CN115243549A - 具有塞保持器的塞钻器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种塞钻器，其用于通过围绕肛门开口和直肠端部切割来切下动物屠体的肛门开口和直肠端部的，该塞钻器包括具有敞开的切割端部的纵向的钻管、集中在钻管内部的芯轴、以及位于钻管内部并且包围芯轴的塞保持器。当切下屠体的肛门开口和直肠端部时，排泄物对皮肤表面和肉表面的污染是一个问题。位于钻管内部的塞保持器对肛门开口周围的皮肤表面提供保持力，并且形成一体积，从肠逸出的排泄物被捕获在该体积中。

Description

具有塞保持器的塞钻器

技术领域

本发明涉及一种塞钻器，其用于在诸如猪之类的动物屠体的塞或者直肠端部周围钻孔并且释放塞或者直肠端部。

背景技术

当处理例如猪屠体的屠宰的动物时，避免或显著降低通过诸如排泄物之类的位于胃和肠中的物质污染肉的风险是重要的。在屠体的进一步处理期间，肠与皮肤在肛门开口处的附接可以被切割，并且肠端部(直肠端部)可以被处理，例如被封闭，直到内脏可以被完全地释放并且从屠体移除。塞钻器可以被用于切割肛门开口周围的皮肤和底层结构。

塞钻器可以包括在钻管的端部处的切割刃，其中芯轴集中(centralized)在钻管中。在起作用时，芯轴的末端进入到塞(肛门开口和直肠的一部分)中，并且切割刃在肛门开口和直肠端部周围切割。存在不同类型的塞钻器。

在WO2013119106(A1)中描述了一种直肠的切割装置，该切割装置包括切割构件、定心芯轴、旋转驱动装置以及抽吸装置；切割构件可旋转地安装在承载构件上，该切割构件包括包围内部空间的圆柱形壁部分，其中，圆柱形壁部分具有带有切割刃的顶端部；定心芯轴同轴地布置在圆柱形壁部分内，该定心芯轴的自由端部延伸超过切割刃；旋转驱动装置用于使切割构件相对于承载构件旋转；抽吸装置用于在切割构件的内部空间的内部产生真空；具有在切割构件的内部空间内轴向可移动的弹射构件和用于轴向地移动弹射构件的弹射驱动装置。在切割步骤中，切割构件被致动并且被驱动旋转，使得其切割穿过包围直肠端部部分的组织。在这个过程中，承载构件被移位以使切割构件更深地移动到组织中。在切割期间，抽吸装置在切割构件的内内部空间部分中维持真空，该真空通过被抽吸经过柔性膜的空气转移到外内部空间部分。直肠端部部分的被切割断开的部分因此被抽吸到内部空间的所述外部分中。切割过程继续直到直肠端部部分已经沿其整个长度被切割断开。

在现有技术的塞钻孔过程中，真空被用于在切割装置内部的皮肤上提供保持力，使得刀能够切割进入皮肤，由此避免钻管按压到皮肤上而不是切割进入皮肤。然而，真空效应可能导致肛门开口打开或者由内部向外翻转，使得粪便从直肠释放并且与包围肛门开口的皮肤接触，微生物可以从该皮肤处传播。由此肉的污染的风险增加。

发明内容

本发明的实施例的目的是提供一种改进的塞钻孔装置，特别是用于降低污染的风险，例如降低肛门开口由内部向外翻转的风险。本发明的实施例的另外的目的是提供从屠体切下(cutting free)塞的一种改进的方法。

根据第一方面，本发明涉及一种塞钻器，其用于通过围绕肛门开口和直肠端部切割来切下屠体的肛门开口和直肠端部，该塞钻器包括：

·纵向的钻管，该钻管能够保持相对于外部的压力差，并且具有敞开的切割端部，

·芯轴，该芯轴集中在钻管内部，以及

·塞保持器，该塞保持器位于钻管的内部并且包围芯轴的至少一部分。

屠体可以来自任何屠宰的动物，优选地在屠宰场处屠宰的动物。动物可以是例如猪、家禽、牛/奶牛、山羊、绵羊等。优选地，塞钻器用于猪屠体。

钻管能够保持相对于外部的压力差，这意味着当钻管与屠体接触时，用于钻管内部的体积和外部的压力差可以被建立，并且这种压力差可以被保持。为了建立这种压力差，钻管可以是“完整的”或空气-密封的，这意味着在管体(管壁)中没有开口或切口，然而，较小的开口或切口可以存在于钻管的壁中，并且钻管可能仍然能够保持相对于外部的压力差，这种切口可以位于切割刀片中，从而使切割刀片更具攻击性。如果例如在钻管内部建立真空，则可以获得压力差。通过能够保持压力差，钻管可以限定一体积，该体积还能够防止任何污染物离开钻管内部的体积。

