CN115847394A - 控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。通过本申请，解决了相关技术中存在的夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

Description

控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及工业技术领域，尤其涉及一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前应用的工业机械臂，需要定制特定的大夹具才能夹取超重的不规则的物品，但是定制大夹具存在以下问题：1.成本高，周期长。2.本身夹具重量大，大大减小机械臂的有效负载能力。3.安装特定的夹具，会降低机械臂的工作灵活性。4.现有的机械臂多机协助抓取东西，都是基于RGB-D相机做定位抓取，但是RGB-D相机对于室外强光环境不适用，并且对于表面光滑反光的物体不好识别，导致抓取成功率比较低，识别差。

因此，相关技术中存在夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

发明内容

本申请提供了一种控制机械臂抓取对象的方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在夹具定制成本周期较长、在抓取物体时灵活度较低、识别准确度较差的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制机械臂抓取对象的方法，该方法包括：

获取多个待被抓取的目标对象的重量；

获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种控制机械臂抓取对象的装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取多个待被抓取的目标对象的重量；

第二获取模块，用于获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

选取模块，用于从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

第一放置模块，用于利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

可选地，选取模块包括：

第一获取单元，用于获取所述目标对象的坐标信息；

选取单元，用于根据所述坐标信息从所述空闲机械臂中选取出距离所述目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于所述目标对象的目标机械臂。

可选地，第一放置模块包括：

控制单元，用于在确定位置在第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象；

放置单元，用于所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置。

可选地，放置单元还包括：

互换子模块，用于在确定位置在所述第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，所述第一目标机械臂与所述候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，所述第一目标机械臂为两个所述目标机械臂中的任意一个；

控制子模块，用于控制所述第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象，其中，所述第二目标机械臂为两个所述目标机械臂中除了所述第一目标机械臂之外的机械臂；

第二放置子模块，用于将所述目标对象放至所述预设位置。

可选地，该装置还包括：

第三获取模块，用于在所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置之前，获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据；

第二放置模块，用于在所述力数据小于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取所述目标对象放至所述预设位置。

可选地，该装置还包括：

互换模块，用于在所述获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据之后，在所述力数据大于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，选取第二候选机械臂与所述目标机械臂互换，其中，所述第二候选机械臂与所述目标机械臂的负载量之差大于或者等于第二预设值。

可选地，该装置还包括：

第四获取模块，用于在所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂之后，在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象距离参照物预设距离时，获取每个所述目标机械臂对应的所述力数据；

确定模块，用于在确定存在参考机械臂当前的所述力数据大于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，确定所述参考机械臂向预设方向所允许移动的预设位置，并获取在所述预设位置上的力数据，其中，所述参考机械臂为所述目标机械臂中的任意一个；

移动模块，用于当在目标位置处得到的所述力数据小于或者等于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，使得所述参考机械臂向所述目标位置所在方向移动，其中，所述目标位置为所述预设位置中的任意一个。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。

在本申请实施例中，通过获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。由于本申请实施例是根据获取到的多个待被抓取的目标对象的重量，选取出可被调用的空闲机械臂，再从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂，利用选出的目标机械臂放置目标对象，解决机械臂多机协助抓取超重物体而带来的成本周期问题，增加了机械臂多机协同的可靠性，安全性和灵活度，提高了作业效率，同时，在抓取目标对象时不再需要基于RGB-D相机做定位抓取，解决了相关技术中对于表面光滑反光的物体不好识别，导致识别准确度差的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的控制机械臂抓取对象的方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的控制机械臂抓取对象的方法的整体流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的控制机械臂抓取对象的装置的结构框图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前应用的工业机械臂，需要定制特定的大夹具才能夹取超重的不规则的物品，但是定制大夹具存在以下问题：1.成本高，周期长。2.本身夹具重量大，大大减小机械臂的有效负载能力。3.安装特定的夹具，会降低机械臂的工作灵活性。4.现有的机械臂多机协助抓取东西，都是基于RGB-D相机做定位抓取，但是RGB-D相机对于室外强光环境不适用，并且对于表面光滑反光的物体不好识别，导致抓取成功率比较低，识别差。为了解决上述问题，本申请实施例提出一种制机械臂抓取对象的方法，如图1所示，该方法可以应用于控制机械臂的协同系统，该方法包括：

