CN115520551A - 一种堆垛机立体仓库、立体仓库出入库的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种堆垛机立体仓库、立体仓库出入库的控制方法及系统，其中，立体仓库包括：仓储区、出库层、架设于出库层的上方的至少一层入库层以及控制系统；仓储区贯穿出库层和入库层，多排立体货架之间的巷道中设置有堆垛机；出库层中设置有出库运输线以及多个出库口，出库运输线分别连接巷道和出库口；入库层设置有入库运输线，入库运输线分别连接巷道和生产车间的货物出口。本实施例通过设置上下分层的出库层和入库层分别进行出入库操作，有效的避免了出库和入库之间的影响，且通过出库运输线连接巷道和多个出库口，进一步的提高了出库效率，通过入库运输线连接巷道和生产车间的货物出口，进一步提高了入库效率且降低了劳动强度。

Description

一种堆垛机立体仓库、立体仓库出入库的控制方法及系统

技术领域

本申请涉及立体仓库技术领域，特别涉及一种堆垛机立体仓库、立体仓库出入库的控制方法及系统。

背景技术

自动化立体仓库是一种用高层立体货架储存物资，仓库的功能从单纯地进行物资的储存保管，发展到担负物资的接受、分类、计量、包装、分拣配送、存档等多种功能，这有助于实现高效率物流和大容量存储，能适应现代化生产和商品流通的需要。自动化立体仓库是现代化仓储的一个重要组成部分，采用多层存放货物的高架仓库系统，这与平面库相比可以节约占地面积，提高了效率及货物存储容量。

传统的自动化立体仓库采用的进出库方式为立库底层进出库的方式。在多栋厂房厂区内，车间生产的产品从车间下线，需将产品通过人工搬运等方式将待入库货物合流至指定立库区进行存储，同时仓储管理中托盘和货物的管理，需要人工的参与，存在出错率高、效率低、劳动强度大等问题。

发明内容

本申请实施例要达到的技术目的是提供一种堆垛机立体仓库、立体仓库出入库的控制方法及系统，用以解决当前立库底层出入库的方式存在效率低、劳动强度大等问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种堆垛机立体仓库，立体仓库包括：仓储区、出库层、架设于所述出库层的上方的至少一层入库层以及控制系统；

所述仓储区贯穿所述出库层和所述入库层，且具有多排立体货架，多排所述立体货架之间的巷道中设置有堆垛机；

所述出库层中设置有出库运输线以及多个用于装卸货物的出库口，所述出库运输线分别连接所述巷道和所述出库口；

所述入库层与生产车间连通，且设置有入库运输线，所述入库运输线分别连接所述巷道和所述生产车间的货物出口；

所述控制系统分别与所述堆垛机、所述出库运输线和所述入库运输线连接，并根据指令控制所述堆垛机和所述出库运输线进行出库操作，控制所述堆垛机和所述入库运输线的进行入库操作。

具体地，如上所述的立体仓库，所述出库运输线包括：

与所述巷道对应的第一纵向输送线，部分所述第一纵向输送线连通一个所述出库口；

第一预设数量的第二纵向输送线，所述第二纵向输送线穿插于所述第一纵向输送线之间，且不与所述出库口连通；

第一拆码盘机，设置于所述第二纵向输送线上，用于堆叠空母托盘；

至少一条第一横向输送线，所述第一横向输送线连通所述第一纵向输送线和所述第二纵向输送线；

所述控制系统分别与所述第一纵向输送线、所述第二纵向输送线、所述第一拆码盘机以及所述第一横向输送线连接，并控制所述第一纵向输送线、所述第二纵向输送线以及所述第一横向输送线的输送方向，控制所述第一拆码盘机的码盘操作。

进一步的，如上所述的立体仓库，所述出库运输线还包括：

第一合盘机，设置于一个目标第一纵向输送线上，且与所述控制系统连接，用于根据所述控制系统的控制对空母托盘和退换货物进行合盘操作，所述目标第一纵向输送线连通一个所述出库口和对应的所述巷道。

具体地，如上所述的立体仓库，所述入库运输线包括：第二合盘机、第二拆码盘机、第三纵向输送线、第二横向输送线、第三横向输送线、有轨制导车辆(Rail GuidedVehicle，简称RGV)输送线以及至少一个进货输送线；

其中，所述第三纵向输送线与所述巷道对应，且远离所述巷道的一端连通所述第二横向输送线和/或所述RGV输送线；

所述进货输送线的一端与所述生产车间的货物出口对接，另一端与所述第二横向输送线和所述RGV输送线连通；

所述第二合盘机设置于所述进货输送线上，用于对空母托盘和待入库货物进行合盘操作；

所述第二拆码盘机通过所述第三横向输送线与所述进货输送线连通，用于对堆叠在一起的空托盘组进行拆盘操作；

所述控制系统分别与所述第三纵向输送线、所述第二横向输送线、所述第三横向输送线、所述RGV输送线、所述第二合盘机以及所述第二拆码盘机连接，并控制所述第三纵向输送线、所述第二横向输送线、所述第三横向输送线、所述RGV输送线的输送方向，控制所述第二合盘机的合盘操作和所述第二拆码盘机的拆盘操作。

进一步的，如上所述的立体仓库，所述入库运输线还包括：第二预设数量的第一空托盘输送线，穿插于所述第三纵向输送线之间，且与所述RGV输送线和所述巷道连通；

第二空托盘输送线，与所述RGV输送线连通，且所述第二拆码盘机设置于所述第二空托盘输送线上；

所述控制系统分别与所述第一空托盘输送线和所述第二空托盘输送线连接，并控制所述第一空托盘输送线和所述第二空托盘输送线的输送方向。

优选地，如上所述的立体仓库，所述进货输送线包括：一个第四横向输送线和至少一个第四纵向输送线，其中，所述第四横向输送线连通所述货物出口和所述至少一个第四纵向输送线，所述第四纵向输送线还连通所述RGV输送线和所述第三横向输送线；

