CN115905247A - 高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端；所述方法包括以下步骤：判断是否获取到对应所述高精地图中的待更新区域的更新数据包；在未获取到所述更新数据包时，获取对应所述待更新区域的地图数据信息，以基于所述地图数据信息，获取所述更新数据包；在获取到所述更新数据包时，对所述更新数据包和所述高精地图进行差分数据融合，以完成对所述高精地图的更新；本发明通过获取高精地图上对应待更新区域的更新数据包，以利用该更新数据包与该高精地图进行差分数据融合，实现对高精地图的更新，缩短了下载更新文件的时间，从而加快了高精地图更新的效率，更好地满足了终端对高精地图实时性的要求。

Description

高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端

技术领域

本发明属于高精地图技术领域，特别是涉及一种高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，越来越多的汽车进入人们的生活，汽车在给人们带来方便和快捷的同时，也带来了日益突出的交通安全问题，由此，辅助驾驶、自动驾驶日渐兴起，成为如今大热的研究方向；高精地图是自动驾驶技术领域的核心技术之一，也是自动驾驶落地的关键技术节点，高精地图的发展直接影响自动驾驶的安全性和精准度，自动驾驶车辆往往需要高精度的地图数据才能准确地定位、辅助环境感知、车道级路径规划和车辆控制等操作。

当道路发生修整时，为避免用户继续使用陈旧的高精地图进行导航(包括路线的规划、定位和检索等)，需要对高精地图进行更新，以保持高精地图的始终是最新的，从而为用户提供准确可靠的导航引导。

现有高精地图的更新方式多是重新下载新的地图版本，而不能只下载高精地图上待更新的部分，一旦高精地图上有某处需要更新时，均需要下载整个更新版本的高精地图，以替换原始的高精地图，由于一个完整的高精地图数据量比较大，所以，在更新的时候，需要花费较长的时间下载该更新版本的高精地图，这就会造成高精地图更新效率慢的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端，用于解决现有高精地图更新效率慢的问题。

本发明的另一目的在于提供一种高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端，通过获取高精地图上对应待更新区域的更新数据包，以利用该更新数据包与该高精地图进行差分数据融合，实现对高精地图的更新，缩短了下载更新文件的时间，从而加快了高精地图更新的效率。

本发明的又一目的在于提供一种高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端，通过主动发起地图更新请求，可实现及时、快速地更新高精地图，从而有效保证了该高精地图的鲜度，进而提高了辅助/自动驾驶的安全可靠性。

本发明的再一目的在于提供一种高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端，在提高服务器端高精数据更新效率的同时，加快了终端(车端)上高精地图更新的效率，更好地满足了终端对高精地图实时性的要求。

为实现上述目的及其他相关目的，一方面，本发明提供一种高精地图的更新方法，终端上存储有高精地图；所述方法包括以下步骤：判断是否获取到对应所述高精地图中的待更新区域的更新数据包；在未获取到所述更新数据包时，获取对应所述待更新区域的地图数据信息，以基于所述地图数据信息，获取所述更新数据包；在获取到所述更新数据包时，对所述更新数据包和所述高精地图进行差分数据融合，以完成对所述高精地图的更新。

为实现上述目的及其他相关目的，另一方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的高精地图的更新方法。

为实现上述目的及其他相关目的，又一方面，本发明提供一种终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的高精地图的更新方法。

为实现上述目的及其他相关目的，再一方面，本发明提供一种服务器端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述服务器端执行上述的高精地图的更新方法。

为实现上述目的及其他相关目的，再一方面，本发明提供一种高精地图的更新系统，包括：上述的终端、上述的服务器端及采集设备；所述采集设备与所述终端和/或所述服务器端连接，用于采集对应待更新区域的地图数据信息，并将所述地图数据信息发送至所述终端和/或所述服务器端。

