CN115527359B - 一种车辆编队行驶方法、控制器及车载终端 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆编队行驶方法、控制器及车载终端，其中应用于车队中的第一车辆的方法，包括：在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息；在第一车辆处于第二状态且第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至第一状态，并根据第一凭证发送第二消息。本申请通过引入临时不进行跟随行驶的第二状态，使得当第一车辆受到外部影响时，可切换至第二状态并与车队保持关联，且在第一凭证有效的情况下确定第一车辆可进行跟随行驶时，可直接切换至第一状态，而无需向第二车辆进行请求验证，有效避免了车辆易因外部因素影响导致的频繁离队、入队及进行隐私保护，有利于减少资源浪费并减轻整个车辆编队行驶系统的负担。

Description

一种车辆编队行驶方法、控制器及车载终端

技术领域

本申请涉及车联网通信技术领域，特别涉及一种车辆编队行驶方法、控制器及车载终端。

背景技术

随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。其中，车辆编队行驶是一个重点方向。通过车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且车辆编队行驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。

但在车队行驶过程中，经常会因外部因素的影响导致车辆离队或者车队解散，但由于任务尚未完成，还需要继续触发再次入队过程，对车辆的资源是一种浪费，且车队也不具有灵活性。此外，车辆在入队过程中，需要提供大量详细的信息用于判断是否能够编队行驶，也需要占用领航车及已入队车辆的计算资源用于资源分配及关系绑定等。同时车辆在离队后，还拥有之前车队的隐私信息，如车队密钥、领航车分配的身份标识号(IdentityDocument，简称ID)、车队的目的地等，为了防止离队时隐私的泄露，车队还需要更新密钥等信息。使得频繁的离队、入队及进行隐私保护，会耗费大量资源，给系统增加了额外的负担。

发明内容

本申请实施例要达到的技术目的是提供一种车辆编队行驶方法、控制器及车载终端，用以解决当前车辆在编队行驶过程中易因外部因素影响导致车队中车辆频繁离队、入队及进行隐私保护，从而造成资源浪费的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆编队行驶方法，应用于车队中的第一车辆，包括：

在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息；

在第一车辆处于第二状态且第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至第一状态，并根据第一凭证发送第二消息；

其中，第一预设条件包括下述中的至少一项：

第一车辆获取到车队内的第二车辆发送的第三消息；

第一车辆满足第一状态的行驶条件；

第一车辆需要跟随的第三车辆处于第一状态。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当满足第一预设有效条件时，确定第一凭证有效；

其中，第一预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆能识别第三消息；

第一车辆能解析第三消息；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆的车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

具体地，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当第一车辆获取到第一信息中的至少一项时，由第一状态切换至第二状态；

第一信息包括：

第二车辆发送的第一状态切换指示；

驾驶员输入的第二状态切换指示；

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第三车辆处于第二状态或第三状态；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，在第一车辆由第一状态切换至第二状态之前，方法还包括：

发送由所述第一状态切换至所述第二状态的通知消息至所述第二车辆。

进一步的，如上所述的车辆编队行驶方法，在第一车辆由第一状态切换至第二状态之前，方法还包括：

发送由所述第一状态切换至所述第二状态的请求消息至所述第二车辆；

当接收到所述第二车辆发送的第三状态切换指示时，切换至所述第二状态。

本申请的另一优选实施例中还提供了一种车辆编队行驶方法，应用于车队中的第二车辆，包括：

在获知车队中的第一车辆由第一状态切换至第二状态后，将第一车辆标记为第二状态，并根据预先配置的第一凭证，发送第三消息；

当在第一凭证有效的情况下，接收到第一车辆在第一状态下发送的第二消息时，将第一车辆标记为第一状态。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当获取到第二信息中的至少一项时，发送第一状态切换指示至第一车辆，并确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

第二信息包括：

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

第一车辆需要跟随的第三车辆切换至第二状态或第三状态；

第一车辆前方有队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距；

驾驶员输入的关于第一车辆的第四状态切换指示。

进一步的，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的通知消息时，确定第一车辆由第一状态切换至第二状态。

具体地，如上所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

在接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的请求消息后，当确定第一车辆可切换至第二状态时，将第一车辆标记为第二状态，并发送第三状态切换指示至第一车辆。

具体地，如上所述的车辆编队行驶方法，方法还包括：

若未在第一凭证有效的情况下接收到第二消息，则将第一车辆的状态标记为第四状态，并更新第一凭证。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，当确定第一车辆满足第二预设有效条件时，确定第一凭证有效；

第二预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距，第三车辆为第一车辆需要跟随的车辆；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

本申请的再一优选实施例中还提供了一种控制器，应用于第一车辆，包括：

第一处理模块，用于在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息；

第二处理模块，用于在第一车辆处于第二状态且第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至第一状态，并根据第一凭证发送第二消息；

