CN115311892B - 车位显示方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车位显示方法、装置和电子设备，所述方法包括：获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。本发明能够展示出车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行调整，使得车位显示能够规范有序。
Description
技术领域
本发明主要涉及车位显示技术领域，尤其涉及一种车位显示方法、装置和电子设备。
背景技术
为保障车辆的泊车安全，一般需要对车位进行检测和显示。例如，车辆的自动泊车系统检测周边车位，再将车位通过显示终端等人机交互界面进行显示；自动泊车系统通过感知传感器和车位识别算法能够及时提供用户车辆周边的可用车位信息，在视觉感知可靠的基础上，做到应显尽显。
相关的车位显示技术主要集中在两个方面，一是对单个车位进行检测显示，此种方式目标性强，车位显示信息完整准确，但是忽略了存在多个车位的情况；二是对多个车位进行检测显示，此种方式虽然展现了各车位之间的相互关系，但是为了尽可能更真实的显示车位而忽略了车位显示的人性化，车位显示杂乱无序。此外，无论是单个车位显示还是多个车位显示，都未体现出车辆自身与车位的相互位置关系，不利于人机交互。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种车位显示方法、装置和电子设备，解决车位显示不利于人机交互、车位显示杂乱无序的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种车位显示方法，所述方法包括：获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。
可选地，所述获取车辆信息和多个车位信息包括：感知所述车辆信息和所述多个车位信息；所述车位信息包括至少以下之一：车位角点坐标，所述车位角点坐标包括车位的4个角点的横纵坐标；车位中心坐标，所述车位中心坐标由所述车位角点坐标计算而得；车位角度，所述车位角度为车辆行驶方向与车位对称轴的角度关系；车位编号。
可选地，所述根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组包括：确定基准车位；以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位。
可选地，所述确定基准车位包括至少以下之一：以所述车辆两侧距离所述车辆最近的车位分别为基准车位；计算相邻车位的中心点之间的距离，当相邻车位的中心点之间的距离大于设定阈值时，则增加一个基准车位。
可选地，分别对每组车位信息进行调整包括：同一组车位中，基于所述基准车位的车位角度，对非基准车位的车位角度进行角度调整，包括：若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值不超出预设角度差值，则调整所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度相同。
可选地，所述基于所述基准车位的车位角度，对非基准车位的车位角度进行角度调整包括：若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值超出所述预设角度差值，则不调整所述非基准车位的车位角度。
可选地，分别对每组车位信息进行调整包括：同一组车位中，基于所述基准车位的车位横向距离，对非基准车位的横向距离进行距离调整，包括：若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值不超出预设距离差值，则调整所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离相同。
可选地，所述基于所述基准车位的车位横向距离，对非基准车位的横向距离进行距离调整包括：若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值超出所述预设距离差值，则不调整所述非基准车位的车位横向距离。
可选地，分别对每组车位信息进行调整包括：将所有的所述基准车位和非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整。
可选地，所述将所有的所述基准车位和非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整包括：保持尺寸调整后的各所述车位中心坐标不变。
可选地，分别对每组车位信息进行调整包括：将同一组中重叠的车位进行分离调整，其中，重叠的所述车位包括所述基准车位和非基准车位。
可选地，所述将同一组中重叠的车位进行分离调整包括：保持分离调整后的所述基准车位和所述非基准车位的横向距离相同。
本发明还提供了一种车位显示装置，包括：获取模块，用于获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；分组模块，用于根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；调整模块，用于分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；显示模块，用于显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。
本发明还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现上述的车位显示方法的步骤。
本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的车位显示方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行调整，使得车位显示能够规范有序。
附图说明
包括附图是为提供对本发明进一步的理解，它们被收录并构成本发明的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：
图1是本发明的一个实施例车位显示方法的流程示意图；
图2是本发明的一个实施例的车位分组情况示意图；
图3是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图；
图4是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图；
图5是本发明的一个实施例中车位角度和角点的坐标定义示意图；