附图说明

图1显示为本发明的高精地图的更新方法于一实施例中的应用场景架构图。

图2显示为本发明的高精地图的更新方法应用于终端于一实施例中的流程图。

图3显示为本发明的判断是否获取到对应高精地图中的待更新区域的更新数据包于一实施例中的流程图。

图4显示为本发明的获取更新数据包于一实施例中的流程图。

图5显示为本发明的基于地图数据信息，获取更新数据包于另一实施例中的流程图。

图6显示为本发明的计算地图数据信息的置信度于一实施例中的流程图。

图7显示为本发明的终端于一实施例中的结构示意图。

图8显示为本发明的高精地图的更新系统于一实施例中的结构示意图。

标号说明

11         车载终端

12         服务器端

13         车载摄像头

7          终端

71         处理单元

72         存储器

721        随机存取存储器

722        高速缓存存储器

723        存储系统

724        程序/实用工具

7241       程序模块

73         总线

74         输入/输出接口

8          外部设备

9          显示器

81         终端

82         服务器端

83         采集设备

S1～S3     步骤

S11～S12   步骤

S21～S22   步骤

S23～S25   步骤

S231～S233 步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明的高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端，通过获取高精地图上对应待更新区域的更新数据包，以利用该更新数据包与该高精地图进行差分数据融合，实现对高精地图的更新，缩短了下载更新文件的时间，从而加快了高精地图更新的效率；本发明通过主动发起地图更新请求，可实现及时、快速地更新高精地图，从而有效保证了该高精地图的鲜度，进而提高了辅助/自动驾驶的安全可靠性；本发明在提高服务器端高精数据更新效率的同时，加快了终端(车端)上高精地图更新的效率，更好地满足了终端对高精地图实时性的要求。

如图1所示，于一实施例中，将本发明的高精地图的更新方法应用于图1中的车载终端11，在该车载终端11上存储有高精地图，在实际应用中，该车载终端11利用该高精地图为用户提供导航路线、定位等功能；具体地，该高精地图的更新方法的工作原理如下：

首先，由该车载终端11向服务器端12发送一地图更新请求，在该服务器端12接收到该地图更新请求后，该服务器端12会搜索自身是否存储有对应该地图更新请求的更新数据包；如果在该服务器端12上存储有该更新数据包，则该服务器端12会将该更新数据包发送至该车载终端11；反之，如果该服务器端12上未存储有该更新数据包，则会由采集设备采集对应该地图更新请求的地图数据信息，并将该地图数据信息上传至服务器端12，以使该服务器端12基于该地图数据信息生成对应该地图更新请求的更新数据包，最后，该服务器端12会再将该更新数据包发送至该车载终端11。

待该车载终端11从服务器端12上接收到对应地图更新请求的更新数据包后，该车载终端11会将该更新数据包与其上存储的高精地图进行差分数据融合，从而实现对该高精地图上待更新区域的更新操作。

需要说明的是，上述的采集设备包括但并不限于车载摄像头13；所述地图数据信息至少包括但并不限于：视频影像数据、道路轨迹信息(包括时间、经纬度、车辆方位角、速度、车辆倾斜角等信息)。

于一实施例中，将本发明的高精地图的更新方法应用于一终端。

具体地，所述终端上存储有高精地图，该终端利用该高精地图为用户提供导航定位功能。

于一实施例中，所述终端为车载终端。

需要说明的是，该车载终端是具有车载信息娱乐系统，车载信息娱乐系统(In-Vehicle Infotainment，简称IVI)是采用车载专用中央处理器，基于车身总线系统和互联网服务，形成的车载综合信息处理系统。IVI能够实现包括三维导航、实时路况、IPTV、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、无线通讯、基于在线的娱乐功能及TSP服务等一系列应用。车内还设有与车载终端电性连接的摄像头、麦克风等(未图示)，具体的安装数量和安装位置可由本领域技术人员可依据需求自行设置。

进一步地，该终端不限于采用车载终端，其还可为任意的终端设备，只要能够在该终端设备实现控制执行本发明的高精地图的更新方法，以实现对高精地图的更新操作即可，诸如，该终端还可为智能终端。

需要说明的是，该智能终端包括并不限于智能手机、平板电脑、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)以及其他具有数据处理功能的终端设备；通常，智能终端是指具有独立的操作系统，可以由用户自行安装软件、游戏等第三方服务商提供的程序，通过此类程序来不断对手持设备的功能进行扩充，并可以通过移动通讯网络来实现无线网络接入的这样一类终端设备。