步骤S101，获取多个待被抓取的目标对象的重量；

步骤S102，获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；

步骤S103，从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；

步骤S104，利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。

可选地，在本申请实施例中，在协同系统接收到控制机器臂抓取不规则超重物品任务时，协同系统从数据库获取多个待被抓取的目标对象的体积大小，密度等信息，得到多个目标对象的重量。

然后协同系统从机械臂任务调度系统获取在第一预设范围内(如5米范围内)可被调用的空闲机械臂数量，如果可调用空闲机械臂所能夹取的总重量小于需要夹取的物体重量，则夹取任务进入等待状态，并且协同系统每隔一分钟询问一次机械臂调度系统。由此可知，在本申请实施中，真正能被调用的空闲机械臂所允许承受的抓取总重量应该大于或者等于多个目标对象的总重量。

之后再从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂，利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。

在本申请实施例中，通过获取多个待被抓取的目标对象的重量；获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。由于本申请实施例是根据获取到的多个待被抓取的目标对象的重量，选取出可被调用的空闲机械臂，再从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂，利用选出的目标机械臂放置目标对象，解决机械臂多机协助抓取超重物体而带来的成本周期问题，增加了机械臂多机协同的可靠性，安全性和灵活度，提高了作业效率，同时，在抓取目标对象时不再需要基于RGB-D相机做定位抓取，解决了相关技术中对于表面光滑反光的物体不好识别，导致识别准确度差的问题。

作为一种可选实施例，从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂包括：

获取目标对象的坐标信息；

根据坐标信息从空闲机械臂中选取出距离目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于目标对象的目标机械臂。

可选地，协同系统将需要夹取的目标对象的坐标分发给各个空闲机械臂，同时利用4D成像毫米波雷达将各个目标对象可被夹取的部位重量测量出来分发给每个空闲机械臂，然后协同系统根据坐标信息从空闲机械臂中选取出距离当前被抓取的目标对象在第二预设范围内，且最大承受重量大于目标对象的重量的目标机械臂，其中，第二预设范围可以是距离较近的距离，比如0.5米等。

另外，在选取好各个目标机械臂后，将数据上传给协同系统，如果有两两冲突，则夹取负载较轻的一个目标机械臂选取出小于自己最大所承载重量相近值的目标对象。

在本申请实施例中，可通过坐标信息选取出距离当前抓取的目标对象第二预设距离的多个空闲机械臂，然后再从这些空闲机械臂中选取出最大承受重量大于目标对象的目标机械臂，提高机械臂工作安全性。

作为一种可选实施例，利用目标机械臂放置目标对象至预设位置包括：

在确定位置在第三预设范围内的任意两个目标机械臂在抓取相应的目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制目标机械臂抓取各自对应的目标对象；

目标机械臂将目标对象放至预设位置。

可选地，目标机械臂在到达其对应的目标对象的预定坐标后，将位置在第三预设范围的任意两个目标机械臂各自抓取对应的目标对象，其中，第三预设范围可以是距离最近的两个目标机械臂的距离，比如0.3米的相邻两个目标机械臂。

如果这两个目标机械臂动作时之间相互不存在碰撞的情况下，控制目标机械臂抓取各自对应的目标对象；目标机械臂将目标对象放至预设位置。

作为一种可选实施例，目标机械臂将目标对象放至预设位置还包括：

在确定位置在第三预设范围内的任意两个目标机械臂在抓取相应的目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，第一目标机械臂与候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，第一目标机械臂为两个目标机械臂中的任意一个；

控制第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的目标对象，其中，第二目标机械臂为两个目标机械臂中除了第一目标机械臂之外的机械臂；

将目标对象放至预设位置。

可选地，如果位置在第三预设范围内的任意两个目标机械臂在抓取相应的目标对象时，这两个目标机械臂动作时之间是有干涉或者碰撞，则将动作有干涉的任一目标机械臂自报给协同系统，协同系统根据动作有干涉的目标机械臂，比如第一目标机械臂与与之负载能力相近的第一候选机械臂进行互换，然后再控制第一候选机械臂和无动作干涉的第二目标机械臂抓取各自对应的目标对象，并将目标对象放至预设位置。

在这里，在选取第一候选机械臂时，依据第一候选机械臂与目标机械臂的负载量之差是否小于或者等于第一预设值(比如将第一预设值设置为1)，若满足这个条件，则认为当前的第一候选机械臂的负载能力与第一目标机械臂比较接近。

