CN115426440B - 车辆环视系统的实现方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆环视技术领域，并公开了一种车辆环视系统的实现方法、装置、设备和计算机存储介质，该方法包括：获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视。本发明提高了车辆环视系统的环视效果。

Description

车辆环视系统的实现方法、装置、设备及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及车辆环视技术领域，尤其涉及一种车辆环视系统的实现方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着车辆使用需求变化，大型车辆也在日常生活中使用越来越频繁，因为车辆长度和宽度的问题也对现有的车辆环视系统的环视准确率和环视范围提出了更高的要求。

传统的车辆环视系统的实现方式是通过安装在车前、车后以及车左右的4颗摄像头直接对采集的图像进行显示，以实现全方位全景环视，这种车辆环视系统的实现方式存在很大的缺陷，会存在当车长和车宽大于一定长度之后就无法通过4颗摄像头实现车辆的全方位全景环视，造成环视的环视盲区较大的问题，即，这种车辆环视系统的实现方式会由于现有技术中摄像头采集范围有限而使环视盲区较大进而造成车辆环视系统的环视效果不高。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆环视系统的实现方法、装置、设备及计算机存储介质，旨在提高车辆环视系统的环视效果。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆环视系统的实现方法，所述车辆环视系统的实现方法步骤，包括：

获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；

根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；

根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视。

可选地，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法的步骤，包括：

确定所述摄像头图像数据中的摄像头数值，并检测所述摄像头数值是否与预设数值组中的数值匹配；

若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值六匹配，则确定六路拼接算法为目标拼接算法；

若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值八匹配，则确定八路拼接算法为目标拼接算法；

若所述摄像头数值与所述数值六和所述数值八均不匹配，则确定第三目标拼接算法为目标拼接算法。

可选地，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤之前，包括：

确定所述摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置；

将所述前视位置、所述左前视位置和所述右前视位置作为前视分组，并将所述前视分组对应的所述摄像头图像数据作为前视数据分组信息；

将所述后视位置、所述左后视位置和所述右后视位置作为后视分组，并将所述后视分组对应的所述摄像头图像数据作为后视数据分组信息，将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

可选地，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤，包括：

若所述目标拼接算法为六路拼接算法，则将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息；

若所述目标拼接算法为八路拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置；

将所述左中间位置和所述右中间位置作为中间分组，并将所述中间分组对应的所述摄像头图像数据作为中间数据分组信息，将所述前视数据分组信息、所述后视数据分组信息和所述中间数据分组信息作为数据分组信息。

可选地，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤，还包括：

若所述目标拼接算法为第三目标拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置集、右中间位置集；

将所述左中间位置集和所述右中间位置集所有对称位置上的所述摄像头图像数据作为中间集数据分组信息，并所述中间集数据分组信息、所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

可选地，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤之后，包括：

确定所述摄像头图像数据中的位置个数，并检测所述位置个数是否大于预设的最大阈值；

若所述位置个数大于预设的最大阈值，则确定预设的配置规则，并基于所述配置规则将所述数据分组信息进行配置。

可选地，根据所述数据分组信息确定拼接输入参数的步骤，包括：

确定所述数据分组信息中摄像头图像数据对应的位置信息，并检测所述位置信息中是否含有前视位置或后视位置；

若所述位置信息中含有前视位置，则获取前视第一距离；

若所述位置信息中含有后视位置，则获取后视第二距离；

若所述位置信息中不含有前视位置和后视位置，则确定所述位置信息的第一相邻位置信息和第二相邻位置信息；

确定所述位置信息的位置与所述第一相邻位置信息的位置的第一差值和所述位置信息的位置与所述第二相邻位置信息的位置的第二差值，其中，所述第一相邻位置信息和所述第二相邻位置信息位于所述位置信息的两端；

将所述第一差值与所述第二差值的和的一半、所述后视第二距离和预设第一中间值的和、所述前视第一距离和预设第一中间值的和作为拼接输入参数。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆环视系统的实现装置，包括：

获取模块，用于获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；

第一处理模块，用于根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；

第二处理模块，用于根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆环视系统的实现设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上所述的车辆环视系统的实现方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆环视系统的实现计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有车辆环视系统的实现程序，所述车辆环视系统的实现程序被处理器执行时实现如上所述的车辆环视系统的实现方法的步骤。