所述控制系统分别与所述第四横向输送线和所述第四纵向输送线连接，并控制所述第四横向输送线和所述第四纵向输送线的输送方向。

具体地，如上所述的立体仓库，所述入库运输线还包括：

货物检测机构，设置于所述第二合盘机在所述进货输送线的后方，且与所述控制系统，用于传输检测信息至所述控制系统；

异常货物输送线，所述异常货物输送线连通所述RGV输送线和预设的异常处理区，且与所述控制系统连接，根据所述控制系统的控制改变输送方向。

具体地，如上所述的立体仓库，RGV输送线包括：轨道和RGV小车，其中，所述RGV小车上设置有至少两个托盘位。

本申请的另一实施例还提供了一种立体仓库出入库的控制方法，应用于如上所述的立体仓库中的所述控制系统，包括：

接收出入库指令；

当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作；

和/或，当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作，包括：

根据所述出库指令，控制待出库货物对应巷道内的所述堆垛机获取所述待出库货物，并转运至所述出库层的出库运输线上；

控制所述出库运输线，将所述待出库货物输送到一个出库口处；

在所述待出库货物在所述出库口被取走后，控制所述出库运输线将卸货后的空母托盘输送至第一拆码盘机，并控制所述第一拆码盘机将所述空母托盘堆叠至空母托盘组中；

当所述空母托盘组中所述空母托盘的数量达到第三预设数量时，控制所述出库运输线将所述空母托盘组输送至第一预设巷道，并控制所述第一预设巷道内的所述堆垛机将所述空母托盘组存入所述立体货架。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，还包括：

在接收到退换货入库指令后，根据所述退换货入库指令，控制所述出库运输线输送一个所述空母托盘至目标第一纵向输送线上的第一合盘机处；

控制所述第一合盘机对所述退换货货物和所述空母托盘进行合盘操作，并控制所述目标第一纵向输送线将合盘后的所述退换货货物输送至第二预设巷道；

控制所述第二预设巷道内的所述堆垛机将所述退换货货物存入所述立体货架。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作，包括：

根据所述入库指令，控制所述入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物；

通过所述入库运输线将所述目标入库货物输送至预先确定的目标库位对应的目标巷道；

控制所述目标巷道内的所述堆垛机，将所述目标入库货物放入所述目标库位。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述控制所述入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物，包括：

控制所述入库运输线中的进货输送线将所述待入库货物输送至第二合盘机处；

控制第二拆码盘机拆分一个空母托盘，并通过所述进货输送线和第三横向输送线输送至所述第二合盘机处；

控制所述第二合盘机对所述待入库货物和所述空母托盘进行合盘，得到合盘后的目标入库货物。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，还包括：

当获取到所述第二拆码盘机处所述空母托盘数量不足的信息时，控制与第一空托盘输送线对应的所述堆垛机获取一个空母托盘组，并转运至所述第一空托盘输送线；

依次控制所述第一空托盘输送线、RGV输送线和第二空托盘输送线将所述空母托盘组输送至所述第二拆码盘机处。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述控制方法还包括：

当获取到货物检测机构的货物异常信息时，控制对应的进货输送线、RGV输送线和异常货物输送线，将所述货物异常信息对应的异常货物输送至异常处理区。

本申请的再一实施例还提供了一种控制系统，应用于立体仓库，包括：

第一处理模块，用于接收出入库指令；

第二处理模块，用于当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作；

第三处理模块，用于当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作。

本申请的又一实施例还提供了一种立体仓库控制系统，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种立体仓库出入库的控制方法的步骤。

本申请的另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种立体仓库出入库的控制方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例提供的一种堆垛机立体仓库、立体仓库出入库的控制方法及系统，至少具有以下有益效果：

本实施例通过对立体仓库设置上下分层的出库层和入库层，且通过出库层进行出库操作，入库层进行入库操作，有效的避免了出库和入库之间的影响，且通过出库运输线连接巷道和多个出库口，进一步的提高了出库效率，通过入库运输线连接巷道和生产车间的货物出口，进一步提高了入库效率且降低了劳动强度。

附图说明

图1为本申请中的立体仓库的侧面示意图；

图2为本申请中的立体仓库中出库层的平面示意图；

图3为图2中的局部平面示意图；

图4为本申请中的立体仓库中入库层的平面示意图；

图5为图4中的局部平面示意图；

图6为本申请中立体仓库出入库的控制方法的流程示意图之一；

图7为本申请中立体仓库出入库的控制方法的流程示意图之二；

图8为本申请中立体仓库出入库的控制方法的流程示意图之三；

图9为本申请中立体仓库出入库的控制方法的流程示意图之四；

图10为本申请中立体仓库出入库的控制方法的流程示意图之五；

图11为本申请中立体仓库出入库的控制方法的流程示意图之六；

图12为本申请中控制系统的结构示意图。

【附图标记说明】

1、仓储区；101、立体货架；102、堆垛机；2、出库层；201、出库运输线；2011、第一纵向输送线；2012、第二纵向输送线；2013、第一拆码盘机；2014、第一横向输送线；2015、第一合盘机；202、出库口；3、入库层；301、入库运输线；3011、第二合盘机；3012、第二拆码盘机；3013、第三纵向输送线；3014、第二横向输送线；3015、第三横向输送线；3016、RGV输送线；30161、轨道；30162、RGV小车；3017、进货输送线；3018、第一空托盘输送线；3019、第二空托盘输送线；3020、异常货物输送线；4、货物出口。

具体实施方式

为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

参见图1至图5，本申请的一实施例提供了一种堆垛机立体仓库，立体仓库包括：仓储区1、出库层2、架设于所述出库层2的上方的至少一层入库层3以及控制系统；

所述仓储区1贯穿所述出库层2和所述入库层3，且具有多排立体货架101，多排所述立体货架101之间的巷道中设置有堆垛机102；

所述出库层2中设置有出库运输线201以及多个用于装卸货物的出库口202，所述出库运输线201分别连接所述巷道和所述出库口202；

所述入库层3与生产车间连通，且设置有入库运输线301，所述入库运输线301分别连接所述巷道和所述生产车间的货物出口4；

所述控制系统分别与所述堆垛机102、所述出库运输线201和所述入库运输线301连接，并根据指令控制所述堆垛机102和所述出库运输线201进行出库操作，控制所述堆垛机102和所述入库运输线301的进行入库操作。

