CN115365144A - 一种物品拣选装置及拣选方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物品拣选装置、拣选方法及计算机存储介质，其中物品拣选装置包括：若干个物品收集单元，用于收集物品；获取单元，能够获取至少一个分拣任务，并将每个所述分拣任务分别和一个所述物品收集单元的位置信息进行绑定；物品识别单元，所述物品识别单元用于识别物品的信息；拣选单元，所述拣选单元分别与所述物品识别单元和所述获取单元连接，所述拣选单元用于将物品拣选至对应的所述物品收集单元。本发明通过将分拣任务和物品收集单元一一绑定，实现了根据物品识别单元识别的物品信息即可判断物品所属的物品收集单元，通过获取物品收集单元的位置信息，实现了通过拣选单元将目标位置，提高了物品分拣的效率。

Description

一种物品拣选装置及拣选方法

技术领域

本发明涉及物品分拣技术领域，具体涉及一种物品拣选装置及拣选方法、计算机存储介质。

背景技术

近年来电商发展迅速使得电商企业之间竞争日益加剧，如何提高订单的响应速度已经成为各企业关注的重要问题，企业迫切需要构建根据客户订单快速分拣，将产品从库内更快速、准确地拣选配送的设施。而且，更多新颖的物品促销方式的出现更加加剧了对客户订单响应速度的要求，从接收到客户订单到物品拣选完毕发货到客户手中的时间要尽可能缩短。电商仓储物品周期短、批次多、批量小、品种多，这些物品的分拣作业时间占据了物流配送作业总时间的35％左右。

依靠传统的人工拣货方式虽然操作方法简单、拣货无需二次分类，但是需要消耗大量的人工劳动且拣选效率低下；从企业长久发展的战略看越来越多的企业采用机械手自动拣选，相对人工拣选系统,自动拣选系统作业效率高,差错率低，适用于小批量，多品种的货物拣选，而且大大降低分拣工人的劳动强度。

但是，电商仓储中会使用周转箱批次运输物品而不是物品单独运输，物品无序摆放在周转箱中，而机器人在拣选时无法识别拾取的物品的种类，因此，无法将拣选出的物品和客户订单一一对应。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种物品拣选装置及拣选方法、计算设备及计算机存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种物品拣选装置，包括：

若干个物品收集单元，用于收集物品；

获取单元，能够获取至少一个分拣任务，并将每个所述分拣任务分别和一个所述物品收集单元的位置信息进行绑定，其中，每个所述分拣任务均包括该分拣任务需要分拣的所有物品的信息；

物品识别单元，所述物品识别单元用于识别物品的信息；

拣选单元，所述拣选单元分别与所述物品识别单元和所述获取单元连接，所述拣选单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将物品拣选至对应的所述物品收集单元。

进一步的，所述拣选单元包括输送单元、判断单元、控制单元和位置信息识别单元；

所述输送单元设置于所述物品识别单元与所述物品收集单元之间，所述输送单元能够将所述物品识别单元处的物品输送至任一所述物品收集单元内；

所述位置信息识别单元分别与所述输送单元和所述控制单元连接，所述位置信息识别单元能够识别所述输送单元上输送的各物品的实时位置信息，并能够将识别到的所述实时位置信息发送至所述控制单元；

所述判断单元分别与所述物品识别单元和所述获取单元连接，所述判断单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品信息以及各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元，确定各物品的目标位置；

所述控制单元与所述判断单元连接，所述控制单元能够接收所述判断单元发送的各物品的目标位置结果，并且能够根据接收到的所述实时位置信息判断物品的当前传输位置，以便控制所述输送单元将相应传输位置的物品输送至目标位置对应的所述物品收集单元内。

进一步的，所述位置信息识别单元包括编码器和计数器，所述编码器与所述输送单元连接，在所述输送单元输送物品的过程中所述编码器的脉冲个数逐渐增加；

所述计数器分别与所述控制单元和所述编码器连接，所述计数器用于读取各物品在初始位置被所述输送单元开始输送时所述编码器对应的初始脉冲个数，以及各物品被所述输送单元输送的过程中所述编码器对应的实时脉冲个数，并将所述初始脉冲个数和所述实时脉冲个数发送至所述控制单元；

所述控制单元能够根据所述初始脉冲个数，计算得到所述输送单元将各物品由初始位置输送至目标位置时所述编码器的目标脉冲个数；以及能够根据所述实时脉冲个数和所述目标脉冲个数判断各物品的当前传输位置，以便控制所述输送单元将各物品输送至对应目标脉冲个数处的所述物品收集单元内。

进一步的，所述输送单元包括第一物品输送线和绑定单元；

沿所述第一物品输送线的输送方向依次设有多个托盘，每个所述托盘能够承载至少一件同类物品；

所述绑定单元用于将每个所述托盘和其上的物品进行绑定；

所述位置信息识别单元用于识别每个所述托盘的实时位置信息；

所述判断单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品信息，物品信息的条数以及各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元，确定各物品的目标位置；

所述控制单元能够根据所述托盘的实时位置信息判断物品的当前传输位置，并能够控制所述输送单元将相应托盘输送至目标位置对应的所述物品收集单元。

进一步的，还包括执行机构，所述执行机构与所述控制单元连接，所述执行机构能够促使所述托盘上承载的物品进入所述物品收集单元内。

进一步的，每个所述托盘的承载位置均设有落料口，每个所述落料口位置均设置有一个所述执行机构；

每个所述执行机构均包括设置于所述托盘上的驱动连接结构以及通过所述驱动连接结构连接至所述托盘的至少一个遮挡板，所述驱动连接结构与所述控制单元连接；

所述控制单元能够在所述托盘承载物品时控制所述驱动连接结构促使所述遮挡板保持遮挡所述落料口的状态，以及能够在所述托盘上的物品需进入所述物品收集单元内时控制所述驱动连接结构带动所述遮挡板打开所述落料口。