图6是本发明的一个实施例中经调整后的车位显示效果图；
图7是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图；
图8是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图；
图9是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图；
图10是本发明的一个实施例车位显示装置的结构示意图；
图11是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本发明应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
如本发明和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
尽管本发明中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本发明说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本发明。
本发明中使用了流程图用来说明根据本发明的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
实施例一
图1是本发明的一个实施例车位显示方法的流程示意图；如图1所示，所述方法100包括：
S101、获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小。
对于获取的每个车位信息，这些车位信息表示了车位特征，例如平整度、位置、大小、车位上是否存在障碍物等，其中，车位的位置和车位的大小最为重要。需要说明的是，在本发明实施例中，车位需要由车位信息来表示，为了描述方便简洁，涉及车位、车位信息等术语的含义可以相同，例如，基准车位、基准车位信息可以表示同样的含义，车位调整、车位信息调整也可以表示同样的含义。
获取车辆信息和多个车位信息可以是通过感知器件感知(或者感知并识别)所述车辆信息和所述多个车位信息；如利用摄像头获取所述停车位的图像信息，通过各超声波传感器采集的测距信息获取障碍物，采用超声波雷达、激光雷达对泊车环境进行探测等，通过各种感知信息，进而识别出车位信息，包括车位的位置和大小。
示意性的，所述车位信息包括至少以下之一：车位角点坐标，所述车位角点坐标包括车位的4个角点的横纵坐标；车位中心坐标，所述车位中心坐标由所述车位角点坐标计算而得；车位角度，所述车位角度为车辆行驶方向与车位对称轴的角度关系；车位编号。
S102、根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组。
图2是本发明的一个实施例的车位分组情况示意图，如图2所示，根据各车位特征的相似性，将识别到的车位进行归类分组。例如，当自动泊车功能开启后，对第一帧(某一时刻)给出的所有车位进行归类分组，首先确定车辆的左侧最近的车位为第一组的基准车位，车辆的右侧最近车位为第二组的基准车位；由确定的基准车位开始，计算相邻车位的中心点间的距离D，若距离D大于预先设定的阈值时，则增加一个基准车位，此基准车位为上述相邻两车位之间距离车辆较远的车位。例如，预先设定阈值为0.5m，当相邻的中心点间的距离D＞0.5m时，增加第三个基准车位，依此类推，找到第一帧中的所有基准车位。有几个基准车位，就意味着第一帧输出的车位有几个组。图2中示出了3个基准车位，相应的，将识别到的所有车位分成了3组，每一组中有一个基准车位。
S103、分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列。
例如，对每组车位信息进行调整可以是基于所述基准车位的车位角度，对所述非基准车位的车位角度进行角度调整、可以是基于所述基准车位的车位横向距离，对所述非基准车位的横向距离进行距离调整(当然，若参考方位不同，车位横向距离也可能会是车位纵向距离)、可以是将所述基准车位和所述非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整、也可以是将同一组中重叠的车位进行分离调整，其中，重叠的所述车位包括所述基准车位和所述非基准车位。
S104、显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。
例如，显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息可以是单向的显示终端直接显示，也可以是人机交互式显示。在本发明实施例中，当车辆往前或往后行驶，第二帧(另一时刻)出现新的车位时，按照以上所述车位信息调整方式对车位信息进行调整。
本发明实施例所述方法，通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行调整，使得车位显示能够规范有序。
实施例二
图3是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图，如图3所示，所述方法300包括：
S101、获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S301、确定基准车位。
在本发明实施例中，所述确定基准车位包括至少以下之一：以所述车辆两侧距离所述车辆最近的车位分别为基准车位；计算相邻车位的中心点之间的距离，当相邻车位的中心点之间的距离大于设定阈值时，则增加一个基准车位。
例如，假设车辆的左侧具有车位，则以左侧距离车辆最近的车位作为基准车位。同样，若车辆的右侧具有车位，则以右侧距离车辆最近的车位作为基准车位。在实际的情况中，可以是车辆左侧具有基准车位，也可以是车辆右侧具有基准车位，或者车辆的左右两侧都具有基准车位。
此外，还存在一种情况是：计算相邻车位的中心点之间的距离，当相邻车位的中心点之间的距离大于设定阈值时，则两相邻车位中，距离车辆更远的车位为另一个基准车位。可见，此时的基准车位是不同于上述的左侧第一个车位或右侧第一个车位的情况，这种情况的基准车位并非是距离车辆最近的车位。之所以如此确定此基准车位是由于前面车位同左侧基准车位或者右侧基准车位具有一定的连续性，而到此时新的一个车位时，连续性、相关性变差，需要确定一个新的基准车位。
S302、以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位；非基准车位和同组的基准车位，它们相邻之间的距离不超过预定阈值，即是同组的车位都具有一定的连续性和相关性。
