人工处理模块，通过汇总危急缺陷图像数据和AI图像检测分析中识别的故障类型数据，下达工作指令，并将数据传输至维修信息反馈模块；

维修信息反馈模块，通过接收人工处理模块维修后的各种信息和服务数据，安排工作人员对输电线路的实际情况进行整体维修和保养；

其中，数据储存模块和微机模块是与其他所有模块均电信连接。

在一个实施例中，无人机巡检模块包括无人机充电仓单元，无人机通过通讯装置与输电线路巡检服务器连接，巡检服务器为计算机数据处理系统，基于无人机充电仓的机库放置在输电塔上，将一个输电塔上的无人机对应某一片区域的输电线路巡检，当无人机巡检过程中电量到达预定电量值时，就近去机库充电，充好电的无人机继续巡检的任务，巡检服务器包括智能数据分析单元和无人机飞行线路纠偏单元，当无人机在输电线路巡检过程中超出巡检区域，巡检服务器会对实时监测到的飞行数据进行分析，基于无人机线路纠偏单元不断对飞行航线进行修正，巡检人员只需要通过应用程序，直接下达巡检的地点和线路，当判断出天气满足飞行时，无人机飞出机库执行任务。

在一个实施例中，AI图像检测分析模块包括AI视觉处理与分析技术单元，当无人机接收到巡检服务器发出的输电线路故障信息，该区域输电塔上的无人机判断天气满足飞行且自身电量充足时，无人机飞出机库执行任务，基于计算机系统设置的变量“输电线路环境巡检”，“输电线路本体巡检”，“杆塔部件巡检”按顺序进行巡检，采集巡检数据，AI图像检测分析模块可以识别定位隐患、处理隐患，降低电力事故发生的频率，保障用电行业稳定安全，并将检测出数据和图像传输至云端系统。

在一个实施例中，云端系统控制模块包括智能分析单元，用于将AI图像检测分析模块传输过来的数据进行采集分析，对于识别出正常输电线路的图像存储起来，对信息处理中心判断为危急缺陷的图像进行进一步的图像识别分析，确定为故障点图像后，基于对无人机采集的故障点图像、视频、输电线路数据、杆搭编号、红外数据、故障点位置进行处理后生成三维坐标数据和云数据故障点建模，对建立的模型进行全面分析，来查找输电线路的缺陷及隐患，通过巡检服务器与局域网连接把信息传输至人工处理模块，对输电线路巡检过程进行统一控制调配管理，并将识别出的数据传输至人工处理模块。

在一个实施例中，人工处理模块包括人工处理单元，通过提取云端系统控制模块中的危急缺陷图像数据，结合AI图像检测分析模块中识别的故障类型，将数据汇总分析，快速得到输电线路故障点维修的位置、维修类型、维修工具、所需工作人员个数以及维修工作时间的结果，之后通过系统进行人工分配，维修工作结束后，需工作人员将维修后的输电线路数据上传至维修信息反馈模块。

在一个实施例中，维修信息反馈模块基于云平台计算机系统，通过接收人工处理模块维修后的各种信息和服务数据，进行整理和故障点维修后数据的标注，并将历史数据进行存储，用于比对同一段输电线路的下一次故障点维修因素，当某一段输电线路的故障维修记录达到设定值后，安排工作人员对输电线路的实际情况进行整体维修和保养。

本实施例与现有技术的主要区别在于无人机智能巡检模块、AI图像检测分析模块、维修信息反馈模块，具体为无人机智能巡检模块增加输电塔上放置无人机充电仓功能，AI图像检测分析模块增加了故障点类型识别功能，维修信息反馈模块增加了输电线路历史故障点数据比对分析功能，无人机智能巡检模块和AI图像检测分析模块构成了数据分析建模作用，整个过程是现有技术不具备的，其中关于AI图像检测分析模块具体通过AI摄像头、红外成像传感器、障碍物检测传感器对输电线路进行巡检的。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的输电线路巡检方法的输电线路巡检装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个输电线路巡检装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于输电线路巡检方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种输电线路巡检装置，包括：

获取模块410，用于获取巡检任务；巡检任务包括多个巡检子任务，巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