其中，第一预设条件包括下述中的至少一项：

第一车辆获取到车队内的第二车辆发送的第三消息；

第一车辆满足第一状态的行驶条件；

第一车辆需要跟随的第三车辆处于第一状态。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第五处理模块，用于当满足第一预设有效条件时，确定第一凭证有效；

其中，第一预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆能识别第三消息；

第一车辆能解析第三消息；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆的车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

具体地，如上所述的控制器，还包括：

第六处理模块，用于当第一车辆获取到第一信息中的至少一项时，由第一状态切换至第二状态；

第一信息包括：

第二车辆发送的第一状态切换指示；

驾驶员输入的第二状态切换指示；

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第三车辆处于第二状态或第三状态；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第七处理模块，用于发送由第一状态切换至第二状态的通知消息至第二车辆。

进一步的，如上所述的控制器，还包括：

第八处理模块，用于发送由第一状态切换至第二状态的请求消息至第二车辆；

第九处理模块，用于当接收到第二车辆发送的第三状态切换指示时，切换至第二状态。

本申请的又一优选实施例中还提供了一种控制器，应用于第二车辆，包括：

第三处理模块，用于在获知车队中的第一车辆由第一状态切换至第二状态后，将第一车辆标记为第二状态，并根据预先配置的第一凭证，发送第三消息；

第四处理模块，用于当在第一凭证有效的情况下，接收到第一车辆在第一状态下发送的第二消息时，将第一车辆标记为第一状态。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第十处理模块，用于当获取到第二信息中的至少一项时，发送第一状态切换指示至第一车辆，并确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

第二信息包括：

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

第一车辆需要跟随的第三车辆切换至第二状态或第三状态；

第一车辆前方有队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距；

驾驶员输入的关于第一车辆的第四状态切换指示。

进一步的，如上所述的控制器，还包括：

第十一处理模块，用于当接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的通知消息时，确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

第十二处理模块，用于在接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的请求消息后，当确定第一车辆可切换至第二状态时，将第一车辆标记为第二状态，并发送第三状态切换指示至第一车辆。

具体地，如上所述的控制器，还包括：

第十三处理模块，用于若未在第一凭证有效的情况下接收到第二消息，则将第一车辆的状态标记为第四状态，并更新第一凭证。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第十四处理模块，用于当确定第一车辆满足第二预设有效条件时，确定第一凭证有效；

第二预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距，第三车辆为第一车辆需要跟随的车辆；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

本申请的另一优选实施例中还提供了一种车载终端，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的应用于车队中的第一车辆的车辆编队行驶方法，和/或，实现如上所述的应用于车队中的第二车辆的车辆编队行驶方法。

与现有技术相比，本申请实施例提供的一种车辆编队行驶方法、控制器及车载终端，至少具有以下有益效果：

本申请通过引入临时不进行跟随行驶的第二状态，使得当第一车辆受到外部影响时，可切换至第二状态但仍通过预设的第一凭证与车队内的车辆保持关联，且在第一凭证有效的情况下确定第一车辆可进行跟随行驶时，可直接切换至第一状态，而无需向第二车辆进行请求验证，有效避免了现有方案中车辆易因外部因素影响导致频繁离队、入队及进行隐私保护，有利于减少资源浪费并减轻整个车辆编队行驶系统的负担。

附图说明

图1为本申请的应用于第一车辆的车辆编队行驶方法的流程示意图之一；

图2为本申请的应用于第一车辆的车辆编队行驶方法的流程示意图之二；

图3为本申请的应用于第二车辆的车辆编队行驶方法的流程示意图；

图4本申请的应用于第一车辆的控制器的示意图；

图5本申请的应用于第二车辆的控制器的示意图。

具体实施方式

为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

参见图1，本申请的一优选实施例提供了一种车辆编队行驶方法，应用于车队中的第一车辆，包括：

步骤S101，在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息；

步骤S102，在第一车辆处于第二状态且第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至第一状态，并根据第一凭证发送第二消息；

其中，第一预设条件包括下述中的至少一项：

第一车辆获取到车队内的第二车辆发送的第三消息；

第一车辆满足第一状态的行驶条件；

第一车辆需要跟随的第三车辆处于第一状态。

在本申请的一优选实施中，提供了一种应用于车队中的第一车辆的车辆编队行驶方法，其中，车辆在编队行驶时包括一个领航车和至少一个跟随车，至少一个跟随车根据领航车在编队时生成的编队顺序依次排列，此处第一车辆优选为跟随车。具体地，当第一车辆因外部因素影响需要暂时离队时，则由根据车队中的预设队列进行跟随行驶的第一状态切换至临时不进行跟随行驶的第二状态，此时仍保存有第一凭证，使得切换至第二状态后的第一车辆还能接收到车队的信息，其中，在第二状态时，第一车辆所发送的消息为具有预设格式或消息组成的第一消息，使得车队内的其他车辆在获知到第一消息时，可确定第一车辆已切换至第二状态，进而进行适应性的控制。

