CN115504137A - Rgv穿梭车及转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种RGV穿梭车及转运装置，涉及自动运输设备技术领域，RGV穿梭车包括车架、驱动组件和上料组件。车架包括架体和设于架体底部的滚轮，架体开设有容置腔。上料组件设于架体，上料组件用于带动货物移动至RGV穿梭车上。驱动组件设于容置腔，驱动组件连接滚轮并能够带动滚轮转动，以驱动RGV穿梭车能够沿着预设的轨道行走，以运输货物。上料组件和驱动组件在参照面的投影不重合，参照面为垂直于RGV穿梭车厚度方向的平面，使得上料组件和驱动组件不会在RGV穿梭车的厚度方向上叠加，使得RGV穿梭车整体的厚度小，能够在一些高度受限的条件下继续正常工作。

Description

RGV穿梭车及转运装置

技术领域

本发明涉及自动运输设备技术领域，尤其涉及一种RGV穿梭车及转运装置。

背景技术

穿梭车是自动化立体仓储常用的一种设备，其通过行走轮在固定导轨上移动，以将货物输送到指定的位置。然而，现有市场上的穿梭车结构复杂，穿梭车包括的多个结构通过上下叠加的方式设置，导致穿梭车的整体高度较高，整体设备输送面最低高度通常在650mm至700mm，在对于一些输送空间高度有限制的环境下，目前市场上的穿梭车就无法使用，所以急需设计一种低设备高度及低输送面高度的穿梭车来解决上述问题。

发明内容

基于此，有必要针对穿梭车的输送面高度过高，在一些高度受限的条件下无法使用的问题，提供一种RGV穿梭车及转运装置。

本发明提供了一种RGV穿梭车，包括：

车架，包括架体和设于所述架体底部的滚轮，所述架体开设有容置腔；

驱动组件，设于所述容置腔，所述驱动组件连接所述滚轮并能够带动所述滚轮转动，以驱动所述RGV穿梭车行驶；

上料组件，设于所述架体，所述上料组件用于带动货物移动至所述RGV穿梭车上；所述上料组件和所述驱动组件在参照面的投影不重合，所述参照面为垂直于所述RGV穿梭车厚度方向的平面。

上述RGV穿梭车包括的上料组件能够将货物带上车，车架底部的滚轮能够沿着预设的轨道行走，以运输货物。RGV穿梭车包括的上料组件和驱动组件在参照面的投影不重合，参照面为垂直于RGV穿梭车厚度方向的平面，上料组件和驱动组件不会在RGV穿梭车的厚度方向上叠加，使得RGV穿梭车整体的厚度小，能够在一些高度受限的条件下继续正常工作。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动马达和驱动轴，所述驱动轴的两端分别连接所述驱动马达和所述滚轮，所述驱动马达能够带动所述驱动轴转动，以使所述驱动轴带动所述滚轮转动，所述驱动马达、所述驱动轴和所述滚轮为横向设置。

在其中一个实施例中，所述滚轮包括主动轮和三个从动轮，所述主动轮和三个所述从动轮分设于所述架体的四个角落且均与所述架体转动连接；所述驱动轴连接于所述主动轮并能够带动所述主动轮转动。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括设于所述驱动轴上的第一卡销和第二卡销，所述第一卡销卡接于所述驱动马达，所述第二卡销卡接于所述主动轮，所述驱动马达通过与所述驱动轴的卡接配合而带动所述驱动轴转动，所述驱动轴通过与所述主动轮的卡接配合而带动所述主动轮转动。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括支脚架和辅助导向轮，所述支脚架安装于所述架体上，所述主动轮和所述辅助导向轮均转动连接于所述支脚架。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括设于所述支脚架上的清扫刷，所述清扫刷用于清扫所述RGV穿梭车路径上的障碍物。

在其中一个实施例中，所述上料组件包括驱动电机和多个辊轮，多个所述辊轮均转动连接于所述架体，所述驱动电机能够带动多个所述辊轮同时转动，以带动货物移动至所述RGV穿梭车上。

在其中一个实施例中，所述上料组件还包括主动链轮、被动链轮和连接链条，所述连接链条连接所述主动链轮和被动链轮，所述主动链轮连接所述驱动电机，所述被动链轮连接任一所述辊轮，相邻的所述辊轮之间交错连接，所述驱动电机能够带动所述主动链轮转动，以通过所述连接链条带动所述被动链轮转动，进而所述被动链轮同时带动所有的所述辊轮转动。

在其中一个实施例中，所述上料组件还包括主控制器和感应器，所述主控制器同时连接所述感应器和所述驱动电机，当所述感应器能够感测到位于所述辊轮上的货物，以通过所述主控制器控制所述驱动电机停止带动所述辊轮转动。

本发明还提供了一种转运装置，包括滑轨以及上述的RGV穿梭车，所述滚轮连接所述滑轨，以使所述RGV穿梭车能够沿着所述滑轨的长度方向来回移动，所述上料组件带动货物的上料运动方向垂直于所述滑轨的长度方向。

附图说明

图1为本发明转运装置的一个视角的结构示意图；

图2为本发明转运装置的另外一个视角的结构示意图；

图3为图2中A部分的放大示意图；

图4为本发明RGV穿梭车的一个视角的结构示意图；

图5为本发明RGV穿梭车的另外一个视角的结构示意图；

图6为本发明驱动组件的结构示意图；

图7为本发明多个辊轮之间连接的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、转运装置；101、滑轨；102、RGV穿梭车；

1、车架；11、架体；111、第一容置腔；112、第二容置腔；12、滚轮；121、主动轮；122、从动轮；

2、驱动组件；21、驱动马达；22、驱动轴；23、第一卡销；24、第二卡销；25、支脚架；26、辅助导向轮；27、清扫刷；

3、上料组件；31、运载台；32、驱动电机；33、主动链轮；34、被动链轮；35、连接链条；36、感应器；37、限位机构；371、限位电机；372、转动杆；373、挡板；38、辊轮；381、联动链轮；382、联动链条；39、导向条；

4、主控制器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做清楚、完整的描述。显然，以下描述的具体细节只是本发明的一部分实施例，本发明还能够以很多不同于在此描述的其他实施例来实现。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下，所获得的所有其他实施例，均属于本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

参考图1和图2，本发明提供了一种转运装置100，该转运装置100能够承接货物并将货物输送至目标位置。

转运装置100包括滑轨101和RGV穿梭车102，RGV穿梭车102位于滑轨101上，RGV穿梭车102用于承接货物，RGV穿梭车102能够在滑轨101上来回滑动，以将货物运送至目标位置。RGV穿梭车102的整体高度较低，能够在一些高度受限的条件下正常工作输送货物。

滑轨101具有两条，两条滑轨101平行间隔布置。RGV穿梭车102的左右两侧均具有滚轮，并能够通过滚轮在滑轨101上来回移动。

RGV穿梭车102包括车架1、驱动组件2和上料组件3和主控制器4，驱动组件2和上料组件3和主控制器4均设于车架1上，驱动组件2用于为RGV穿梭车102的行驶提供动力来源，上料组件3用于将货物输送至车上。主控制器4连接驱动组件2和上料组件3，用于控制驱动组件2和上料组件3工作。

参考图1和图4，车架1包括架体11和设于架体11底部的滚轮12，滚轮12转动连接于架体11。架体11沿滑轨101长度方向的两侧开设有第一容置腔111和第二容置腔112，第一容置腔111用于容置驱动组件2，第二容置腔112用于容置主控制器4。两个容置腔分开设置，没有沿RGV穿梭车102的厚度方向上下叠加在一起，有利于进一步减小RGV穿梭车102的高度。

滚轮12包括主动轮121和三个从动轮122，主动轮121和三个从动轮122分设于架体11的四个角落且均与架体11转动连接。驱动组件2能够带动主动轮121转动，主动轮121带动架体11运动，三个从动轮122跟随转动，从而整个RGV穿梭车102在滑轨101上行驶。

可以理解，在其它实施例中，每个从动轮122可以一部分或者全部各配置驱动组件2，或者驱动组件2同时带动主动轮121和多个从动轮122同步转动，这样能够为RGV穿梭车102提供更充足的动力。

驱动组件2连接主动轮121并能够带动主动轮121转动，当主动轮121转动时，RGV穿梭车102即可在滑轨101上行驶而输送货物。

参考图6，驱动组件2包括驱动马达21、驱动轴22、第一卡销23、第二卡销24、支脚架25、辅助导向轮26和清扫刷27，驱动马达21通过第一卡销23卡接配合于驱动轴22的一端，驱动轴22的另一端通过第二卡销24卡接配合于主动轮121，辅助导向轮26和清扫刷27均设于支脚架25，滚轮12转动连接支脚架25。

驱动马达21能够通过第一卡销23带动驱动轴22转动，以使驱动轴22通过第二卡销24带动主动轮121转动。通过卡销连接的方式，使得驱动马达21、驱动轴22和主动轮121之间可以方便拆装更换。当然，在其它实施例中，驱动轴22也可以通过固定连接的方式连接驱动马达21和主动轮121。