执行模块420，用于通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据；

第一分析模块430，用于对巡检数据进行分析，确定输电线路的第一故障类型；第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

第二分析模块440，用于对第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到输电线路的第二故障类型。

在其中一个实施例中，各个巡检子任务具有对应的执行顺序；执行模块420，还用于通过无人机，按照各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

在其中一个实施例中，执行模块420，还用于通过无人机对输电线路环境进行巡检，得到第一巡检数据；在根据第一巡检数据未识别出有输电线路环境因素影响故障的情况下，通过无人机对输电线路本体进行巡检，得到第二巡检数据；在根据第二巡检数据未识别出有输电线路本体因素影响故障的情况下，通过无人机对杆塔部件进行巡检，得到第三巡检数据。

在其中一个实施例中，无人机上设置有多种巡检设备；执行模块420，还用于确定各个巡检子任务各自所需的巡检设备；通过设置于无人机上的各个巡检子任务各自所需的巡检设备，以及各个巡检子任务的执行顺序，依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

在其中一个实施例中，执行模块420，还用于获取无人机的当前电量和当前天气信息；在无人机的当前电量大于或等于预定电量值，且当前天气信息符合飞行条件的情况下，通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到各个巡检子任务对应的巡检数据。

在其中一个实施例中，所述装置还包括充电模块，用于在无人机的电量小于预定电量值的情况下，确定距无人机最近的充电仓；充电仓设置于输电塔上；发送充电指令至无人机；充电指令用于指示无人机到最近的充电仓进行充电。

在其中一个实施例中，所述装置还包括维修模块，用于确定输电线路的累计故障次数；当累计故障次数达到设定值时，生成针对输电线路的整体维修指令；发送整体维修指令至维修终端，以指示维修终端的维修人员对输电线路进行整体维修。

上述输电线路巡检装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储输电线路巡检过程中的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输电线路巡检方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个巡检子任务具有对应的执行顺序；所述通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

通过所述无人机，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述无人机，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

通过所述无人机对输电线路环境进行巡检，得到第一巡检数据；

在根据所述第一巡检数据未识别出有输电线路环境因素影响故障的情况下，通过所述无人机对输电线路本体进行巡检，得到第二巡检数据；

在根据所述第二巡检数据未识别出有输电线路本体因素影响故障的情况下，通过所述无人机对杆塔部件进行巡检，得到第三巡检数据。

4.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述无人机上设置有多种巡检设备；所述通过所述无人机，按照所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，还包括：

确定所述各个巡检子任务各自所需的巡检设备；

通过设置于所述无人机上的所述各个巡检子任务各自所需的巡检设备，以及所述各个巡检子任务的执行顺序，依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据，包括：

获取所述无人机的当前电量和当前天气信息；

在所述无人机的当前电量大于或等于预定电量值，且所述当前天气信息符合飞行条件的情况下，通过所述无人机依次执行所述各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机的电量小于所述预定电量值的情况下，确定距所述无人机最近的充电仓；所述充电仓设置于输电塔上；

发送充电指令至所述无人机；所述充电指令用于指示所述无人机到所述最近的充电仓进行充电。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型之后，还包括：

确定所述输电线路的累计故障次数；

当所述累计故障次数达到设定值时，生成针对所述输电线路的整体维修指令；

发送所述整体维修指令至维修终端，以指示维修终端的维修人员对所述输电线路进行整体维修。

8.一种输电线路巡检装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取巡检任务；所述巡检任务包括多个巡检子任务，所述巡检子任务包括输电线路环境巡检、输电线路本体巡检和杆塔部件巡检；

执行模块，用于通过无人机依次执行各个巡检子任务，得到所述各个巡检子任务对应的巡检数据；

第一分析模块，用于对所述巡检数据进行分析，确定所述输电线路的第一故障类型；所述第一故障类型包括输电线路环境故障、输电线路本体故障和杆塔部件故障；

第二分析模块，用于对所述第一故障类型对应的巡检数据进行再次分析，得到所述输电线路的第二故障类型。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的输电线路巡检方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的输电线路巡检方法的步骤。

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