如图2所示，于一实施例中，本发明的高精地图的更新方法包括以下步骤：

步骤S1、判断是否获取到对应所述高精地图中的待更新区域的更新数据包。

于一实施例中，对应高精地图的更新数据包存储在第一服务器端上，该步骤S1为该第一服务器端判断其上是否存储有对应高精地图中的待更新区域的更新数据包；具体地，当该第一服务器端上存储有该更新数据包时，该第一服务器端即会将该更新数据包发送至终端，此时，该终端即会获取该更新数据包；当该第一服务器端上未存储有该更新数据包时，该第一服务器端也就不会发送该更新数据包至该终端，此时，该终端也就未获取该更新数据包。

如图3所示，于一实施例中，所述判断是否获取到对应高精地图中的待更新区域的更新数据包包括以下步骤：

步骤S11、接收标识信息。

需要说明的是，所述标识信息包括第一标识信息和第二标识信息；其中，所述第一标识信息用于标识所述终端能够获取到所述更新数据包；所述第二标识信息用于标识所述终端不能获取到所述更新数据包。

进一步说明的是，上述的“第一标识信息”实际上是在第一服务器端上存储有更新数据包时，该第一服务器端对应生成的一标识信息，同时，该第一服务器端会将该第一标识信息和该更新数据包发送至终端，以使该终端在接收到并解析成功该第一标识信息后，知道该第一服务器端发送的数据即为该更新数据包。

同理，上述的“第二标识信息”实际上是在第一服务器端上未存储更新数据包时，该第一服务器端对应生成的一标识信息，同时，该第一服务器端会将该第二标识信息发送至该终端，以使该终端在接收到并解析成功该第二标识信息后，知道该第一服务器端上未存储有该更新数据包，这样，即使该第一服务器端向该终端发送了数据，该终端也知道该数据不是所需的更新数据包。

需要说明的是，如果不管该第一服务器端上有没有存储该更新数据包，该第一服务器端都不会产生相应的标识信息发送给该终端，那么，存在以下情况：该终端误将不是更新数据包的数据(不管该第一服务器端上是否存储有更新数据包)与高精地图进行差分数据融合，可能会导致出错，或者是导致高精地图更新失败，从而造成高精地图更新效率降低。

进一步地，待该第一服务器端上存储有更新数据包时，该第一服务器端将该更新数据包与第一标识信息作为一个整体，发送至该终端，以便在该第一服务器端同时向该终端发送多个数据时，该终端能够快速且准确地获取到该更新数据包。

步骤S12、解析所述标识信息，以根据解析结果，判断是否获取到所述更新数据包。

具体地，在经步骤S11接收到第一服务器端发送的标识信息后，终端会对该标识信息进行解析，最终，根据解析结果，即可实现判断出步骤S1中的终端是否获取到该更新数据包。

需要说明的是，若所述解析结果指示所述标识信息为所述第一标识信息，则认为获取到所述更新数据包；若所述解析结果指示所述标识信息为所述第二标识信息，则认为未获取到所述更新数据包。

进一步地，该第一服务器端每间隔预设时间，执行一次判断操作，即判断其上是否存储有该更新数据包(或者是该第一服务器端一直处于监测状态，即只要有了更新数据包，其就能感知到)，这样，在该第一服务器端确定其上存储有该更新数据包时，该第一服务器端即可及时地将该更新数据包发送至终端，而不需要依赖于该终端需先向该第一服务器端发送一地图更新请求，且只有在该第一服务器端接收到该地图更新请求后，才会将该更新数据包发送至该终端，从而提高了高精地图的更新效率；但这种方式有时也会存在以下的问题：

当在一连续时间段内，该第一服务器端具有多个更新数据包(即在高精地图上存在多处待更新区域：可能是在某一时刻，同时存在多处待更新区域；也可能是在不同时刻，对应存在多处待更新区域)时，该第一服务器端会同时或者是在一段时间内向该终端发送多个更新数据包(不管在一次发送中，是只有一个更新数据包还是包括多个更新数据包，该第一服务器端都是以文件打包的形式发送给终端，而该终端不管是在一次接收到的更新文件中获取了几个更新数据包，或者是在不同时刻，分别接收到了相应的更新文件，均是共同存储在该终端上的同一位置)，使得该终端在更新高精地图时，只能利用当前该终端上存储的所有更新文件中所包括的所有更新数据包，实现更新该高精地图上的所有待更新区域，不能有选择地选择更新数据包，对该高精地图进行更新。