本发明通过获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视，通过对摄像头图像数据确定需要采用的目标拼接算法，并根据拼接算法的输入参数对摄像头图像数据进行显示，从而避免了现有技术中当车长和车宽大于一定长度之后就无法通过4颗摄像头的固定拼接算法实现车辆的全方位全景环视，造成环视的环视盲区较大的现象发生，这种车辆环视系统的实现方式不仅通过摄像头图像数据确定目标拼接算法实现了拼接算法的扩展性，而且还可以通过目标拼接算法对应的拼接输入参数对摄像头图像数据进行不同的显示效果进而提高了车辆环视系统的环视效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆环视系统的实现设备结构示意图；

图2为本发明车辆环视系统的实现方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆环视系统的实现的装置模块示意图；

图4为本发明车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头安装示意图；

图5为本发明车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头前视区域组显示示意图；

图6为本发明车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头后视区域组显示示意图；

图7为本发明车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头显示示意图；

图8为本发明车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头安装示意图；

图9为本发明车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头中间区域组显示示意图；

图10为本发明车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头显示示意图；

图11为本发明车辆环视系统的实现方法中的10路摄像头安装示意图；

图12为本发明车辆环视系统的实现方法中的10路摄像头显示示意图；

图13为本发明车辆环视系统的实现方法中的10路摄像头主控板控制示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆环视系统的实现设备结构示意图。

如图1所示，该车辆环视系统的实现设备可以包括：处理器0003，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线0001、获取接口0002，处理接口0004，存储器0005。其中，通信总线0001用于实现这些组件之间的连接通信。获取接口0002可以包括信息采集装置、获取单元比如计算机，可选获取接口0002还可以包括标准的有线接口、无线接口。处理接口0004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器0005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器0005可选的还可以是独立于前述处理器0003的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆环视系统的实现设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器0005中可以包括操作系统、获取接口模块、处理接口模块以及车辆环视系统的实现程序。

在图1所示的车辆环视系统的实现设备中，通信总线0001主要用于实现组件之间的连接通信；获取接口0002主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理接口0004主要用于连接部署端(用户端)，与部署端进行数据通信；本发明车辆环视系统的实现设备中的处理器0003、存储器0005可以设置在车辆环视系统的实现设备中，所述车辆环视系统的实现设备通过处理器0003调用存储器0005中存储的车辆环视系统的实现程序，并执行本发明实施例提供的车辆环视系统的实现方法。

基于上述硬件结构，提出本发明车辆环视系统的实现方法实施例。

本发明实施例提供了一种车辆环视系统的实现方法，参照图2，图2为本发明车辆环视系统的实现方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆环视系统的实现方法包括：

步骤S10，获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；

当前市场上主流的全景360(全方位)技术主要应用在小汽车、箱式货车、公交车、大巴车、消防车等。这种类型的全景360一般使用4个摄像头：车前装一个，车后装一个，左右各装一个，小汽车的左右摄像头一般安装在后视镜下面，货车、公交车、大巴车、消防车等大车一般是安装在车身中部。市场上主流用于360全景的CPU，不管是2D还是3D的，一般都只支持4～8路视频输入，意思是最多只能接8颗摄像头。而现有技术的主流的环视拼接算法是4颗摄像头，每颗摄像头通过手动描点时选取8个点完成全景校正。当需要超过4颗摄像头时，现有的环视算法不再适用。例如，当需要使用6颗、8颗或者10颗摄像头，就会因为主流的环视拼接算法是4颗摄像头而无法实现拼接算法控制。而且目前4颗摄像头的环视算法一般车长要低于8米，车宽低于4米，超过这样长宽的车辆无法使用现有的算法拼接，就急需一种拼接算法实现车长要大于8米，车宽大于4米的车辆全景360环视。

在本实施例中，车辆环视系统控制器会获取全部采集的摄像头图像数据，并根据摄像头图像数据确定目标拼接算法。摄像头图像数据是指采集的车辆环视系统中每一路摄像头的图像数据，目标拼接算法是指采集的图像数据对应的拼接算法，就不在是现有技术中只能拼接4路摄像头的图片数据的算法，而是根据摄像头的数量进行确定不同的拼接算法，拼接算法是指显示所有图像数据的一种方式。其中，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法的步骤，包括：