在第一车辆处于第二状态，且预存的第一凭证有效的情况下，若确定第一车辆满足了第一预设条件时，则可确定第一车辆可再次加入队列中进行跟随行驶，此时直接进行状态切换即由第二状态切换至第一状态，并根据第一凭证发送处于正常的跟随行驶时的第二消息，保证正常的跟随行驶。其他车辆根据其发送的第二消息，确定其已切换至跟随行驶的第一状态。

优选地，在一具体实施例中，公开了确定第一车辆可再次加入队列中进行跟随行驶的第一预设条件，其中，第一预设条件可包括下述中的至少一项：

第一车辆获取到车队内的第二车辆发送的第三消息，用于保证车辆再次跟随行驶时，可及时接收并根据第二车辆的第三消息进行调整，保证整个车队的协同统一；

第一车辆满足第一状态的行驶条件，其中行驶条件可具体为第一车辆的速度、位置或者与车队的相对位置、相对速度等，用于保证第一车辆再次进行跟随行驶时，能及时进行调整，且不会对车队中的其他车辆造成影响，当第一车辆的行驶条件与车队中为第一车辆所规划的行驶条件对应时，即可确定第一车辆满足第一状态的行驶条件；

第一车辆需要跟随的第三车辆处于第一状态，用于保证第一车辆切换至第一状态时，不会因需要跟随的第三车辆未处于第一状态，导致短时间内再次转换至第二状态的情况发生，且因跟随第三车辆行驶，导致与车队的行驶意图出现相悖的情况，其中判断第三车辆是否处于第一状态时，可根据第二车辆发送的消息确定，例如第二车辆发送的消息中包括ID列表，且ID列表中标记有第三车辆的状态；也可根据第三车辆发送的消息确定，例如第三车辆发送的消息为处于第一状态时所发送的消息；可选地，若因第三车辆的ID列表进行了更新，使得第一车辆无法检测到第三车辆发送的消息，此时即可判断第三车辆未处于第一状态。

综上所述，本申请通过引入临时不进行跟随行驶的第二状态，使得当第一车辆受到外部影响时，可切换至第二状态但仍通过预设的第一凭证与车队内的车辆保持关联，且在第一凭证有效的情况下确定第一车辆可进行跟随行驶时，可直接切换至第一状态，而无需向第二车辆进行请求验证，有效避免了现有方案中车辆易因外部因素影响导致频繁离队、入队及进行隐私保护，有利于减少资源浪费并减轻整个车辆编队行驶系统的负担。

具体地，若在第一车辆处于第二状态且第一凭证有效的情况下，一直未确定满足第一预设条件，则表明第一车辆无法通过免验证的方式再次跟随行驶，此时将第一车辆的由第二状态切换至第三状态，并删除所存储的关于车队的信息；若第一车辆需要再次加入车队，则需要向第二车辆进行正常的入队申请，并在第二车辆确定同意入队后，才能再次入队。其中第三状态可以为离队状态、解散状态、自由行驶状态等中的一项。

需要说明的是，在一具体实施例中，第一车辆为车队中的跟随车辆，第二车辆为车队中的领航车辆，第三车辆为第一车辆重新跟随车队行驶时所跟随的车辆，其可以为领航车预先分配的车辆，也可以为第一车辆在第二状态时分配的车辆；

第二消息为车辆编队行驶时第一车辆正常发送的消息，例如：包括基础安全消息(Basic Safety Message，简称BSM)和/或高频心跳消息，其中，高频心跳消息可携带于BMS消息中；第一消息为在第二消息的基础上通过增加或更换状态标识、改变消息结构、降低心跳频率等多种形式中的一种得到的消息；第三消息为车辆编队行驶时第二车辆正常发送的消息；且第一消息、第二消息和第三消息均为周期性发送的消息。

第一凭证可以为领航车所生成的专用于队内联系的ID列表、密钥、验证码等。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当满足第一预设有效条件时，确定第一凭证有效；

其中，第一预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆能识别第三消息；

第一车辆能解析第三消息；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆的车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

在本申请的一具体实施例中，在判断第一凭证是否有效时，需要确定第一预设有效条件是否被满足，其中第一预设有效条件可由技术人员根据需求进行设定，下述为举例示意，实际运用中可选用其中的至少一项；