实际应用中，于一当前时刻，可能只需要对该高精地图中的某一或某几处待更新区域进行更新操作，其它的待更新区域由于当前时刻不需要使用，所以可以暂时先不更新，而等到流量充足，或者是空闲状态时，再进行更新，这样，一方面，在流量有限时，能够节省流量的使用；另一方面，能够有效缩短当前时刻所需的更新时间，保证在当前时刻，不影响用户使用该高精地图，方便了用户的使用，给用户带来了良好的使用体验；但由于上述的更新是被动更新，缺乏主观性，所以也就不能实现缩短当前时刻所需更新时间的功能，且不能达到节省流量使用的目的。

于一实施例中，当所述待更新区域的数量为多个时，将多个所述待更新区域分别对应的更新数据包分开存储，并对每一所述待更新区域对应的更新数据包进行唯一标识，使所述终端在获取多个所述待更新区域对应的更新数据包后，能够从多个所述待更新区域对应的更新数据包中选择目标更新数据包，以实现对多个所述待更新区域中的目标待更新区域的更新。

需要说明的是，通过该终端主动选择目标更新数据包，能够在该终端上存储多个待更新区域对应的更新数据包时，实现根据当前时刻的更新需求，主动选择目标更新数据包，实现对目标待更新区域的更新，从而在有效满足用户当前时刻对高精地图使用需求的前提下，缩短了对高精地图上所有的待更新区域进行更新所耗费的时间和流量，给用户带来了良好的使用体验。

于一实施例中，在判断是否获取到对应所述高精地图中的待更新区域的更新数据包之前，所述高精地图的更新方法还包括以下步骤：发送对应所述待更新区域的地图更新请求至第一服务器端，以使所述第一服务器端在所述第一服务器端上存储有所述更新数据包时，将所述更新数据包发送至所述终端。

需要说明的是，所述地图更新请求至少包括但并不限于以下任意一种：所述待更新区域在所述高精地图中的位置、对应所述待更新区域的内容及所述待更新区域对应的标识码(ID)。

具体地，在经步骤S1判断终端是否获取到更新数据包之前，通过终端主动向第一服务器端发送该地图更新请求，使该第一服务器端在未接收到该地图更新请求时，即不会向该终端发送对应该地图更新请求的更新数据包，而只有在接收到该地图更新请求时，才会判断该自身是否存储有对应该地图更新请求的更新数据包，并在其上存储有该更新数据包时，将该更新数据包发送至该终端，以满足用户对于高精地图的更新需求。

于一实施例中，将对应不同待更新区域的更新数据包在所述第一服务器端上分开存储，并在所述第一服务器端上对每一所述待更新区域对应的更新数据包进行唯一标识。

于一实施例中，所述待更新区域包括至少一目标待更新区域和至少一非目标待更新区域；发送对应所述待更新区域的地图更新请求至第一服务器端，以使所述第一服务器端在所述第一服务器端上存储有所述更新数据包时，将所述更新数据包发送至所述终端包括以下步骤：于目标时刻，发送对应所述目标待更新区域的目标地图更新请求至所述第一服务器端，以使所述第一服务器端在所述第一服务器端上存储有对应所述目标地图更新请求的目标更新数据包时，将所述目标更新数据包发送至所述终端；于非目标时刻，发送对应所述非目标待更新区域的非目标地图更新请求至所述第一服务器端，以使所述第一服务器端在所述第一服务器端上存储有对应所述非目标地图更新请求的非目标更新数据包时，将所述非目标更新数据包发送至所述终端。

需要说明的是，上述的目标待更新区域和非目标待更新区域是根据目标时刻和非目标时刻划分的，而该目标时刻和非目标时刻的划分，是根据用户在当前时刻对于该高精地图的使用需求划分的，如果当前时刻，用户需要使用该高精地图，具体为需要利用该高精地图上的某一区域，那么如果该区域需要更新，该当前时刻即为目标时刻，否则，该当前时刻就是非目标时刻。

当该当前时刻为目标时刻时，该区域即为目标待更新区域，其所对应的更新数据包即为目标更新数据包，而除该区域以外的需要更新的区域均作为非目标待更新区域(非目标待更新区域后续也有可能作为目标待更新区域被更新)。