在本申请的一具体实施例中提供一种堆垛机立体仓库，其中，该立体仓库的仓储区1设置有多排立体货架101用于存储货物或空托盘组，立体货架101之间的巷道中设置的堆垛机102可对该巷道两侧立体货架101上的货物或空托盘组进行存取，以完成入库的最终操作或出库的起始操作。仓储区1贯穿上下层设置的出库层2和至少一个入库层3，且出库层2位于底层，入库层3架设于出库层2在竖直方向上的上方，使得在存取货物时可通过出库层2从仓储区1取货且通过入库层3向仓储区1存货，实现出入库分离，有利于避免出入库同时进行时对出入库效率造成的影响。

具体地，出库层2设置有多个用于装卸货物的出库口202，且通过专用的出库运输线201连接该出库口202和巷道，使得同一巷道的货物可根据各出库口202的出库状态灵活选用待出库口202的位置，并通过出库运输线201输送至对应的出库口202进行卸货，有利于避免出现某一出库口202等待出库的货物堆积，而其他出库口202空闲的情况，进而提高了出库效率。

具体地，每一个入库层3设置有专用的入库运输线301，且通过该入库运输线301与生产车间的货物出口4和巷道对接，使得生产车间打包后的货物，可直接通过该入库运输线301输送至巷道处，进而通过巷道内的堆垛机102进行货物入库，提高了入库效率，且减少了人工运输的劳动强度。

具体地，立体仓库还设置有控制系统，且该控制系统分别与堆垛机102、出库运输线201和入库运输线301连接，使得在需要进出库时，控制系统可根据进出库指令控制堆垛机102和出库运输线201进行出库操作，和/或，控制堆垛机102和入库运输线301进行入库操作。

综上所述，本实施例通过对立体仓库设置上下分层的出库层2和入库层3，且通过出库层2进行出库操作，入库层3进行入库操作，有效的避免了出库和入库之间的影响，且通过出库运输线201连接巷道和多个出库口202，进一步的提高了出库效率，通过入库运输线301连接巷道和生产车间的货物出口4，进一步提高了入库效率且降低了劳动强度。

需要说明的是，仓储区1域根据所存储的货物的种类、库房结构、人为划分等因素的影响，可设置多个子存储区域，且多个子存储区域之间可共用相同的出库运输线201和入库运输线301，或者，每一个子存储区域各用一套出库运输线201和入库运输线301，或者，每一个子存储区域共用一套出库运输线201和入库运输线301的部分结构，且就有专属于其自身的另一部分结构。

参见图2和图3，具体地，如上所述的立体仓库，所述出库运输线201包括：

与所述巷道对应的第一纵向输送线2011，部分所述第一纵向输送线2011连通一个所述出库口202；

第一预设数量的第二纵向输送线2012，所述第二纵向输送线2012穿插于所述第一纵向输送线2011之间，且不与所述出库口202连通；

第一拆码盘机2013，设置于所述第二纵向输送线2012上，用于堆叠空母托盘；

至少一条第一横向输送线2014，所述第一横向输送线2014连通所述第一纵向输送线2011和所述第二纵向输送线2012；

所述控制系统分别与所述第一纵向输送线2011、所述第二纵向输送线2012、所述第一拆码盘机2013以及所述第一横向输送线2014连接，并控制所述第一纵向输送线2011、所述第二纵向输送线2012以及所述第一横向输送线2014的输送方向，控制所述第一拆码盘机2013的码盘操作。

以货物通过子母托盘进行存储为例对出库运输线201的设计为例，在本申请的一具体实施例中，第一纵向输送线2011与巷道对接，使得堆垛机102取得待出库货物后，可将待出库货物直接放置在第一纵向输送线2011上，并由第一纵向输送线2011进行运输，具体地，部分第一纵向输送线2011连通一个出库口202，使得可通过第一纵向输送线2011直接运输至出库口202进行出库，有利于提高出库效率，当然，另一部分第一纵向输送线2011基于立体仓库的空间影响或出库口202数量的影响可不直接连通至出库口202，但可通过设置的第一横向输送线2014转运至连通出库口202的第一纵向输送线2011进行出库，此处需要说明的是，第一横向输送线2014与每一个未与出库口202连通的第一纵向输送线2011连通。

当通过第一纵向输送线2011将待出库货物运输至出库口202后，工作人员即可叉取货物进行装车，此时，由于货物通过子母托盘进行存储，而子托盘可跟随货物一起装车，母托盘需要回收再利用，因此，在第一纵向运输线之间穿插设置有用于输送空母托盘返回仓储区1进行存储的第二纵向输送线2012，并通过第一横向输送线2014进行将空母托盘由第一纵向输送线2011转运至第二纵向输送线2012，以避免对后续待出库货物的出库造成影响，其中，由于空母托盘的高度相较于货物来说较低，即原本用于存储货物的库位可以实现多个空母托盘的堆叠放置，因此在第二纵向输送线2012上还设置有第一拆码盘机2013，用于将多个空母托盘堆叠在一起，当其达到第三预设数量后，再输送至巷道处进行入库，从而有利于节省仓储空间，此时，第二纵向输送线2012的数量可小于第一纵向输送线2011的数量，也能保证出库的正常运行。

可选地，在另一实施例中，当货物仅通过与之固定的一个托盘进行存储时，可省略第二纵向输送线2012和第一拆码盘机2013的设置。

参见图2和图3，进一步的，如上所述的立体仓库，所述出库运输线201还包括：

第一合盘机2015，设置于一个目标第一纵向输送线2011上，且与所述控制系统连接，用于根据所述控制系统的控制对空母托盘和退换货物进行合盘操作，所述目标第一纵向输送线2011连通一个所述出库口202和对应的所述巷道。

在本申请的另一实施例中，还会在第一纵向输送线2011中选取一个连通一个所述出库口202和对应的所述巷道的第一纵向输送线2011作为目标第一输送线，用于将需要退换货的货物进行重新入库，其中，目标第一纵向输送线2011上设置有第一合盘机2015，该第一合盘机2015用于在控制系统的控制下，将退换货物和一个空母托盘进行合盘操作，进而通过目标第一纵向输送线2011将合盘后的退换货物运输至巷道，并通过堆垛机102完成入库。即本申请实施例中的出库层2还具有退换货的入库功能。其中，该空母托盘优选为出库货物在其他出库口202出库后剩下的空母托盘，并通过第一横向输送线2014运输至第一合盘机2015处。