预先设置允许第一车辆可直接由第二状态切换至第一状态的第一预设时间，若第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间，则可确定第一凭证有效，此时领航车继续使用第一凭证维持车队状态，若领航车对第一凭证进行了更新，也会对第一车辆存储的第一凭证进行更新；若第一车辆处于第二状态的时间大于预设时间，此时可通过更新车队中的第一凭证但不对第一车辆中存储的第一凭证进行更新的方式，使第一车辆的第一凭证失效。

当第一凭证为ID列表时，隐形告知第一车辆的第一凭证是否有效，第一车辆切换至第二状态时，继续使用第一状态时分配的ID列表发送和接收消息；当第一凭证有效时，第二车辆会根据该ID列表进行第三消息的发送，第一车辆能识别到第三消息即可确定第一凭证有效；当第一凭证无效时，第二车辆更新其ID列表，并使用更新后的ID列表发送第三消息，使得第一车辆无法识别到第三消息，即可确定第一凭证无效。优选地，确定第一凭证无效时，第二车辆会将第一车辆标记为第三状态，并删除为第一车辆的分配的ID。此时第一车辆切换至第三状态，并删除第一状态时分配的ID列表，按照既有规则发送消息。可选地，第二车辆在更新其ID列表时，还会对除第一车辆之外的任意车辆的ID列表进行更新。

当第一凭证为密钥或验证码等预设加密信息时，隐形告知第一车辆的第一凭证是否有效，当第一凭证有效时，第二车辆会根据预设加密信息进行第三消息的加密和发送，第一车辆能对第三消息进行解析，即可确定第一凭证有效；当第一凭证无效时，第二车辆可通过更新后的加密信息进行第三消息的发送，使得第一车辆无法对第三消息进行解析，即可确定第一凭证无效。

预先设置第一车辆处于第二状态时允许与第二车辆的最大车距为第一预设车距，通过第二车辆与第一车辆的车距进行判断，若车距大于第一预设车距则表明第一车辆与第二车辆间隔过长，无法短时间内再次进行跟随或第一车辆与车队的行驶意图相悖。

预先设置第一车辆处于第二状态时允许与需要跟随的第二车辆的最大车距为第二预设车距，通过第三车辆与第一车辆的车距进行判断，若车距大于第二预设车距则表明第一车辆与第三车辆间隔过长，无法短时间内再次进行跟随或第一车辆与车队的行驶意图相悖。

预先设置第一凭证的预设有效时间，即显性告知第二车辆第一凭证的有效时间，当前时间点位于预设有效时间内，即可确定第一凭证有效。

可选地，上述第一凭证的更新时间可由第二车辆确定。

具体地，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当第一车辆获取到第一信息中的至少一项时，由第一状态切换至第二状态；

第一信息包括：

第二车辆发送的第一状态切换指示；

驾驶员输入的第二状态切换指示；

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第三车辆处于第二状态或第三状态；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距。

在本申请的另一具体实施例中，在第一车辆由第一状态切换至第二状态之前，会判断是否满足状态切换需求。优选地，当第一车辆获取到第一信息中的至少一项时，即可确定指示第一车辆满足状态切换需求，则由第一状态切换至第二状态。其中，第一信息包括下述中的至少一项，

第二车辆发送的第一状态切换指示，即由第二车辆判断第一车辆需要切换至第二状态；

驾驶员输入的第二状态切换指示，即由第一车辆的驾驶员根据路况和/或需求判断第一车辆需要切换至第二状态；

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯，即根据路况确定需要停车或减速，使得无法满足跟随行驶的需求，其中，信号灯为红灯或黄灯的信息可由第一车辆根据传感器识别或从车联网中接收；

队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间，即存在队列外车辆阻拦无法满足跟随行驶的需求；

第三车辆处于第二状态或第三状态，即第一车辆需要跟随的车辆不再根据队列行驶要求行驶，可选地，第三状态可以为离队状态、自由行驶状态和解散状态等中的一项；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距，即第一车辆无法满足跟随行驶的需求或存在离队意图。优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，在第一车辆由第一状态切换至第二状态之前，方法还包括：

发送由所述第一状态切换至所述第二状态的通知消息至所述第二车辆。

在本申请的一优选实施例中，在第一车辆切换至第二状态之前，还可以提前通过发送通知信息的方式告知第二车辆，本车需要由第一状态切换至第二状态，使得第二车辆能够提前进行备案，并针对第一车辆所处的第二状态采取对应的应对措施，例如不再对第一车辆的车速、位置等进行硬线要求，同时可避免对第一车辆的状态进行误判。