需要说明的是，非目标时刻包括以下两种情况：

(1)当前时刻，用户不需要使用该高精地图。

(2)当前时刻，用户需要使用该高精地图，但是具体利用该高精地图上的某一区域不需要更新。

在未获取到所述更新数据包时，执行步骤S2。

步骤S2、获取对应所述待更新区域的地图数据信息，以基于所述地图数据信息，获取所述更新数据包。

具体地，在第一服务器端上未存储有该更新数据包时，该终端即无法获取到该更新数据包，此时，该终端需要获取该待更新区域对应的地图数据信息，以基于该地图数据信息，获取该待更新区域对应的更新数据包。

于一实施例中，所述步骤S2中的获取对应所述待更新区域的地图数据信息包括以下步骤：基于所述地图更新请求，获取所述地图数据信息。

需要说明的是，该地图数据信息可由地图供应商提供，也可借助摄像头等采集设备该地图数据信息，并将该地图数据信息发送至该终端。

需要说明的是，该地图数据信息至少包括但并不限于待更新区域对应的图像、视频、点云(激光点云)等信息数据的位置信息。

如图4所示，于一实施例中，获取所述更新数据包包括以下步骤：

步骤S21、将所述地图数据信息发送至第二服务器端，以使所述第二服务器端基于所述地图数据信息，生成所述更新数据包。

步骤S22、接收所述第二服务器端发送的所述更新数据包。

需要说明的是，上述的“第一服务器端”和“第二服务器端”可以是同一服务器端，也可以是两个不同的服务器端，具体不作为限制本发明的条件，在实际应用中，可视不同的应用场景来选择使用。

进一步地，在执行本发明中的高精地图的更新方法时，需要将该第一服务器端和/或第二服务器端与该终端绑定，该第一服务器端和/或第二服务器端用于验证该终端的合法性和安全性。

如图5所示，于一实施例中，基于所述地图数据信息，获取所述更新数据包包括以下步骤：

步骤S23、计算所述地图数据信息的置信度。

如图6所示，于一实施例中，所述计算所述地图数据信息的置信度包括以下步骤：

步骤S231、计算所述图像的第一清晰度。

具体地，由Tenengrad梯度方法(利用Sobel算子获取梯度值，然后根据梯度值判断清晰度(梯度值越大，清晰度越高))计算得到一图像对应的第一清晰度Q1。

步骤S232、计算所述点云的第二清晰度。

具体地，获取点云的质量评估项，包括但并不限于：点云信噪比、点云密度及点云厚度；然后将该点云信噪比、点云密度及点云厚度分别与对应的预设信噪比、预设密度及预设厚度进行比较，分别获得相应的评分；最后，再将这些评分分别乘以预设权值，得到一点云对应的第二清晰度Q2。

步骤S233、基于所述第一清晰度和所述第二清晰度，计算所述置信度。

具体地，将该第一清晰度Q1与预设图像清晰度Qi进行比较，得到一图像的清晰度评分Pi；将该第二清晰度Q2与预设点云清晰度Qp进行比较，得到一点云的质量评分Pp。

需要说明的是，该图像和该点云的数量不作为限制本发明的条件。

最后，根据图像的清晰度评分Pi和点云的质量评分Pp计算该置信度Conf：

Conf＝W1×Pi+W2×Pp+…(包括所有图像对应的清晰度评分和所有点云对应的质量评分)

其中，W1和W2分别表示权值。

步骤S24、在所述置信度不满足预设条件时，舍弃所述地图数据信息。

进一步地，在该置信度不满足预设条件时，第二服务器端会向终端发送失败标识。

步骤S25、在所述置信度满足所述预设条件时，处理所述地图数据信息，以生成所述更新数据包。

进一步地，第二服务器端在生成该更新数据包后，会将该更新数据包发送至该终端，同时，该第二服务器端还会向该终端发送该更新数据包对应的完整性标识。

于一实施例中，预先设置一阈值，并将该预设条件设为：置信度大于该阈值；当经步骤S2计算出的地图数据信息的置信度大于该阈值时，即认为该置信度满足该预设条件；反之，当该置信度小于该阈值时，即认为该置信度不满足该预设条件。