在本申请实施例中，在两个相邻的目标机械臂存在碰撞的情况下，通过调整其中一个目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，达到机械臂灵活工作的目的。

作为一种可选实施例，在利用目标机械臂放置目标对象至预设位置之前，方法还包括：

获取在目标机械臂抓取各自对应的目标对象时，对应的力数据；

在力数据小于对应的目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取目标对象放至预设位置。

可选地，在本申请实施例中，各个目标机械臂按对应的待抓取目标对象的预定夹取部位进行抓取，并且将抓取的实时信息上传至协同系统，协同系统收到各个目标机械臂信息后，统一发送动作夹取指令。各个目标机械臂将自身的数据实时传达给协同系统，当起动瞬间，协同系统将获取到各个目标机械臂利用力矩传感器所得到的力数据，然后对比力矩传感器与自身的额定承载。只有得到的力数据小于对应的目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取目标对象放至预设位置，否则停止抓取动作。

在本申请实施例中，通过实时力传感器，实现被抓取目标对象准确实时地进行放置。

作为一种可选实施例，在获取在目标机械臂抓取各自对应的目标对象时，对应的力数据之后，方法还包括：

在力数据大于对应的目标机械臂的额定承载值的情况下，选取第二候选机械臂与目标机械臂互换，其中，第二候选机械臂与目标机械臂的负载量之差大于或者等于第二预设值。

可选地，在确定目标机械臂自身力传感器的实时力数据超过自身的额定承载时，则所有机械臂停止动作，并且将物体重新放下，协同系统将超载的目标机械臂与一个负载能力高于额定承载的第二候选机械臂互换。这时，在选取第二候选机械臂时，可以依据第二候选机械臂与目标机械臂的负载量之差是否大于或者等于第二预设值(比如将第二预设值设置为5)，若满足这个条件，则认为当前的第二候选机械臂的负载能力是将高于额定承载的。

在本申请实施例中，通过实时获取到目标机械臂抓取目标对象的力数据，并在发现当下的力数据超过自身的额定承载时，及时调整和更换成负载能力高于额定承载的第二候选机械臂，达到机械臂安全、可靠地工作。

作为一种可选实施例，在从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂之后，方法还包括：

在目标机械臂抓取各自对应的目标对象距离参照物预设距离时，获取每个目标机械臂对应的力数据；

在确定存在参考机械臂当前的力数据大于参考机械臂的额定承载值的情况下，确定参考机械臂向预设方向所允许移动的预设位置，并获取在预设位置上的力数据，其中，参考机械臂为目标机械臂中的任意一个；

当在目标位置处得到的力数据小于或者等于参考机械臂的额定承载值的情况下，使得参考机械臂向目标位置所在方向移动，其中，目标位置为预设位置中的任意一个。

可选地，当目标机械臂抓取各自对应的目标对象距离参照物预设距离，比如离地面高度超过20cm时，获取每个目标机械臂对应的力数据，如果在多个目标机械臂中存在一参考机械臂当前的力数据大于自身额定承载值的情况下，则所有机械臂停止动作，调用4D成像雷达传感器计算该超载机械臂向预设位置，比如向左右方向可移动的预设位置，并获取在预设位置上的力数据，当在目标位置处得到的力数据小于或者等于参考机械臂的额定承载值的情况下，使得参考机械臂向目标位置所在方向移动，即往重量轻的一端移动，然后使得力数据小于额定承载。

在本申请实施例中，通过与力传感器结合，适当调整机械臂的位置移动，达到机械臂安全、可靠地工作。

作为一种可选实施例，如图2所示，图2是根据本申请实施例的一种可选的控制机械臂抓取对象的方法的整体流程示意图，具体流程如下：

收到夹取不规则超重物品任务；

协同系统从数据库获取该物品的体积大小重量，密度等信息；

协同系统从机械臂任务调度系统获取该区域的空闲机械臂数量；

判定可调用空闲机械臂所能夹取的总重量大于需要夹取的物体重量；若大于，则协同系统将需要夹取的物体坐标分发给各个机械臂，同时利用4D成像毫米波雷达将需要夹取的物体各个不规则的部分重量测量出来分发给每个机械臂；若小于，则夹取任务进入等待状态，并且协同系统每隔一分钟询问一次机械臂调度系统，然后继续执行获取空闲机械臂数量的操作；

