CN115440072A - 一种车辆辅助控制方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆辅助控制方法及相关设备。该方法包括：获取目标车辆的行驶信息，其中，行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；获取目标路口的信号灯信息，其中，信号灯信息包括信号灯颜色信息；通过速度信息和刹车加速度信息获取制动停车位置；基于制动停车位置、信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为目标车辆在目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与第一停止线的距离为预设距离且在行驶方向后方的虚拟停止线。本申请制定出的车辆行驶策略更加稳定高效，采用的路口通行控制装置容易实现，能够显著降低自动驾驶车辆路口通行的风险。
Description
技术领域
本说明书涉及自动驾驶领域，更具体地说，本发明涉及一种车辆辅助控制方法及相关设备。
背景技术
自动驾驶车辆在通过十字路口时，需要根据交通灯信号做出通行或者停车的决策。正常情况下，遇绿灯车辆正常通行；遇红灯车辆禁止通行；遇黄灯，已经越过停止线的车辆可以继续通过，还未越过停止线的车辆应该停车；特殊情况下，当自动驾驶车辆离路口很近，同时具有一定的行驶速度，此时遇到变灯，灯信号由绿灯变为黄灯或者红灯，车辆可能无法在停止线前停下，这会使得自动驾驶车辆处于比较危险的状态。需要合适的路口通行方法来保证自动驾驶车辆路口通行的安全性。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
第一方面，本发明提出一种车辆辅助控制方法，上述方法包括：
获取目标车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；
获取目标路口的信号灯信息，其中，上述信号灯信息包括信号灯颜色信息；
通过上述速度信息和上述刹车加速度信息获取制动停车位置；
基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为上述目标车辆在上述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与上述第一停止线的距离为预设距离且在上述行驶方向后方的虚拟停止线。
可选的，上述预设距离是基于第一停止线和距离上述第一停止线最近的第二方向上的车道线的距离确定的，上述第二方向与上述行驶方向交叉。
可选的，上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为黄色、上述制动停车位置在上述第二停止线之前且上述目标车辆未通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆制动；
和/或，
在上述信号灯颜色信息为黄色且上述制动停车位置在上述第二停止线之后的情况下，控制上述目标车辆通过上述目标路口；
和/或，
在上述信号灯信息中的上述信号等颜色为黄色、上述制动停车位置在上述第二停止线和上述第一停止线之间、所述目标车辆在所述第一停止线和第二停止线之间的情况下，控制上述目标车辆继续执行当前行驶策略。
可选的，上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为红色且上述目标车辆未通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆制动；
和/或，
在上述信号灯颜色信息为红色且上述目标车辆通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆继续执行当前行驶策略；
和/或，
在上述信号灯颜色信息为红色和上述目标车辆通过上述第二停止线的情况下，控制上述目标车辆通过上述目标路口。
可选的，上述信号灯信息还包括信号灯倒计时信息；
上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为绿色、上述目标车辆未通过上述第一停止线和上述倒计时信息内不能通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆制动。
可选的，上述信号灯信息还包括信号灯倒计时信息；
上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为黄色、上述目标车辆未通过上述第一停止线和上述倒计时信息内能够通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆通过上述目标路口。
可选的，上述车辆位置信息、上述第一停止线位置和上述第二停止线位置是基于目标车辆对应的高精地图和GPS位置信息获取的。
第二方面，本发明还提出一种车辆辅助控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取目标车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；
第二获取单元，用于获取目标路口的信号灯信息，其中，上述信号灯信息包括信号灯颜色信息；
第三获取单元，用于通过上述速度信息和上述刹车加速度信息获取制动停车位置；
控制单元，用于基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为上述目标车辆在上述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与上述第一停止线的距离为预设距离且在上述行驶方向后方的虚拟停止线。