S103、分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S104、显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
本发明实施例所述方法通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；选择合适的基准车位对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行调整，使得车位显示能够规范有序。
实施例三
图4是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图，如图4所示，所述方法400包括：
S101、获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S301、确定基准车位；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S302、以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S401、同一组车位中，基于所述基准车位的车位角度，对非基准车位的车位角度进行角度调整，若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值不超出预设角度差值，则调整所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度相同(为了整齐表示同组车位，一般情况下都是调整到相同，可忽略合理误差)。
关于车位角度、车位横向距离(或者纵向距离)由于存在不同的参考对象或者不同的坐标系，针对不同的角度关系、距离关系，其叫法(名称)会存在不同，但在实质要表达的含义上无本质差别，目的都是为了整齐有序的排列车位。图5是本发明的一个实施例中车位角度和角点的坐标定义示意图，当然，本领域技术人员应当能够理解，还可以有其他定义方式。图5是建立的平面直角坐标系，沿车辆的行驶方向作为X轴，与X轴垂直方向为Y轴，原点设于车辆的重心，在此情况下，车位角度则为车位沿着其长度方向与X轴的夹角，车位横向距离则为车位中心点与X轴之间的距离；可以理解的是，若上述车辆和车位的位置关系不变，假如定义沿车辆的行驶方向作为Y轴，与Y轴垂直方向为X轴，原点设于车辆的重心，则此情况下，车位角度则为车位沿着其长度方向与Y轴的夹角，车位中心点与Y轴之间的距离可以称为车位纵向距离，可见，车位横向距离和车位纵向距离可以表达相同的含义。
如图5所示，将基准车位的角度α0设为第一角度，同一组内其他车位的角度α1，α2…分别与第一角度α0进行对比，若差值不超过设定阈值，则对非基准车位(除了基准车位之外的其他车位)进行角度调整。例如，设定角度阈值为5°，当此组内非基准车位的角度与第一角度α0求差后的绝对值|αi-α0|≤5°(i＝1,2,3…)，则认为该车位角度同第一车位角度保持一致，调整角度后，保持非基准车位角度与基准车位角度相同，即αi＝α0(i＝1,2,3…)，组内其他非基准车位角度与基准车位角度一一进行比较，直至完成所有的车位角度调整。
此外，若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值超出所述预设角度差值，则不调整所述非基准车位的车位角度。即当某个非基准车位的车位角度与基准车位的车位角度相差较大时，可以不调整此非基准车位的车位角度，独立表示此非基准车位，以示此非基准车位与其他车位的区别。
S104、显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。图6是本发明实施例中经调整后的车位显示效果图，在图6中，车位信息被分为三组，每一组中的车位经角度调整后有序排列。
本发明实施例所述方法通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行角度调整，使得车位显示能够规范有序。
实施例四
图7是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图，如图7所示，所述方法700包括：
S101、获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S301、确定基准车位；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S302、以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S701、同一组车位中，基于所述基准车位的车位横向距离，对非基准车位的横向距离进行距离调整，包括：若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值不超出预设距离差值，则调整所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离相同(为了整齐表示同组车位，一般情况下都是调整到相同，可忽略合理误差)。
调整车位横向距离可以是将非基准车位的中心点的横向坐标与基准车位的中心点的横向坐标进行对比，进而调整非基准车位的横向距离；例如，将第二个车位的中心点的横向坐标与同一组的基准车位的中心点的横向坐标进行比较，得到同组内的第二个车位与基准车位的中心点的横向距离差的绝对值(横向距离差)，即|Yi-Y0|,(i＝1,2,3…)，当这个差值在预设阈值之内时，调整非基准车位的横向坐标值，与基准车位的中心点的横向坐标值相同。例如，设定横向坐标调整阈值为10cm，当组内的其他车位与基准车位的横向距离差的绝对值小于设定的横向距离差阈值时，即|Yi-Y0|≤10cm，认为该车位的中心点的横向坐标绝对值应当与基准车位的中心点的横向坐标绝对值保持一致，进而调整非基准车位的中心点的横向坐标，使得Yi＝Y0,(i＝1,2,3…)，组内其他车位(例如第三个车位、第四个车位等等)一一进行比较，直至完成所有的车位横向坐标调整。
此外，若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值超出所述预设距离差值，则不调整所述非基准车位的车位横向距离。即当某个非基准车位的车位横向距离与基准车位的车位横向距离相差较大时，可以不调整此非基准车位的车位横向距离，独立表示此非基准车位，以示此非基准车位与其他车位的区别。
S104、显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
本发明实施例所述方法通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行横向距离调整，使得车位显示能够规范有序。