参见图2，进一步的，如上所述的车辆编队行驶方法，在第一车辆由第一状态切换至第二状态之前，方法还包括：

步骤S201，发送由第一状态切换至第二状态的请求消息至第二车辆；

步骤S202，当接收到第二车辆发送的第三状态切换指示时，切换至第二状态。

在本申请的另一优选实施例中，在第一车辆由第一状态切换至第二状态之前，还可以通过发送请求信息的形式告知第二车辆，第一车辆满足切换至第二状态的条件；并接收第二车辆在获知后发送的消息；若接收到的是第二车辆发送的第三状态切换指示，则表明第二车辆同意第一车辆切换至第二状态，进而根据该第三状态切换指示切换至第二状态；若接收到的是第二车辆不同意第一车辆进行状态切换的指示或消息，则不进行状态切换。保证车队的整体协同。

参见图3，本申请的另一优选实施例中还提供了一种车辆编队行驶方法，应用于车队中的第二车辆，包括：

步骤S301，在获知车队中的第一车辆由第一状态切换至第二状态后，将第一车辆标记为第二状态，并根据预先配置的第一凭证，发送第三消息；

步骤S302，当在第一凭证有效的情况下，接收到第一车辆在第一状态下发送的第二消息时，将第一车辆标记为第一状态。

在本申请的另一优选实施中，还提供了一种应用于第二车辆的车辆编队行驶方法，其中，当第二车辆获知到车队中的第一车辆由跟随行驶的第一状态切换至临时不进行跟随行驶的第二状态后，将第一车辆标记为第二状态，便于对其进行关注，并根据预先配置的第一凭证发送第三消息，用以保证第一车辆和第二车辆之间的关联关系，其中，第一凭证可以为预存的ID列表、密钥、验证码等。在第一凭证有效的情况下，若接收到第一车辆在第一状态下发送的第二消息，则可确定第一车辆已重新切换至跟随行驶的第一状态，此时将第一车辆标记为第一状态，解除对第一车辆的关注，即在第一凭证有效的情况下，若第一车辆满足重新跟随行驶的条件时，可直接切换至跟随行驶的第一状态。

综上所述，通过引入第二状态，并在第二车辆获知第一车辆切换至第二状态后，仅通过更改标记的方式关注第一车辆，而不改变与第一车辆的关联关系，便于第一车辆进行免验证入队，有效避免了现有方案中车辆易因外部因素影响导致频繁离队、入队及进行隐私保护，有利于减少资源浪费并减轻整个车辆编队行驶系统的负担。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当获取到第二信息中的至少一项时，发送第一状态切换指示至第一车辆，并确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

第二信息包括：

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

第一车辆需要跟随的第三车辆切换至第二状态或第三状态；

第一车辆前方有队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距；

驾驶员输入的关于第一车辆的第四状态切换指示。

在本申请的另一优选实施例中，第一车辆的状态切换可由第二车辆进行控制，其中，当获取到第二信息中的至少一项时，确定第一车辆可由第一状态切换至第二状态，则发送第一状态切换指示至第一车辆，用于使第一车辆由第一状态切换至第二状态，此时即可确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

其中，第二信息包括下述中的至少一项，

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯，即根据路况确定第一车辆需要停车或减速，使得第一车辆无法满足跟随行驶的需求，其中，信号灯为红灯或黄灯的信息可由第二车辆根据传感器识别或从车联网中接收；

第一车辆需要跟随的第三车辆切换至第二状态或第三状态，即第一车辆需要跟随的车辆不再根据队列行驶要求行驶，可选地，第三状态可以为离队状态、自由行驶状态和解散状态等中的一项；

第一车辆前方有队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间，即存在队列外车辆阻拦第一车辆，使得第一车辆无法满足跟随行驶的需求；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距，即第一车辆无法满足跟随行驶的需求或存在离队意图。

驾驶员输入的关于第一车辆的第四状态切换指示，即由第二车辆的驾驶员根据主观确定第一车辆不满足跟随行驶的需求。

进一步的，如上所述的车辆编队行驶方法，还包括：

当接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的通知消息时，确定第一车辆由第一状态切换至第二状态。

可选地，在本申请的另一具体实施例中，第一车辆在切换至第二状态之前会发送用于告知第二车辆由第一状态切换至第二状态的通知消息，当第二车辆接收到的该通知消息时，即可确定第一车辆已由第一状态切换至第二状态。

具体地，如上所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

在接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的请求消息后，当确定第一车辆可切换至第二状态时，将第一车辆标记为第二状态，并发送第三状态切换指示至第一车辆。

在本申请的再一具体实施例中，第一车辆在切换至第二状态之前会发送用于请求由第一状态切换至第二状态的请求消息，当第二车辆接收到该请求信息后，会对第一车辆是否可由第一状态切换至第二状态进行判断，若确定第一车辆可切换至第二状态，则将第一车辆标记为第二状态，并发送第三状态切换指示至第一车辆，用于使第一车辆获知可以切换至第二状态。若确定第一车辆不可切换至第二状态，则发送不同意第一车辆进行状态切换的指示或消息至第一车辆，使第一车辆继续保持跟随行驶。优选地，请求消息中可携带提出请求的原因，便于第二车辆根据提出请求的原因进行验证和判断。

具体地，如上所述的车辆编队行驶方法，方法还包括：

若未在第一凭证有效的情况下接收到第二消息，则将第一车辆的状态标记为第四状态，并更新第一凭证。

在本申请的另一优选实施例中，若未在第一凭证有效的情况下接收到第二消息，此时可确定第一车辆无法及时切换至第一状态，即第一车辆无法继续保留在车队内，此时将第一车辆的状态标记为第四状态例如离队状态、解散状态或自由行驶状态等，并通过第二车辆更新第一凭证的方式，断开第一车辆和第二车辆的关联关系，避免对第一车辆对车队的正常行驶造成影响。此时，第一车辆若需要再次进入车队，则需要第一车辆再次进行入队请求。

优选地，如上所述的车辆编队行驶方法，当确定第一车辆满足第二预设有效条件时，确定第一凭证有效；

第二预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距，第三车辆为第一车辆需要跟随的车辆；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

在本申请的一具体实施例中，在判断第一凭证是否有效时，需要确定第二预设有效条件是否被满足，其中第二预设有效条件可由技术人员根据需求进行设定，下述为举例示意，实际运用中可选用其中的至少一项；

预先设置允许第一车辆处于第二状态的第一预设时间，若第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间，则可确定第一凭证有效，此时若领航车对第一凭证进行了更新，也会对第一车辆存储的第一凭证进行更新；若第一车辆处于第二状态的时间大于预设时间，此时可通过更新第一凭证但不对第一车辆中存储的第一凭证进行更新的方式，使第一车辆的第一凭证失效。

预先设置第一车辆处于第二状态时允许与第二车辆的最大车距为第一预设车距，通过第二车辆与第一车辆的车距进行判断，若车距大于第一预设车距则表明第一车辆与第二车辆间隔过长，无法短时间内再次进行跟随或第一车辆与车队的行驶意图相悖。

预先设置第一车辆处于第二状态时允许与需要跟随的第二车辆的最大车距为第二预设车距，通过第三车辆与第一车辆的车距进行判断，若车距大于第二预设车距则表明第一车辆与第三车辆间隔过长，无法短时间内再次进行跟随或第一车辆与车队的行驶意图相悖。

预先设置第一凭证的预设有效时间，即显性告知第二车辆第一凭证的有效时间，若当前时间点位于预设有效时间内，即可确定第一凭证有效。

参见图4，本申请的再一优选实施例中还提供了一种控制器，应用于第一车辆，包括：

第一处理模块401，用于在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息；

第二处理模块402，用于在第一车辆处于第二状态且第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至第一状态，并根据第一凭证发送第二消息；

其中，第一预设条件包括下述中的至少一项：

第一车辆获取到车队内的第二车辆发送的第三消息；

第一车辆满足第一状态的行驶条件；

第一车辆需要跟随的第三车辆处于第一状态。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第五处理模块，用于当满足第一预设有效条件时，确定第一凭证有效；

其中，第一预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆能识别第三消息；

第一车辆能解析第三消息；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆的车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

具体地，如上所述的控制器，还包括：

第六处理模块，用于当第一车辆获取到第一信息中的至少一项时，由第一状态切换至第二状态；

第一信息包括：

第二车辆发送的第一状态切换指示；

驾驶员输入的第二状态切换指示；

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第三车辆处于第二状态或第三状态；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第七处理模块，用于发送由第一状态切换至第二状态的通知消息至第二车辆。

进一步的，如上所述的控制器，还包括：

第八处理模块，用于发送由第一状态切换至第二状态的请求消息至第二车辆；

第九处理模块，用于当接收到第二车辆发送的第三状态切换指示时，切换至第二状态。

本申请的应用于第一车辆的控制器是与上述应用于第一车辆的车辆编队行驶方法的实施例对应的控制器，上述应用于第一车辆的车辆编队行驶方法实施例中的所有实现手段均适用于该应用于第一车辆的控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。

参见图5，本申请的又一优选实施例中还提供了一种控制器，应用于第二车辆，包括：

第三处理模块501，用于在获知车队中的第一车辆由第一状态切换至第二状态后，将第一车辆标记为第二状态，并根据预先配置的第一凭证，发送第三消息；

第四处理模块502，用于当在第一凭证有效的情况下，接收到第一车辆在第一状态下发送的第二消息时，将第一车辆标记为第一状态。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第十处理模块，用于当获取到第二信息中的至少一项时，发送第一状态切换指示至第一车辆，并确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