第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的车辆辅助控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的车辆辅助控制方法。
综上，本申请实施例的车辆辅助控制方法包括：获取目标车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；获取目标路口的信号灯信息，其中，上述信号灯信息包括信号灯颜色信息；通过上述速度信息和上述刹车加速度信息获取制动停车位置；基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为上述目标车辆在上述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与上述第一停止线的距离为预设距离且在上述行驶方向后方的虚拟停止线。本实施例提出的车辆辅助控制方法，通过获取车辆的行驶信息计算车辆的制动停车位置，并结合信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置，控制目标车辆在通过路口时的行驶策略，制定出的车辆行驶策略更加稳定高效，采用的路口通行控制装置容易实现，能够显著降低自动驾驶车辆路口通行的风险。
的车辆辅助控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种车辆辅助控制方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种目标路口停止线划分示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆辅助控制装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆辅助控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
在本实施例提出的车辆辅助控制方法，通过获取车辆的行驶信息计算车辆的制动停车位置，并结合信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置，控制目标车辆在通过路口时的行驶策略，制定出的车辆行驶策略更加稳定高效，采用的路口通行控制装置容易实现，能够显著降低自动驾驶车辆路口通行的风险。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种车辆辅助控制方法流程示意图，具体可以包括：
S110、获取目标车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；
示例性的，获取目标车辆的速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息等车辆行驶信息，速度信息可以通过车辆测得的自身车速确定，车辆位置信息可以依靠高精度地图和GPS位置确定，刹车加速度信息是在不影响乘客的乘车体验的情况下的最大刹车加速度信息，可以基于目标车辆的驾驶者的日常驾驶风格统计得出，也可以是开发者或者驾驶者预先设置。
S120、获取目标路口的信号灯信息，其中，上述信号灯信息包括信号灯颜色信息；
示例性的，获取目标路口的信号灯信息，即识别目标路口的信号灯的颜色信息，包括红色、绿色和黄色，颜色信息可以根据车辆的前方的摄像头获取的车辆行驶图片，并根据智能识别算法获取的。也可以是目标车辆可以和目标路口的信号灯实现通讯，获取到的目标路口的包括信号灯颜色信息的指令。
S130、通过上述速度信息和上述刹车加速度信息获取制动停车位置；
示例性的，通过车辆的速度信息和刹车加速度信息可以计算出在车辆的当前位置和当前的速度下，马上采取刹车的情况下，车辆最终会停止的位置。通过车辆的当前位置car_position加上刹车距离car_braking_distance，便可以获取制动停车位置car_stop_position。刹车距离car_braking_distance可以通过公式car_braking_distance＝car_v*car_v/(2*a)计算，a为自动驾驶车辆刹车加速度，car_v为车辆速度信息。
S140、基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为上述目标车辆在上述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与上述第一停止线的距离为预设距离且在上述行驶方向后方的虚拟停止线。
示例性的，在确定驾驶策略时，考虑制动停车位置、与第一停止线位置和第二停止线位置的位置关系，同时考虑信号灯信息。第一停止线为路口中实际存在的真实的停止线，第二停止线为靠近路口侧并未距离第一停止线预设距离的虚拟停止线，通过合理地设置预设距离，通过第一停止线位置和第二停止线位置及制动停车位置的关系并结合信号灯信息，制定出的车辆行驶策略更加稳定高效，采用的路口通行控制装置容易实现，能够显著降低自动驾驶车辆路口通行的风险。
综上，本实施例提出的车辆辅助控制方法，通过获取车辆的行驶信息计算车辆的制动停车位置，并结合信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置，控制目标车辆在通过路口时的行驶策略，制定出的车辆行驶策略更加稳定高效，采用的路口通行控制装置容易实现，能够显著降低自动驾驶车辆路口通行的风险。