于一实施例中，所述处理所述地图数据信息至少包括以下步骤：对所述图像和所述点云进行拼接。

需要说明的是，对图像和点云的拼接包括以下步骤：

(1)激光点云去噪，图像去噪、图像增强、图像分割；

(2)激光点云中物体(车道线、绿化带、路面标线等)边缘提取；

(3)将从激光点云中提取的车道线、绿化带边缘、交通标线等信息和图像配准，确定图像上的相同地理信息的位置；

①点云图像配准步骤

②图像进行畸变矫正

③点云到图像坐标映射

④图像特征匹配

⑤图像序列定向和模型连接，生成影像点云

⑥求影像点云和激光点云的空间相似变换关系

⑦对图像进行(光束法)平差

⑧确定影像中地理信息到激光点云的映射

(4)图像中车道线、路面标线等地理信息进行检测如包括但不限于车道线的位置、种类、颜色、宽度等；

(5)地理信息自动化生成和验证；

(6)最终的增量数据成果。

进一步地，上述步骤S23～步骤S25可由第二服务器端来执行，也可由终端来执行，即该终端在经步骤S2获取到对应待更新区域的地图数据信息后，该终端不需要将该地图数据信息发送至该第二服务器端，以使该第二服务器端基于该第地图数据信息，生成更新数据包，而是该终端自身根据该地图数据信息，生成该更新数据包，具体的生成方法参见上述的步骤S23～步骤S25。

需要说明的是，当直接由终端执行上述的步骤S23～步骤S25时，该高精地图的更新系统整体结构更为简单，在没有网络的情况下，也可实现(通过有线连接，实现数据传输)获取地图数据信息(采集设备与车载终端通过信号传输线有线连接，从而将采集设备采集的地图数据信息发送至该车载终端)，而不需要再经步骤S21将该地图数据信息上传至第二服务器端，如果是由第二服务器端来执行的话，在经步骤S21将地图数据信息上传至该第二服务器端时，需要在有网的条件下，才能实现数据的上传，这无疑会增加高精地图更新的难度。

但考虑到在终端做图像处理、点云拼接及后续的数据处理和生成的话，计算量大且性能损耗大，所以，优选地，上述步骤S23～步骤S25由第二服务器端执行。

在获取到所述更新数据包时，执行步骤S3。

步骤S3、对所述更新数据包和所述高精地图进行差分数据融合，以完成对所述高精地图的更新。

需要说明的是，在终端获取到该更新数据包后，对该更新数据包与高精地图之间的差分数据融合，采用的是领域内常规的技术手段，具体如何实现的，不作为限制本发明的条件，故在此不再详细赘述。

进一步地，保存更新数据包至第一服务器端和/或第二服务器端上，以在下次有其它终端有更新需求时，重复前述步骤；下次有终端需要重新安装地图数据时，该第一服务器端和/或第二服务器端将其上最新的高精地图传输到该终端。

需要说明的是，本发明的高精地图的更新方法实现了轻量、快速、增量式的高精地图数据更新，保证了终端地图数据的鲜度，提高了辅助/自动驾驶的安全性。

需要说明的是，本发明所述的应用于终端的高精地图的更新方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。

于一实施例中，本发明的高精地图的更新方法应用于服务器端，所述方法包括以下步骤：判断是否存储有对应高精地图中的待更新区域的更新数据包；在存储有所述更新数据包时，发送所述更新数据包至存储有所述高精地图的终端，以使所述终端基于所述更新数据包，完成对所述高精地图的更新。

于一实施例中，所述方法还包括以下步骤：接收所述终端发送的对应所述待更新区域的地图更新请求；所述地图更新请求至少包括以下任意一种：所述待更新区域在所述高精地图中的位置、对应所述待更新区域的内容及所述待更新区域对应的标识码。

于一实施例中，在所述判断是否存储有对应高精地图中的待更新区域的更新数据包之后，所述方法还包括以下步骤：发送标识信息至所述终端；所述标识信息包括：第一标识信息和第二标识信息；其中，所述第一标识信息用于标识所述终端能够获取到所述更新数据包；所述第二标识信息用于标识所述终端不能获取到所述更新数据包。