进一步的，还包括失败品收集单元，所述失败品收集单元用于收集所述物品识别单元识别物品信息失败的物品；

所述获取单元还能够获取所述失败品收集单元的位置信息；

所述拣选单元与所述失败品收集单元连接，所述拣选单元还能够根据所述失败品收集单元的位置信息将所述物品识别单元识别物品信息失败的物品拣选至所述失败品收集单元。

进一步的，还包括设置在所述物品识别单元处的物品放置台以及靠近所述物品放置台设置的送料机构；

所述物品放置台用于放置需要识别的物品，所述物品识别单元包括多个识别装置，多个所述识别装置围绕所述物品放置台周向布置，所述物品放置台设置成能够允许其上放置的物品的任意一面均位于所述识别装置的识别范围内；

所述送料机构用于将经过所述物品识别单元识别后的物品从所述物品放置台运送至所述拣选单元。

进一步的，每个所述物品收集单元均连接有计数单元和反馈单元，所述计数单元与所述反馈单元连接，所述计数单元用于统计进入对应的所述物品收集单元的物品的数量并将统计结果发送至所述反馈单元，所述反馈单元用于反馈所述计数单元的统计结果。

进一步的，还包括抓取单元、第二物品输送线、位姿信息获取单元、抓取规划单元和震框单元，

所述抓取单元用于从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线；

所述第二物品输送线用于将物品输送至所述物品识别单元；所述位姿信息获取单元与所述抓取规划单元连接，所述位姿信息获取单元用于获取所述料箱内物品的位姿信息并将所述位姿信息发送至所述抓取规划单元；

所述抓取规划单元与所述抓取单元连接，所述抓取规划单元用于规划所述抓取单元抓取物品的信息并将规划的所述信息发送至所述抓取单元；

所述抓取单元用于根据所述抓取规划单元规划的所述信息从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线；

所述震框单元包括震动单元、震框控制单元和震框判断单元；

所述震框判断单元分别与所述位姿信息获取单元和所述震框控制单元连接，所述震框判断单元用于根据所述位姿信息获取单元获取的料箱内物品的位姿信息判断是否通过所述震动单元震动料箱，并将所述判断结果发送至所述震框控制单元；

所述震框控制单元分别与所述震动单元和所述位姿信息获取单元连接，所述震框控制单元用于根据所述震框判断单元的判断结果选择性地控制所述震动单元震动料箱，并在所述震动单元震动料箱后再次控制所述位姿信息获取单元获取料箱内剩余物品的位姿信息。

进一步的，还包括料箱输送线，所述料箱输送线用于将装有物品的料箱输送至所述抓取单元，所述料箱输送线的下游设有空箱输送线，所述空箱输送线用于输送空料箱。

根据本发明的另一方面，提供了一种物品拣选方法，包括：

获取至少一个分拣任务，每个所述分拣任务均包括该分拣任务需要分拣的所有物品的信息；

将每个所述分拣任务分别和一个物品收集单元的位置信息进行绑定；

识别需要分拣的物品的信息；

根据识别出的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元。

进一步的，所述根据识别的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元进一步包括：

根据识别的所述需要分拣的物品的信息结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断所述需要分拣的物品所属的物品收集单元，以便确定所述需要分拣的物品的目标位置；

获取所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数和被输送过程中编码器对应的实时脉冲个数，以及所述需要分拣的物品被输送时的初始位置；

根据所述初始位置与目标位置之间的距离以及所述初始脉冲个数，得到所述需要分拣的物品被输送至目标位置时编码器的目标脉冲个数；

判断所述实时脉冲个数是否达到所述目标脉冲个数；

如果所述实时脉冲个数达到所述目标脉冲个数，则判定所述需要分拣的物品的当前位置即为其所述目标位置，并将所述需要分拣的物品拣选至当前位置处的物品收集单元，否则则继续输送所述需要分拣的物品。

进一步的，在所述识别需要分拣的物品的信息之后，所述方法还包括：

如果无法识别所述需要分拣的物品的信息，则获取失败品收集单元的位置信息；

根据该物品的实时位置信息结合获取到的所述失败品收集单元的位置信息，将该物品拣选至失败品收集单元。

进一步的，所述获取所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数和被输送过程中编码器对应的实时脉冲个数进一步包括：

获取承载所述需要分拣的物品的托盘的托盘信息；

将所述需要分拣的物品的物品信息和所述托盘信息进行绑定；

获取承载所述需要分拣的物品的托盘对应的编码器的初始脉冲个数，并将其作为所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数；

获取承载所述需要分拣的物品的托盘对应的编码器在输送过程中的实时脉冲个数，并将其作为所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的实时脉冲个数。

进一步的，在所述根据识别的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元之后，所述方法还包括：

对任一所述物品收集单元，统计所述物品收集单元收集的物品的数量；

判断所述物品收集单元收集的物品的数量和其绑定的分拣任务的物品数量是否相同；

如果所述物品收集单元收集的物品的数量和其绑定的分拣任务的物品数量相同，则发出收集完成信息。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行以上任一项所述的物品拣选方法对应的操作。

根据本发明的一种物品拣选装置及物品拣选方法，具有如下有益效果：

本发明通过将分拣任务和物品收集单元一一绑定，实现了根据物品识别单元识别的物品信息即可判断物品所属的物品收集单元，从而便于将物品拣选至对应的物品收集单元；

本发明通过获取物品收集单元的位置信息，实现了通过拣选单元将物品拣选至其所属的物品收集单元所在的位置，提高了物品分拣的效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种物品拣选装置的示意图；

图2示出了本发明一个具体实施例提供的一种物品拣选装置的示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种物品拣选方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1所示，其示出了本发明实施例的一种物品拣选装置，包括若干个物品收集单元01、获取单元02、物品识别单元03和拣选单元04；

其中，所述物品收集单元01用于收集物品；

所述获取单元02用于获取分拣任务，并将每个所述分拣任务分别和一个所述物品收集单元01的位置信息进行绑定，每个所述分拣任务均包括该分拣任务需要分拣的所有物品的信息；