实施例五
图8是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图，如图8所示，所述方法800包括：
S101、获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S301、确定基准车位；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S302、以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S801、将所有的所述基准车位和非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整。示意性的，假如设定标准的车位尺寸为长6m宽2.5m，则将其他非标准尺寸的车位统一缩放至设定标准。作为一种更优的方式，在进行尺寸调整时，保持尺寸调整后的各所述车位中心坐标不变。
S104、显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
本发明实施例所述方法通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行尺寸调整，使得车位显示能够规范有序。
实施例六
图9是本发明的另一个实施例车位显示方法的流程示意图，如图9所示，所述方法900包括：
S101、获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S301、确定基准车位；本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S302、以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
S901、分别对每组车位信息进行调整包括：将同一组中重叠的车位进行分离调整，其中，重叠的所述车位包括所述基准车位和非基准车位。
以图2、图5为例进行说明，尤其是图2的组3中形象地展示了车位重叠的情况。从基准车位开始，比较相邻的两个车位，车位的第一角点X坐标值的绝对值，小于相邻车位的第四角点X坐标值，则该相邻车位有重叠；或车位的第二角点X坐标值的绝对值，小于相邻车位的第三角点X坐标值，则有重叠。即|X11|-|X04|＜0，或|X12|-|X03|＜0，则有重叠。X11代表离基准车位最近的1号车位的第一个角点X坐标值，X04代表基准车位的第四个角点X坐标值，X12代表离基准车位最近的1号车位的第二个角点X坐标值，X03代表基准车位的第三个角点的X坐标值。例如，基准车位保持不变，如判定与基准车位有重叠后，相邻的重叠车位按照角点横向坐标差的绝对值+重叠校核阈值进行横向位置错开调整，假如设定重叠校核阈值为5cm，即相邻的车位横向错开调整||X11|-|X04||+5cm。从基准车位开始，基准车位两侧的车位依次进行重叠校核，直至组内的所有车位均完成分离调整。作为一种更优的方式，保持分离调整后的所述基准车位和所述非基准车位的横向距离相同。
S104、显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。本步骤详细说明前已述，在此不再赘述。
本发明实施例所述方法通过获取车辆信息和多个车位信息；再根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对重叠的车位信息进行分离，使得车位显示能够规范有序。
本发明实施例三、实施例四、实施例五和实施例六分别详细说明了车位的调整方式(角度调整、距离调整、尺寸调整、分离调整)，应当理解的是，在具体某一次车位调整过程中，车位的调整方式可以是其中的一种，也可以是其中几种的组合，还可以是进行了所有的调整方式；同时，还应当能够理解的是这几种车位的调整方式并没有调整的先后顺序的限制，改变车位调整方式的顺序仍然能够实现本发明车位调整的目的，达到相同的技术效果。例如，可以是仅一种调整方式(距离调整)，可以是两种调整方式(先距离调整后尺寸调整或者先尺寸调整后距离调整)，也可以是四种调整方式(角度调整、距离调整、尺寸调整、分离调整)，总之，本发明实施例对车位调整的种类和顺序不做限定。
实施例七
图10是本发明的一个实施例车位显示装置的结构示意图，如图10所示，所述装置1000包括获取模块1001、分组模块1002、调整模块1003和显示模块1004。
获取模块1001，用于获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小。作为一种实现方式，获取模块1001可以是通过感知器件进行感知的方式获取所述车辆信息和所述多个车位信息。
示意性的，所述车位信息包括至少以下之一：车位角点坐标，所述车位角点坐标包括车位的4个角点的横纵坐标；车位中心坐标，所述车位中心坐标由所述车位角点坐标计算而得；车位角度，所述车位角度为车辆行驶方向与车位对称轴的角度关系；车位编号。
分组模块1002，用于根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；作为一种实现方式，分组的方法可以是：确定基准车位；再以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位。
示意性的，确定基准车位包括至少以下之一：以所述车辆两侧距离所述车辆最近的车位分别为基准车位；计算相邻车位的中心点之间的距离，当相邻车位的中心点之间的距离大于设定阈值时，则增加一个基准车位。
例如，当自动泊车功能开启后，对第一帧给出的所有车位进行归类成组，确定左侧的最近的车位为第一组的基准车位，右侧的最近车位为第二组的基准车位；由基准车位开始，计算相邻车位的中心点间的距离，当相邻的中心点间的距离大于某阈值时，增加第三个基准车位，依此类推找到第一帧中的所有基准车位。有几个基准车位，就意味着这一帧输出的车位有几个组。
调整模块1003，用于分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；所述调整模块1003可以包括以下模块之一：角度调整子模块、横向坐标调整子模块、比例缩放子模块、分离子模块。
例如，在角度调整子模块中，同一组车位中，基于所述基准车位的车位角度，对非基准车位的车位角度进行角度调整，包括：若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值不超出预设角度差值，则调整所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度相同。
