CN115639578B - 一种北斗导航定位监测处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种北斗导航定位监测处理方法及系统，涉及导航定位技术领域。在本发明中，依据移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出导航请求信息对应的候选导航路径集合。在候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径。依据目标移动路径对候选导航路径集合进行更新处理，以输出导航起点位置和导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。基于上述方法，可以改善现有技术中导航路径更新的便利性较差的问题。

Description

一种北斗导航定位监测处理方法及系统

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，具体而言，涉及一种北斗导航定位监测处理方法及系统。

背景技术

导航定位的应用范围较宽，使得其用户数量较多，使得对于导航定位的精度需求也逐步提高，基于此，就需要及时、有效地对地图数据（导航路径）进行有效地更新，使得当前的地图数据与用户当前的需求更为匹配。但是，在现有技术中，一般需要地图数据的维护人员根据用户的报错，进行实地的检测，再进行更新，因而，存在更新成本较高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种北斗导航定位监测处理方法及系统，以改善现有技术中导航路径更新的便利性较差的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

一种北斗导航定位监测处理方法，应用于导航服务器，所述导航服务器通信连接有移动终端设备，所述方法包括：

依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合；

在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径，每一条所述候选导航路径位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间；

依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，包括：

在接收到所述移动终端设备发送的导航请求信息的情况下，对所述导航请求信息进行信息解析处理，以输出所述导航请求信息对应的导航位置，所述导航位置包括导航起点位置和导航终点位置；

依据所述导航起点位置和所述导航终点位置，从目标地图数据中筛查出位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的候选导航路径，再通过该候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述依据所述导航起点位置和所述导航终点位置，从目标地图数据中筛查出位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的候选导航路径，再通过该候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，包括：

以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径；

在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，通过每一条候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，通过每一条候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，包括：

在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，对于形成的每一条候选导航路径，对该候选导航路径进行路径长度确定处理，以输出该候选导航路径对应的路径长度值；

根据所述候选导航路径对应的路径长度值之间的大小关系，对形成的每一条所述候选导航路径进行排序，以输出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合，所述候选导航路径集合属于有序集合。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径的步骤，包括：

在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的候选移动路径；

对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果，所述路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径是否具有形成导航路径的条件；

在所述候选移动路径对应的路径识别结果表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件的情况下，将该候选移动路径进行标记处理，以标记为所述移动终端设备在所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的目标移动路径。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果的步骤，包括：

通过所述移动终端设备对所述候选移动路径的路径环境进行环境信息采集处理，以输出所述候选移动路径对应的路径环境图像集合，所述路径环境图像集合包括多帧路径环境图像；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度；

依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度的步骤，包括：

对所述路径环境图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径环境图像对应的第一裁剪图像，再对所述路径标准图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径标准图像对应的第二裁剪图像，所述第一裁剪图像为所述路径环境图像中地面区域的全部图像，所述第二裁剪图像为所述路径标准图像中地面区域的全部图像；

确定出所述第一裁剪图像对应的第一最小矩形框，再将所述第一裁剪图像填充至所述第一最小矩形框中，以及，根据所述第一裁剪图像的边缘像素点，对所述第一最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第一裁剪图像对应的第一填充图像；

确定出所述第二裁剪图像对应的第二最小矩形框，再将所述第二裁剪图像填充至所述第二最小矩形框中，以及，根据所述第二裁剪图像的边缘像素点，对所述第二最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第二裁剪图像对应的第二填充图像；

对所述第一填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第一填充图像对应的第一图像尺寸，再对所述第二填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第二填充图像对应的第二图像尺寸，所述第一图像尺寸包括第一填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量，所述第二图像尺寸包括第二填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在行方向上的第一比值，再依据所述第一比值对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理或插值处理，以形成所述第一填充图像对应的目标第一填充图像，在所述第一比值大于或等于1时，基于所述第一比值的倒数，对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理，在所述第一比值小于1时，基于所述第一比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述第一填充图像进行行方向上的插值处理，使得所述目标第一填充图像在行方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在列方向上的第二比值，再依据所述第二比值对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理或插值处理，以形成所述目标第一填充图像对应的目标第二填充图像，在所述第二比值大于或等于1时，基于所述第二比值的倒数，对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理，在所述第二比值小于1时，基于所述第二比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述目标第一填充图像进行列方向上的插值处理，使得所述目标第二填充图像在列方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

对所述目标第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述目标第二填充图像对应的第一道路轮廓，再对所述第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述第二填充图像对应的第二道路轮廓；

计算所述第一道路轮廓和所述第二道路轮廓之间的轮廓重合度，以输出所述路径环境图像和所述路径标准图像之间的图像相似度。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果的步骤，包括：

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别将该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，与预先设置的图像相似度进行大小比较，以输出该路径环境图像对应的大小比较结果；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，在该路径环境图像对应的大小比较结果表征该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度都小于所述图像相似度的情况下，将该路径环境图像进行标记处理，以标记为异常路径环境图像；

在所述路径环境图像集合包括属于异常路径环境图像的路径环境图像的情况下，形成所述候选移动路径对应的第一路径识别结果，在所述路径环境图像集合不包括属于异常路径环境图像的路径环境图像的情况下，形成所述候选移动路径对应的第二路径识别结果，所述第一路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径不具有形成导航路径的条件，所述第二路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件。

在一些优选的实施例中，在上述北斗导航定位监测处理方法中，所述依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合的步骤，包括：

对于所述候选导航路径集合包括的每一条候选道路路径，对该候选道路路径与所述目标移动路径是否相同进行判断，以输出该候选道路路径对应的路径相同判断结果；

在所述候选导航路径集合包括的每一条候选道路路径对应的路径相同判断结果都表征该候选道路路径与所述目标移动路径不同的情况下，将所述目标移动路径进行标记处理，以标记为新的候选道路路径，再将所述新的候选道路路径添加至所述候选导航路径集合中，以形成新的候选导航路径集合。

本发明实施例还提供一种北斗导航定位监测处理系统，应用于导航服务器，所述导航服务器通信连接有移动终端设备，所述系统包括：

导航路径筛查模块，用于依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合；

设备移动监测模块，用于在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径，每一条所述候选导航路径位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间；

导航路径更新模块，用于依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。

本发明实施例提供的一种北斗导航定位监测处理方法及系统，可以先依据移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出导航请求信息对应的候选导航路径集合。然后，在候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径。最后，依据目标移动路径对候选导航路径集合进行更新处理，以输出导航起点位置和导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。基于前述的步骤，可以不再依赖于维护人员的实地检测，以保障更新的便利性，从而改善现有技术中导航路径更新的便利性较差的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的导航服务器的结构框图。

图2为本发明实施例提供的北斗导航定位监测处理方法包括的各步骤的流程示意图。

图3为本发明实施例提供的北斗导航定位监测处理系统包括的各模块的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1所示，本发明实施例提供了一种导航服务器。其中，所述导航服务器可以包括存储器和处理器。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述存储器中可以存储有至少一个可以以软件或固件（firmware）的形式，存在的软件功能模块（计算机程序）。所述处理器可以用于执行所述存储器中存储的可执行的计算机程序，从而实现本发明实施例提供的北斗导航定位监测处理方法。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述存储器可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM）等。所述处理器可以是一种通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）、片上系统(System on Chip，SoC)等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述导航服务器通信连接有移动终端设备，所述移动终端设备可以是车载设备，所述车载设备可以具有图像采集功能和基于北斗导航的定位功能。

结合图2，本发明实施例还提供一种北斗导航定位监测处理方法，可应用于上述导航服务器。其中，所述北斗导航定位监测处理方法有关的流程所定义的方法步骤，可以由所述导航服务器实现。

下面将对图2所示的具体流程，进行详细阐述。

步骤S10，依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

在本发明实施例中，所述导航服务器可以依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

步骤S20，在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径。

在本发明实施例中，所述导航服务器可以在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径。每一条所述候选导航路径位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间。

步骤S30，依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。

在本发明实施例中，所述导航服务器可以依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。

基于上述的北斗导航定位监测处理方法包括的各步骤，可以先依据移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出导航请求信息对应的候选导航路径集合。然后，在候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径。最后，依据目标移动路径对候选导航路径集合进行更新处理，以输出导航起点位置和导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。基于前述的步骤，可以不再依赖于维护人员的实地检测，以保障更新的便利性，从而改善现有技术中导航路径更新的便利性较差的问题。

示例性地，在一些可能的实现方式中，对于前文中描述的步骤S10可以进一步包括以下更为详细的内容：

在接收到所述移动终端设备发送的导航请求信息的情况下，对所述导航请求信息进行信息解析处理，以输出所述导航请求信息对应的导航位置，所述导航位置包括导航起点位置和导航终点位置；

依据所述导航起点位置和所述导航终点位置，从目标地图数据中筛查出位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的候选导航路径，再通过该候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述依据所述导航起点位置和所述导航终点位置，从目标地图数据中筛查出位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的候选导航路径，再通过该候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，可以进一步包括以下更为详细的内容：

以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径；

在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，通过每一条候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，通过每一条候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，可以进一步包括以下更为详细的内容：

在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，对于形成的每一条候选导航路径，对该候选导航路径进行路径长度确定处理，以输出该候选导航路径对应的路径长度值；

根据所述候选导航路径对应的路径长度值之间的大小关系，对形成的每一条所述候选导航路径进行排序（如先小后大），以输出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合，所述候选导航路径集合属于有序集合。

示例性地，在一些可能的实现方式中，对于前文中描述的步骤S20可以进一步包括以下更为详细的内容：

在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的候选移动路径；

对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果，所述路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径是否具有形成导航路径的条件；

在所述候选移动路径对应的路径识别结果表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件的情况下，将该候选移动路径进行标记处理，以标记为所述移动终端设备在所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的目标移动路径。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果的步骤，可以进一步包括以下更为详细的内容：

通过所述移动终端设备对所述候选移动路径的路径环境进行环境信息采集处理，以输出所述候选移动路径对应的路径环境图像集合，所述路径环境图像集合包括多帧路径环境图像；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度；

依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度的步骤，进一步包括以下更为详细的内容：

对所述路径环境图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径环境图像对应的第一裁剪图像，再对所述路径标准图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径标准图像对应的第二裁剪图像，所述第一裁剪图像为所述路径环境图像中地面区域的全部图像，所述第二裁剪图像为所述路径标准图像中地面区域的全部图像；

确定出所述第一裁剪图像对应的第一最小矩形框，再将所述第一裁剪图像填充至所述第一最小矩形框中，以及，根据所述第一裁剪图像的边缘像素点，对所述第一最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第一裁剪图像对应的第一填充图像；

确定出所述第二裁剪图像对应的第二最小矩形框，再将所述第二裁剪图像填充至所述第二最小矩形框中，以及，根据所述第二裁剪图像的边缘像素点，对所述第二最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第二裁剪图像对应的第二填充图像；

对所述第一填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第一填充图像对应的第一图像尺寸，再对所述第二填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第二填充图像对应的第二图像尺寸，所述第一图像尺寸包括第一填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量，所述第二图像尺寸包括第二填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在行方向上的第一比值，再依据所述第一比值对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理或插值处理，以形成所述第一填充图像对应的目标第一填充图像，在所述第一比值大于或等于1时，基于所述第一比值的倒数，对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理，在所述第一比值小于1时，基于所述第一比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值（如将插值位置的像素值赋值为目标值，目标值为相邻像素点的像素值的平均值），对所述第一填充图像进行行方向上的插值处理，使得所述目标第一填充图像在行方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在列方向上的第二比值，再依据所述第二比值对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理或插值处理，以形成所述目标第一填充图像对应的目标第二填充图像，在所述第二比值大于或等于1时，基于所述第二比值的倒数，对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理，在所述第二比值小于1时，基于所述第二比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述目标第一填充图像进行列方向上的插值处理，使得所述目标第二填充图像在列方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

对所述目标第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述目标第二填充图像对应的第一道路轮廓，再对所述第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述第二填充图像对应的第二道路轮廓；

计算所述第一道路轮廓和所述第二道路轮廓之间的轮廓重合度，以输出所述路径环境图像和所述路径标准图像之间的图像相似度。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述计算所述第一道路轮廓和所述第二道路轮廓之间的轮廓重合度，以输出所述路径环境图像和所述路径标准图像之间的图像相似度的步骤，进一步包括以下更为详细的内容：

对所述第一道路轮廓进行拐点识别处理，以输出所述第一道路轮廓对应的第一轮廓拐点集合，所述第一轮廓拐点集合包括的每一个第一轮廓拐点位于所述第一道路轮廓上；

对所述第二道路轮廓进行拐点识别处理，以输出所述第二道路轮廓对应的第二轮廓拐点集合，所述第二轮廓拐点集合包括的每一个第二轮廓拐点位于所述第二道路轮廓上；

对于所述第一轮廓拐点集合中的每一个第一轮廓拐点，确定该第一轮廓拐点在所述路径环境图像中的像素位置，再依据每一个第一轮廓拐点的像素位置和预先设置的目标规则（如最左侧、右侧、上侧或下侧等），从所述第一轮廓拐点集合中查找出目标第一轮廓拐点；

对于所述第二轮廓拐点集合中的每一个第二轮廓拐点，确定该第二轮廓拐点在所述路径标准图像中的像素位置，再依据每一个第二轮廓拐点的像素位置和所述目标规则，从所述第二轮廓拐点集合中查找出目标第二轮廓拐点；

对于所述第一轮廓拐点集合中所述目标第一轮廓拐点以外的每一个其它第一轮廓拐点，对该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点进行像素位置距离计算处理，以输出该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的像素位置距离，再依据该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的像素位置距离，对该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点进行第一关联度确定处理，以输出该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的第一关联度（所述第一关联度与所述像素位置距离之间负相关），再对该第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点进行像素差值计算处理，以输出该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的像素差值，再依据该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的像素差值，对该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点进行第二关联度确定处理，以输出该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的第二关联度（所述第二关联度与所述像素差值之间负相关），以及，融合该第一关联度和该第二关联度（如计算加权和值等），以输出该其它第一轮廓拐点和所述目标第一轮廓拐点之间的目标关联度；

对于所述第二轮廓拐点集合中所述目标第二轮廓拐点以外的每一个其它第二轮廓拐点，对该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点进行像素位置距离计算处理，以输出该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的像素位置距离，再依据该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的像素位置距离，对该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点进行第一关联度确定处理，以输出该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的第一关联度，再对该第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点进行像素差值计算处理，以输出该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的像素差值，再依据该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的像素差值，对该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点进行第二关联度确定处理，以输出该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的第二关联度，以及，融合该第一关联度和该第二关联度，以输出该其它第二轮廓拐点和所述目标第二轮廓拐点之间的目标关联度；

依据所述第一轮廓拐点集合包括的每一个第一轮廓拐点、每一个其它第一轮廓拐点与所述目标第一轮廓拐点之间的目标关联度，构建出第一网络节点图，所述第一网络节点图包括的每一个节点为所述第一轮廓拐点，所述第一网络节点图包括的两个节点之间的边表征对应的两个第一轮廓拐点之间的目标关联度；

依据所述第二轮廓拐点集合包括的每一个第二轮廓拐点、每一个其它第二轮廓拐点与所述目标第二轮廓拐点之间的目标关联度，构建出第二网络节点图，所述第二网络节点图包括的每一个节点为所述第二轮廓拐点，所述第二网络节点图包括的两个节点之间的边表征对应的两个第二轮廓拐点之间的目标关联度；

对所述第一网络节点图和所述第二网络节点图进行相似度计算处理（例如，可以对所述第一网络节点图进行遍历，以输出所述第一网络节点图对应的关联度集合，再对所述第二网络节点图进行遍历，以输出所述第二网络节点图对应的关联度集合，再计算两个关联度集合之间的集合元素的相似度，以得到对应的所述图像相似度），以输出所述路径环境图像和所述路径标准图像之间的图像相似度。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果的步骤，可以进一步包括以下更为详细的内容：

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别将该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，与预先设置的图像相似度进行大小比较，以输出该路径环境图像对应的大小比较结果；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，在该路径环境图像对应的大小比较结果表征该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度都小于所述图像相似度的情况下，将该路径环境图像进行标记处理，以标记为异常路径环境图像；

在所述路径环境图像集合包括属于异常路径环境图像的路径环境图像的情况下，形成所述候选移动路径对应的第一路径识别结果，在所述路径环境图像集合不包括属于异常路径环境图像的路径环境图像的情况下，形成所述候选移动路径对应的第二路径识别结果，所述第一路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径不具有形成导航路径的条件，所述第二路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件。

示例性地，在一些可能的实现方式中，对于前文中描述的步骤S30可以进一步包括以下更为详细的内容：

对于所述候选导航路径集合包括的每一条候选道路路径，对该候选道路路径与所述目标移动路径是否相同进行判断，以输出该候选道路路径对应的路径相同判断结果；

在所述候选导航路径集合包括的每一条候选道路路径对应的路径相同判断结果都表征该候选道路路径与所述目标移动路径不同的情况下，将所述目标移动路径进行标记处理，以标记为新的候选道路路径，再将所述新的候选道路路径添加至所述候选导航路径集合中，以形成新的候选导航路径集合。

参照图3所示，本发明实施例还提供一种北斗导航定位监测处理系统，可应用于上述导航服务器。其中，所述北斗导航定位监测处理系统可以包括导航路径筛查模块、设备移动监测模块和导航路径更新模块。

示例性地，在一些可能的实现方式中，所述导航路径筛查模块，用于依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。所述设备移动监测模块，用于在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径，每一条所述候选导航路径位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间。所述导航路径更新模块，用于依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。

综上所述，本发明提供的一种北斗导航定位监测处理方法及系统，可以先依据移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出导航请求信息对应的候选导航路径集合。然后，在候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径。最后，依据目标移动路径对候选导航路径集合进行更新处理，以输出导航起点位置和导航终点位置对应的新的候选导航路径集合。基于前述的步骤，可以不再依赖于维护人员的实地检测，以保障更新的便利性，从而改善现有技术中导航路径更新的便利性较差的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种北斗导航定位监测处理方法，其特征在于，应用于导航服务器，所述导航服务器通信连接有移动终端设备，所述方法包括：

依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合；

在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径，每一条所述候选导航路径位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间；

依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合；

其中，所述在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径的步骤，包括：

在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的候选移动路径；

对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果，所述路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径是否具有形成导航路径的条件；

在所述候选移动路径对应的路径识别结果表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件的情况下，将该候选移动路径进行标记处理，以标记为所述移动终端设备在所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的目标移动路径；

其中，所述对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果的步骤，包括：

通过所述移动终端设备对所述候选移动路径的路径环境进行环境信息采集处理，以输出所述候选移动路径对应的路径环境图像集合，所述路径环境图像集合包括多帧路径环境图像；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度；

依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果；

其中，所述对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度的步骤，包括：

对所述路径环境图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径环境图像对应的第一裁剪图像，再对所述路径标准图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径标准图像对应的第二裁剪图像，所述第一裁剪图像为所述路径环境图像中地面区域的全部图像，所述第二裁剪图像为所述路径标准图像中地面区域的全部图像；

确定出所述第一裁剪图像对应的第一最小矩形框，再将所述第一裁剪图像填充至所述第一最小矩形框中，以及，根据所述第一裁剪图像的边缘像素点，对所述第一最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第一裁剪图像对应的第一填充图像；

确定出所述第二裁剪图像对应的第二最小矩形框，再将所述第二裁剪图像填充至所述第二最小矩形框中，以及，根据所述第二裁剪图像的边缘像素点，对所述第二最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第二裁剪图像对应的第二填充图像；

对所述第一填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第一填充图像对应的第一图像尺寸，再对所述第二填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第二填充图像对应的第二图像尺寸，所述第一图像尺寸包括第一填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量，所述第二图像尺寸包括第二填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在行方向上的第一比值，再依据所述第一比值对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理或插值处理，以形成所述第一填充图像对应的目标第一填充图像，在所述第一比值大于或等于1时，基于所述第一比值的倒数，对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理，在所述第一比值小于1时，基于所述第一比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述第一填充图像进行行方向上的插值处理，使得所述目标第一填充图像在行方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在列方向上的第二比值，再依据所述第二比值对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理或插值处理，以形成所述目标第一填充图像对应的目标第二填充图像，在所述第二比值大于或等于1时，基于所述第二比值的倒数，对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理，在所述第二比值小于1时，基于所述第二比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述目标第一填充图像进行列方向上的插值处理，使得所述目标第二填充图像在列方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

对所述目标第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述目标第二填充图像对应的第一道路轮廓，再对所述第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述第二填充图像对应的第二道路轮廓；

计算所述第一道路轮廓和所述第二道路轮廓之间的轮廓重合度，以输出所述路径环境图像和所述路径标准图像之间的图像相似度。

2.如权利要求1所述的北斗导航定位监测处理方法，其特征在于，所述依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，包括：

在接收到所述移动终端设备发送的导航请求信息的情况下，对所述导航请求信息进行信息解析处理，以输出所述导航请求信息对应的导航位置，所述导航位置包括导航起点位置和导航终点位置；

依据所述导航起点位置和所述导航终点位置，从目标地图数据中筛查出位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的候选导航路径，再通过该候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

3.如权利要求2所述的北斗导航定位监测处理方法，其特征在于，所述依据所述导航起点位置和所述导航终点位置，从目标地图数据中筛查出位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的候选导航路径，再通过该候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，包括：

以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径；

在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，通过每一条候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合。

4.如权利要求3所述的北斗导航定位监测处理方法，其特征在于，所述在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，通过每一条候选导航路径构建形成所述导航请求信息对应的候选导航路径集合的步骤，包括：

在所述以所述导航起点位置为起点，对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，直到遍历到的道路路径覆盖所述导航终点位置，再停止对所述目标地图数据中的道路路径进行遍历，以形成一条候选导航路径的步骤至少执行一次之后，且不能形成新的候选导航路径的情况下，对于形成的每一条候选导航路径，对该候选导航路径进行路径长度确定处理，以输出该候选导航路径对应的路径长度值；

根据所述候选导航路径对应的路径长度值之间的大小关系，对形成的每一条所述候选导航路径进行排序，以输出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合，所述候选导航路径集合属于有序集合。

5.如权利要求1所述的北斗导航定位监测处理方法，其特征在于，所述依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果的步骤，包括：

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别将该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，与预先设置的图像相似度进行大小比较，以输出该路径环境图像对应的大小比较结果；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，在该路径环境图像对应的大小比较结果表征该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度都小于所述图像相似度的情况下，将该路径环境图像进行标记处理，以标记为异常路径环境图像；

在所述路径环境图像集合包括属于异常路径环境图像的路径环境图像的情况下，形成所述候选移动路径对应的第一路径识别结果，在所述路径环境图像集合不包括属于异常路径环境图像的路径环境图像的情况下，形成所述候选移动路径对应的第二路径识别结果，所述第一路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径不具有形成导航路径的条件，所述第二路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件。

6.如权利要求1-5任意一项所述的北斗导航定位监测处理方法，其特征在于，所述依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合的步骤，包括：

对于所述候选导航路径集合包括的每一条候选道路路径，对该候选道路路径与所述目标移动路径是否相同进行判断，以输出该候选道路路径对应的路径相同判断结果；

在所述候选导航路径集合包括的每一条候选道路路径对应的路径相同判断结果都表征该候选道路路径与所述目标移动路径不同的情况下，将所述目标移动路径进行标记处理，以标记为新的候选道路路径，再将所述新的候选道路路径添加至所述候选导航路径集合中，以形成新的候选导航路径集合。

7.一种北斗导航定位监测处理系统，其特征在于，应用于导航服务器，所述导航服务器通信连接有移动终端设备，所述系统包括：

导航路径筛查模块，用于依据所述移动终端设备对应的导航请求信息，从目标地图数据中，筛查出所述导航请求信息对应的候选导航路径集合；

设备移动监测模块，用于在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径，每一条所述候选导航路径位于所述导航起点位置和所述导航终点位置之间；

导航路径更新模块，用于依据所述目标移动路径对所述候选导航路径集合进行更新处理，以输出所述导航起点位置和所述导航终点位置对应的新的候选导航路径集合；

其中，所述在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的目标移动路径，包括：

在所述候选导航路径集合中存在至少一条候选导航路径的情况下，对所述移动终端设备进行移动监测，以输出该移动终端设备在所述导航请求信息对应的导航起点位置和导航终点位置之间形成的候选移动路径；

对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果，所述路径识别结果用于表征对应的所述候选移动路径是否具有形成导航路径的条件；

在所述候选移动路径对应的路径识别结果表征对应的所述候选移动路径具有形成导航路径的条件的情况下，将该候选移动路径进行标记处理，以标记为所述移动终端设备在所述导航起点位置和所述导航终点位置之间的目标移动路径；

其中，所述对所述候选移动路径进行路径识别处理，以输出所述候选移动路径对应的路径识别结果，包括：

通过所述移动终端设备对所述候选移动路径的路径环境进行环境信息采集处理，以输出所述候选移动路径对应的路径环境图像集合，所述路径环境图像集合包括多帧路径环境图像；

对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度；

依据所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，形成所述候选移动路径对应的路径识别结果；

其中，所述对于所述路径环境图像集合包括的每一帧路径环境图像，分别对该路径环境图像和预先配置的每一帧路径标准图像进行图像相似度计算，以输出该路径环境图像和每一帧路径标准图像之间的图像相似度，包括：

对所述路径环境图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径环境图像对应的第一裁剪图像，再对所述路径标准图像进行图像裁剪处理，以输出所述路径标准图像对应的第二裁剪图像，所述第一裁剪图像为所述路径环境图像中地面区域的全部图像，所述第二裁剪图像为所述路径标准图像中地面区域的全部图像；

确定出所述第一裁剪图像对应的第一最小矩形框，再将所述第一裁剪图像填充至所述第一最小矩形框中，以及，根据所述第一裁剪图像的边缘像素点，对所述第一最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第一裁剪图像对应的第一填充图像；

确定出所述第二裁剪图像对应的第二最小矩形框，再将所述第二裁剪图像填充至所述第二最小矩形框中，以及，根据所述第二裁剪图像的边缘像素点，对所述第二最小矩形框中当前未被填充的位置进行像素填充处理，以形成所述第二裁剪图像对应的第二填充图像；

对所述第一填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第一填充图像对应的第一图像尺寸，再对所述第二填充图像进行图像尺寸确定处理，以输出所述第二填充图像对应的第二图像尺寸，所述第一图像尺寸包括第一填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量，所述第二图像尺寸包括第二填充图像在行方向的像素点数量和列方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在行方向上的第一比值，再依据所述第一比值对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理或插值处理，以形成所述第一填充图像对应的目标第一填充图像，在所述第一比值大于或等于1时，基于所述第一比值的倒数，对所述第一填充图像进行行方向上的采样处理，在所述第一比值小于1时，基于所述第一比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述第一填充图像进行行方向上的插值处理，使得所述目标第一填充图像在行方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

确定所述第一图像尺寸和所述第二图像尺寸在列方向上的第二比值，再依据所述第二比值对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理或插值处理，以形成所述目标第一填充图像对应的目标第二填充图像，在所述第二比值大于或等于1时，基于所述第二比值的倒数，对所述目标第一填充图像进行列方向上的采样处理，在所述第二比值小于1时，基于所述第二比值的倒数和插值位置的相邻像素点的像素值，对所述目标第一填充图像进行列方向上的插值处理，使得所述目标第二填充图像在列方向的像素点数量等于所述第二图像尺寸在行方向的像素点数量；

对所述目标第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述目标第二填充图像对应的第一道路轮廓，再对所述第二填充图像进行道路轮廓识别处理，以输出所述第二填充图像对应的第二道路轮廓；

计算所述第一道路轮廓和所述第二道路轮廓之间的轮廓重合度，以输出所述路径环境图像和所述路径标准图像之间的图像相似度。

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