所述物品识别单元03用于识别物品的信息；

所述拣选单元04一方面与所述物品识别单元03连接，从而得到所述物品识别单元03识别的物品的信息，所述拣选单元04另一方面与所述获取单元02连接，从而得到每个所述分拣任务对应的需要分拣的所有物品的信息，以及每个所述分拣任务所绑定的所述物品收集单元01的位置信息；所述拣选单元04用于根据所述物品识别单元03识别出的物品的信息，结合各所述物品收集单元01所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将物品拣选至对应的所述物品收集单元01。

本实施例中，所述物品收集单元01具体为用于收集物品的箱体等，所述物品收集单元01的数量应该不少于所述分拣任务的数量，从而便于将每个所述分拣任务分别对应一个所述物品收集单元01；通过将分拣任务和一个所述物品收集单元01的位置信息进行绑定便于在已知需要分拣的物品的物品信息后，根据物品信息确定物品对应的分拣任务，从而得到该物品需要输送至的物品收集单元01的位置；所述物品识别单元03包括不限于条码识别单元，所述拣选单元04则负责物品的运输和分拣，具体为根据物品所属的物品收集单元和每一个物品收集单元的位置信息将物品运输至目标位置并控制物品进入目标位置的物品收集单元1内。

在一实施例中，如图2所示，所述拣选单元04包括输送单元041、判断单元、控制单元和位置信息识别单元；其中：

所述输送单元041设置于所述物品识别单元03与所述物品收集单元01之间，所述输送单元041能够将所述物品识别单元03处经过识别之后的物品输送至任一所述物品收集单元01内；其中，所述输送单元041包括不限于输送线、输送机器人或者AGV小车等用于运输物品的装置；

所述位置信息识别单元一方面与所述输送单元041连接，用于识别所述输送单元041上输送的各物品的实时位置信息，这里的实时位置信息包括物品开始被所述输送单元041输送时的初始位置信息以及输送过程中的位置信息，所述位置信息识别单元另一方面与所述控制单元连接，用于将识别的各物品的实时位置信息发送至所述控制单元；

所述判断单元一方面与所述物品识别单元03连接，用于得到所述物品识别单元03识别出的物品信息，所述判断单元另一方面与所述获取单元02连接，从而得到每个所述分拣任务对应的需要分拣的所有物品的信息，所述判断单元用于根据所述物品识别单元03识别出的物品信息以及各所述物品收集单元01所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元01，确定各物品的目标位置；

所述控制单元与所述判断单元连接，所述控制单元能够接收所述判断单元发送的各物品的目标位置结果，以及所述位置信息识别单元发送的实时位置信息，并且能够根据接收到的所述实时位置信息判断物品的当前传输位置，以便控制所述输送单元041将相应传输位置的物品输送至目标位置对应的所述物品收集单元01内，从而实现对物品的拣选。

在一实施例中，所述位置信息识别单元包括编码器和计数器，所述编码器与所述输送单元041连接，在所述输送单元041输送物品的过程中所述编码器的脉冲个数逐渐增加；

所述计数器分别与所述控制单元和所述编码器连接，所述计数器用于读取各物品在初始位置被所述输送单元041开始输送时所述编码器对应的初始脉冲个数，以及各物品被所述输送单元041输送的过程中所述编码器对应的实时脉冲个数，并将所述初始脉冲个数和所述实时脉冲个数发送至所述控制单元；

所述控制单元能够根据所述初始脉冲个数，计算得到所述输送单元041将各物品由初始位置输送至目标位置时所述编码器的目标脉冲个数；以及能够根据所述实时脉冲个数和所述目标脉冲个数判断各物品的当前传输位置，以便控制所述输送单元041将各物品输送至对应目标脉冲个数处的所述物品收集单元01内。

具体的，所述编码器与所述输送单元041连接，所述输送单元041在输送物品的过程中所述编码器的脉冲个数逐渐增加，因此可以根据所述编码器的脉冲个数判断所述输送单元041的实时位置，所述编码器的脉冲个数通过计数器读取，在一实施例中计数器用于读取物品被输送单元041开始输送时的初始脉冲个数，以及物品被输送过程中的实时脉冲个数，并且计数器连接有控制单元便于将读取的脉冲个数结果发送至控制单元。

对于某一个物品，由前述可知控制单元已知物品需要被输送至的目标位置以及物品被输送时的初始位置，因此控制单元根据所述初始位置和目标位置能够得到初始位置和目标位置之间的距离差值对应的编码器的脉冲个数差值，从而根据脉冲个数差值以及初始位置对应的脉冲个数可以得到物品所属的目标位置对应的目标脉冲个数，根据所述实时脉冲个数和所述目标脉冲个数控制单元即能够判断物品当前传输位置是否为目标位置，也即如果所述实时脉冲个数和所述目标脉冲个数相等，则物品当前的传输位置即为目标位置，从而控制单元能够控制输送单元041将物品运输至实时脉冲个数与目标脉冲个数相等处的物品收集单元01内。

在一实施例中，所述输送单元041还包括第一物品输送线和绑定单元；

沿所述第一物品输送线的输送方向依次设有多个托盘，每个所述托盘能够承载至少一件同类物品；

所述绑定单元用于将每个所述托盘和其上的物品进行绑定；

所述位置信息识别单元用于识别每个所述托盘的实时位置信息；

所述判断单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品信息，物品信息的条数以及各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元，确定各物品的目标位置；

所述控制单元能够根据所述托盘的实时位置信息判断物品的当前传输位置，并能够控制所述输送单元041将相应托盘输送至目标位置对应的所述物品收集单元01。

具体的，第一物品输送线用于输送托盘，在设计时根据现场的实际情况设计为环形结构或者直线形结构，第一物品输送线可以做到一直保持1.4m/s运行，通过输送托盘实现将所述托盘上承载的物品输送至目标位置，所述第一物品输送线具体为输送带或者输送链等其上可以设置多个托盘的输送结构，通过托盘和绑定单元的结合实现了将位置信息识别单元需要识别的实时位置信息由物品的实时位置信息转化为托盘的实时位置信息。