步骤C11，确定所述摄像头图像数据中的摄像头数值，并检测所述摄像头数值是否与预设数值组中的数值匹配；

在本实施例中，需要确定车辆需要使用的目标拼接算法，就需要确定摄像头图像数据中的摄像头数值。主要可以通过检测输入摄像头图像数据的数值，并将数值确定为摄像头数值，还可以检测图像传输线的使用情况，并将处于使用状态的图像传输线进行计数得到摄像头数值。在得到摄像头数值之后，就会检测摄像头数值是否与预设数值组中的数值匹配，根据摄像头数值与预设数值组中的数值的匹配关系就可以确定需要的目标拼接算法。其中，摄像头数值是指车辆环视系统中的摄像头个数，预设数值组是指一个含有多个数值的数值，例如数组里面可以包括1-100的自然整数。

步骤C12，若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值六匹配，则确定六路拼接算法为目标拼接算法；

步骤C13，若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值八匹配，则确定八路拼接算法为目标拼接算法；

步骤C14，若所述摄像头数值与所述数值六和所述数值八均不匹配，则确定第三目标拼接算法为目标拼接算法。

在对摄像头图像数据中的摄像头数值进行检测就会得到摄像头数值与预设数值组中数值六匹配，则确定六路接算法为目标拼接算法；反之，当摄像头数值与预设数值组中数值八匹配，则确定八路接算法为目标拼接算法。如果摄像头数值与预设数值组中数值六、数值八均不匹配，则确定第三目标拼接算法为目标拼接算法。其中，六路接算法是指6路拼接算法；八路接算法是指8路拼接算法；第三数值是指数值10或者以上偶数，第三目标拼接算法是指10路或者以上偶数路拼接算法。通过摄像头数值可以准确的确定需要使用到的目标拼接算法，保证了显示的效果和拼接算法的扩展性。

步骤S20，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；

在本实施例中，当得到目标拼接算法之后，就会根据目标拼接算法和已经获得的摄像头图像数据确定数据分组信息，数据分组信息是指对已有的摄像头进行分组显示的分组方式。其中，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤之前，包括：

步骤C21，确定所述摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置；

在本实施例中，参照图4，图4为车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头安装示意图，通过确定摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置，其中前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置分别对应图中的前、后、左1、左2、右1、右2，其中左前视位置和右前视位置是指最接近前视位置的左右两位置，左后视位置和右后视位置是指最接近后视位置的左右两位置。通过确定车辆的摄像头位置可以对算法进行分组。

步骤C22，将所述前视位置、所述左前视位置和所述右前视位置作为前视分组，并将所述前视分组对应的所述摄像头图像数据作为前视数据分组信息；

步骤C23，将所述后视位置、所述左后视位置和所述右后视位置作为后视分组，并将所述后视分组对应的所述摄像头图像数据作为后视数据分组信息，将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

在确定摄像头位置之后，就会将前视位置、左前视位置和右前视位置作为前视分组，同时将前视分组对应的摄像头图像数据作为前视数据分组信息，也就是将前视分组中三个位置的摄像头图像数据进行拼接算法显示。参照图5，图5为车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头前视区域组显示示意图；同时将后视位置、左后视位置和右后视位置作为后视分组，同时将后视分组对应的摄像头图像数据作为后视数据分组信息，也就是将后视分组中三个位置的摄像头图像数据进行拼接算法显示。参照图6，图6为车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头后视区域组显示示意图。通过简单的修改4路拼接算法代码，可以实现前视为矩形或梯形结构，后视为矩形或梯形结构，两个实例都只有3路摄像头输入，缺少的一路输入会为黑色。最后会将前视数据分组信息和后视数据分组信息作为6路摄像头的数据分组信息，就可以得到数据分组信息，在得到数据分组信息之后就会确定分组对应的拼接输入参数，根据输入参数实现图像拼接，拼接输入参数是指图像拼接的参数。其中，根据所述数据分组信息确定拼接输入参数的步骤，包括：

步骤C24，确定所述数据分组信息中摄像头图像数据对应的位置信息，并检测所述位置信息中是否含有前视位置或后视位置；

在本实施例中，当数据分组信息之后就会对拼接输入参数进行确定，因为中间分组的拼接输入参数与前后的拼接输入参数是不同的，故会对数据分组信息中摄像头图像数据对应的位置信息进行确定，主要是检测位置信息中是否含有前视位置或后视位置。其中，位置信息是指数据分组信息中摄像头图像数据的来源位置信息。