若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值超出所述预设角度差值，则不调整所述非基准车位的车位角度。
角度调整子模块对车位的角度信息进行调整，解决相邻车位的交错问题；所述角度调整子模块将基准车位的角度设为第一角度，组内其他车位的角度与第一角度进行对比，当其他组内的车位角度与第一角度的求差后的绝对值不超过设定的角度阈值时，认为该车位角度同第一车位角度保持一致，其他组内车位一一进行比较，直至完成所有的车位角度比较和调整。
在横向坐标调整子模块中，在同一组车位中，基于所述基准车位的车位横向距离，对非基准车位的横向距离进行距离调整，包括：若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值不超出预设距离差值，则调整所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离相同。
若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值超出所述预设距离差值，则不调整所述非基准车位的车位横向距离。
横向坐标调整子模块对车位角点的横向坐标进行调整，解决车位横向对齐问题；所述横向坐标调整子模块将每一组内的其他车位同该组内的基准车位进行横向距离比较，得到组内的第二个车位，第三个车等与基准车位的横向距离差的绝对值，依次同横向坐标调整阈值进行对比，当其他组内的车位与基准车位的横向距离差的绝对值不超过设定的横向距离差阈值时，认为该车位横向坐标绝对值应当与基准车位横向坐标绝对值保持一致，其他组内车位一一进行比较，直至完成所有的车位横向坐标调整。
在比例缩放子模块中，将所有的所述基准车位和非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整。当然，可以保持尺寸调整后的各所述车位中心坐标不变。比例缩放子模块按照标准大小车位进行缩放，解决车位大小尺寸显示不均匀的问题；所述比例缩放子模块将组内包括基准车位在内的所有车位按照标准车位大小进行坐标调整，调整后的车位尺寸大小将同标准车位大小保持一致。
在分离子模块中，将同一组中重叠的车位进行分离调整，其中，重叠的所述车位包括所述基准车位和非基准车位。当然，可以保持分离调整后的所述基准车位和所述非基准车位的横向距离相同。
分离子模块对相邻车位的最近坐标点进行检测，避免相邻车位重叠显示。如图5所示，从基准车位开始，比较相邻的2个车位，车位的第一角点X坐标值的绝对值，小于相邻车位的第四角点X坐标值，则该相邻车位有重叠；或车位的第二角点X坐标值的绝对值，小于相邻车位的第三角点X坐标值，则有重叠。基准车位保持不变，如判定与基准车位有重叠后，重叠车位按照角点横向坐标差的绝对值+重叠校核阈值进行横向位置错开调整，组内的其他车位依次进行重叠校核，直至组内的所有车位均完成分离调整。
显示模块1004，用于显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。显示模块1004显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息可以是单向的显示终端直接显示，也可以是人机交互式显示。在本发明实施例中，当车辆往前或往后行驶，第二帧(另一时刻)出现新的车位时，按照以上所述车位信息调整的方式对车位信息调整。
本发明实施例所述装置通过获取模块1001获取车辆信息和多个车位信息；再通过分组模块1002根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；又通过调整模块1003分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；最后通过显示模块1004显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。实现了在显示车位时，也能够显示车辆本身，展示出了车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行调整，使得车位显示能够规范有序。
本发明实施例中的一种车位显示装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、车载电子设备，本发明实施例不作具体限定。
本发明实施例中的一种车位显示装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本发明实施例不作具体限定。
可选的，如图11所示，图11是本发明提供的电子设备的结构示意图，所述电子设备1100包括处理器1101，存储器1102，存储在存储器1102上并可在所述处理器1101上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1101执行时实现上述车位显示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述车位显示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
对于本领域技术人员来说，上述发明披露仅仅作为示例，而并不构成对本发明的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本发明进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本发明中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本发明示范实施例的精神和范围。
同时，本发明使用了特定词语来描述本发明的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本发明至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本发明的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
本发明的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本发明的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘CD、数字多功能盘DVD……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。
同理，应当注意的是，为了简化本发明披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本发明实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本发明对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书的范围内。
