CN115256797B - 一种汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车内饰技术领域，具体为一种汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，包括注塑机及其定模和动模，所述注塑机固定在机架上，其包括定板和旋转板，所述定模包括顶板、骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置，所述动模包括底板连接板和动模注塑装置。本发明设计科学合理，机构简单适用，实现双料注塑和模内装饰，生产效率高，操作方便，安全可靠，节约成本，产品质量好，外观美观，使用舒适。

Description

一种汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具

技术领域

本发明涉及汽车内饰技术领域，尤其涉及汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具。

背景技术

生产汽车内饰件卷帘门，采用传统的成型工艺，卷帘门表面布有纹理，有凹凸造型。卷帘门表面一般软胶，多为TPU等材料，软胶表面一般为皮纹处理。现有技术工艺生产汽车内饰件卷帘门，生产工序多，生产效率低，产品质量不稳定。

随着模内装饰在汽车内饰卷帘门上的应用，需要能改实现产品表面为模内装饰的双料卷帘门一体注塑模具。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，以及相应的生产工艺步骤，以解决现有技术不足的问题。

本发明所采用的技术方案为：

一种汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，包括注塑机及其定模和动模，所述注塑机固定在机架上，其包括定板和旋转板，所述定模包括顶板、骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置，

所述骨架注塑定模装置包括连接板、导柱一、型腔板一、台阶限位螺钉一、台阶限位螺钉二、拉料杆、弹块机构和锁模器，所述顶板设有注塑孔，并开有台阶孔和台阶安装孔，且固在注塑机定板上，所述导柱一固在顶板上，所述连接板设有注塑孔，并开有导孔和安装孔，通过其导孔活动安装在导柱一上，所述台阶限位螺钉二活动穿过顶板设有的台阶孔，与连接板固定连接，所述限位螺钉二其台阶，与顶板台阶孔其台阶，设有相对移动的距离二，所述拉料杆一端设有锥形凸头，另一端设有台阶，固定连接安装在顶板台阶安装孔中，并穿过连接板安装孔，所述型腔板一设有注塑口，并开有导孔和台阶孔，其通过导孔活动安装在导柱一上，所述台阶限位螺钉一活动穿过型腔板一台阶孔，固定连接在连接板上，所述台阶限位螺钉一其台阶，与型腔板一台阶孔其台阶，设有相对移动的距离一，所述顶板注塑孔与连接板注塑孔连通，并与型腔板一注塑口相连通，形成骨架注塑通道，所述拉料杆锥形凸头伸至型腔板一与注塑通道连接部位，所述锁模器包括锁模座和锁模套，所述锁模座安装在型腔板一上；

所述弹块机构安装在型腔板一和型芯板上，所述弹块机构包括底座、导孔、弹簧、弹块限位块、弹块拉钩、型芯拉钩和弹块导柱，所述弹块导柱固定在型腔板一上，所述底座开有导孔和盲孔，通过导孔安装在弹块导柱上，所述弹簧安装在盲孔中，其抵顶在盲孔与型腔板一之间，所述弹块限位块和弹块拉钩固定在底座上，所述型芯拉钩对应于弹块拉钩，固定在型芯板上；

所述软胶注塑定模装置包括型腔板二、导柱二、软胶型腔镶件和弹块，以及热流道及其热流道热嘴，所述型腔板二固定安装在顶板上，所述软胶型腔镶件设有凸台，并安装在型腔板二上，所述导柱二固定安装在型腔板二上，所述热流道安装在型腔板二上，一端与型腔板二型腔连通，另一端与热流道热嘴连接，所述热流道热嘴设有软胶进胶口，并安装在型腔板二上，所述软胶进胶口与型腔板二的型腔连通，形成软胶注塑通道，所述弹块安装在型腔板二上，其弹块拉钩对应于型芯板上的型芯拉钩；