因此对于任一个物品，判断单元确定物品需要被输送至的目标位置并将其发送至控制单元，当物品放置在某一个托盘上后，绑定单元即将该物品和其所述的托盘进行绑定，并将绑定结果发送至控制单元，同时位置信息识别单元识别每一个托盘的实时位置，控制单元则根据物品需要被输送至的目标位置判断物品被输送的实时位置是否为目标位置，如果是，则将物品移动至目标位置的物品收集单元01内，如果否，则控制单元可知输送单元041继续向前输送物品。

具体的，每个所述托盘承载的物品可能为一件或者两件以上(包含两件)的同类物品，当所述托盘承载的物品为两件或者两件的同类物品时，由于每一件物品均需要通过所述物品识别单元进行物品信息的识别，所以所述物品识别单元识别的物品信息的条数为两条或者两条以上，也即识别的物品信息的条数和同类物品的件数对应，判断单元需要根据所述物品识别单元03识别出的物品信息，物品信息的条数，以及各所述物品收集单元01所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元01，确定各物品的目标位置，具体的判断单元判断分拣任务中含有某一个物品的件数大于所述托盘实际承载的同一类物品件数的分拣任务对应的物品收集单元01为该托盘上的物品实际对应的物品收集单元01。

在一实施例中，还包括执行机构，所述执行机构与所述控制单元连接，所述执行机构能够促使所述托盘上承载的物品进入所述物品收集单元01内。

具体的，所述控制单元连接有执行机构，当所述控制单元将物品输送至目标位置后，所述控制单元控制所述执行机构动作，从而能够促使所述托盘上承载的物品进入目标位置对应的所述物品收集单元01内。

在一实施例中，每个所述托盘的承载位置均设有落料口，每个所述落料口位置均设置有一个所述执行机构；

每个所述执行机构均包括设置于所述托盘上的驱动连接结构以及通过所述驱动连接结构连接至所述托盘的至少一个遮挡板，所述驱动连接结构与所述控制单元连接；

所述控制单元能够在所述托盘承载物品时控制所述驱动连接结构促使所述遮挡板保持遮挡所述落料口的状态，以及能够在所述托盘上的物品需进入所述物品收集单元01内时控制所述驱动连接结构带动所述遮挡板打开所述落料口。

具体的，每个所述托盘的承载位置均设有落料口，当所述托盘在输送物品的过程中，所述控制单元控制所述遮挡板保持遮挡所述落料口的状态，当所述托盘将物品输送至目标位置时，所述控制机构控制所述驱动连接结构带动所述遮挡板打开，从而便于遮挡板上的物品落下，具体的所述物品收集单元01设置在所述第一物品输送线的下方，因此物品在目标位置落下能够刚好落入至对应的所述物品收集单元01内；在一实施例中所述控制单元为PLC控制单元，通过所述PLC控制单元能够控制电磁继电器的线圈通断电，电磁继电器的线圈通断电引起衔铁的动作带动驱动连接结构的动作，驱动连接结构的动作实现遮挡板的状态的改变。

在一实施例中，还包括失败品收集单元，所述失败品收集单元用于收集所述物品识别单元03识别物品信息失败的物品；

所述获取单元02还能够获取所述失败品收集单元的位置信息；

所述拣选单元04与所述失败品收集单元连接，所述拣选单元04还能够根据所述失败品收集单元的位置信息将所述物品识别单元03识别物品信息失败的物品拣选至所述失败品收集单元。

具体的，设置了失败品收集单元实现了对无法识别出物品信息的物品的收集，从而便于由人工对所述失败品收集单元内的物品进行后续处理；失败品收集单元在具体设计时设置在所述第一物品输送线输送方向物品收集单元的下游，从而还可以将没有成功送入物品收集单元的物品由人工收集在失败品收集单元内，失败品收集单元可以为箱体等能够实现暂存物品的结构。

在一实施例中，如图2所示，还包括设置在所述物品识别单元03处的物品放置台031以及靠近所述物品放置台031设置的送料机构032，所述送料机构032用于将经过所述物品识别单元03识别后的物品从所述物品放置台031运送至所述拣选单元04；

所述物品放置台031用于放置需要识别的物品，所述物品识别单元03包括多个识别装置，多个所述识别装置围绕所述物品放置台031周向布置，所述物品放置台031设置成能够允许其上放置的物品的任意一面均位于所述识别装置的识别范围内。

具体的，所述物品放置台031为一块透明钢化玻璃，识别装置包括不限于读码器，且物品放置台031的上方、下方和四个角处各设置有一个识别装置，通过在所述物品放置台031的上方、下方和四个角处各设置有一个识别装置，对所述物品放置台031形成了一个完整的包络体，实现放置在所述物品放置台031上的物品的任意一面均位于所述识别装置的识别范围内；另外当所述识别装置为读码器时，六个读码器均可选择带有主从站功能的读码器，并设置为一主五从，由PLC(可编程逻辑控制器)控制六个读码器中的主站读码器对读码台上的物品进行条形码读取，其余五个读码器会跟随主站的命令同时读码；六面读码消除了读码盲区，避免了非条码本身因素导致无法读码的问题。

其中，送料机构032用于将经过所述物品识别单元03识别后的物品从所述物品放置台031运送至所述拣选单元04，送料机构032可以采取伺服电机驱动，并通过变速装置将伺服电机的圆周运动转化为直线运动，通过直线运动实现将物品从所述物品放置台031运送至所述拣选单元04，伺服电机驱动保证了送料节拍和送料精度，单趟送料时间能够做到360ms；送料机构032和控制单元之间可以通过编写PLC程序实现通信，具体的，送料机构在送料之前会询问控制单元是否执行送料动作，在送料机构032在得到控制单元允许送料的许可后执行送料动作，物品识别单元03同时将读取到的条形码发送至所述判断单元。

在一实施例中，还包括第一检测单元，所述第一检测单元设置在靠近所述识别单元处，所述第一检测单元与所述判断单元连接，所述第一检测单元用于在控制单元的控制命令下检测靠近所述物品识别单元03处的至少一个所述托盘的状态，并将检测结果发送至所述判断单元；