于一实施例中，在未存储所述更新数据包时，所述方法还包括以下步骤：获取对应所述待更新区域的地图数据信息；计算所述地图数据信息的置信度；在所述置信度不满足预设条件时，舍弃所述地图数据信息，并发送失败标识至所述终端；在所述置信度满足所述预设条件时，处理所述地图数据信息，以生成并存储所述更新数据包，并将所述更新数据包发送至所述终端。

需要说明的是，本发明的应用于服务器端的高精地图的更新方法的工作原理与上述应用于终端的高精地图的更新方法的工作原理相同，故在此不再详细赘述。

本发明的存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的应用于终端的高精地图的更新方法和/或应用于服务器端的高精地图的更新方法。所述存储介质包括：只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可以采用一个或多个存储介质的任意组合。存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

下面将参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些计算机程序指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。

也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读介质中，这些指令使得计算机、其它可编程数据处理装置、或其他设备以特定方式工作，从而，存储在计算机可读介质中的指令就产生出包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的指令的制造品(article of manufacture)。

也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令提供实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的过程。

本发明的终端包括处理器及存储器。

所述存储器用于存储计算机程序；优选地，所述存储器包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述应用于终端的高精地图的更新方法。

本发明的服务器端包括处理器及存储器。

所述存储器用于存储计算机程序；优选地，所述存储器包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述服务器端执行上述应用于服务器端的高精地图的更新方法。

优选地，所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性终端7的框图。

图7显示的终端7仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，终端7以通用计算设备的形式表现。终端7的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元71，存储器72，连接不同系统组件(包括存储器72和处理单元71)的总线73。

总线73表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，简称ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，简称MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，简称VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线。

终端7典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被终端7访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器72可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)721和/或高速缓存存储器722。终端7可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统723可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线73相连。存储器72可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块7241的程序/实用工具724，可以存储在例如存储器72中，这样的程序模块7241包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块7241通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

终端7也可以与一个或多个外部设备8(例如键盘、指向设备、显示器9等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端7交互的设备通信，和/或与使得该终端7能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口74进行。并且，终端7还可以通过网络适配器75与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器75通过总线73与终端7的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合终端7使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

需要说明的是，上述服务器端的结构与该终端7的结构相同(具体可参考图7)，故在此不再详细赘述。

如图8所示，于一实施例中，本发明的高精地图的更新系统包括上述的终端81、上述的服务器端82及采集设备83。

具体地，所述采集设备83与所述终端81和/或所述服务器端82连接，用于采集对应待更新区域的地图数据信息，并将所述地图数据信息发送至所述终端81和/或所述服务器端82。

于一实施例中，所述服务器端82与所述终端81绑定，所述服务器端82还用于验证所述终端81的合法性。

需要说明的是，该高精地图的更新系统的工作原理与上述高精地图的更新方法的工作原理相同，故在此不再详细赘述。

需要说明的是，本发明的高精地图的更新系统可以实现本发明的高精地图的更新方法，但本发明的高精地图的更新方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的高精地图的更新系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。

综上所述，本发明的高精地图的更新方法、系统、介质、终端及服务器端，通过获取高精地图上对应待更新区域的更新数据包，以利用该更新数据包与该高精地图进行差分数据融合，实现对高精地图的更新，缩短了下载更新文件的时间，从而加快了高精地图更新的效率；本发明通过主动发起地图更新请求，可实现及时、快速地更新高精地图，从而有效保证了该高精地图的鲜度，进而提高了辅助/自动驾驶的安全可靠性；本发明在提高服务器端高精数据更新效率的同时，加快了终端(车端)上高精地图更新的效率，更好地满足了终端对高精地图实时性的要求；所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (14)

1.一种高精地图的更新方法，其特征在于，终端上存储有高精地图；所述方法包括以下步骤：

判断是否获取到对应所述高精地图中的待更新区域的更新数据包；

在未获取到所述更新数据包时，获取对应所述待更新区域的地图数据信息，以基于所述地图数据信息，获取所述更新数据包；

在获取到所述更新数据包时，对所述更新数据包和所述高精地图进行差分数据融合，以完成对所述高精地图的更新。

2.根据权利要求1所述的方法，在判断是否获取到对应所述高精地图中的待更新区域的更新数据包之前，所述方法还包括以下步骤：发送对应所述待更新区域的地图更新请求至第一服务器端，以使所述第一服务器端在所述第一服务器端上存储有所述更新数据包时，将所述更新数据包发送至所述终端；所述地图更新请求至少包括以下任意一种：所述待更新区域在所述高精地图中的位置、对应所述待更新区域的内容及所述待更新区域对应的标识码；