参见图4和图5，具体地，如上所述的立体仓库，所述入库运输线301包括：第二合盘机3011、第二拆码盘机3012、第三纵向输送线3013、第二横向输送线3014、第三横向输送线3015、RGV输送线3016以及至少一个进货输送线3017；

其中，所述第三纵向输送线3013与所述巷道对应，且远离所述巷道的一端连通所述第二横向输送线3014和/或所述RGV输送线3016；

所述进货输送线3017的一端与所述生产车间的货物出口4对接，另一端与所述第二横向输送线3014和所述RGV输送线3016连通；

所述第二合盘机3011设置于所述进货输送线3017上，用于对空母托盘和待入库货物进行合盘操作；

所述第二拆码盘机3012通过所述第三横向输送线3015与所述进货输送线3017连通，用于对堆叠在一起的空托盘组进行拆盘操作；

所述控制系统分别与所述第三纵向输送线3013、所述第二横向输送线3014、所述第三横向输送线3015、所述RGV输送线3016、所述第二合盘机3011以及所述第二拆码盘机3012连接，并控制所述第三纵向输送线3013、所述第二横向输送线3014、所述第三横向输送线3015、所述RGV输送线3016的输送方向，控制所述第二合盘机3011的合盘操作和所述第二拆码盘机3012的拆盘操作。

以货物通过子母托盘进行存储为例，在本申请的另一实施例中，入库层3设置有与生产车间的货物出口4对接的进货输送线3017，其用于接收货物出口4输出的待入库货物，并通过进货输送线3017运输至设置于进货输送线3017上的第二合盘机3011，其中第二合盘机3011会对待入库货物和空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物，进而通过第二横向输送线3014或RGV输送线3016转运至与巷道连通的第三纵向输送线3013，并通过第三纵向输送线3013输送目标入库货物至巷道，且由巷道内的堆垛机102完成入库。其中，通过进货输送线3017与生产车间的货物出口4的直接对接，避免了人工搬运货物的复杂操作，进而提高了入库效率且降低了劳动强度。

参见图4和图5，具体地，入库运输线301还包括：第二拆码盘机3012，通过在第二拆码盘处放置堆叠在一起的空母托盘组，并由第二拆码盘机3012进行拆盘操作，使得在需要合盘时，可将一个空母托盘分离下来，并通过连通第二拆码盘机3012和进货输送线3017的第三横向输送线3015，将该空母托盘运输至合盘机处，以便于完成合盘操作。

其中，控制系统分别与第三纵向输送线3013、第二横向输送线3014、第三横向输送线3015、RGV输送线3016、第二合盘机3011以及第二拆码盘机3012连接，并对其进行控制。

可选地，在另一实施例中，当货物仅通过与之固定的一个托盘进行存储时，可省略第二合盘机3011、第二拆码盘机3012和第三横向输送线3015的设置。

需要说明的是，基于生产车间的货物出口4的数量，可对应设置进货输送线3017的数量，使得每一条进货输送线3017对应一个货物出口4。此时，第二拆码盘机3012和第二合盘的数量也对应进货输送线3017的数量设置，以保证每一条进货输送线3017的正常运行。

参见图4和图5，进一步的，如上所述的立体仓库，所述入库运输线301还包括：第二预设数量的第一空托盘输送线3018，穿插于所述第三纵向输送线3013之间，且与所述RGV输送线3016和所述巷道连通；

第二空托盘输送线3019，与所述RGV输送线3016连通，且所述第二拆码盘机3012设置于所述第二空托盘输送线3019上；

所述控制系统分别与所述第一空托盘输送线3018和所述第二空托盘输送线3019连接，并控制所述第一空托盘输送线3018和所述第二空托盘输送线3019的输送方向。

在另一具体实施例中，为保证第二拆码盘机3012处空母托盘的数量满足入库需求，还会设置第二预设数量的第一空托盘输送线3018和与第二拆码盘机3012数量对应的第二空托盘输送线3019，其中第一空托盘输送线3018穿插于第三纵向输送线3013之间，且与RGV输送线3016和巷道连通，使得存储于巷道两侧立体货架101上的空母托盘组在经堆垛机102取出后，可通过第一空托盘输送线3018转运至RGV输送线3016，并经由该RGV输送线3016和设置有第二拆码盘机3012的第二空托盘输送线3019，将空母托盘组运输至第二拆码盘机3012处。其中，控制系统可控制第一空托盘输送线3018和第二空托盘输送线3019的输送方向。

需要说明的是，由于空母托盘的高度相较于货物来说较低，即原本用于存储货物的库位可以实现多个空母托盘的堆叠放置，因此第一空托盘输送线3018的数量可小于第三纵向输送线3013的数量，也能保证入库的正常运行。

在一具体实施例中，可设置一定数量的立体货架101专用于或部分专用存储空母托盘组，此时第一空托盘输送线3018可仅对应该立体货架101对应的巷道设置。

在另一实施例中，由于仓储区1贯穿出库层2和入库层3，因此空母托盘组的存储位置相对于出库层2和入库层3是相同的，因此可将第一空母托盘输送线和每一个入库层3的第二纵向输送线2012对应设置，或部分对应设置。

参见图4和图5，优选地，如上所述的立体仓库，所述进货输送线3017包括：一个第四横向输送线和至少一个第四纵向输送线，其中，所述第四横向输送线连通所述货物出口4和所述至少一个第四纵向输送线，所述第四纵向输送线还连通所述RGV输送线3016和所述第三横向输送线3015；

所述控制系统分别与所述第四横向输送线和所述第四纵向输送线连接，并控制所述第四横向输送线和所述第四纵向输送线的输送方向。

在本申请的另一实施例中，进货输送线3017包括一个连通生产车间的货物出口4的第四横向输送线以及至少一个连通该第四横向输送线、第三横向输送线3015和RGV输送线3016的第四纵向输送线，第二合盘机3011设置于该第四纵向输送线上，其中，生产车间的货物出口4输出的待入库货物会直接置于第四横向输送线上，通过第四横向输送线可将待入库货物输送至至少一个第四纵向输送线上，且通过设置于第四纵向输送线上的第二合盘机3011与一空母托盘进行合盘操作，得到最终需要入库的目标入库货物，其中，优选地，第四纵向输送线设置为至少两个，有利于通过多个合盘机对多个待入库货物进行合盘，有利于减少因合盘操作导致的等待时间，进而提高入库效率。