在一些示例中，上述预设距离是基于第一停止线和距离上述第一停止线最近的第二方向上的车道线的距离确定的，上述第二方向与上述行驶方向交叉。
示例性的，如图2所示，第二停止线的位置可以是与当前行驶方向交叉方向且与第一停止线位置最近的车道线确定，即图中所示为一组第一停止线和第二停止线。如果这样设置第二停止线，即使车辆停在第一停止线后但停在第二停止线前，也不会影响到与其交叉方向上车辆的正常行驶，极大地提升了自动驾驶的安全性和灵活性。
综上，本申请实施例提出的车辆辅助控制方法，根据交叉方向的车道线确定第二停止线，使得结合第一停止线和第二停止线的车辆车辆辅助控制方案的安全性和灵活性得到提升。
在一些示例中，上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为黄色、上述制动停车位置在上述第二停止线之前且上述目标车辆未通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆制动；
和/或，
在上述信号灯颜色信息为黄色且上述制动停车位置在上述第二停止线之后的情况下，控制上述目标车辆通过上述目标路口；
和/或，
在上述信号灯信息中的上述信号等颜色为黄色、上述制动停车位置在上述第二停止线和上述第一停止线之间、上述目标车辆在所述第一停止线和第二停止线之间的情况下，控制上述目标车辆继续执行当前行驶策略。
示例性的，当信号灯颜色信息为绿色时，控制目标车辆通过目标路口。
当信号灯颜色信息为黄色时，可以按照表1控制目标车辆：
表1
第一停止线位置为first_stopline_position，第二停止线位置为econd_stopline_position，制动停车位置为car_stop_position，
在信号灯颜色信息为黄色、制动停车位置在第二停止线之前且目标车辆未通过第一停止线的情况下，控制目标车辆制动，需要说明的是，制动停车位置在第二停止线之前包括制动停车位置在第一停止线之前和制动停车位置在第一停止线和第二停止线之间。
在信号灯颜色信息为黄色且制动停车位置在第二停止线之后的情况下，控制目标车辆通过目标路口，即此时不管车辆的位置是在哪，只要计算所得的制动停车位置在第二停止线后，则控制车辆通过路口。
在信号灯信息中的信号等颜色为黄色、制动停车位置在第二停止线和第一停止线之间、上述目标车辆在所述第一停止线和第二停止线之间的情况下，控制目标车辆继续执行当前行驶策略，即当车辆行驶到第一停止线和第二停止线且制动停车位置在第一停止线和第二停止线之间的情况下，如果执行了停车指令就停车，如果未执行停车指令就通过。
在一些示例中，上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为红色且上述目标车辆未通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆制动；
和/或，
在信号灯颜色信息为红色且目标车辆通过第一停止线的情况下，控制目标车辆继续执行当前行驶策略；
和/或，
在上述信号灯颜色信息为红色和上述目标车辆通过上述第二停止线的情况下，控制上述目标车辆通过上述目标路口。
示例性的，当信号灯颜色为红色的情况下，按照表2的方式控制车辆行驶。
表2
在信号灯颜色信息为红色且目标车辆未通过第一停止线的情况下，控制目标车辆制动，即此时可以不计算刹车停车位置，直接执行制动操作，避免违章造成危险。
在信号灯颜色信息为红色且目标车辆通过第一停止线的情况下，控制目标车辆继续执行当前行驶策略，需要说明的是，通过第一停止线包括通过第一停止线但是未通过第二停止线和已经通过第二停止线两种情况，执行当前行驶策略包括已经执行停车指令则制动，未执行停车指令即通行。
在信号灯颜色信息为红色和目标车辆通过第二停止线的情况下，控制目标车辆通过目标路口。
在一些示例中，上述信号灯信息还包括信号灯倒计时信息；
上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为绿色、上述目标车辆未通过上述第一停止线和上述倒计时信息内不能通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆制动。
示例性的，在可以获取到信号灯倒计时，且信号灯颜色为绿色时，可以通过表3的方式控制目标车辆行驶。
表3
在信号灯颜色信息为绿色、目标车辆未通过第一停止线和倒计时信息内不能通过第一停止线的情况下，控制目标车辆制动，其他的情况下都控制目标车辆通过目标路口。
在一些示例中，上述信号灯信息还包括信号灯倒计时信息；
上述基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，包括：
在上述信号灯颜色信息为黄色、上述目标车辆未通过上述第一停止线和上述倒计时信息内能够通过上述第一停止线的情况下，控制上述目标车辆通过上述目标路口。
示例性的，在可以获取到信号灯倒计时，且信号灯颜色为黄色时，可以通过表4的方式控制目标车辆行驶。
表4
在信号灯颜色信息为黄色、目标车辆未通过第一停止线和倒计时信息内能够通过第一停止线的情况下，控制目标车辆通过目标路口，其余情况下与没有获取到倒计时信息采用相同的控制方案。
在一些示例中，上述车辆位置信息、上述第一停止线位置和上述第二停止线位置是基于目标车辆对应的高精地图和GPS位置信息获取的。
示例性的，如图3所示，为一种车辆获取车辆位置信息、第一停止线信息、第二停止线信息和/或信号灯信息的原理示意图，通过GPS信号接收器获取车辆的GPS坐标，并通过存储装置内的高精地图和计算机控制程序，结合处理器的处理功能获取车辆的精确的位置信息、第一停止线信息和第二停止线信息。同时，通过摄像头捕获的目标路口的图像结合对应的处理算法识别信号灯信息。