在机械臂收到需要夹取的物体各个部位的重量后，按照每个不规则的部位重量选取小于自己最大所承载重量相近值；

各个机械臂选配好各自需要夹取的部位后，并且将数据上传给协同系统，如果有两两冲突，则夹取负载较轻的一个机械臂选取其中小于自己最大所承载重量相近值；

协同系统将需要执行的各个机械臂需要达到的坐标分发给机械臂；

机械臂到达预定的坐标，相邻的两个机械臂，互相尝试去夹取物体；

判断机械臂动作时之间是否有干涉或者碰撞；在发生碰撞或干涉时，动作有干涉的机械臂自报给协同系统，协同系统根据负载能力相近的两个机械臂进行互换，然后再判断互换后的两个机械臂之间是否存在干涉情况；否则，各个机械按预定夹取部位进行夹住，并且将夹的实时信息上传至协同系统，协同系统收到各个机械臂信息后，统一发送动作夹取指令；

各个机械臂将自身的数据实时传达给协同系统，当起动瞬间，对比力矩传感器与自身的额定承载；

机械臂自身判断力传感器的实时数据是否超过额定承载；若超过，则所有机械臂停止动作，并且将物体重新放下，协同系统将超载的机械臂选一个负载能力相近的并且力传感器的反馈参数远低于额定承载的机械臂互换；否则，继续执行任务；

当被夹取的物体离地面高度超过20cm时，判断力传感器的实时数据是否超过额定承载；若超过，则所有机械臂停止动作，调用4D成像雷达传感器计算该超载机械臂左右可移动的位置，往重量轻的一端移动，再继续执行任务；否则，物体达到预定位置，任务完成。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述控制机械臂抓取对象的方法的控制机械臂抓取对象的装置。图3是根据本申请实施例的一种可选的控制机械臂抓取对象的装置的结构框图，如图3所示，该装置可以包括：

第一获取模块301，用于获取多个待被抓取的目标对象的重量；

第二获取模块302，用于获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；

选取模块303，用于从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；

第一放置模块304，用于利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。

需要说明的是，该实施例中的第一获取模块301可以用于执行上述步骤S101，该实施例中的第二获取模块302可以用于执行上述步骤S102，该实施例中的选取模块303可以用于执行上述步骤S103，该实施例中的第一放置模块304可以用于执行上述步骤S104。

通过上述模块，根据获取到的多个待被抓取的目标对象的重量，选取出可被调用的空闲机械臂，再从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂，利用选出的目标机械臂放置目标对象，解决机械臂多机协助抓取超重物体而带来的成本周期问题，增加了机械臂多机协同的可靠性，安全性和灵活度，提高了作业效率，同时，在抓取目标对象时不再需要基于RGB-D相机做定位抓取，解决了相关技术中对于表面光滑反光的物体不好识别，导致识别准确度差的问题。

作为一种可选的实施例，选取模块包括：

第一获取单元，用于获取目标对象的坐标信息；

选取单元，用于根据坐标信息从空闲机械臂中选取出距离目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于目标对象的目标机械臂。

作为一种可选的实施例，第一放置模块包括：

控制单元，用于在确定位置在第三预设范围内的任意两个目标机械臂在抓取相应的目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制目标机械臂抓取各自对应的目标对象；

放置单元，用于目标机械臂将目标对象放至预设位置。

作为一种可选的实施例，放置单元还包括：

互换子模块，用于在确定位置在第三预设范围内的任意两个目标机械臂在抓取相应的目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，第一目标机械臂与候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，第一目标机械臂为两个目标机械臂中的任意一个；

控制子模块，用于控制第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的目标对象，其中，第二目标机械臂为两个目标机械臂中除了第一目标机械臂之外的机械臂；

第二放置子模块，用于将目标对象放至预设位置。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：

第三获取模块，用于在利用目标机械臂放置目标对象至预设位置之前，获取在目标机械臂抓取各自对应的目标对象时，对应的力数据；

第二放置模块，用于在力数据小于对应的目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取目标对象放至预设位置。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：

互换模块，用于在获取在目标机械臂抓取各自对应的目标对象时，对应的力数据之后，在力数据大于对应的目标机械臂的额定承载值的情况下，选取第二候选机械臂与目标机械臂互换，其中，第二候选机械臂与目标机械臂的负载量之差大于或者等于第二预设值。