驱动马达21、驱动轴22和滚轮12为横向设置，可理解为，驱动马达21、驱动轴22和主动轮121在垂直于RGV穿梭车102厚度方向的平面内设置，有利于进一步减小RGV穿梭车102的厚度。

支脚架25连接于架体11，主动轮121转动连接支脚架25，且主动轮121的一部分从支脚架25的底部伸出，连接于滑轨101。

辅助导向轮26的数量为两个，两个辅助导向轮26之间用于容纳滑轨101，且两个辅助导向轮26均贴于滑轨101。当RGV穿梭车102在滑轨101上行驶时，两个辅助导向轮26能够沿着滑轨101转动。由于滑轨101位于两个辅助导向轮26之间，使得RGV穿梭车102的行驶更稳定，不易偏离滑轨101。

清扫刷27位于两个辅助导向轮26之间的空隙前方，RGV穿梭车102在行驶的过程中，清扫刷27能够清扫RGV穿梭车102行驶路径上的障碍物，避免障碍物堵塞两个辅助导向轮26之间的空隙而影响RGV穿梭车102行驶。

清扫刷27包括多个并排布置的毛刷，多个毛刷的延伸方向为倾斜状态，并没有垂直于RGV穿梭车102的行驶方向，使得清扫刷27具有更大范围的清扫面积。

参考图2和图3，上料组件3包括运载台31、驱动电机32、主动链轮33、被动链轮34、连接链条35、感应器36、限位机构37和多个辊轮38，驱动电机32连接主动链轮33，主动链轮33通过连接链条35连接被动链轮34，被动链轮34连接其中一个辊轮38，感应器36和限位机构37均设于运载台31。

驱动电机32能够带动主动链轮33转动，以使主动链轮33通过连接链条35带动被动链轮34转动，被动链轮34同时带动所有的辊轮38转动，以将货物带入至运载台31。在实际工作中，运载台31的长度延伸方向垂直于RGV穿梭车102的行驶方向，货物可以从运载台31长度延伸方向的任意一端上车，将驱动电机32正转或反转即可。

参考图7，多个辊轮38均转动连接于运载台31，每一辊轮38上均设置有两个联动链轮381，相邻的两个辊轮38之间通过联动链条382交错连接。被动链轮34连接其中的一个辊轮38，驱动电机32通过被动链轮带动多个辊轮38同时转动，以带动货物移动至RGV穿梭车102上。

参考图1，感应器36的数量为六个，六个感应器36均设于运载台31，且均位于辊轮38上方。感应器36与驱动电机32均与主控制器4电性连接，感应器36可以是触碰感应器。当货物在辊轮38的带动下移动至触碰感应器36时，感应器36产生感测信号并通过主控制器4控制驱动电机32暂停工作，以避免驱动电机32继续控制辊轮38转动而将货物带出车外。

另外，感应器36的位置布局不限，可以按照图1所示两侧布置，每一侧布置三个感应器36，且两侧的感应器36正相对布置。

参考图2，限位机构37为两个，两个限位机构37分设于运载台31的两端处。限位机构37与运载台31转动连接，限位机构37能够相对运载台31转动，以在限位状态和收纳状态之间切换。当限位机构37处于限位状态时，能够对位于辊轮38上的货物限位，避免货物滑出车外。当限位机构37处于收纳状态时，限位机构37取消对货物的限位，货物能够滑出车外。

限位机构37电性连接于主控制器4，当感应器36产生感测信号时，主控制器4控制限位机构37切换至限位状态，以对货物进行限位，避免货物滑出车外。虽然感应器36在产生感测信号时能够控制驱动电机32暂停工作，本实施例增加限位机构37的目的是避免驱动电机32出现故障时继续带动货物运动而使货物滑出车外。限位机构37能够起一个保险作用，即使在驱动电机32出现故障继续带动辊轮38转动时，也能够通过限位机构37对货物限位。

参考图2，限位机构37包括限位电机371、转动杆372和挡板373，档案373设于转动杆372上，限位电机连接转动杆372。限位电机连接主控制器4，主控制器4能够根据感应器36的感测信号控制限位电机带动转动杆372转动，以使转动杆372带动挡板373转动至辊轮38的上方，此时挡板373能够挡住货物。当需要将货物卸下车时，用户可以通过额外的控制装置来操控主控制器4，以控制限位电机带动挡板373转动至辊轮38下方。