请参阅图4，本申请实施例中车辆辅助控制装置的一个实施例，可以包括：
第一获取单元21，用于获取目标车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；
第二获取单元22，用于获取目标路口的信号灯信息，其中，上述信号灯信息包括信号灯颜色信息；
第三获取单元23，用于通过上述速度信息和上述刹车加速度信息获取制动停车位置；
控制单元24，用于基于上述制动停车位置、上述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制上述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为上述目标车辆在上述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与上述第一停止线的距离为预设距离且在上述行驶方向后方的虚拟停止线。
如图5所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述车辆辅助控制的任一方法的步骤。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种车辆辅助控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的车辆辅助控制的流程。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；
获取目标路口的信号灯信息，其中，所述信号灯信息包括信号灯颜色信息；
通过所述速度信息和所述刹车加速度信息获取制动停车位置；
基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与所述第一停止线的距离为预设距离且在所述行驶方向后方的虚拟停止线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离是基于第一停止线和距离所述第一停止线最近的第二方向上的车道线的距离确定的，所述第二方向与所述行驶方向交叉。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，包括：
在所述信号灯颜色信息为黄色、所述制动停车位置在所述第二停止线之前且所述目标车辆未通过所述第一停止线的情况下，控制所述目标车辆制动；
和/或，
在所述信号灯颜色信息为黄色且所述制动停车位置在所述第二停止线之后的情况下，控制所述目标车辆通过所述目标路口；
和/或，
在所述信号灯信息中的所述信号等颜色为黄色、所述制动停车位置在所述第二停止线和所述第一停止线之间、所述目标车辆在所述第一停止线和第二停止线之间的情况下，控制所述目标车辆继续执行当前行驶策略。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，包括：
在所述信号灯颜色信息为红色且所述目标车辆未通过所述第一停止线的情况下，控制所述目标车辆制动；
和/或，
在所述信号灯颜色信息为红色且所述目标车辆通过所述第一停止线的情况下，控制所述目标车辆继续执行当前行驶策略；
和/或，
在所述信号灯颜色信息为红色和所述目标车辆通过所述第二停止线的情况下，控制所述目标车辆通过所述目标路口。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号灯信息还包括信号灯倒计时信息；
所述基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，包括：
在所述信号灯颜色信息为绿色、所述目标车辆未通过所述第一停止线和所述倒计时信息内不能通过所述第一停止线的情况下，控制所述目标车辆制动。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号灯信息还包括信号灯倒计时信息；
所述基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，包括：
在所述信号灯颜色信息为黄色、所述目标车辆未通过所述第一停止线和所述倒计时信息内能够通过所述第一停止线的情况下，控制所述目标车辆通过所述目标路口。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆位置信息、所述第一停止线位置和所述第二停止线位置是基于目标车辆对应的高精地图和GPS位置信息获取的。
8.一种车辆辅助控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；
第二获取单元，用于获取目标路口的信号灯信息，其中，所述信号灯信息包括信号灯颜色信息；
第三获取单元，用于通过所述速度信息和所述刹车加速度信息获取制动停车位置；
控制单元，用于基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与所述第一停止线的距离为预设距离且在所述行驶方向后方的虚拟停止线。
9.一种电子设备，包括：存储器和处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆辅助控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆辅助控制方法。
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