Claims (13)
1.一种车位显示方法，其特征在于，包括：
获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；
根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；包括：以所述车辆两侧距离所述车辆最近的车位分别为基准车位；计算相邻车位的中心点之间的距离，当相邻车位的中心点之间的距离大于设定阈值时，则增加一个基准车位；以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位；
分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；
显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。
2.如权利要求1所述的车位显示方法，其特征在于，所述获取车辆信息和多个车位信息包括：
感知所述车辆信息和所述多个车位信息；
所述车位信息包括至少以下之一：
车位角点坐标，所述车位角点坐标包括车位的4个角点的横纵坐标；
车位中心坐标，所述车位中心坐标由所述车位角点坐标计算而得；
车位角度，所述车位角度为车辆行驶方向与车位对称轴的角度关系；
车位编号。
3.如权利要求1所述的车位显示方法，其特征在于，分别对每组车位信息进行调整包括：
同一组车位中，基于所述基准车位的车位角度，对非基准车位的车位角度进行角度调整，包括：若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值不超出预设角度差值，则调整所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度相同。
4.如权利要求3所述的车位显示方法，其特征在于，所述基于所述基准车位的车位角度，对非基准车位的车位角度进行角度调整包括：若所述非基准车位的车位角度与所述基准车位的车位角度的差值超出所述预设角度差值，则不调整所述非基准车位的车位角度。
5.如权利要求1所述的车位显示方法，其特征在于，分别对每组车位信息进行调整包括：
同一组车位中，基于所述基准车位的车位横向距离，对非基准车位的横向距离进行距离调整，包括：若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值不超出预设距离差值，则调整所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离相同。
6.如权利要求5所述的车位显示方法，其特征在于，所述基于所述基准车位的车位横向距离，对非基准车位的横向距离进行距离调整包括：若所述非基准车位的车位横向距离与所述基准车位的车位横向距离的差值超出所述预设距离差值，则不调整所述非基准车位的车位横向距离。
7.如权利要求1或3所述的车位显示方法，其特征在于，分别对每组车位信息进行调整包括：将所有的所述基准车位和非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整。
8.如权利要求7所述的车位显示方法，其特征在于，所述将所有的所述基准车位和非基准车位按照预设车位尺寸大小进行尺寸调整包括：保持尺寸调整后的各所述车位中心坐标不变。
9.如权利要求1所述的车位显示方法，其特征在于，分别对每组车位信息进行调整包括：将同一组中重叠的车位进行分离调整，其中，重叠的所述车位包括所述基准车位和非基准车位。
10.如权利要求9所述的车位显示方法，其特征在于，所述将同一组中重叠的车位进行分离调整包括：保持分离调整后的所述基准车位和所述非基准车位的横向距离相同。
11.一种车位显示装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；
分组模块，用于根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；包括：以所述车辆两侧距离所述车辆最近的车位分别为基准车位；计算相邻车位的中心点之间的距离，当相邻车位的中心点之间的距离大于设定阈值时，则增加一个基准车位；以所述基准车位为起始车位，依次判断两相邻车位中心点之间的距离，若两相邻车位中心点之间的距离不大于设定阈值，则归为同一组，同一组内具有一个所述基准车位；
调整模块，用于分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；
显示模块，用于显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的车位显示方法的步骤。
13.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的车位显示方法的步骤。
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Address after: 314500 988 Tong Tong Road, Wu Tong Street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang Applicant after: United New Energy Automobile Co.,Ltd. Address before: 314500 988 Tong Tong Road, Wu Tong Street, Tongxiang, Jiaxing, Zhejiang Applicant before: Hozon New Energy Automobile Co., Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of invention: Parking space display method, device, and electronic device Granted publication date: 20231124 Pledgee: Tongxiang Science and Technology Entrepreneurship Service Center Co.,Ltd. Pledgor: United New Energy Automobile Co.,Ltd. Registration number: Y2024330000709 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |