CN115255571A

CN115255571A - 焊丝伸出长度控制方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN115255571A
Application number: CN202210893849.0A
Authority: CN
Inventors: 郑兵
Original assignee: Shenzhen Adax Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Adax Technology Co ltd
Priority date: 2022-07-27
Filing date: 2022-07-27
Publication date: 2022-11-01
Also published as: WO2024022386A1

Abstract

本申请适用于焊接技术领域，提供了一种焊丝伸出长度控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括在开始焊接前，根据接收到的焊接能量参数和预设关联关系，确定与所述焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度并指示，根据推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度；根据目标焊丝伸出长度生成位置指令，并根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，以使导电嘴与工件之间的距离与所述目标焊丝伸出长度相匹配。该焊丝伸出长度控制方法一方面采用推荐的已试验过的CTWD，可以更好地保证焊接过程的稳定性和焊缝成形质量，提高焊接质量；另一方面，通过焊丝伸出长度位置的自动控制实现了CTWD的自动预置，无需再进行人工测量和长度位置调整，保障了长度位置精度。

Description

焊丝伸出长度控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请属于焊接技术领域，尤其涉及一种焊丝伸出长度控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

熔化极气体保护焊中，从导电嘴端部到工件表面的焊丝伸出长度被称之为导电嘴到工件的距离(Contact Tip to Workpiece Distance，以下简称CTWD)。

由于CTWD的选择缺乏统一且规范的标准，目前通常由焊接工作人员根据经验选择。此外，在选择好CTWD后，焊接工作人员还需要完成对其位置的预置，例如将焊丝送出导电嘴一段长度L，该长度L必须大于或等于选择好的CTWD，然后剪掉多余的焊丝，以使焊丝从导电嘴端面伸出的余留长度刚好等于所选择的CTWD。

当前CTWD的选择依赖于焊接工作人员的工作经验，可靠性低，导致焊接质量不稳定；且其位置需要通过人工进行预置，效率低，不能满足高质量焊接生产的要求。

发明内容

有鉴于上述背景，本申请实施例提供了一种焊丝伸出长度控制方法，以解决现有技术中CTWD位置预置可靠性低、效率低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，方法包括：

在开始焊接前，根据接收到的焊接能量参数和预设关联关系，确定与所述焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度并指示，其中，焊丝伸出长度用于描述导电嘴与工件之间的距离，所述预设关联关系包括所述焊接能量参数与所述推荐焊丝伸出长度之间的关联关系；

根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度；

根据所述目标焊丝伸出长度生成位置指令，并根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，以使导电嘴与工件之间的距离与所述目标焊丝伸出长度相匹配。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述指示包括：视觉指示、听觉指示和触觉指示中的一个或多个。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述焊接能量参数包括焊接电流；

所述关联关系中所述焊接电流和所述推荐焊丝伸出长度负相关。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述关联关系通过数组存储，不同的数组对应的送丝速度不同；

其中，每个数组包含了焊接电流的中值、上限值和下限值，以及所述中值、所述上限值和所述下限值各自分别对应的推荐焊丝伸出长度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度，包括：

接收用户输入的控制指令；

在所述控制指令为第一指令的情况下，将所述推荐焊丝伸出长度确定为所述目标焊丝伸出长度；

在所述控制指令为第二指令的情况下，接收用户输入的长度参数，并将所述长度参数确定为所述目标焊丝伸出长度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，包括：

向送丝单元发送所述位置指令，以使所述送丝单元根据所述位置指令进行焊丝移动位置的PID控制。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述焊接能量参数包括：焊接电流、焊接电压、工件厚度、焊接功率、焊接阻抗中的一个或多个。

在开始焊接前，CTWD与焊丝伸出长度(干伸长)相同，可以通过焊丝伸出长度的位置预置实现CTWD的预置。本申请实施例提供的焊丝伸出长度控制方法，根据用户选择的焊接能量参数确定推荐焊丝伸出长度并指示，并根据推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度，即确定了CTWD的预置位置；该方法不需要依赖用户进行CTWD的选择，降低了对焊接工作人员技能的要求，保障了焊接质量的稳定性；且采用所推荐的已试验过的CTWD，可以更好地保证焊接过程的稳定性和焊缝成形质量，提高了焊接质量；可选地，本方法中通过焊丝伸出长度位置的自动控制实现了CTWD的自动预置，无需再进行人工测量和长度位置调整，保障了长度位置精度，且提高了效率。

第二方面，本申请实施例提供了焊丝伸出长度控制装置，装置包括：

指示模块，用于在开始焊接前，根据接收到的焊接能量参数和预设关联关系，确定与所述焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度并指示，其中，焊丝伸出长度用于描述导电嘴与工件之间的距离，所述预设关联关系包括所述焊接能量参数与所述推荐焊丝伸出长度之间的关联关系；

确定模块，用于根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度；

控制模块，用于根据所述目标焊丝伸出长度生成位置指令，并根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，以使导电嘴与工件之间的距离与所述目标焊丝伸出长度相匹配。

第三方面，本申请实施例提供了一种焊丝伸出长度控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面任一项方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的CTWD的组成示意图；

图2是本申请一实施例提供的焊丝伸出长度控制方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的焊丝伸出长度的PID闭环控制系统框图；

图4是本申请一实施例提供的焊丝伸出长度控制装置的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的焊丝伸出长度控制设备的硬件组成示意图；

图6是本申请一实施例提供的焊机系统的组成示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其它一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其它方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其它方式另外特别强调。

图1为本申请一实施例提供的CTWD的组成示意图。如图1所示，101为导电嘴，102为焊丝，103为焊接时的电弧，104为工件。

其中，导电嘴101端部到工件104表面的焊丝伸出长度即为导电嘴到工件的距离CTWD，见图1中L3；焊丝102从导电嘴101端面到其与电弧103接触点的伸出长度为干伸长(Wire Extension，以下简称WE)，见图1中L1；焊接过程中焊丝102端部和工件104表面的电弧长度称为弧长(Arc Length，以下简称AL)，见图1中L2。

具体地，CTWD与WE和AL的关系见下式(1)。

CTWD＝WE+AL (1)

开始焊接前，由于AL为0，此时CTWD等于WE，故可以通过控制焊丝伸出长度实现CTWD的位置预置，进而保障焊接质量。

现有技术中，CTWD通常由焊接工作人员根据经验进行选择。如果选择的CTWD不合适，会严重影响引弧效果，例如引弧困难，或者焊丝爆断，进而降低起弧处的焊缝质量。另一方面，人工进行CTWD的位置设置，增加了焊接生产的时间成本和劳动强度，且不确定的焊丝送出长度可能会增加送丝操作的次数(若焊丝送出长度不够)，或者焊丝需要被截掉(若焊丝送出长度有余)，即费时又费材。因此，实现CTWD的科学选取和准确位置控制是保障焊缝质量以及提高焊接效率的重要需求之一。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行示例性说明。值得说明的是，下文中列举的具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请一实施例提供的焊丝伸出长度控制方法的流程示意图，本方法的执行主体为焊机系统。如图2所示，方法包括：

S10、在开始焊接前，根据接收到的焊接能量参数和预设关联关系，确定与焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度并指示，其中，焊丝伸出长度用于描述导电嘴与工件之间的距离，预设关联关系包括焊接能量参数与推荐焊丝伸出长度之间的关联关系。

本实施例中，焊接能量参数包括：焊接电流、焊接电压、工件厚度、焊接功率、焊接阻抗中的一个或多个。

其中，焊接能量参数可以为用户输入的参数，也可以为用户选择的参数。用户一般为焊接操作人员或焊机维修维护人员。

其中，焊接电压是指电弧电压与从导电嘴端部到工件表面的伸出焊丝上的焊丝电压之和。

本实施例中，焊机系统指示推荐焊丝伸出长度的方法包括：视觉指示、听觉指示和触觉指示中的一个或多个。

本实施例中，推荐焊丝伸出长度为预先试验获得的，能够保障焊接性能满足预设要求的焊丝伸出长度。其中，焊接性能满足预设要求可以是指，熔滴过渡频率不小于最高过渡频率的50％。

可选地，推荐焊丝伸出长度可以包括匹配焊接能量参数的最优值、最大值以及最小值。

示例性地，焊接能量参数为焊接电流，焊接电流大小为70A，在某一预设送丝速度下，匹配该焊接电流的推荐焊丝伸出长度的最优值为10mm，最大值为12mm，最小值为7mm，通过指示推荐焊丝伸出长度的最优值、最大值以及最小值，可以便于用户确定焊丝伸出长度的范围以内的最优值，以根据实际应用进行焊丝伸出长度的设置。

本实施例中，焊接能量参数与推荐焊丝伸出长度之间的关联关系预先获取。例如，焊接能量参数与推荐焊丝伸出长度之间的关联关系可以通过焊接工艺性能试验确定。

其中，焊接能量参数与推荐焊丝伸出长度之间的关联关系可以通过数组存储。例如，该关联关系以数组的方式存储在焊机系统的嵌入式控制器(MCU或DSP等)使用的只读存储器ROM或FLASH中。

本实施例中，根据接收到的焊接能量参数和预设关联关系，确定与焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度并指示，可以是指，当用户选择或输入焊接能量参数后，焊机系统自动地从数组中查找推荐焊丝伸出长度，并以可视化的方式(或语音等其它方式)显示，以供用户参考。

可选地，上述数组包括了不同焊接工作点的焊接电流的中值、上限值和下限值，以及上述中值、上述上限值和上述下限值各自分别对应的推荐焊丝伸出长度。其中，不同焊接工作点的送丝速度不同。

示例性地，稳定焊接时，送丝速度与焊接电流和(或)电压形成的交点即为焊接工作点。故当送丝速度固定不变时，改变焊接电流可以获得多个焊接工作点。本实施例中，用于保存上述关联关系的数组为二维数组，该二维数组包含了多个一维数组，每个一维数组对应一个送丝速度，每个一维数组包含了对应该送丝速度的焊接电流的中值、上限值和下限值，以及上述中值、上述上限值和上述下限值各自分别对应的推荐焊丝伸出长度。

由电弧特性可知，当焊接电流变小时，电弧长度变小，此时焊接电弧变短，即AL变小，由焊接电流产生的热量减小；因此为了保障焊接时的熔化速度不变(即送丝速度不变)，需要增加干伸长WE，此时焊丝伸出长度变大，焊丝具备较大的电阻热，可以通过该较大的电阻热，保障熔化速度与之前(焊接电流减小前)保持一致，进而保障焊接质量。故当焊接电流较小时，可以通过增加焊丝伸出长度的方式以保障焊接质量的稳定性。相应地，当焊接电流增大时，应减少焊丝伸出长度。

因此，本实施例中，在焊接能量参数为焊接电流时，焊接电流和推荐焊丝伸出长度负相关，以保障焊接质量的稳定。可选地，焊接电压也与推荐焊丝伸出长度负相关。

S20、根据推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度。

本实施例中，目标焊丝伸出长度可以为推荐焊丝伸出长度，也可以为用户根据推荐焊丝伸出长度确定的长度。

示例性地，根据推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度可以包括如下步骤：

步骤1、接收用户输入的控制指令。

其中，控制指令可以为确认指令、取消指令或输入指令。

步骤2、在控制指令为第一指令的情况下，将推荐焊丝伸出长度确定为目标焊丝伸出长度。

本步骤中，第一指令是指步骤1中的确认指令，此时表示用户接受系统的推荐，可以直接将推荐焊丝伸出长度确定为目标焊丝伸出长度。

本步骤中，若推荐焊丝伸出长度包括匹配焊接能量参数的最优值、最大值以及最小值，则将最优值确定为目标焊丝伸出长度。

步骤3、在控制指令为第二指令的情况下，接收用户输入的长度参数，并将长度参数确定为目标焊丝伸出长度。

其中，长度参数是指焊丝伸出长度参数。

本步骤中，第二指令是指步骤1中的输入指令，此时焊丝伸出长度控制设备显示用户输入窗口，用于接收用户输入的长度参数，并将长度参数确定为目标焊丝伸出长度。

可选地，控制指令还可以为取消指令，在控制指令为取消指令的情况下，表示本次焊丝伸出长度预置过程被取消，可以重新输入或选择焊接能量参数。

S30、根据目标焊丝伸出长度生成位置指令，并根据位置指令控制焊丝的移动位置，以使导电嘴与工件之间的距离CTWD与目标焊丝伸出长度WE相匹配。

本实施例中，焊机系统根据位置指令控制焊丝的移动位置，可以包括向送丝单元发送所述位置指令，以使送丝单元根据所述位置指令进行焊丝移动位置的PID控制。

本实施例中，送丝单元既可以为独立的控制单元，例如送丝机，也可以为焊机系统中的送丝模块。

为了进一步了解本方法，请一并参阅图3。附图3为本申请一实施例提供的焊丝伸出长度的PID闭环控制系统框图。

示例性地，本实施例中送丝单元为送丝机。如图3所示，焊丝伸出位置的闭环控制系统由速度内环和位置外环组成。

前向通道中，位置外环的参考输入即为位置指令，该位置指令用于描述CTWD的位置参考，位置外环的差值输出经过其位置PID调节器以及位移速度交转换器后作为速度内环的速度参考输入，而速度内环的速度差值经过其速度PID调节器后用以控制送丝机的速度和间接控制送丝电机转轴的位置。

后向通道中，位置外环的反馈参量可以为反馈速度的积分，也可以为送丝电机的正交编码器的脉冲信号序列；速度内环的反馈参量可以为反映速度大小的送丝机上的送丝电机的正交编码器的脉冲信号序列。

其中，焊丝伸出位置可以通过下式(2)计算获得。

L＝ωR t＝2π*f*R*t (2)

其中，L为焊丝伸出位置，ω为送丝电机的角速度，R为送丝机半径，f为频率，t为时间。

通过送丝单元根据位置指令进行焊丝移动位置的PID控制，实现了CTWD预置位置的自动设置，并保障了CTWD位置的准确度。

本申请实施例提供的焊丝伸出长度控制方法，根据用户选择的焊接能量参数确定推荐焊丝伸出长度，并根据推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度，即确定了CTWD的预置位置；该方法不需要依赖用户进行CTWD的选择，降低了对焊接工作人员技能的要求，保障了焊接质量的稳定性；且采用所推荐的已试验过的CTWD，可以更好地保证焊接过程的稳定性和焊缝成形质量，提高了焊接质量；可选地，本方法中通过焊丝伸出位置的自动控制实现了CTWD的自动预置，无需再进行人工测量和长度位置调整，保障了长度位置精度，且提高了效率。

应理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

基于上述实施例所提供的焊丝伸出长度控制方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的装置实施例。

图4为本申请一实施例提供的焊丝伸出长度控制装置的结构示意图。包括各单元用于执行图2对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图2对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，焊丝伸出长度控制装置40包括：

指示模块401，用于在开始焊接前，根据接收到的焊接能量参数和预设关联关系，确定与所述焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度并指示，其中，焊丝伸出长度用于描述导电嘴与工件之间的距离，所述预设关联关系包括所述焊接能量参数与所述推荐焊丝伸出长度之间的关联关系。

确定模块402，用于根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度。

控制模块403，用于根据所述目标焊丝伸出长度生成位置指令，并根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，以使导电嘴与工件之间的距离与所述目标焊丝伸出长度相匹配。

可选地，所述指示包括：视觉指示、听觉指示和触觉指示中的一个或多个。

可选地，所述焊接能量参数包括焊接电流，所述关联关系中所述焊接电流和所述推荐焊丝伸出长度负相关。

可选地，所述关联关系通过数组存储，不同的数组对应的送丝速度不同；其中，每个数组包含了焊接电流的中值、上限值和下限值，以及所述中值、所述上限值和所述下限值各自分别对应的推荐焊丝伸出长度。