作为一种可选的实施例，该装置还包括：

第四获取模块，用于在从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂之后，在目标机械臂抓取各自对应的目标对象距离参照物预设距离时，获取每个目标机械臂对应的力数据；

确定模块，用于在确定存在参考机械臂当前的力数据大于参考机械臂的额定承载值的情况下，确定参考机械臂向预设方向所允许移动的预设位置，并获取在预设位置上的力数据，其中，参考机械臂为目标机械臂中的任意一个；

移动模块，用于当在目标位置处得到的力数据小于或者等于参考机械臂的额定承载值的情况下，使得参考机械臂向目标位置所在方向移动，其中，目标位置为预设位置中的任意一个。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述控制机械臂抓取对象的方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。

图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图4所示，包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401、通信接口402和存储器403通过通信总线404完成相互间的通信，其中，

存储器403，用于存储计算机程序；

处理器401，用于执行存储器403上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

获取多个待被抓取的目标对象的重量；

获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；

从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；

利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。

可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，如图4所示，上述存储器403中可以但不限于包括上述控制机械臂抓取对象的装置中的第一获取模块301、第二获取模块302、选取模块303、第一放置模块304。此外，还可以包括但不限于上述控制机械臂抓取对象的装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

此外，上述电子设备还包括：显示器，用于显示控制机械臂抓取对象的结果。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，实施上述控制机械臂抓取对象的方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图4其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图4所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行控制机械臂抓取对象的方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

获取多个待被抓取的目标对象的重量；

获取在目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个目标对象的总重量；

从多个空闲机械臂中选取出每个目标对象所对应的目标机械臂；

利用目标机械臂放置目标对象至预设位置。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一个实施例中的控制机械臂抓取对象的方法步骤。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例控制机械臂抓取对象的方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制机械臂抓取对象的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个待被抓取的目标对象的重量；

获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂包括：

获取所述目标对象的坐标信息；

根据所述坐标信息从所述空闲机械臂中选取出距离所述目标对象在第二预设范围内且最大承受重量大于所述目标对象的目标机械臂。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置包括：

在确定位置在第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互不存在碰撞的情况下，控制所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象；

所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标机械臂将所述目标对象放至所述预设位置还包括：

在确定位置在所述第三预设范围内的任意两个所述目标机械臂在抓取相应的所述目标对象时，相互存在碰撞的情况下，将第一目标机械臂与第一候选机械臂进行互换，其中，所述第一目标机械臂与所述候选机械臂的负载量之差小于或者等于第一预设值，所述第一目标机械臂为两个所述目标机械臂中的任意一个；

控制所述第一候选机械臂和第二目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象，其中，所述第二目标机械臂为两个所述目标机械臂中除了所述第一目标机械臂之外的机械臂；

将所述目标对象放至所述预设位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置之前，所述方法还包括：

获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据；

在所述力数据小于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，抓取所述目标对象放至所述预设位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述获取在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象时，对应的力数据之后，所述方法还包括：

在所述力数据大于对应的所述目标机械臂的额定承载值的情况下，选取第二候选机械臂与所述目标机械臂互换，其中，所述第二候选机械臂与所述目标机械臂的负载量之差大于或者等于第二预设值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂之后，所述方法还包括：

在所述目标机械臂抓取各自对应的所述目标对象距离参照物预设距离时，获取每个所述目标机械臂对应的所述力数据；

在确定存在参考机械臂当前的所述力数据大于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，确定所述参考机械臂向预设方向所允许移动的预设位置，并获取在所述预设位置上的力数据，其中，所述参考机械臂为所述目标机械臂中的任意一个；

当在目标位置处得到的所述力数据小于或者等于所述参考机械臂的额定承载值的情况下，使得所述参考机械臂向所述目标位置所在方向移动，其中，所述目标位置为所述预设位置中的任意一个。

8.一种控制机械臂抓取对象的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取多个待被抓取的目标对象的重量；

第二获取模块，用于获取在所述目标对象的第一预设范围内可被调用的空闲机械臂，其中，所述空闲机械臂所允许承受的抓取总重量大于或者等于多个所述目标对象的总重量；

选取模块，用于从多个所述空闲机械臂中选取出每个所述目标对象所对应的目标机械臂；

第一放置模块，用于利用所述目标机械臂放置所述目标对象至预设位置。

9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。

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