第二信息包括：

第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

第一车辆需要跟随的第三车辆切换至第二状态或第三状态；

第一车辆前方有队列外车辆插入，且队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

第一车辆与第三车辆的车距大于预设间隔车距；

驾驶员输入的关于第一车辆的第四状态切换指示。

进一步的，如上所述的控制器，还包括：

第十一处理模块，用于当接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的通知消息时，确定第一车辆由第一状态切换至第二状态；

第十二处理模块，用于在接收到第一车辆发送的由第一状态切换至第二状态的请求消息后，当确定第一车辆可切换至第二状态时，将第一车辆标记为第二状态，并发送第三状态切换指示至第一车辆。

具体地，如上所述的控制器，还包括：

第十三处理模块，用于若未在第一凭证有效的情况下接收到第二消息，则将第一车辆的状态标记为第四状态，并更新第一凭证。

优选地，如上所述的控制器，还包括：

第十四处理模块，用于当确定第一车辆满足第二预设有效条件时，确定第一凭证有效；

第二预设有效条件包括下述中的至少一项：

第一车辆处于第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

第一车辆处于第二状态时与第二车辆车距小于或等于第一预设车距；

第一车辆处于第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距，第三车辆为第一车辆需要跟随的车辆；

当前时间点位于第一凭证的预设有效时间内。

本申请的应用于第二车辆的控制器是与上述应用于第二车辆的车辆编队行驶方法的实施例对应的控制器，上述应用于第二车辆的车辆编队行驶方法实施例中的所有实现手段均适用于该应用于第二车辆的控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本申请的另一优选实施例中还提供了一种车载终端，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的应用于车队中的第一车辆的车辆编队行驶方法，和/或，实现如上所述的应用于车队中的第二车辆的车辆编队行驶方法。

需要说明的是，由于车辆在不同情况下，可以作为领航车也可以作为跟随车，因此车辆上的车载终端优选地可根据实际情况，选择性实现上述的两种车辆编队行驶方法。

可选的，上述方法并不仅限于应用层实现，也可以是应用层上为离队，但底层的组播链路保持连接。

此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种车辆编队行驶方法，应用于车队中的第一车辆，其特征在于，包括：

在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息，所述第一消息用于使车队内的其他车辆确定所述第一车辆已切换至第二状态，所述第一状态为跟随行驶的状态，所述第二状态为临时不进行跟随行驶的状态；

在所述第一车辆处于所述第二状态且所述第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至所述第一状态，并根据所述第一凭证发送第二消息，所述第二消息为车辆编队行驶时所述第一车辆正常发送的消息，其他车辆根据所述第一车辆发送的所述第二消息，确定其已切换至跟随行驶的所述第一状态；

其中，所述第一预设条件包括：

所述第一车辆获取到所述车队内的第二车辆发送的第三消息，所述第三消息为车辆编队行驶时所述第二车辆正常发送的消息，用于保证所述第一车辆再次跟随行驶时，可及时接收并根据所述第二车辆的所述第三消息进行调整。

2.根据权利要求1所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，所述第一预设条件还包括以下至少一项：

所述第一车辆满足所述第一状态的行驶条件；

所述第一车辆需要跟随的第三车辆处于所述第一状态。

3.根据权利要求1所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

当满足第一预设有效条件时，确定所述第一凭证有效；

其中，所述第一预设有效条件包括下述中的至少一项：

所述第一车辆处于所述第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

所述第一车辆能识别所述第三消息；

所述第一车辆能解析所述第三消息；

所述第一车辆处于所述第二状态时与所述第二车辆的车距小于或等于第一预设车距；

所述第一车辆处于所述第二状态时与需要跟随的第三车辆的车距小于或等于第二预设车距；

当前时间点位于所述第一凭证的预设有效时间内。

4.根据权利要求1所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

当所述第一车辆获取到第一信息中的至少一项时，由所述第一状态切换至所述第二状态；

所述第一信息包括：

所述第二车辆发送的第一状态切换指示；

驾驶员输入的第二状态切换指示；

所述第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

队列外车辆插入，且所述队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

需要跟随的第三车辆处于所述第二状态或第三状态；

所述第一车辆与所述第三车辆的车距大于预设间隔车距。

5.根据权利要求1所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，在所述第一车辆由所述第一状态切换至所述第二状态之前，所述方法还包括：

发送由所述第一状态切换至所述第二状态的通知消息至所述第二车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，在所述第一车辆由所述第一状态切换至所述第二状态之前，所述方法还包括：

发送由所述第一状态切换至所述第二状态的请求消息至所述第二车辆；

当接收到所述第二车辆发送的第三状态切换指示时，切换至所述第二状态。

7.一种车辆编队行驶方法，应用于车队中的第二车辆，其特征在于，包括：

在获知车队中的第一车辆由第一状态切换至第二状态后，将所述第一车辆标记为所述第二状态，并根据预先配置的第一凭证，向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息为车辆编队行驶时所述第二车辆正常发送的消息，用于保证所述第一车辆再次跟随行驶时，可及时接收并根据所述第二车辆的所述第三消息进行调整，所述第一状态为跟随行驶的状态，所述第二状态为临时不进行跟随行驶的状态；

当在所述第一凭证有效的情况下，接收到所述第一车辆在所述第一状态下发送的第二消息时，将所述第一车辆标记为所述第一状态，所述第二消息为车辆编队行驶时所述第一车辆正常发送的消息，其他车辆根据所述第一车辆发送的所述第二消息，确定其已切换至跟随行驶的所述第一状态。

8.根据权利要求7所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

当获取到第二信息中的至少一项时，发送第一状态切换指示至所述第一车辆，并确定所述第一车辆由所述第一状态切换至所述第二状态；

所述第二信息包括：

所述第一车辆前方的信号灯为红灯或黄灯；

所述第一车辆需要跟随的第三车辆切换至所述第二状态或第三状态；

所述第一车辆前方有队列外车辆插入，且所述队列外车辆的插入时间大于预设插入时间；

所述第一车辆与所述第三车辆的车距大于预设间隔车距；

驾驶员输入的关于所述第一车辆的第四状态切换指示。

9.根据权利要求7所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

当接收到所述第一车辆发送的由所述第一状态切换至所述第二状态的通知消息时，确定所述第一车辆由所述第一状态切换至所述第二状态。

10.根据权利要求7所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述第一车辆发送的由所述第一状态切换至所述第二状态的请求消息后，当确定所述第一车辆可切换至所述第二状态时，将所述第一车辆标记为所述第二状态，并发送第三状态切换指示至所述第一车辆。

11.根据权利要求7所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未在所述第一凭证有效的情况下接收到所述第二消息，则将所述第一车辆的状态标记为第四状态，并更新所述第一凭证。

12.根据权利要求7所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，还包括：

当确定所述第一车辆满足第二预设有效条件时，确定所述第一凭证有效；

所述第二预设有效条件包括下述中的至少一项：

所述第一车辆处于所述第二状态的时间小于或等于第一预设时间；

所述第一车辆处于所述第二状态时与所述第二车辆车距小于或等于第一预设车距；

所述第一车辆处于所述第二状态时与第三车辆的车距小于或等于第二预设车距，所述第三车辆为所述第一车辆需要跟随的车辆；

当前时间点位于所述第一凭证的预设有效时间内。

13.一种控制器，应用于第一车辆，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于在由第一状态切换至第二状态后，根据预存的第一凭证发送第一消息，所述第一消息用于使车队内的其他车辆确定所述第一车辆已切换至第二状态，所述第一状态为跟随行驶的状态，所述第二状态为临时不进行跟随行驶的状态；

第二处理模块，用于在所述第一车辆处于所述第二状态且所述第一凭证有效的情况下，确定满足第一预设条件时，切换至所述第一状态，并根据所述第一凭证发送第二消息，所述第二消息为车辆编队行驶时所述第一车辆正常发送的消息，其他车辆根据所述第一车辆发送的所述第二消息，确定其已切换至跟随行驶的所述第一状态；

其中，所述第一预设条件包括下述中的至少一项：

所述第一车辆获取到车队内的第二车辆发送的第三消息，所述第三消息为车辆编队行驶时所述第二车辆正常发送的消息，用于保证所述第一车辆再次跟随行驶时，可及时接收并根据所述第二车辆的所述第三消息进行调整。

14.根据权利要求13所述的控制器，其特征在于，所述第一预设条件还包括以下至少一项：

所述第一车辆满足所述第一状态的行驶条件；

所述第一车辆需要跟随的第三车辆处于所述第一状态。

15.一种控制器，应用于第二车辆，其特征在于，包括：

第三处理模块，用于在获知车队中的第一车辆由第一状态切换至第二状态后，将所述第一车辆标记为所述第二状态，并根据预先配置的第一凭证，向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息为车辆编队行驶时所述第二车辆正常发送的消息，用于保证所述第一车辆再次跟随行驶时，可及时接收并根据所述第二车辆的所述第三消息进行调整，所述第一状态为跟随行驶的状态，所述第二状态为临时不进行跟随行驶的状态；

第四处理模块，用于当在所述第一凭证有效的情况下，接收到所述第一车辆在所述第一状态下发送的第二消息时，将所述第一车辆标记为所述第一状态，所述第二消息为车辆编队行驶时所述第一车辆正常发送的消息，其他车辆根据所述第一车辆发送的所述第二消息，确定其已切换至跟随行驶的所述第一状态。

16.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆编队行驶方法，或者，实现如权利要求7至12中任一项所述的车辆编队行驶方法。