参考图1，上料组件3还包括导向条39，导向条39靠近运载台31的中间设置，且导向条39的长度延伸方向与货物的进出方向平行。导向条39的两端均为尖锐状，便于在货物进出运载台31时能够对货物起导向作用。另外，导向条39还能够将运载台31隔成两部分，每部分均能够运输货物。

需要说明的是，本发明的货物为柱状的产品工件，用于产品的加工，通过RGV穿梭车102在滑轨101上来回移动，能够将产品工件输送至指定的加工位置。在其它实施例中，货物还可以为其它形状的物体，在此不作过多限定。

在实际工作中，运载台31的两端与其它传送带接驳，传送带传送过来的货物在辊轮38的带动下可以被带上车。随着RGV穿梭车102在滑轨101上移动，可以将货物输送至指定的位置，再通过辊轮38的转动将货物传送至指定位置。

上料组件3包括的部件和驱动组件2包括的部件在参照面的投影基本上不重合，参照面为垂直于RGV穿梭车厚度方向的平面。所以，本发明的RGV穿梭车102的整体厚度偏小，在一些高度受限的条件下(例如输送面高度为260mm)也能够正常运输工作。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、替换及改进，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明专利的保护范围应以权利要求为准。

Claims (10)

1.一种RGV穿梭车，其特征在于，包括：

车架，包括架体和设于所述架体底部的滚轮，所述架体开设有容置腔；

驱动组件，设于所述容置腔，所述驱动组件连接所述滚轮并能够带动所述滚轮转动，以驱动所述RGV穿梭车行驶；

上料组件，设于所述架体，所述上料组件用于带动货物移动至所述RGV穿梭车上；所述上料组件和所述驱动组件在参照面的投影不重合，所述参照面为垂直于所述RGV穿梭车厚度方向的平面。

2.根据权利要求1所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述驱动组件包括驱动马达和驱动轴，所述驱动轴的两端分别连接所述驱动马达和所述滚轮，所述驱动马达能够带动所述驱动轴转动，以使所述驱动轴带动所述滚轮转动，所述驱动马达、所述驱动轴和所述滚轮为横向设置。

3.根据权利要求2所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述滚轮包括主动轮和三个从动轮，所述主动轮和三个所述从动轮分设于所述架体的四个角落且均与所述架体转动连接；所述驱动轴连接于所述主动轮并能够带动所述主动轮转动，进而所述主动轮带动所述RGV穿梭车行驶，所述从动轮跟随转动。

4.根据权利要求3所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述驱动组件还包括设于所述驱动轴上的第一卡销和第二卡销，所述第一卡销卡接于所述驱动马达，所述第二卡销卡接于所述主动轮，所述驱动马达通过与所述驱动轴的卡接配合而带动所述驱动轴转动，所述驱动轴通过与所述主动轮的卡接配合而带动所述主动轮转动。

5.根据权利要求3所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述驱动组件还包括支脚架和辅助导向轮，所述支脚架安装于所述架体上，所述主动轮和所述辅助导向轮均转动连接于所述支脚架。

6.根据权利要求5所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述驱动组件还包括设于所述支脚架上的清扫刷，所述清扫刷用于清扫所述RGV穿梭车路径上的障碍物。

7.根据权利要求1所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述上料组件包括运载台、驱动电机和多个辊轮，所述运载台设于所述架体上，多个所述辊轮均转动连接于所述运载台，所述驱动电机能够带动多个所述辊轮同时转动，以带动货物移动至所述RGV穿梭车上。

8.根据权利要求7所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述上料组件还包括主动链轮、被动链轮和连接链条，所述连接链条连接所述主动链轮和被动链轮，所述主动链轮连接所述驱动电机，所述被动链轮连接任一所述辊轮，相邻的所述辊轮之间交错连接，所述驱动电机能够带动所述主动链轮转动，以通过所述连接链条带动所述被动链轮转动，进而所述被动链轮同时带动所有的所述辊轮转动。

9.根据权利要求7所述的RGV穿梭车，其特征在于，所述上料组件还包括主控制器和感应器，所述主控制器同时连接所述感应器和所述驱动电机，当所述感应器能够感测到位于所述辊轮上的货物，以通过所述主控制器控制所述驱动电机停止带动所述辊轮转动。

10.一种转运装置，其特征在于，包括滑轨以及如权利要求1-9任一项所述的RGV穿梭车，所述滚轮连接所述滑轨，以使所述RGV穿梭车能够沿着所述滑轨的长度方向来回移动，所述上料组件带动货物的上料运动方向垂直于所述滑轨的长度方向。

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