所述获取对应所述待更新区域的地图数据信息包括以下步骤：基于所述地图更新请求，获取所述地图数据信息。

3.根据权利要求1所述的方法，所述判断是否获取到对应高精地图中的待更新区域的更新数据包包括以下步骤：

接收标识信息；所述标识信息包括：第一标识信息和第二标识信息；其中，所述第一标识信息用于标识所述终端能够获取到所述更新数据包；所述第二标识信息用于标识所述终端不能获取到所述更新数据包；

解析所述标识信息，以根据解析结果，判断是否获取到所述更新数据包；

若所述解析结果指示所述标识信息为所述第一标识信息，则认为获取到所述更新数据包；

若所述解析结果指示所述标识信息为所述第二标识信息，则认为未获取到所述更新数据包。

4.根据权利要求1所述的方法，获取所述更新数据包包括以下步骤：

将所述地图数据信息发送至第二服务器端，以使所述第二服务器端基于所述地图数据信息，生成所述更新数据包；

接收所述第二服务器端发送的所述更新数据包。

5.根据权利要求1或4所述的方法，基于所述地图数据信息，获取所述更新数据包包括以下步骤：

计算所述地图数据信息的置信度；

在所述置信度不满足预设条件时，舍弃所述地图数据信息；

在所述置信度满足所述预设条件时，处理所述地图数据信息，以生成所述更新数据包；所述地图数据信息至少包括对应所述待更新区域的图像和/或点云；所述处理所述地图数据信息至少包括以下步骤：对所述图像和所述点云进行拼接。

6.根据权利要求5所述的方法，所述计算所述地图数据信息的置信度包括以下步骤：

计算所述图像的第一清晰度；

计算所述点云的第二清晰度；

基于所述第一清晰度和所述第二清晰度，计算所述置信度。

7.一种高精地图的更新方法，应用于服务器端，其特征在于，包括以下步骤：

判断是否存储有对应高精地图中的待更新区域的更新数据包；

在存储有所述更新数据包时，发送所述更新数据包至存储有所述高精地图的终端，以使所述终端基于所述更新数据包，完成对所述高精地图的更新。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括以下步骤：接收所述终端发送的对应所述待更新区域的地图更新请求；所述地图更新请求至少包括以下任意一种：所述待更新区域在所述高精地图中的位置、对应所述待更新区域的内容及所述待更新区域对应的标识码；

在所述判断是否存储有对应高精地图中的待更新区域的更新数据包之后，所述方法还包括以下步骤：

发送标识信息至所述终端；所述标识信息包括：第一标识信息和第二标识信息；其中，所述第一标识信息用于标识所述终端能够获取到所述更新数据包；所述第二标识信息用于标识所述终端不能获取到所述更新数据包。

9.根据权利要求7所述的方法，在未存储所述更新数据包时，所述方法还包括以下步骤：

获取对应所述待更新区域的地图数据信息；

计算所述地图数据信息的置信度；

在所述置信度不满足预设条件时，舍弃所述地图数据信息，并发送失败标识至所述终端；

在所述置信度满足所述预设条件时，处理所述地图数据信息，以生成并存储所述更新数据包，并将所述更新数据包发送至所述终端。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的高精地图的更新方法和/或权利要求7至9中任一项所述的高精地图的更新方法。

11.一种终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行权利要求1至6中任一项所述的高精地图的更新方法。

12.一种服务器端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述服务器端执行权利要求7至9中任一项所述的高精地图的更新方法。

13.一种高精地图的更新系统，其特征在于，包括：权利要求11中所述的终端、权利要求12中所述的服务器端及采集设备；

所述采集设备与所述终端和/或所述服务器端连接，用于采集对应待更新区域的地图数据信息，并将所述地图数据信息发送至所述终端和/或所述服务器端。

14.根据权利要求13所述的系统，所述服务器端与所述终端绑定，所述服务器端还用于验证所述终端的合法性。

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