步骤C25，若所述位置信息中含有前视位置，则获取前视第一距离；

步骤C26，若所述位置信息中含有后视位置，则获取后视第二距离；

当置信息中含有前视位置，就会确定需要计算前视位置对应的拼接输入参数，就会获取前视第一距离，并将前视第一距离和预设第一中间值的和作为第一拼接输入参数，其中前视第一距离是指左前视位置或右前视位置到车头的距离，预设第一中间值是指左前视位置与左后视位置之间的距离和拼接布宽之间的差值的一半或者是右前视位置与右后视位置之间的距离和拼接布宽之间的差值的一半，第一拼接输入参数是指前视数据分组信息对应的拼接输入参数。其次还会将左右偏移量确定为左前视位置和右前视位置之间的距离。可以参照公式如下：第一拼接输入参数为：车长＝(左1到车头距离+((左2-左1)/2)-(拼接布宽/2))，车宽＝实际车宽，左右偏移量＝车头到左1、右1的距离，其中拼接布宽一般使用为1米，也可以根据用户进行选择。

当置信息中含有后视位置，就会确定需要计算后视位置对应的拼接输入参数，就会获取后视第二距离，并将后视第二距离和预设第一中间值的和作为第二拼接输入参数，其中后视第二距离是指左前视位置或右前视位置到车头的距离，预设第一中间值是指左前视位置与左后视位置之间的距离和拼接布宽之间的差值的一半或者是右前视位置与右后视位置之间的距离和拼接布宽之间的差值的一半，第二拼接输入参数是指后视数据分组信息对应的拼接输入参数。其次还会将左右偏移量确定为左后视位置和右后视位置之间的距离。可以参照公式如下：车长＝(左2到车尾距离+((左2-左1)/2)-(拼接布宽/2))，车宽＝实际车宽，对于含有后视位置车头则是指在车身中部(理论前视位置对应车长的尾部)。所以实例2的左右偏移量＝车身中部到左2、右2摄像头的距离，偏移量是指摄像头图像的偏移量。

步骤C27，若所述位置信息中不含有前视位置和后视位置，则确定所述位置信息的第一相邻位置信息和第二相邻位置信息；

步骤C28，确定所述位置信息的位置与所述第一相邻位置信息的位置的第一差值和所述位置信息的位置与所述第二相邻位置信息的位置的第二差值，其中，所述第一相邻位置信息和所述第二相邻位置信息位于所述位置信息的两端；

当位置信息中不含有前视位置和后视位置，则表示为之间位置。就会确定位置信息的第一相邻位置信息和第二相邻位置信息，并确定位置信息的位置分别与第一相邻位置信息的位置和第二相邻位置信息的位置之间的第一差值和第二差值，将第一差值和第二差值的和的一半作为位置信息对应的第三拼接输入参数，所述第一相邻位置信息和所述第二相邻位置信息位于所述位置信息的两端。其中，第三拼接输入参数是指中间数据分组信息对应的拼接输入参数，第一相邻位置信息和第二相邻位置信息是指与位置信息中位置相邻的位置。例如，参照图8，图8为车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头安装示意图，当需要确定右2的拼接输入参数时，就会确定位置信息的位置(右2)分别与第一相邻位置信息的位置(右1)和第二相邻位置信息的位置(右3)之间的第一差值M和第二差值N，将第一差值M和第二差值M的和的一半(M+N)/2作为位置信息对应的第三拼接输入参数。可以实现中间拼接输入参数的确定。

步骤C29，将所述第一差值与所述第二差值的和的一半、所述后视第二距离和预设第一中间值的和、所述前视第一距离和预设第一中间值的和作为拼接输入参数。

最后就会将第一差值与第二差值的和的一半得到的第三拼接输入参数、后视第二距离和预设第一中间值的和得到的第二拼接输入参数和前视第一距离和预设第一中间值的和得到的第一拼接输入参数作为拼接输入参数，反之当不存第一差值与第二差值的和的一半得到的第三拼接输入参数时，就会直接将上述的第二拼接输入参数和第一拼接输入参数作为拼接输入参数。

步骤S30，根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视。

在本实施例中，当确定拼接输入参数之后就会根据拼接输入参数进拼接显示摄像头图像数据的图像，以实现车辆全景环视。也就是将拼接输入参数输入对应的拼接算法模型之中就会得到根据分组的拼接输入参数对应的摄像头图像数据。参照图7，图10和图12，图7、图10和图12分别为车辆环视系统的实现方法中的6路摄像头显示示意图、车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头显示示意图和车辆环视系统的实现方法中的10路摄像头显示示意图，根据对应的数据分组信息就会得到拼接输入参数，最终实现拼接输入参数的摄像头图像数据显示，实现了车辆全景环视。