所述动模包括底板连接板和动模注塑装置，所述动模注塑装置包括顶针机构、型芯板、模脚和底板，所述顶针机构包括弹簧、顶针、底针板和顶针板，所述顶针板开有台阶通孔，所述顶针和弹簧套件安装在顶针板台阶通孔内，所述底针板固定在顶针板台阶通孔一侧，将弹簧、顶针封住在台阶通孔内，所述底板安装在底板连接板上，所述底板连接板和底板都开有相连通的顶孔，以使注塑机往复机构的往复装置经过顶孔与顶针机构底针板安装连接，所述型芯板通过模脚安装在底板上的顶针板外侧，所述锁模器锁模套对应于锁模座，安装在型芯板，所述底板连接板分别对应于骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置，安装两套动模注塑装置。

所述距离一范围为80 mm -250mm，所述距离二范围为5mm -25mm。

所述软胶进胶口的宽度大于型腔板二型腔宽度或长度的三分之一。

所述汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，其特征在于，使用时采用包括以下所述的生产工艺步骤：

步骤1、合模：注塑机动模合模，所述弹块机构弹块拉钩与型芯拉钩钩合，所述锁模器锁模；

步骤2、骨架注塑：通过注塑通道的骨架注塑定模装置顶板注塑孔口，进行骨架注塑，形成骨架，以及由注塑通道形成的骨架所连接的料柄，获得过渡品；

步骤3、拔除料柄：注塑机动模开模，由锁模器锁模的动模型芯板带动定模型腔板一，将料柄一端与骨架断开、拔出；而后，注塑机动模继续开模，将注塑形成料柄另一端包裹拉料杆锥形凸头的连接拉开，将过渡品制成半成品；

步骤4、分模：注塑机动模继续开模，当克服锁模器锁模力，锁模器锁模套与锁模座分开，弹块机构弹块拉钩与型芯拉钩脱钩，动模与定模分开；

步骤5、取出料柄：将断开、拉开的料柄机械手或手工取出；

6、动模翻转：由动模旋转板带动动模旋转180度，将带有半成品的动模型芯板，翻转对应到定模型腔板二一侧；

步骤7、放置膜片：通过机械手或手工，在定模型腔板二的软胶型腔镶件上放置膜片，所述膜片设有凹口，扣合在软胶型腔镶件凸台上，定位；

步骤8、合模：注塑机动模合模，所述弹块机构弹块拉钩与型芯拉钩钩合，所述锁模器锁模；

步骤9、软胶注塑与贴膜片：通过软胶注塑定模装置以及热流道软胶注塑通道，进行软胶注塑，软胶从膜片与骨架之间进胶，将膜片、软胶和各个独立的骨架胶为一体，将半成品制成成品；同时，这一步骤一并实施前述步骤2：通过骨架注塑定模装置，进行骨架注塑；

步骤10、开模：注塑机动模开模，弹块机构弹块拉钩与型芯拉钩脱钩，动模注塑装置与软胶注塑定模装置分开；

步骤11、出模：通过顶针机构，将成品顶出，通过机械手或手工，取出成品。

本发明汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，设计科学合理，机构简单适用，实现双料注塑和模内装饰，生产效率高，操作方便，安全可靠，节约成本，产品质量好，外观美观，使用舒适。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具立体示意图；

图2为本发明汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具平面剖视示意图；

图3为图2中C部区域放大示意图；

图4为料柄与骨架示意图；

图5为型腔板二的软胶型腔镶件与膜片爆炸示意图；

图6为图5中A部区域放大示意图；

图7为图5中B部区域放大示意图；

图8为软胶注塑示意图；

图9为弹块立体示意图；

图10为弹块平面示意图；

图11为图10的A-A向剖视示意图；

图12为卷帘门产品立体示意图；

图13为图12的爆炸示意图；

图中：101-膜片；102-软胶（基材一）；103-骨架（基材二）；201-顶板；202-连接板；203-骨架料柄；205-型腔板一；206-台阶限位螺钉一；207-顶孔；208-锁模器；209-型芯板；210-模脚；211-顶针板；212-底针板；213-底板；214-顶针；215-注塑通道；219-型腔板二；220-导柱二；221-底板连接板；224-拉料杆；225-台阶限位螺钉二；204-导柱一；301-软胶进胶口；302-热流道热嘴；401-软胶型腔镶件；501-弹块机构；502-导孔；503-弹簧；504-弹块限位块；505-弹块拉钩；506-型芯拉钩；507-弹块导柱；1011-凹口；2241-锥形凸头；4011-凸头；S1-距离一；S2-距离二。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，以下所描述的具体实施例仅用以解释本发明，在这些描述中，需要注意的关键字，包括“双料注塑”、“模内装饰”、“骨架”、“软胶”、“膜片”、“限位螺钉”、“台阶”、“骨架料柄”、“热流道”、 “弹块”、“锥形凸头”、“拉钩”等，这些仅是为了便于描述本发明和简化描述，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1和图2所示，本发明汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，包括注塑机及其定模和动模，所述注塑机固定在机架上，其包括定板和旋转板，所述定模包括顶板201、骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置。所述骨架注塑定模装置包括连接板202、导柱一204、型腔板一205、台阶限位螺钉一206、台阶限位螺钉二225、拉料杆224、弹块机构501和锁模器208，所述顶板201设有注塑孔（口），并开有台阶孔和台阶安装孔，且固在注塑机定板上，所述导柱一204固在顶板201上，所述连接板202设有注塑孔，并开有导孔和安装孔，通过其导孔活动安装在导柱一204上，所述台阶限位螺钉二225活动穿过顶板201设有的台阶孔，与连接板202固定连接，所述限位螺钉二225其台阶，与顶板201台阶孔其台阶，设置相对移动的距离二S2（范围为5-25mm），参见图3所示，所述拉料杆224一端设有锥形凸头2241，另一端设有台阶，固定连接安装在顶板201台阶安装孔中，并穿过连接板202安装孔。所述型腔板一205设有注塑通道（口），并开有导孔和台阶孔，其通过导孔活动安装在导柱一204上，所述台阶限位螺钉一206活动穿过型腔板一205台阶孔，固定连接在连接板202上，所述台阶限位螺钉一206其台阶，与型腔板一20台阶孔其台阶，设置相对移动的距离一S1（范围为80-250mm）。所述顶板201注塑孔与连接板202注塑孔连通，并与型腔板一205注塑口相连通，形成骨架注塑通道215，所述拉料杆224锥形凸头2241伸至型腔板一205与注塑通道215连接部位，由于产品的骨架103为多个不连续的零件，所述每个零件都需要对应设有型腔板一205注塑进胶通道（口），成为注塑通道215得一部分，以保证每个零件都可以进胶，但生产中也会产生如图4所示的骨架料柄203，所述锁模器208包括锁模座和锁模套，所述锁模座安装在型腔板一205上，本实施例采用锁模器208锁模力为600千克。

所述弹块机构501安装在型腔板一205和型芯板209上，如图9至图11所示，所述弹块机构501包括底座、导孔502、弹簧503、弹块限位块504、弹块拉钩505、型芯拉钩506和弹块导柱507，所述弹块导柱507固定在型腔板一205上，所述底座开有导孔502和盲孔，通过导孔502安装在弹块导柱507上，所述弹簧503安装在盲孔中，其抵顶在盲孔与型腔板一205之间，所述弹块限位块504和弹块拉钩505固定在底座上，所述弹块限位块504限制了底座被弹簧503抵顶脱离导柱507趋向，所述型芯拉钩506对应于弹块拉钩505，固定在型芯板209上。所述弹块机构501用于成型骨架103两侧的倒扣。模具合模时，钩合。模具开模时，所述弹簧503推动底座斜向向外运动，使型芯拉钩506与弹块拉钩505二者脱钩，并在弹簧503作用下，底座沿导柱507继续斜向运动，当其旁开型腔板一205一段距离后，由弹块限位块504限位。

所述软胶注塑定模装置包括型腔板二219、导柱二220、软胶型腔镶件401和弹块501，以及热流道及其热流道热嘴302，所述型腔板二219固定安装在顶板201上，参见图5和图7所示，所述软胶型腔镶件401设有凸台4011，生产时对应于膜片101设有的凹口1011，用于定位，并安装在型腔板二219上，所述导柱二220固定安装在型腔板二219上，参见图8所示，所述热流道安装在型腔板二219上，一端与型腔板二219型腔连通，另一端与热流道热嘴302连接，所述热流道热嘴302设有软胶进胶口301，并安装在型腔板二219上，所述软胶进胶口301与型腔板二219的型腔连通，形成软胶注塑通道，本发明采用便于进胶的宽口软胶进胶口301，所述软胶进胶口301的宽度大于型腔板二219型腔（内腔）宽度或长度的三分之一，所述弹块501安装在型腔板二219上，其弹块拉钩505对应于型芯板209上的型芯拉钩506。

所述动模包括底板连接板221和动模注塑装置，所述动模注塑装置包括顶针机构、型芯板209、模脚210和底板213，所述顶针机构，采用本领域技术人员通常通用采用的顶针机构，包括弹簧、顶针214、底针板212和顶针板211，所述顶针板211开有台阶通孔，所述顶针214和弹簧套件安装在顶针板211台阶通孔内，所述底针板212固定在顶针板211台阶通孔一侧，将弹簧、顶针214封住在台阶通孔内，所述底板213安装在底板连接板221上，所述底板连接板221和底板213都开有相连通的顶孔207，以使注塑机往复机构的往复装置经过顶孔207与顶针机构底针板212安装连接，所述型芯板209通过模脚210安装在底板213上的顶针板211外侧，所述锁模器208锁模套对应于锁模座，安装在型芯板209。所述底板连接板221分别对应于骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置，安装两套动模注塑装置。

本发明汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具实际使用时，通过其模具生产内饰卷帘门产品，包括以下所采用的工艺步骤：

1、合模：注塑机动模合模，所述弹块机构501弹块拉钩505与型芯拉钩506钩合，所述锁模器208锁模；

2、骨架103注塑：通过注塑通道215的骨架注塑定模装置顶板201注塑孔口，进行骨架103注塑，形成骨架103，以及由注塑通道215形成的骨架103所连接的料柄203，获得过渡品，参见图4所示，所述料柄203由注塑通道215所形成；

3、拔除料柄203： 注塑机动模开模，由于锁模器208锁模，动模型芯板209带动定模型腔板一205，使其沿导柱一204运动，至台阶限位螺钉一206限位动模型芯板209止，其中腔板一205最大运动动程为距离一S1，将料柄203一端与骨架103断开、拔出；而后，注塑机动模继续开模，通过限位螺钉一206带动连接板202，至限位螺钉二225限位连接板202止，其中连接板202最大运动动程为距离二S2，将注塑形成料柄203另一端包裹拉料杆224锥形凸头2241的连接拉开，将过渡品制成半成品；

4、分模：注塑机动模继续开模，当克服锁模器208锁模力，锁模器208锁模套与锁模座分开，弹块机构501弹块拉钩505与型芯拉钩506脱钩，动模与定模分开；

5、取出料柄203：将断开、拉开的料柄203机械手或手工取出；

6、动模翻转：由动模旋转板带动动模旋转180度，将带有半成品的动模型芯板209，从定模腔板一205一侧，翻转对应到定模型腔板二219一侧；

7、放置膜片101：如图5至图7所示，通过机械手或手工，在定模型腔板二219的软胶型腔镶件401上放置膜片101，所述膜片101设有凹口1011，扣合在软胶型腔镶件401凸台4011上，使膜片牢固的定位在型腔镶件上，并与型腔贴合不产生缝隙。防止软胶从膜片101的表面跑出，影响制品外观；

8、合模：注塑机动模合模，所述弹块机构501弹块拉钩505与型芯拉钩506钩合，所述锁模器208锁模；

9、软胶102注塑与贴膜片101：通过软胶注塑定模装置以及热流道软胶注塑通道，进行软胶注塑，软胶102从膜片101与骨架103之间进胶，将膜片101、软胶102和各个独立的骨架103胶为一体，将半成品制成成品；同时，这一步骤一并实施前述步骤2：通过骨架注塑定模装置，进行骨架103注塑；

10、开模：注塑机动模开模，弹块机构501弹块拉钩505与型芯拉钩506脱钩，动模注塑装置与软胶注塑定模装置分开；

11、出模：通过顶针机构，将成品顶出，通过机械手或手工，取出成品，本发明成品卷帘门如图12和图13所示。

以上所述仅为本发明的一种实施方式而已，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化的其他实施方式，不一一冗述。凡在本发明的精神和原理以内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包括在本发明要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，包括注塑机及其定模和动模，所述注塑机固定在机架上，其包括定板和旋转板，所述定模包括顶板（201）、骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置，其特征在于：

所述骨架注塑定模装置包括连接板（202）、导柱一（204）、型腔板一（205）、台阶限位螺钉一（206）、台阶限位螺钉二（225）、拉料杆（224）、弹块机构（501）和锁模器（208），所述顶板（201）设有注塑孔，并开有台阶孔和台阶安装孔，且固在注塑机定板上，所述导柱一（204）固在顶板(201)上，所述连接板（202）设有注塑孔，并开有导孔和安装孔，通过其导孔活动安装在导柱一（204）上，所述台阶限位螺钉二（225）活动穿过顶板（201）设有的台阶孔，与连接板（202）固定连接，所述限位螺钉二（225）其台阶，与顶板（201）台阶孔其台阶，设有相对移动的距离二（S2），所述拉料杆（224）一端设有锥形凸头（2241），另一端设有台阶，固定连接安装在顶板（201）台阶安装孔中，并穿过连接板（202）安装孔，所述型腔板一（205）设有注塑口，并开有导孔和台阶孔，其通过导孔活动安装在导柱一（204）上，所述台阶限位螺钉一（206）活动穿过型腔板一（205）台阶孔，固定连接在连接板（202）上，所述台阶限位螺钉一（206）其台阶，与型腔板一（205）台阶孔其台阶，设有相对移动的距离一（S1），所述顶板（201）注塑孔与连接板（202）注塑孔连通，并与型腔板一（205）注塑口相连通，形成骨架注塑通道（215），所述拉料杆（224）锥形凸头（2241）伸至型腔板一（205）与注塑通道（215）连接部位，所述锁模器（208）包括锁模座和锁模套，所述锁模座安装在型腔板一（205）上；

所述弹块机构（501）安装在型腔板一（205）和型芯板（209）上，所述弹块机构（501）包括底座、导孔（502）、弹簧（503）、弹块限位块（504）、弹块拉钩（505）、型芯拉钩（506）和弹块导柱（507），所述弹块导柱（507）固定在型腔板一（205）上，所述底座开有导孔（502）和盲孔，通过导孔（502）安装在弹块导柱（507）上，所述弹簧（503）安装在盲孔中，其抵顶在盲孔与型腔板一（205）之间，所述弹块限位块（504）和弹块拉钩（505）固定在底座上，所述型芯拉钩（506）对应于弹块拉钩（505），固定在型芯板（209）上；

所述软胶注塑定模装置包括型腔板二（219）、导柱二（220）、软胶型腔镶件（401）和弹块机构（501），以及热流道及其热流道热嘴（302），所述型腔板二（219）固定安装在顶板（201）上，所述软胶型腔镶件（401）设有凸台（4011），并安装在型腔板二（219）上，所述导柱二（220）固定安装在型腔板二（219）上，所述热流道安装在型腔板二（219）上，一端与型腔板二（219）型腔连通，另一端与热流道热嘴（302）连接，所述热流道热嘴（302）设有软胶进胶口（301），并安装在型腔板二（219）上，所述软胶进胶口（301）与型腔板二（219）的型腔连通，形成软胶注塑通道，所述弹块机构（501）安装在型腔板二（219）上，其弹块拉钩（505）对应于型芯板（209）上的型芯拉钩（506）；

所述动模包括底板连接板（221）和动模注塑装置，所述动模注塑装置包括顶针机构、型芯板（209）、模脚（210）和底板（213），所述顶针机构包括弹簧、顶针（214）、底针板（212）和顶针板（211），所述顶针板（211）开有台阶通孔，所述顶针（214）和弹簧套件安装在顶针板（211）台阶通孔内，所述底针板（212）固定在顶针板（211）台阶通孔一侧，将弹簧、顶针（214）封住在台阶通孔内，所述底板（213）安装在底板连接板（221）上，所述底板连接板（221）和底板（213）都开有相连通的顶孔（207），以使注塑机往复机构的往复装置经过顶孔（207）与顶针机构底针板（212）安装连接，所述型芯板（209）通过模脚（210）安装在底板（213）上的顶针板（211）外侧，所述锁模器（208）锁模套对应于锁模座，安装在型芯板（209），所述底板连接板（221）分别对应于骨架注塑定模装置和软胶注塑定模装置，安装两套动模注塑装置。

2.根据权利要求1所述汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，其特征在于，所述距离一（S1）范围为80 mm -250mm，所述距离二（S2）范围为5mm -25mm。

3.根据权利要求1所述汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，其特征在于，所述软胶进胶口（301）的宽度大于型腔板二（219）型腔宽度或长度的三分之一。

4.根据权利要求1所述汽车内饰卷帘门双料注塑模内装饰生产模具，其特征在于，使用时采用包括以下所述的生产工艺步骤：

步骤1、合模：注塑机动模合模，所述弹块机构（501）弹块拉钩（505）与型芯拉钩（506）钩合，所述锁模器（208）锁模；

步骤2、骨架（103）注塑：通过注塑通道（215）的骨架注塑定模装置顶板（201）注塑孔口，进行骨架（103）注塑，形成骨架（103），以及由注塑通道（215）形成的骨架（103）所连接的料柄（203），获得过渡品；

步骤3、拔除料柄（203）：注塑机动模开模，由锁模器（208）锁模的动模型芯板（209）带动定模型腔板一（205），将料柄（203）一端与骨架（103）断开、拔出；而后，注塑机动模继续开模，将注塑形成料柄（203）另一端包裹拉料杆（224）锥形凸头（2241）的连接拉开，将过渡品制成半成品；

步骤4、分模：注塑机动模继续开模，当克服锁模器（208）锁模力，锁模器（208）锁模套与锁模座分开，弹块机构（501）弹块拉钩（505）与型芯拉钩（506）脱钩，动模与定模分开；

步骤5、取出料柄（203）：将断开、拉开的料柄（203）机械手或手工取出；

步骤6、动模翻转：由动模旋转板带动动模旋转180度，将带有半成品的动模型芯板（209），翻转对应到定模型腔板二（219）一侧；

步骤7、放置膜片（101）：通过机械手或手工，在定模型腔板二（219）的软胶型腔镶件（401）上放置膜片（101），所述膜片（101）设有凹口（1011），扣合在软胶型腔镶件（401）凸台（4011）上，定位；

步骤8、合模：注塑机动模合模，所述弹块机构（501）弹块拉钩（505）与型芯拉钩（506）钩合，所述锁模器（208）锁模；

步骤9、软胶（102）注塑与贴膜片（101）：通过软胶注塑定模装置以及热流道软胶注塑通道，进行软胶注塑，软胶（102）从膜片（101）与骨架（103）之间进胶，将膜片（101）、软胶（102）和各个独立的骨架（103）胶为一体，将半成品制成成品；同时，这一步骤一并实施前述步骤2：通过骨架注塑定模装置，进行骨架（103）注塑；

步骤10、开模：注塑机动模开模，弹块机构（501）弹块拉钩（505）与型芯拉钩（506）脱钩，动模注塑装置与软胶注塑定模装置分开；

步骤11、出模：通过顶针机构，将成品顶出，通过机械手或手工，取出成品。