所述判断单元还能够根据所述第一检测单元的检测结果判断是否利用经过所述第一检测单元检测的某一个托盘承载物品；

所述控制单元能够根据所述判断单元的判断结果控制经过所述第一检测单元检测的某一个托盘用于承载物品，同时获取该托盘需要承载的物品的数量。

具体的，所述第一检测单元为灰度仪等，第一检测单元在控制单元的控制命令下检测靠近所述物品识别单元03处的至少一个所述托盘的状态，从而便于判断单元根据检测结果判断是否利用其中的一个托盘用于承载物品，如果判断单元判断利用其中的一个托盘用于承载物品，控制单元则根据所述判断单元的判断结果控制送料机构032动作，从而将物品送至该托盘上；所述第一检测单元检测的托盘状态包括托盘上是否已经承载物品或者托盘上遮挡板是否遮挡在所述落料口处等，所述控制单元则根据所述判断结果控制具体采用哪一个托盘用于承载物品。

当所述物品识别单元03识别出物品的信息后，所述物品识别单元03会和所述控制单元通信，询问所述控制单元是否通过送料机构032执行送料的动作，控制单元则控制第一检测单元进行一个托盘状态的检测，判断单元则根据托盘状态的检测结果选择用于承载物品的托盘，控制单元并根据判断单元的判断结果控制送料机构032将物品送至判断单元选定的托盘上，送料机构032在得到允许送料的许可后将执行送料，物品识别单元03同时将读取到的条形码发送至所述判断单元。

在一实施例中，还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于检测每个所述托盘上实际承载的物品的数量，以及检测在任一所述托盘上的执行机构完成执行动作后该托盘上的物品是否进入物品收集单元01内，其中，所述第二检测单元具体为灰度仪等；

所述第二检测单元与所述控制单元连接，所述控制单元用于在某一个所述托盘上实际承载的物品的数量和需要承载的物品的数量不符和/或在任一所述托盘上的执行机构完成执行动作后该托盘上的物品没有进入物品收集单元01内时进行报警，从而便于进行人工后续处理。

在一实施例中，每个所述物品收集单元01均连接有计数单元和反馈单元，所述计数单元与所述反馈单元连接，所述计数单元用于统计进入对应的所述物品收集单元01的物品的数量并将统计结果发送至所述反馈单元，所述反馈单元用于反馈所述计数单元的统计结果。

具体的，所述计数单元为设置在所述物品收集单元01的内壁的对射开关，当对射开关的接收器不能接收到发射器发出的光线，则表示有物品落入所述物品收集单元01，对射开关产生开关信号，从而可以根据对射开关产生的开关信号的数量得到所述物品收集单元01内收集的物品的数量，所述反馈单元则用于反馈所述计数单元统计的结果，便于现场人员及时将完成收集任务的物品收集单元01放置在下游打包发货给终端客户。

在一实施例中，如图2所示，还包括抓取单元06和第二物品输送线05，所述抓取单元06用于从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线05，所述第二物品输送线05用于将物品输送至所述物品识别单元03。

具体的，所述抓取单元06可以为抓取机器人，抓取机器人的末端执行件根据需要抓取的物品的类型选择，例如为吸盘或者夹爪；所述第二物品输送线05用于将通过抓取单元06抓取至其上的物品输送至所述物品识别单元03，所述第二物品输送线05每次用于输送一件物品；另外为了增加物品的缓存工位，可以将所述第二物品输送线05设置为分段式结构，其中抓取单元06抓取的物品放置在第一段所述第二物品输送线05上，由第一段所述第二物品输送线05将物品输送至下一段所述第二物品输送线05，依次进行物品的输送，并由最后一段所述第二物品输送线05将物品输送至所述物品识别单元03，在该种分段式结构下，每一段所述第二物品输送线05每次均能输送一件物品，从而可以实现同一时间内，通过所述第二物品输送线05输送多个物品，从而可以缩短抓取单元06的运动路径，缩短输送节拍，并且可以避免由于抓取单元06告诉运转导致物品被甩出的问题。

在一实施例中，如图2所示，还包括位姿信息获取单元07和抓取规划单元；所述位姿信息获取单元07与所述抓取规划单元连接，所述位姿信息获取单元07用于获取所述料箱内物品的位姿信息并将所述位姿信息发送至所述抓取规划单元；

所述抓取规划单元与所述抓取单元06连接，所述抓取规划单元用于规划所述抓取单元06抓取物品的信息并将规划的所述信息发送至所述抓取单元06；

所述抓取单元06用于根据所述抓取规划单元规划的信息从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线05。

具体的，所述位姿信息获取单元07为智能相机及与智能相机配套的图形处理软件，例如Mech-Vision软件，其中智能相机用于通过对装有物品的料箱进行拍照，图形处理软件用于根据拍照的结果识别料箱内的物品的位置和姿态等信息，并将识别结果发送至所述抓取规划单元；所述抓取规划单元用于对抓取单元抓取物品至所述第二物品输送线05的抓取过程及行动轨迹进行规划，例如可以采用机器人智能编程软件Mech-Viz对所述抓取单元的抓取过程及行动轨迹进行规划，所述抓取规划单元规划的抓取物品的信息具体包括：所述抓取单元06具体抓取料箱中的哪一个物品，所述抓取单元06使用哪种机器人的末端执行件对物品进行抓取，如果所述抓取单元06使用的末端执行件为吸盘则具体使用几个吸盘用于抓取物品；所述抓取单元06则根据所述抓取规划单元规划的信息从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线05。

在一实施例中，还包括震框单元，所述震框单元包括震动单元、震框控制单元和震框判断单元；

所述震框判断单元一方面与所述抓取规划单元连接，所述震框判断单元用于在所述抓取规划单元不能规划出抓取的目标时判断需要通过所述震动单元震动料箱；所述震框判断单元另一方面与所述震框控制单元连接，所述震框判断单元用于将所述判断结果发送至所述震框控制单元；

所述震框控制单元一方面与所述震框控制单元连接，所述震框控制单元用于根据所述震框判断单元的判断结果选择性地控制所述震动单元震动料箱，；所述震框控制单元另一方面和所述位姿信息获取单元07连接，所述震框控制单元用于在所述震动单元震动料箱后再次控制所述位姿信息获取单元07获取料箱内剩余物品的位姿信息。

具体的，所述位姿信息获取单元07获取料箱内物品的位姿信息后，所述震框判断单元根据物品的位姿信息判断是否需要通过所述震动单元震动料箱，具体的，所述位姿信息获取单元07获取料箱内物品的位姿信息后，可能出现由于位姿信息比较特殊，无法通过所述抓取规划单元规划抓取的路径，此时所述震框判断单元即判断为需要通过所述震动单元震动料箱从而改变料箱内物品的位姿信息，如果可以通过所述抓取规划单元规划抓取的路径，则所述震框判断单元判断为不需要通过所述震动单元震动料箱；所述震框控制单元则根据所述震框判断单元的判断结果选择性地控制所述震动单元震动料箱，另外由于所述震动单元震动料箱后会改变料箱内物品的位姿信息，因此，所述震框控制单元会在所述震动单元震动料箱后再次控制所述位姿信息获取单元07获取料箱内剩余物品的位姿信息。通过所述震框单元改变了料箱内物品的位姿信息，能够将料箱内物品震动至便于抓取单元06抓取的状态。

在一实施例中，如图2所示，还包括料箱输送线08，所述料箱输送线08用于将装有物品的料箱输送至所述抓取单元06，所述料箱输送线08的下游设有空箱输送线09，所述空箱输送线09用于输送空料箱。

本实施例中，所述料箱输送线08位于抓取单元06的上游，料箱输送线08用于输送装有物品的料箱，料箱输送线08将料箱输送至抓取单元06，空箱输送线09设置在料箱输送线08的下游，当料箱中的物品被所述抓取单元06抓完之后，空料箱通过空箱输送线09回收；料箱输送线08和空箱输送线09均为具有传输功能的传送带等。

为了便于理解本发明实施例的一种物品拣选装置，下面对本发明实施例的工作原理进行详细描述。

首先，获取单元02获取每一个分拣任务后，将每一个分拣任务分别和一个物品收集单元01的位置信息进行绑定，然后将装有物品的料箱放置在料箱输送线08上，料箱被输送至下游后，首先通过位姿信息获取单元07拍照获取料箱内物品的位姿信息，并将其发送至抓取规划单元，抓取规划单元则根据获取的位姿信息规划出需要抓取的物品，抓取单元06则根据规划的信息抓取物品至第二物品输送线05，由第二物品输送线05将物品输送至识别单元，位姿信息获取单元07继续拍照，抓取规划单元继续规划抓取的目标，抓取单元06返回抓取下一个抓取目标，当第二物品输送线05上没有物品后，抓取单元06将抓取的下一件物品放置在第二物品输送线05上；当根据位姿信息获取单元07获取的位姿信息无法规划抓取的目标时，震框判断单元判断需要震框，并将判断信息发送至震框控制单元控制震动料箱，并在震动料箱之后再次控制位姿信息获取单元07获取料箱内物品的位姿信息，在抓取物品时，抓取单元根据抓取规划单元规划的信息进行抓取，抓取清框率达99％。

当物品通过第二物品输送线05输送至设置在所述物品识别单元03处的物品放置台031后，所述物品识别单元03的识别装置识别物品的条码信息；当所述物品识别单元03识别出物品的信息后，所述物品识别单元03会和所述控制单元通信，询问所述控制单元是否通过送料机构032执行送料的动作，控制单元则控制第一检测单元对靠近识别单元的一组托盘进行检测，判断单元根据第一检测单元的检测结果判断具体由哪一个托盘输送物品，控制单元则根据判断单元的判断结果控制送料机构032送料，送料机构032在得到允许送料的许可后将执行送料，物品识别单元03同时将读取到的条形码发送至所述判断单元，便于所述判断单元根据物品信息判断物品归属的物品收集单元01，确定物品的目标位置；在实际实施时，以EAN-13(69码)白底黑色条纹，分辨率大于等于0.25mm，条码等级不低于B级的条码为例，读码台读码成功率能够达到97％，送料机构032将物品成功送至选择的托盘的成功率为99％。

当物品通过送料机构032送至某一个托盘上后，位置识别单元的计数器获取物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数及实时脉冲个数，并将获取的脉冲个数发送至控制单元，控制单元则根据前述两个脉冲个数得到目标脉冲个数，输送单元041向前输送物品编码器的脉冲个数逐渐增加，当编码器的实时脉冲个数等于目标脉冲个数时，表示物品被输送至目标位置。

物品被送到目标位置后，控制单元控制托盘上的执行机构动作，使托盘的遮挡口打开，物品落入至物品收集单元01内，第二检测单元用于检测物品是否落入至物品收集单元01内，并在物品没有正常落下时发出告警信息；对于物品收集单元01，每个物品收集单元01内均设有计数器，便于统计进入各个所述物品收集单元01的物品的数量。

另外虽然本发明实施例中通过六面读码消除了读码盲区，极大的提高了读码的成功率，但是对于无法读取物品信息的物品，04则根据失败品收集单元的位置信息将物品拣选至所述失败品收集单元。

另外，图3示出了本发明实施例提供的一种物品拣选方法的流程图，该方法应用于计算设备中。计算设备包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行一种物品拣选方法对应的操作。如图3所示，所述方法包括如下步骤：

步骤110：获取至少一个分拣任务，每个所述分拣任务均包括该分拣任务需要分拣的所有物品的信息；

步骤120：将每个所述分拣任务分别和一个物品收集单元的位置信息进行绑定；

步骤130：识别需要分拣的物品的信息；

步骤140：根据识别出的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元。

在一种可选方式中，步骤140根据识别的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元进一步包括：

根据识别的所述需要分拣的物品的信息结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断所述需要分拣的物品所属的物品收集单元，以便确定所述需要分拣的物品的目标位置；

获取所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数和被输送过程中编码器对应的实时脉冲个数，以及所述需要分拣的物品被输送时的初始位置；

根据所述初始位置与目标位置之间的距离以及所述初始脉冲个数，得到所述需要分拣的物品被输送至目标位置时编码器的目标脉冲个数；

判断所述实时脉冲个数是否达到所述目标脉冲个数；

如果所述实时脉冲个数达到所述目标脉冲个数，则判定所述需要分拣的物品的当前位置即为其所述目标位置，并将所述需要分拣的物品拣选至当前位置处的物品收集单元，否则则继续输送所述需要分拣的物品。

在一种可选方式中，在步骤130识别需要分拣的物品的信息之后，所述方法还包括：

如果无法识别所述需要分拣的物品的信息，则获取失败品收集单元的位置信息；

根据该物品的实时位置信息结合获取到的所述失败品收集单元的位置信息，将该物品拣选至失败品收集单元。

在一种可选方式中，所述获取所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数和被输送过程中编码器对应的实时脉冲个数进一步包括：

获取承载所述需要分拣的物品的托盘的托盘信息；

将所述需要分拣的物品的物品信息和所述托盘信息进行绑定；

获取承载所述需要分拣的物品的托盘对应的编码器的初始脉冲个数，并将其作为所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数；

获取承载所述需要分拣的物品的托盘对应的编码器在输送过程中的实时脉冲个数，并将其作为所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的实时脉冲个数。

在一种可选方式中，在步骤140根据识别的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元之后，所述方法还包括：

对任一所述物品收集单元，统计所述物品收集单元收集的物品的数量；

判断所述物品收集单元收集的物品的数量和其绑定的分拣任务的物品数量是否相同；

如果所述物品收集单元收集的物品的数量和其绑定的分拣任务的物品数量相同，则发出收集完成信息。

本发明实施例的一种物品拣选方法，通过识别的物品信息判断物品所属的分拣任务从而根据与分拣任务绑定的物品收集单元的位置信息将物品分拣至具体的物品收集单元，从而实现了物品的自动分拣，具体的，根据物品被输送中的实时脉冲个数与计算得到的目标脉冲个数比对将物品输送至目标脉冲个数处的物品收集单元内，实现物品自动分拣。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的一种物品拣选方法。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (17)

1.一种物品拣选装置，其特征在于，包括：

若干个物品收集单元，用于收集物品；

获取单元，能够获取至少一个分拣任务，并将每个所述分拣任务分别和一个所述物品收集单元的位置信息进行绑定，其中，每个所述分拣任务均包括该分拣任务需要分拣的所有物品的信息；

物品识别单元，所述物品识别单元用于识别物品的信息；

拣选单元，所述拣选单元分别与所述物品识别单元和所述获取单元连接，所述拣选单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将物品拣选至对应的所述物品收集单元。

2.根据权利要求1所述的物品拣选装置，其特征在于，所述拣选单元包括输送单元、判断单元、控制单元和位置信息识别单元；

所述输送单元设置于所述物品识别单元与所述物品收集单元之间，所述输送单元能够将所述物品识别单元处的物品输送至任一所述物品收集单元内；

所述位置信息识别单元分别与所述输送单元和所述控制单元连接，所述位置信息识别单元能够识别所述输送单元上输送的各物品的实时位置信息，并能够将识别到的所述实时位置信息发送至所述控制单元；

所述判断单元分别与所述物品识别单元和所述获取单元连接，所述判断单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品信息以及各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元，确定各物品的目标位置；

所述控制单元与所述判断单元连接，所述控制单元能够接收所述判断单元发送的各物品的目标位置结果，并且能够根据接收到的所述实时位置信息判断物品的当前传输位置，以便控制所述输送单元将相应传输位置的物品输送至目标位置对应的所述物品收集单元内。

3.根据权利要求2所述的物品拣选装置，其特征在于，所述位置信息识别单元包括编码器和计数器，所述编码器与所述输送单元连接，在所述输送单元输送物品的过程中所述编码器的脉冲个数逐渐增加；

所述计数器分别与所述控制单元和所述编码器连接，所述计数器用于读取各物品在初始位置被所述输送单元开始输送时所述编码器对应的初始脉冲个数，以及各物品被所述输送单元输送的过程中所述编码器对应的实时脉冲个数，并将所述初始脉冲个数和所述实时脉冲个数发送至所述控制单元；

所述控制单元能够根据所述初始脉冲个数，计算得到所述输送单元将各物品由初始位置输送至目标位置时所述编码器的目标脉冲个数；以及能够根据所述实时脉冲个数和所述目标脉冲个数判断各物品的当前传输位置，以便控制所述输送单元将各物品输送至对应目标脉冲个数处的所述物品收集单元内。

4.根据权利要求2所述的物品拣选装置，其特征在于，所述输送单元包括第一物品输送线和绑定单元；

沿所述第一物品输送线的输送方向依次设有多个托盘，每个所述托盘能够承载至少一件同类物品；

所述绑定单元用于将每个所述托盘和其上的物品进行绑定；

所述位置信息识别单元用于识别每个所述托盘的实时位置信息；

所述判断单元能够根据所述物品识别单元识别出的物品信息，物品信息的条数以及各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断各物品归属的物品收集单元，确定各物品的目标位置；

所述控制单元能够根据所述托盘的实时位置信息判断物品的当前传输位置，并能够控制所述输送单元将相应托盘输送至目标位置对应的所述物品收集单元。

5.根据权利要求4所述的物品拣选装置，其特征在于，还包括执行机构，所述执行机构与所述控制单元连接，所述执行机构能够促使所述托盘上承载的物品进入所述物品收集单元内。

6.根据权利要求5所述的物品拣选装置，其特征在于，每个所述托盘的承载位置均设有落料口，每个所述落料口位置均设置有一个所述执行机构；

每个所述执行机构均包括设置于所述托盘上的驱动连接结构以及通过所述驱动连接结构连接至所述托盘的至少一个遮挡板，所述驱动连接结构与所述控制单元连接；

所述控制单元能够在所述托盘承载物品时控制所述驱动连接结构促使所述遮挡板保持遮挡所述落料口的状态，以及能够在所述托盘上的物品需进入所述物品收集单元内时控制所述驱动连接结构带动所述遮挡板打开所述落料口。

7.根据权利要求1所述的物品拣选装置，其特征在于，还包括失败品收集单元，所述失败品收集单元用于收集所述物品识别单元识别物品信息失败的物品；

所述获取单元还能够获取所述失败品收集单元的位置信息；

所述拣选单元与所述失败品收集单元连接，所述拣选单元还能够根据所述失败品收集单元的位置信息将所述物品识别单元识别物品信息失败的物品拣选至所述失败品收集单元。

8.根据权利要求1所述的物品拣选装置，其特征在于，还包括设置在所述物品识别单元处的物品放置台以及靠近所述物品放置台设置的送料机构，所述送料机构用于将经过所述物品识别单元识别后的物品从所述物品放置台运送至所述拣选单元；

所述物品放置台用于放置需要识别的物品，所述物品识别单元包括多个识别装置，多个所述识别装置围绕所述物品放置台周向布置，所述物品放置台设置成能够允许其上放置的物品的任意一面均位于所述识别装置的识别范围内。

9.根据权利要求1所述的物品拣选装置，其特征在于，每个所述物品收集单元均连接有计数单元和反馈单元，所述计数单元与所述反馈单元连接，所述计数单元用于统计进入对应的所述物品收集单元的物品的数量并将统计结果发送至所述反馈单元，所述反馈单元用于反馈所述计数单元的统计结果。

10.根据权利要求1所述的物品拣选装置，其特征在于，还包括抓取单元、第二物品输送线、位姿信息获取单元、抓取规划单元和震框单元，

所述抓取单元用于从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线；

所述第二物品输送线用于将物品输送至所述物品识别单元；所述位姿信息获取单元与所述抓取规划单元连接，所述位姿信息获取单元用于获取所述料箱内物品的位姿信息并将所述位姿信息发送至所述抓取规划单元；

所述抓取规划单元与所述抓取单元连接，所述抓取规划单元用于规划所述抓取单元抓取物品的信息并将规划的所述信息发送至所述抓取单元；

所述抓取单元用于根据所述抓取规划单元规划的所述信息从装有物品的料箱中抓取物品至所述第二物品输送线；

所述震框单元包括震动单元、震框控制单元和震框判断单元；

所述震框判断单元分别与所述位姿信息获取单元和所述震框控制单元连接，所述震框判断单元用于根据所述位姿信息获取单元获取的料箱内物品的位姿信息判断是否通过所述震动单元震动料箱，并将所述判断结果发送至所述震框控制单元；

所述震框控制单元分别与所述震动单元和所述位姿信息获取单元连接，所述震框控制单元用于根据所述震框判断单元的判断结果选择性地控制所述震动单元震动料箱，并在所述震动单元震动料箱后再次控制所述位姿信息获取单元获取料箱内剩余物品的位姿信息。

11.根据权利要求10所述的物品拣选装置，其特征在于，还包括料箱输送线，所述料箱输送线用于将装有物品的料箱输送至所述抓取单元，所述料箱输送线的下游设有空箱输送线，所述空箱输送线用于输送空料箱。

12.一种物品拣选方法，其特征在于，包括：

获取至少一个分拣任务，每个所述分拣任务均包括该分拣任务需要分拣的所有物品的信息；

将每个所述分拣任务分别和一个物品收集单元的位置信息进行绑定；

识别需要分拣的物品的信息；

根据识别出的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元。

13.根据权利要求12所述的物品拣选方法，其特征在于，所述根据识别的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元进一步包括：

根据识别的所述需要分拣的物品的信息结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，判断所述需要分拣的物品所属的物品收集单元，以便确定所述需要分拣的物品的目标位置；

获取所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数和被输送过程中编码器对应的实时脉冲个数，以及所述需要分拣的物品被输送时的初始位置；

根据所述初始位置与目标位置之间的距离以及所述初始脉冲个数，得到所述需要分拣的物品被输送至目标位置时编码器的目标脉冲个数；

判断所述实时脉冲个数是否达到所述目标脉冲个数；

如果所述实时脉冲个数达到所述目标脉冲个数，则判定所述需要分拣的物品的当前位置即为其所述目标位置，并将所述需要分拣的物品拣选至当前位置处的物品收集单元，否则则继续输送所述需要分拣的物品。

14.根据权利要求13所述的物品拣选方法，其特征在于，在所述识别需要分拣的物品的信息之后，所述方法还包括：

如果无法识别所述需要分拣的物品的信息，则获取失败品收集单元的位置信息；

根据该物品的实时位置信息结合获取到的所述失败品收集单元的位置信息，将该物品拣选至失败品收集单元。

15.根据权利要求13所述的物品拣选方法，其特征在于，所述获取所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数和被输送过程中编码器对应的实时脉冲个数进一步包括：

获取承载所述需要分拣的物品的托盘的托盘信息；

将所述需要分拣的物品的物品信息和所述托盘信息进行绑定；

获取承载所述需要分拣的物品的托盘对应的编码器的初始脉冲个数，并将其作为所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的初始脉冲个数；

获取承载所述需要分拣的物品的托盘对应的编码器在输送过程中的实时脉冲个数，并将其作为所述需要分拣的物品被输送时编码器对应的实时脉冲个数。

16.根据权利要求12所述的物品拣选方法，其特征在于，在所述根据识别的所述需要分拣的物品的信息，结合各所述物品收集单元所绑定的需要分拣的所有物品的信息，将所述需要分拣的物品拣选至对应的物品收集单元之后，所述方法还包括：

对任一所述物品收集单元，统计所述物品收集单元收集的物品的数量；

判断所述物品收集单元收集的物品的数量和其绑定的分拣任务的物品数量是否相同；

如果所述物品收集单元收集的物品的数量和其绑定的分拣任务的物品数量相同，则发出收集完成信息。

17.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求12-16中任一项所述的物品拣选方法对应的操作。

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