可选地，所述焊接能量参数包括：焊接电流、焊接电压，工件厚度，焊接功率，焊接阻抗中的一个或多个。

可选地，所述确定模块402，根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度，具体包括：

接收用户输入的控制指令；

可选地，控制模块403用于根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，具体包括：

本申请实施例提供的焊丝伸出长度控制装置，根据用户选择的焊接能量参数确定推荐焊丝伸出长度，并根据推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度，即确定了CTWD的预置位置；该方法不需要依赖用户进行CTWD的选择，降低了对焊接工作人员技能的要求，保障了焊接质量的稳定性；且采用所推荐的已试验过的CTWD，可以更好地保证焊接过程的稳定性和焊缝成形质量，提高了焊接质量；可选地，本方法中通过焊丝伸出长度的自动控制实现了CTWD的自动预置，无需再进行人工测量和长度位置调整，保障了长度位置精度，且提高了效率。

图4所示实施例提供的焊丝伸出长度控制装置，可用于执行上述方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图5是本申请一实施例提供的焊丝伸出长度控制设备的示意图。如图5所示，该实施例的焊丝伸出长度控制设备50包括：至少一个处理器501、存储器502以及存储在存储器502中并可在所述处理器501上运行的计算机程序，焊丝伸出长度控制设备50还包括通信部件503，其中，处理器501、存储器502以及通信部件503通过总线504连接。

处理器501执行所述计算机程序时实现图2中焊丝伸出长度控制方法实施例中的步骤。示例性地，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器502中，并由处理器501执行，以完成本申请。

本领域技术人员可以理解，图5仅仅是焊丝伸出长度控制设备的示例，并不构成对焊丝伸出长度控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述焊接参数设置方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种焊机系统。图6为本申请一实施例提供的焊机系统的组成示意图。如图6所示，焊机系统包括人机交互单元601，焊机控制单元602、数据库603，焊枪开关604和送丝单元605。

其中，人机交互单元601用于指示推荐焊丝伸出长度，以及接收用户输入的焊接能量参数和控制指令。

可选地，常用的焊接能量参数可以预先存储在数据库603中，通过人机交互单元601显示，以供用户选择。

焊机控制单元602用于执行上述方法中的实施例，在此不再赘述。其中用于描述焊接能量参数与所述推荐焊丝伸出长度之间的关联关系以数组的方式存储在数据库603中。焊接控制单元602响应于用户的输入，以数据库为基础，采用插值计算(线性或非线性)，或查表，或其它数学性的智能方法，获得与焊接能量参数对应的推荐焊丝伸出长度，并通过人机交互单元601显示。

本实施例中，送丝单元605为独立的控制单元，例如送丝机。

示例性地，焊机控制单元602根据焊丝伸出长度生成位置指令，并将该位置指令发送给送丝单元605，送丝单元根据位置605接收到的位置指令进行焊丝移动位置的PID控制，以保障CTWD实现长度位置的自动预置。

在完成CTWD长度位置预置后，用户可以通过焊枪开关604向焊机控制单元602发送控制信号，开始焊接。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用而使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应被认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，方法包括：

根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度；

2.如权利要求1所述的焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，所述指示包括：视觉指示、听觉指示和触觉指示中的一个或多个。

3.如权利要求1所述的焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，所述焊接能量参数包括焊接电流；

4.如权利要求3所述的焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，所述关联关系通过数组存储，不同的数组对应的送丝速度不同；

5.如权利要求1所述的焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，根据所述推荐焊丝伸出长度确定目标焊丝伸出长度，包括：

接收用户输入的控制指令；

6.如权利要求1所述的焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，所述根据所述位置指令控制焊丝的移动位置，包括：

7.权利要求1-6任一项所述的焊丝伸出长度控制方法，其特征在于，所述焊接能量参数包括：焊接电流、焊接电压、工件厚度、焊接功率、焊接阻抗中的一个或多个。

8.一种焊丝伸出长度控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

9.一种焊丝伸出长度控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。