本实施例通过获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视，通过对摄像头图像数据确定需要采用的目标拼接算法，并根据拼接算法的输入参数对摄像头图像数据进行显示，从而避免了现有技术中当车长和车宽大于一定长度之后就无法通过4颗摄像头的固定拼接算法实现车辆的全方位全景环视，造成环视的环视盲区较大的现象发生，这种车辆环视系统的实现方式不仅通过摄像头图像数据确定目标拼接算法实现了拼接算法的扩展性，而且还可以通过目标拼接算法对应的拼接输入参数对摄像头图像数据进行不同的显示效果进而提高了车辆环视系统的环视效果。

进一步地，基于本发明车辆环视系统的实现方法第一实施例，提出本发明车辆环视系统的实现方法第二实施例，车辆环视系统的实现方法包括：

进一步的，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤，包括：

步骤a，若所述目标拼接算法为六路拼接算法，则将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息；

在本实施例中，当确定目标拼接算法为六路接算法，也就是确定车辆环视系统的拼接算法是6路拼接算法，就会直接将步骤之前确定的后视数据分组信息和前视数据分组信息作为数据分组信息，就是与前述步骤一致的确定过程。

步骤b，若所述目标拼接算法为八路接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置；

在本实施例中，当确定目标拼接算法为八路接算法，也就是确定车辆环视系统的拼接算法是8路拼接算法。参照图8，图8为车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头安装示意图，就会与6路一样确定摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置，其中前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置分别对应图中的前、后、左1、左3、右1、右3，其中左前视位置和右前视位置是指最接近前视位置的左右两位置，左后视位置和右后视位置是指最接近后视位置的左右两位置，其中区别点在于8路会确定摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置，左中间位置、右中间位置对应图中的左2、右2，是指既不靠近前视位置和后视位置的位置。通过确定车辆的摄像头位置可以对算法进行分组。

步骤c，将所述左中间位置和所述右中间位置作为中间分组，并将所述中间分组对应的所述摄像头图像数据作为中间数据分组信息，将所述前视数据分组信息、所述后视数据分组信息和所述中间数据分组信息作为数据分组信息。

在确定摄像头位置之后，就会将前视位置、左前视位置和右前视位置作为前视分组，同时将前视分组对应的摄像头图像数据作为前视数据分组信息，也就是将前视分组中三个位置的摄像头图像数据进行拼接算法显示；同时将后视位置、左后视位置和右后视位置作为后视分组，同时将后视分组对应的摄像头图像数据作为后视数据分组信息，也就是将后视分组中三个位置的摄像头图像数据进行拼接算法显示。通过简单的修改4路拼接算法代码，可以实现前视为矩形或梯形结构，后视为矩形或梯形结构，两个实例都只有3路摄像头输入，缺少的一路输入会为黑色。与6路的区别在于会存在中间拼接方法，参照图9，图9为车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头中间区域组显示示意图，实例只有2路摄像头输入，缺少的2路输入会为黑色，实现了中间位置的拼接技术。

在本实施例中，通过检测所述目标拼接算法为六路拼接算法，则将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息；若所述目标拼接算法为八路接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置，将所述左中间位置和所述右中间位置作为中间分组，并将所述中间分组对应的所述摄像头图像数据作为中间数据分组信息，将所述前视数据分组信息、所述后视数据分组信息和所述中间数据分组信息作为数据分组信息，可以实现6路和8路摄像头的分组拼接，为后续6路和8路图像拼接提供了分组依据。

进一步的，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤，还包括：

步骤g，若所述目标拼接算法为第三目标拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置集、右中间位置集；

在本实施例中，当确定目标拼接算法为第三目标拼接算法，也就是确定车辆环视系统的拼接算法是10路及以上拼接算法。这里以10路为例子，参照图11，图11为车辆环视系统的实现方法中的10路摄像头安装示意图，就会与6路一样确定摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置，其中前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置分别对应图中的前、后、左1、左4、右1、右4，其中左前视位置和右前视位置是指最接近前视位置的左右两位置，左后视位置和右后视位置是指最接近后视位置的左右两位置，其中区别点在于10路会确定摄像头图像数据中数据来源的左中间位置集、右中间位置集，左中间位置集、右中间位置集对应图中的左2、左3、右2、右3，是指既不靠近前视位置和后视位置的位置。通过确定车辆的摄像头位置可以对算法进行分组。

步骤h，将所述左中间位置集和所述右中间位置集所有对称位置上的所述摄像头图像数据作为中间集数据分组信息，并所述中间集数据分组信息、所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

在确定摄像头位置之后，就会将前视位置、左前视位置和右前视位置作为前视分组，同时将前视分组对应的摄像头图像数据作为前视数据分组信息，也就是将前视分组中三个位置的摄像头图像数据进行拼接算法显示；同时将后视位置、左后视位置和右后视位置作为后视分组，同时将后视分组对应的摄像头图像数据作为后视数据分组信息，也就是将后视分组中三个位置的摄像头图像数据进行拼接算法显示。通过简单的修改4路拼接算法代码，可以实现前视为矩形或梯形结构，后视为矩形或梯形结构，两个实例都只有3路摄像头输入，缺少的一路输入会为黑色。通过将左中间位置集和右中间位置集所有对称位置上的摄像头图像数据作为中间集数据分组信息，也就是中间位置对称的摄像头作为一组，将所有分组作为中间集数据分组信息，其中，中间集数据分组信息是指多个对称的左右位置上的摄像头组成的分组对应的集数据分组信息。与8路的区别在于会存在多个中间拼接方法，参照图9，图9为车辆环视系统的实现方法中的8路摄像头中间区域组显示示意图，实例只有2路摄像头输入，缺少的2路输入会为黑色，而10路的则会存在2个中间区域组显示示意图，分别对应左2和右2、左3和右3两组，实现了多个中间位置的拼接技术。

在本实施例中，通过检测若所述目标拼接算法为第三目标拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置集、右中间位置集，将所述左中间位置集和所述右中间位置集所有对称位置上的所述摄像头图像数据作为中间集数据分组信息，并所述中间集数据分组信息、所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息，可以实现10路及以上摄像头的分组拼接，为后续10路及以上图像拼接提供了分组依据。

进一步的，根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤之后，包括：

步骤m，确定所述摄像头图像数据中的位置个数，并检测所述位置个数是否大于预设的最大阈值；

在本实施例中，主流的全景系统CPU，最多只支持8路摄像头输入，拖挂车比较长、挂车部分摄像头安装位置比较低，所以一般拖挂车需要10颗摄像头，所以需要拖挂车需要2块主控板来实现环视。因单个CPU，最多只支持8路摄像头输入，故需要确定摄像头图像数据中的位置个数，同时检测摄像头图像数据中的位置个数是否大于预设的最大阈值。其中，预设的最大阈值是指8个位置，位置个数是指摄像头的位置，因每个位置有一个摄像头，故位置个数就是指摄像头个数。

步骤n，若所述位置个数大于预设的最大阈值，则确定预设的配置规则，并基于所述配置规则将所述数据分组信息进行配置。

当位置个数小于等于预设的最大阈值，就不会对系统进行操作(6路和8路情况)；反之当位置个数大于预设的最大阈值时，就会确定位置个数与预设的最大阈值之间的商值，并将商值向后取整得到需求主控板数值。同时还会根据需求主控板数值和预设的配置规则对数据分组信息进行配置，例如，参照图13，图13为车辆环视系统的实现方法中的10路摄像头主控板控制示意图，以10路为例，位置个数(10)大于预设的最大阈值(8)，就会确定位置个数(10)与预设的最大阈值(8)之间的商值(1.25)，并将商值(1.25)向后取整得到需求主控板数值(2)，就会在2个主控板进行配置。假设预设的配置规则可以为后视数据分组信息单一主控板，前视数据分组信息和中间集数据分组信息单一主控板，就如图13，后、左4和右4的后视数据分组信息在主控板2，前、左1和右1的前视数据分组信息和左2和右2、左3和右3的中间集数据分组信息在主控板1，并可以选择在主控板2上进行视频输出；也可以前视数据分组信息单一主控板，后视数据分组信息和中间集数据分组信息单一主控板。可以根据用户进行自定义或者其他规则进行定义。

在本实施例中，通过确定所述摄像头图像数据中的位置个数，并检测所述位置个数是否大于预设的最大阈值，若所述位置个数大于预设的最大阈值，则确定预设的配置规则，并基于所述配置规则将所述数据分组信息进行配置，可以根据位置个数通过全景系统CPU对所有数据分组信息进行配置。

本发明还提供一种车辆环视系统的实现的装置模块示意图，参照图3，所述车辆环视系统的实现装置包括：

获取模块A01，用于获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；

第一处理模块A02，用于根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；

第二处理模块A03，用于根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视。

可选地，所述获取模块A01，还用于：

确定所述摄像头图像数据中的摄像头数值，并检测所述摄像头数值是否与预设数值组中的数值匹配；

若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值六匹配，则确定六路拼接算法为目标拼接算法；

若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值八匹配，则确定八路拼接算法为目标拼接算法；

若所述摄像头数值与所述数值六和所述数值八均不匹配，则确定第三目标拼接算法为目标拼接算法。

可选地，所述第一处理模块A02，还用于：

确定所述摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置；

将所述前视位置、所述左前视位置和所述右前视位置作为前视分组，并将所述前视分组对应的所述摄像头图像数据作为前视数据分组信息；

将所述后视位置、所述左后视位置和所述右后视位置作为后视分组，并将所述后视分组对应的所述摄像头图像数据作为后视数据分组信息，将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

可选地，所述第一处理模块A02，还用于：

若所述目标拼接算法为六路拼接算法，则将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息；

若所述目标拼接算法为八路拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置；

将所述左中间位置和所述右中间位置作为中间分组，并将所述中间分组对应的所述摄像头图像数据作为中间数据分组信息，将所述前视数据分组信息、所述后视数据分组信息和所述中间数据分组信息作为数据分组信息。

可选地，所述第一处理模块A02，还用于：

若所述目标拼接算法为第三目标拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置集、右中间位置集；

将所述左中间位置集和所述右中间位置集所有对称位置上的所述摄像头图像数据作为中间集数据分组信息，并所述中间集数据分组信息、所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

可选地，所述第一处理模块A02，还用于：

确定所述摄像头图像数据中的位置个数，并检测所述位置个数是否大于预设的最大阈值；

若所述位置个数大于预设的最大阈值，则确定预设的配置规则，并基于所述配置规则将所述数据分组信息进行配置。

可选地，所述第一处理模块A02，还用于：

确定所述数据分组信息中摄像头图像数据对应的位置信息，并检测所述位置信息中是否含有前视位置或后视位置；

若所述位置信息中含有前视位置，则获取前视第一距离；

若所述位置信息中含有后视位置，则获取后视第二距离；

若所述位置信息中不含有前视位置和后视位置，则确定所述位置信息的第一相邻位置信息和第二相邻位置信息；

确定所述位置信息的位置与所述第一相邻位置信息的位置的第一差值和所述位置信息的位置与所述第二相邻位置信息的位置的第二差值，其中，所述第一相邻位置信息和所述第二相邻位置信息位于所述位置信息的两端；

将所述第一差值与所述第二差值的和的一半、所述后视第二距离和预设第一中间值的和、所述前视第一距离和预设第一中间值的和作为拼接输入参数。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明车辆环视系统的实现方法各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种车辆环视系统的实现设备。

本发明设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆环视系统的实现程序，所述车辆环视系统的实现程序被处理器执行时实现如上所述的车辆环视系统的实现方法的步骤。

本发明还提供一种计算机存储介质。

本发明计算机存储介质上存储有车辆环视系统的实现程序，所述车辆环视系统的实现程序被处理器执行时实现如上所述的车辆环视系统的实现方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的车辆环视系统的实现程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆环视系统的实现方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆环视系统的实现方法，其特征在于，所述车辆环视系统的实现方法，包括以下步骤：

获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法；

所述根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法的步骤包括：根据所述摄像头图像数据确定摄像头数量以及摄像头位置，依据所述摄像头数量和所述摄像头位置对预设的4路拼接算法进行修改，得到目标拼接算法；

根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；

根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视；

在所述根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤之前，所述车辆环视系统的实现方法包括：

确定所述摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置；

将所述前视位置、所述左前视位置和所述右前视位置作为前视分组，并将所述前视分组对应的所述摄像头图像数据作为前视数据分组信息；

将所述后视位置、所述左后视位置和所述右后视位置作为后视分组，并将所述后视分组对应的所述摄像头图像数据作为后视数据分组信息；

所述根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤，包括：

若所述目标拼接算法为六路拼接算法，则将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息；

若所述目标拼接算法为八路拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置；

将所述左中间位置和所述右中间位置作为中间分组，并将所述中间分组对应的所述摄像头图像数据作为中间数据分组信息，将所述前视数据分组信息、所述后视数据分组信息和所述中间数据分组信息作为数据分组信息。