需要说明的是，当第四纵向输送线为至少两个时，第二拆码盘机3012通过第三横向输送线3015连通每一个第四纵向输送线。更优的，可根据第四纵向输送线的数量设置第二拆码盘机3012的数量，其中，一个第二拆码盘对应在两个第四纵向输送线，且设置在两个第四纵向输送线之间。

参见图4和图5，具体地，如上所述的立体仓库，所述入库运输线301还包括：

货物检测机构，设置于所述第二合盘机3011在所述进货输送线3017的后方，且与所述控制系统，用于传输检测信息至所述控制系统；

异常货物输送线3020，所述异常货物输送线3020连通所述RGV输送线3016和预设的异常处理区，且与所述控制系统连接，根据所述控制系统的控制改变输送方向。

在本申请的另一实施例中，入库运输线301还包括设置于第二合盘机3011在后方的货物检测机构，通过该货物检测机构可对合盘后的目标入库货物的形状、重量等进行检测，以判断其目标入库货物是否满足库位的入库标准，并将得到的检测信息传输至控制系统，以便控制系统根据其是否满足库位的入库标准的结果，对其进行入库操作或异常处理操作。

其中，入库运输线301还包括连通RGV输送线3016和预设的异常处理区的异常货物输送线3020，当控制系统确定目标入库货物不满足入库标准时，会通过进货输送线3017、RGV输送线3016以及该异常货物输送线3020，将该目标入库货物运输至异常处理区，以避免因存储异常货物带来的安全隐患。

在本申请的另一实施例中，本申请的立体仓库除在第二合盘机3011后设置货物检测机构外，还会在第一拆码盘机2013后方、第一合盘机2015后方、目标第一纵向输送线2011上对应的入库口处、进货输送线3017与货物出口4对应位置也设置该货物检测机构，以保证需要入库的货物或空母托盘组的外形和重量满足入库要求。

进一步的，立体仓库还包括条码扫描装置，用于对待入库货物、目标入库货物、退换货货物、合盘后的退换货货物和空母托盘组等进行条码扫描，以获取对应的托盘信息和/或货物信息，从而便于进行仓储管理。其中，该条码扫描装置可设置在该货物检测机构的后方，或整合在所述货物检测机构上。需要说明的是，对待入库货物的条码扫描用于获取待入库货物对应的货物信息和/或子托盘信息；对目标入库货物的条码扫描用于获取目标入库货物对应的母托盘信息以及货物信息和/或子托盘信息；对退换货货物的条码扫描用于获取退换货货物的货物信息和/或子托盘信息；对合盘后的退换货货物的条码扫描用于获取合盘后的退换货货物对应的母托盘信息以及货物信息和/或子托盘信息；对空母托盘组的条码扫描用户空母托盘组中一个空母托盘代表的信息，其中空母托盘代表优选为位于最低层的空母托盘。

参见图4和图5，具体地，如上所述的立体仓库，RGV输送线3016包括：轨道30161和RGV小车30162，其中，所述RGV小车30162上设置有至少两个托盘位。

在本申请的另一实施例中，RGV输送线3016包括铺设的轨道30161和RGV小车30162，其中该轨道30161与第二横向输送线3014平行设置，RGV小车30162上设置有至少两个托盘位，使得在RGV小车30162在运输时，可对多个货物和/或空母托盘组进行运输，有利于提高运输效率。

参见图6，本申请的另一实施例还提供了一种立体仓库出入库的控制方法，应用于如上所述的立体仓库中的所述控制系统，包括：

步骤S601，接收出入库指令；

步骤S602，当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作；

步骤S603，和/或，当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作。

在本申请的另一实施例中还提供了一种应用于上述立体仓库中的控制系统的立体仓库出入库的控制方法，其中，控制系统还与一仓库管理系统连接，用于接收仓库管理系统发送的出入库指令，其中，当接收到一出库指令后，会根据该出库指令控制位于底层的出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作，以完成存储货物的出库。同理，当接收到一入库指令后，会根据该入库质量控制位于出库层上方的一入库层中的入库输送线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作，以完成货物的入库。

综上所述，本实施例通过对立体仓库设置上下分层的出库层和入库层，且通过出库层进行出库操作，入库层进行入库操作，有效的避免了出库和入库之间的影响，且通过出库运输线连接巷道和多个出库口，进一步的提高了出库效率，通过入库运输线连接巷道和生产车间的货物出口，进一步提高了入库效率且降低了劳动强度。

参见图7，具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作，包括：

步骤S701，根据所述出库指令，控制待出库货物对应巷道内的所述堆垛机获取所述待出库货物，并转运至所述出库层的出库运输线上；

步骤S702，控制所述出库运输线，将所述待出库货物输送到一个出库口处；

步骤S703，在所述待出库货物在所述出库口被取走后，控制所述出库运输线将卸货后的空母托盘输送至第一拆码盘机，并控制所述第一拆码盘机将所述空母托盘堆叠至空母托盘组中；

步骤S704，当所述空母托盘组中所述空母托盘的数量达到第三预设数量时，控制所述出库运输线将所述空母托盘组输送至第一预设巷道，并控制所述第一预设巷道内的所述堆垛机将所述空母托盘组存入所述立体货架。

以货物通过子母托盘进行存储为例，在本申请的另一实施例中，在进行出库时，会先控制与待出库货物对应的堆垛机获取该待出库货物，并将其转运至出库运输线上，进而通过出库运输线输送至一个出库口，其中，该出库口可在出库指令中指定，也可由控制系统根据各出库口的等待货物数量以及就近原则等确定，在一具体实施例中，转运至出库口时用到的具体线路为第一纵向输送线或者为第一纵向输送线和第一横向输送线。在出库口处装卸工人可通过叉车等工具将货物从母托盘上叉取下来进行装货，此时后剩余一空母托盘，为避免空母托盘对后续出库的影响，会将该空母托盘运输至第一拆码盘机处进行空母托盘的堆叠，用于减少空母托盘对库位的占用，在一具体实施例中，第一拆码盘机设置于一第二纵向输送线上，且通过控制第一横向输送线和该第二纵向输送线将空母托盘运输至该第一拆码盘机。当检测到第一拆码盘机处堆叠的空母托盘组的数量达到第三预设数量时，确定无法再对空母托盘组进行堆叠，以保证空母托盘组能够放入库位，此时，通过入库运输线，具体为通过第二纵向输送线将空母托盘组运输至第一预设巷道处，再控制堆垛机将该空母托盘组入库。实现母托盘的循环利用。其中，第一预设巷道两侧的立体货架专用于或部分专用存储空母托盘组，或者，第一预设巷道为任意一个巷道。

在本申请的另一实施例中，当货物仅通过与其自身固定的托盘进行存储时，可仅执行到控制所述出库运输线，将所述待出库货物输送到一个出库口处的步骤即可。

参见图8，具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，还包括：

步骤S801，在接收到退换货入库指令后，根据所述退换货入库指令，控制所述出库运输线输送一个所述空母托盘至目标第一纵向输送线上的第一合盘机处；

步骤S802，控制所述第一合盘机对所述退换货货物和所述空母托盘进行合盘操作，并控制所述目标第一纵向输送线将合盘后的所述退换货货物输送至第二预设巷道；

步骤S803，控制所述第二预设巷道内的所述堆垛机将所述退换货货物存入所述立体货架。

在本申请的另一实施例中，本申请的立体仓库出入库的控制方法还可适用于货物的退换货，当接收到退换货入库指令后，会根据该退换货入库指令控制出库运输线输送一个空母托盘至目标第一纵向输送线上的第一合盘机处，以便于对退换货货物和空母托盘进行合盘操作，在一具体实施例中为，在将一出库货物出库后的空母托盘或控制第一拆码盘机分离一个空母托盘，并将该空母托盘通过第一横向输送线输送至该目标第一纵向输送线；在退换货货物与空母托盘合盘后，将合盘后的退换货货物输送至第二预设巷道，并控制第二预设巷道内的堆垛机进行入库，以满足仓库对退换货的需求。

需要说明的是，该第二预设巷道两侧的立体货架专用于或部分专用存储退换货货物，或者，第二预设巷道为任意一个巷道。

参见图9，具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作，包括：

步骤S901，根据所述入库指令，控制所述入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物；

步骤S902，通过所述入库运输线将所述目标入库货物输送至预先确定的目标库位对应的目标巷道；

步骤S903，控制所述目标巷道内的所述堆垛机，将所述目标入库货物放入所述目标库位。

在本申请的一实施中，在接收到入库指令时，会对控制入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物，以保证入库时满足库位的需求，进而通过控制入库运输线将该目标入库货物输送至预定的目标库位对应的目标巷道，其中，目标库位和目标巷道的信息携带于该入库指令中，或者，目标库位为任意一个空闲的库位，或者，目标库位基于上一个存储待入库货物的库位顺次确定。当输送至目标巷道后，即可控制目标巷道内的堆垛机将目标入库货物放入目标库位完成入库。

参见图10，具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述控制所述入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物，包括：

步骤S1001，控制所述入库运输线中的进货输送线将所述待入库货物输送至第二合盘机处；

步骤S1002，控制第二拆码盘机拆分一个空母托盘，并通过所述进货输送线和第三横向输送线输送至所述第二合盘机处；

步骤S1003，控制所述第二合盘机对所述待入库货物和所述空母托盘进行合盘，得到合盘后的目标入库货物。

在本申请的一具体实施例中，在对待入库货物进行合盘操作的过程中，首先控制入库运输线中的进货运输线将待入库货物输送至第二合盘机处，再控制第二拆码盘机从空母托盘组中拆分一个空母托盘，并控制进货输送线和第三横向输送线输送至第二合盘机处，此时即可控制第二合盘机对待入库货物和空母托盘进行合盘操作，以得到合盘后的目标入库货物。

需要说明的是，基于第二合盘机的合盘逻辑，也可先输送一个空母托盘至第二合盘机处，在输送待入库货物至第二合盘机处，进而进行合盘操作。

参见图11，具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，还包括：

步骤S1101，当获取到所述第二拆码盘机处所述空母托盘数量不足的信息时，控制与第一空托盘输送线对应的所述堆垛机获取一个空母托盘组，并转运至所述第一空托盘输送线；

步骤S1102，依次控制所述第一空托盘输送线、RGV输送线和第二空托盘输送线将所述空母托盘组输送至所述第二拆码盘机处。

在本申请的另一实施例中，由于第二拆码盘机处空母托盘的数量会基于入库货物的数量进行消耗，因此会检测或接收第二拆码盘机处空母托盘的数量信息，当确定第二拆码盘机处空母托盘的数量不足的信息时，会为其进行补充，具体为，控制与第一空托盘输送线对应的堆垛机获取一个空母托盘组，并转运至第一空托盘输送线，进而通过第一空托盘输送线、RGV输送线和第二空托盘输送线将空母托盘组输送至第二拆码盘机处，从而满足后续货物入库对母托盘的需求。

具体地，如上所述的立体仓库出入库的控制方法，所述控制方法还包括：

当获取到货物检测机构的货物异常信息时，控制对应的进货输送线、RGV输送线和异常货物输送线，将所述货物异常信息对应的异常货物输送至异常处理区。

在本申请的另一实施例中，入库运输线还包括设置于第二合盘机在后方的货物检测机构，通过该货物检测机构可对合盘后的目标入库货物的形状、重量等进行检测，以判断其目标入库货物是否满足库位的入库标准，并将得到的检测信息传输至控制系统，当控制系统获取到货物检测机构检测到的货物异常信息时，会进行异常处理操作，即控制对应的进货输送线、RGV输送线和异常货物输送线，将货物异常信息对应的异常货物输送至异常处理区，以避免因存储异常货物带来的安全隐患。

参见图12，本申请的再一实施例还提供了一种控制系统，应用于立体仓库，包括：

第一处理模块1201，用于接收出入库指令；

第二处理模块1202，用于当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作；

第三处理模块1203，用于当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作。

具体地，如上所述的控制系统，所述第二处理模块，包括：

第一处理单元，用于根据所述出库指令，控制待出库货物对应巷道内的所述堆垛机获取所述待出库货物，并转运至所述出库层的出库运输线上；

第二处理单元，用于控制所述出库运输线，将所述待出库货物输送到一个出库口处；

第三处理单元，用于在所述待出库货物在所述出库口被取走后，控制所述出库运输线将卸货后的空母托盘输送至第一拆码盘机，并控制所述第一拆码盘机将所述空母托盘堆叠至空母托盘组中；

第四处理单元，用于当所述空母托盘组中所述空母托盘的数量达到第三预设数量时，控制所述出库运输线将所述空母托盘组输送至第一预设巷道，并控制所述第一预设巷道内的所述堆垛机将所述空母托盘组存入所述立体货架。

具体地，如上所述的控制系统，还包括：

第五处理单元，用于在接收到退换货入库指令后，根据所述退换货入库指令，控制所述出库运输线输送一个所述空母托盘至目标第一纵向输送线上的第一合盘机处；

第六处理单元，用于控制所述第一合盘机对所述退换货货物和所述空母托盘进行合盘操作，并控制所述目标第一纵向输送线将合盘后的所述退换货货物输送至第二预设巷道；

第七处理单元，用于控制所述第二预设巷道内的所述堆垛机将所述退换货货物存入所述立体货架。

具体地，如上所述的控制系统，所述第三处理模块，包括：

第八处理单元，用于根据所述入库指令，控制所述入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物；

第九处理单元，用于通过所述入库运输线将所述目标入库货物输送至预先确定的目标库位对应的目标巷道；

第十处理单元，用于控制所述目标巷道内的所述堆垛机，将所述目标入库货物放入所述目标库位。

具体地，如上所述的控制系统，所述第八处理单元，包括：

第一处理子单元，用于控制所述入库运输线中的进货输送线将所述待入库货物输送至第二合盘机处；

第二处理子单元，用于控制第二拆码盘机拆分一个空母托盘，并通过所述进货输送线和第三横向输送线输送至所述第二合盘机处；

第三处理子单元，用于控制所述第二合盘机对所述待入库货物和所述空母托盘进行合盘，得到合盘后的目标入库货物。

具体地，如上所述的控制系统，所述第三处理模块还包括：

第十一处理单元，用于当获取到所述第二拆码盘机处所述空母托盘数量不足的信息时，控制与第一空托盘输送线对应的所述堆垛机获取一个空母托盘组，并转运至所述第一空托盘输送线；

第十二处理单元，用于依次控制所述第一空托盘输送线、RGV输送线和第二空托盘输送线将所述空母托盘组输送至所述第二拆码盘机处。

具体地，如上所述的控制系统，所述第三处理模块还包括：

第十三处理单元，用于当获取到货物检测机构的货物异常信息时，控制对应的进货输送线、RGV输送线和异常货物输送线，将所述货物异常信息对应的异常货物输送至异常处理区。

本申请的控制系统的实施例是与上述立体车库出入库的控制方法的实施例对应的系统，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该系统的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本申请的又一实施例还提供了一种立体仓库控制系统，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种立体仓库出入库的控制方法的步骤。

本申请的另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种立体仓库出入库的控制方法的步骤。

此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (18)

1.一种堆垛机立体仓库，其特征在于，立体仓库包括：仓储区(1)、出库层(2)、架设于所述出库层(2)的上方的至少一层入库层(3)以及控制系统；

所述仓储区(1)贯穿所述出库层(2)和所述入库层(3)，且具有多排立体货架(101)，多排所述立体货架(101)之间的巷道中设置有堆垛机(102)；

所述出库层(2)中设置有出库运输线(201)以及多个用于装卸货物的出库口(202)，所述出库运输线(201)分别连接所述巷道和所述出库口(202)；

所述入库层(3)与生产车间连通，且设置有入库运输线(301)，所述入库运输线(301)分别连接所述巷道和所述生产车间的货物出口(4)；

所述控制系统分别与所述堆垛机(102)、所述出库运输线(201)和所述入库运输线(301)连接，并根据指令控制所述堆垛机(102)和所述出库运输线(201)进行出库操作，控制所述堆垛机(102)和所述入库运输线(301)的进行入库操作。

2.根据权利要求1所述的立体仓库，其特征在于，所述出库运输线(201)包括：

与所述巷道对应的第一纵向输送线(2011)，部分所述第一纵向输送线(2011)连通一个所述出库口(202)；

第一预设数量的第二纵向输送线(2012)，所述第二纵向输送线(2012)穿插于所述第一纵向输送线(2011)之间，且不与所述出库口(202)连通；

第一拆码盘机(2013)，设置于所述第二纵向输送线(2012)上，用于堆叠空母托盘；

至少一条第一横向输送线(2014)，所述第一横向输送线(2014)连通所述第一纵向输送线(2011)和所述第二纵向输送线(2012)；

所述控制系统分别与所述第一纵向输送线(2011)、所述第二纵向输送线(2012)、所述第一拆码盘机(2013)以及所述第一横向输送线(2014)连接，并控制所述第一纵向输送线(2011)、所述第二纵向输送线(2012)以及所述第一横向输送线(2014)的输送方向，控制所述第一拆码盘机(2013)的码盘操作。

3.根据权利要求2所述的立体仓库，其特征在于，所述出库运输线(201)还包括：

第一合盘机(2015)，设置于一个目标第一纵向输送线(2011)上，且与所述控制系统连接，用于根据所述控制系统的控制对空母托盘和退换货物进行合盘操作，所述目标第一纵向输送线(2011)连通一个所述出库口(202)和对应的所述巷道。

4.根据权利要求1所述的立体仓库，其特征在于，所述入库运输线(301)包括：第二合盘机(3011)、第二拆码盘机(3012)、第三纵向输送线(3013)、第二横向输送线(3014)、第三横向输送线(3015)、有轨制导车辆RGV输送线(3016)以及至少一个进货输送线(3017)；

其中，所述第三纵向输送线(3013)与所述巷道对应，且远离所述巷道的一端连通所述第二横向输送线(3014)和/或所述RGV输送线(3016)；

所述进货输送线(3017)的一端与所述生产车间的货物出口(4)对接，另一端与所述第二横向输送线(3014)和所述RGV输送线(3016)连通；

所述第二合盘机(3011)设置于所述进货输送线(3017)上，用于对空母托盘和待入库货物进行合盘操作；

所述第二拆码盘机(3012)通过所述第三横向输送线(3015)与所述进货输送线(3017)连通，用于对堆叠在一起的空托盘组进行拆盘操作；

所述控制系统分别与所述第三纵向输送线(3013)、所述第二横向输送线(3014)、所述第三横向输送线(3015)、所述RGV输送线(3016)、所述第二合盘机(3011)以及所述第二拆码盘机(3012)连接，并控制所述第三纵向输送线(3013)、所述第二横向输送线(3014)、所述第三横向输送线(3015)、所述RGV输送线(3016)的输送方向，控制所述第二合盘机(3011)的合盘操作和所述第二拆码盘机(3012)的拆盘操作。

5.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于，所述入库运输线(301)还包括：第二预设数量的第一空托盘输送线(3018)，穿插于所述第三纵向输送线(3013)之间，且与所述RGV输送线(3016)和所述巷道连通；

第二空托盘输送线(3019)，与所述RGV输送线(3016)连通，且所述第二拆码盘机(3012)设置于所述第二空托盘输送线(3019)上；

所述控制系统分别与所述第一空托盘输送线(3018)和所述第二空托盘输送线(3019)连接，并控制所述第一空托盘输送线(3018)和所述第二空托盘输送线(3019)的输送方向。

6.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于，所述进货输送线(3017)包括：一个第四横向输送线和至少一个第四纵向输送线，其中，所述第四横向输送线连通所述货物出口(4)和所述至少一个第四纵向输送线，所述第四纵向输送线还连通所述RGV输送线(3016)和所述第三横向输送线(3015)；

所述控制系统分别与所述第四横向输送线和所述第四纵向输送线连接，并控制所述第四横向输送线和所述第四纵向输送线的输送方向。

7.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于，所述入库运输线(301)还包括：

货物检测机构，设置于所述第二合盘机(3011)在所述进货输送线(3017)的后方，且与所述控制系统，用于传输检测信息至所述控制系统；

异常货物输送线(3020)，所述异常货物输送线(3020)连通所述RGV输送线(3016)和预设的异常处理区，且与所述控制系统连接，根据所述控制系统的控制改变输送方向。

8.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于，RGV输送线(3016)包括：轨道(30161)和RGV小车(30162)，其中，所述RGV小车(30162)上设置有至少两个托盘位。

9.一种立体仓库出入库的控制方法，应用于如权利要求至中任意一项所述的立体仓库中的控制系统，其特征在于，包括：

接收出入库指令；

当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作；

和/或，当所述出入库指令为对应一个入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作。

10.根据权利要求9所述的立体仓库出入库的控制方法，其特征在于，所述当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作，包括：

根据所述出库指令，控制待出库货物对应巷道内的所述堆垛机获取所述待出库货物，并转运至所述出库层的出库运输线上；

控制所述出库运输线，将所述待出库货物输送到一个出库口处；

在所述待出库货物在所述出库口被取走后，控制所述出库运输线将卸货后的空母托盘输送至第一拆码盘机，并控制所述第一拆码盘机将所述空母托盘堆叠至空母托盘组中；

当所述空母托盘组中所述空母托盘的数量达到第三预设数量时，控制所述出库运输线将所述空母托盘组输送至第一预设巷道，并控制所述第一预设巷道内的所述堆垛机将所述空母托盘组存入立体货架。

11.根据权利要求10所述的立体仓库出入库的控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到退换货入库指令后，根据所述退换货入库指令，控制所述出库运输线输送一个所述空母托盘至目标第一纵向输送线上的第一合盘机处；

控制所述第一合盘机对所述退换货货物和所述空母托盘进行合盘操作，并控制所述目标第一纵向输送线将合盘后的所述退换货货物输送至第二预设巷道；

控制所述第二预设巷道内的所述堆垛机将所述退换货货物存入所述立体货架。

12.根据权利要求9所述的立体仓库出入库的控制方法，其特征在于，所述当所述出入库指令为对应一个所述入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作，包括：

根据所述入库指令，控制所述入库运输线将货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物；

通过所述入库运输线将所述目标入库货物输送至预先确定的目标库位对应的目标巷道；

控制所述目标巷道内的所述堆垛机，将所述目标入库货物放入所述目标库位。

13.根据权利要求12所述的立体仓库出入库的控制方法，其特征在于，所述控制所述入库运输线将所述货物出口输出的待入库货物与一个空母托盘进行合盘操作，得到合盘后的目标入库货物，包括：

控制所述入库运输线中的进货输送线将所述待入库货物输送至第二合盘机处；

控制第二拆码盘机拆分一个空母托盘，并通过所述进货输送线和第三横向输送线输送至所述第二合盘机处；

控制所述第二合盘机对所述待入库货物和所述空母托盘进行合盘，得到合盘后的目标入库货物。

14.根据权利要求13所述的立体仓库出入库的控制方法，其特征在于，还包括：

当获取到所述第二拆码盘机处所述空母托盘数量不足的信息时，控制与第一空托盘输送线对应的所述堆垛机获取一个空母托盘组，并转运至所述第一空托盘输送线；

依次控制所述第一空托盘输送线、RGV输送线和第二空托盘输送线将所述空母托盘组输送至所述第二拆码盘机处。

15.根据权利要求12所述的立体仓库出入库的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当获取到货物检测机构的货物异常信息时，控制对应的进货输送线、RGV输送线和异常货物输送线，将所述货物异常信息对应的异常货物输送至异常处理区。

16.一种控制系统，其特征在于，应用于立体仓库，包括：

第一处理模块，用于接收出入库指令；

第二处理模块，用于当所述出入库指令为出库指令时，根据所述出库指令控制出库层中的出库输送线和对应巷道内的堆垛机进行出库操作；

第三处理模块，用于当所述出入库指令为对应一个入库层的入库指令时，根据所述入库指令控制对应入库层的入库运输线和对应巷道内的堆垛机进行入库操作。

17.一种立体仓库控制系统，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求9至15中任一项所述的一种立体仓库出入库的控制方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9至15中任一项所述的一种立体仓库出入库的控制方法的步骤。

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