2.如权利要求1所述车辆环视系统的实现方法，其特征在于，所述根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法的步骤，包括：

确定所述摄像头图像数据中的摄像头数值，并检测所述摄像头数值是否与预设数值组中的数值匹配；

若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值六匹配，则确定六路拼接算法为目标拼接算法；

若所述摄像头数值与所述预设数值组中的数值八匹配，则确定八路拼接算法为目标拼接算法；

若所述摄像头数值与所述数值六和所述数值八均不匹配，则确定第三目标拼接算法为目标拼接算法。

3.如权利要求2所述车辆环视系统的实现方法，其特征在于，所述根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤，还包括：

若所述目标拼接算法为第三目标拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置集、右中间位置集；

将所述左中间位置集和所述右中间位置集所有对称位置上的所述摄像头图像数据作为中间集数据分组信息，并所述中间集数据分组信息、所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息。

4.如权利要求1至3中任一项所述车辆环视系统的实现方法，其特征在于，所述根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息的步骤之后，包括：

确定所述摄像头图像数据中的位置个数，并检测所述位置个数是否大于预设的最大阈值；

若所述位置个数大于预设的最大阈值，则确定预设的配置规则，并基于所述配置规则将所述数据分组信息进行配置。

5.如权利要求1所述车辆环视系统的实现方法，其特征在于，所述根据所述数据分组信息确定拼接输入参数的步骤，包括：

确定所述数据分组信息中摄像头图像数据对应的位置信息，并检测所述位置信息中是否含有前视位置或后视位置；

若所述位置信息中含有前视位置，则获取前视第一距离；

若所述位置信息中含有后视位置，则获取后视第二距离；

若所述位置信息中不含有前视位置和后视位置，则确定所述位置信息的第一相邻位置信息和第二相邻位置信息；

确定所述位置信息的位置与所述第一相邻位置信息的位置的第一差值和所述位置信息的位置与所述第二相邻位置信息的位置的第二差值，其中，所述第一相邻位置信息和所述第二相邻位置信息位于所述位置信息的两端；

将所述第一差值与所述第二差值的和的一半、所述后视第二距离和预设第一中间值的和、所述前视第一距离和预设第一中间值的和作为拼接输入参数。

6.一种车辆环视系统的实现装置，其特征在于，所述车辆环视系统的实现装置包括：

获取模块，用于获取采集的摄像头图像数据，根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法，所述根据所述摄像头图像数据确定目标拼接算法的步骤包括：根据所述摄像头图像数据确定摄像头数量以及摄像头位置，依据所述摄像头数量和所述摄像头位置对预设的4路拼接算法进行修改，得到目标拼接算法；

第一处理模块，用于根据所述目标拼接算法和所述摄像头图像数据确定数据分组信息，并根据所述数据分组信息确定拼接输入参数；

第二处理模块，用于根据所述拼接输入参数将所述摄像头图像数据中的图像进行拼接并显示，以实现车辆全景环视；

第一处理模块，还用于确定所述摄像头图像数据中数据来源的前视位置、后视位置、左前视位置、左后视位置、右前视位置、右后视位置；将所述前视位置、所述左前视位置和所述右前视位置作为前视分组，并将所述前视分组对应的所述摄像头图像数据作为前视数据分组信息；将所述后视位置、所述左后视位置和所述右后视位置作为后视分组，并将所述后视分组对应的所述摄像头图像数据作为后视数据分组信息；

第一处理模块，还用于若所述目标拼接算法为六路拼接算法，则将所述前视数据分组信息和所述后视数据分组信息作为数据分组信息；若所述目标拼接算法为八路拼接算法，则确定所述摄像头图像数据中数据来源的左中间位置、右中间位置；将所述左中间位置和所述右中间位置作为中间分组，并将所述中间分组对应的所述摄像头图像数据作为中间数据分组信息，将所述前视数据分组信息、所述后视数据分组信息和所述中间数据分组信息作为数据分组信息。

7.一种车辆环视系统的实现设备，其特征在于，所述车辆环视系统的实现设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述车辆环视系统的实现方法的步骤。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有车辆环视系统的实现程序，所述车辆环视系统的实现程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述车辆环视系统的实现方法的步骤。