在钻管的前端部，切割端部包括环形的切割刀片，该切割刀片优选地是完整的或未破损的，例如不是锯。

在实施例中，塞保持器是围绕芯轴的圆形的或杯形状的，并且具有小于钻管的内径的总外径。在另外的实施例中，在塞保持器的外径和钻管的内径之间存在空间，由此在一侧处的塞保持器的外侧以及芯轴的一部分与另一侧处的钻管的内侧之间形成空间。在优选的实施例中，塞保持器朝向钻管内部具有完整表面，而没有开口。塞保持器在朝向钻管的敞开的切割端部的区域中是敞开的。塞保持器优选地形成内体积，该内体积与钻管内部的剩余体积分离，由此提供两个不同的体积，这能够环绕可能的污染物并且减少污染物的传播，尤其是从塞保持器内部的体积到钻管内部的体积的传播。

在实施例中，塞保持器具有能够与屠体的外部接合的保持装置。保持装置可以位于杯-形状的塞保持器的边缘处，即在塞保持器的封闭部分和敞开部分之间。塞保持器的保持装置能够与屠体的外部接合，即与包围屠体的肛门开口的皮肤区域接合。塞保持器的保持装置能够保持皮肤，使得当塞钻器钻孔到皮肤中和到屠体中时，皮肤不会翻转，其中钻孔过程向皮肤表面提供了翻转力。保持装置的另一功能是为了确保屠体的肛门开口不会由内部向外翻转，例如在钻孔期间可能在钻管内部形成真空时。由此，排泄物的至少大部分被保留在直肠内部。在另一实施例中，塞保持器的保持装置包括能够与屠体的皮肤表面接合的齿或其他结构。齿的功能是为了获得皮肤的良好抓握，而不是为了切割进入皮肤，除了为了获得良好抓握的任何切割之外。齿可以具有适合与屠体的皮肤接合的任何形式，例如尖的。

在实施例中，塞保持器被配置为围绕芯轴旋转。在另一实施例中，塞保持器可以在钻管内沿轴向方向滑动。塞保持器优选地能够相对于钻管旋转，并且在钻孔过程期间可以是非-转动的。在优选的实施例中，塞保持器和芯轴连接成使得该塞保持器和芯轴可以在钻管内部轴向地滑动。由此，塞保持器可以根据芯轴的纵向的方向定位在固定的位置中，但是塞保持器仍然可以围绕芯轴滑动。

在实施例中，塞保持器朝向钻管内部是空气密封的，由此塞保持器限定了第一体积，第一体积在塞保持器的内部，并且当保持装置与屠体的外部接合时，该第一体积可以是封闭的体积。因此，塞钻器可以被构造成具有位于屠体皮肤的外部、芯轴的外部和塞保持器的内部之间的第一体积。该第一体积就在肛门开口和包围肛门开口的屠体皮肤的一部分的外部环绕芯轴。在塞钻器的实施例中，圆形的芯轴是具有封闭的端部或末端的棒或管，该端部或末端朝向钻管的敞开端部或者在钻管的敞开端部的区域中定位。芯轴可以根据钻管轴向地移动，使得封闭的端部或末端可以位于钻管内部或在钻管的前方。在另一实施例中，芯轴是中空的，并且在封闭端部的区域中具有开口，例如在芯轴的封闭端部和塞保持器之间的区域中，例如在芯轴的封闭端部和塞保持器的构成朝向钻管内部的边界的部分之间，使得开口可以沿芯轴定位和/或位于塞保持器的第一体积内部。在实施例中，芯轴具有非-填充的或敞开的内体积，并且至少在朝向封闭端部的区域的一部分中具有开口。优选地，没有开口位于芯轴的最外端部或末端处，例如在最外0.5cm、1cm、1.5cm或2cm内。

在塞钻器的实施例中，芯轴连接到抽吸装置，抽吸装置用于当塞钻器起作用时，在塞保持器的第一体积内部和/或在钻管的第二体积内部形成真空。第二体积是在塞保持器的外部和在钻管的内部的体积，即在塞保持器和钻管之间的体积。第二体积内部的真空也可以在钻管内部通过抽吸装置来执行。抽吸装置能够将空气抽吸远离芯轴内部和/或钻管内部和/或塞保持器内部，并且因此在芯轴内部和/或钻管内部和/或塞保持器内部产生真空。

空气阀可以位于塞保持器中、在塞保持器内部的第一体积和钻管内部的第二体积之间。这种空气阀能够让空气，例如包括污染物的空气，从第一体积被抽吸到第二体积或者从第二体积被抽吸到芯轴的内体积。通过位于塞保持器中的空气阀的空气流动方向，可以由连接到芯轴以将空气抽吸远离芯轴内部的体积的抽吸装置的位置来确定，或者，由连接到钻管、将空气抽吸远离第二体积的抽吸装置的位置来确定。

在实施例中，芯轴中的开口被形成为，使得这些开口位于定位在塞保持器内部的区域中，即在第一体积处，以及位于被引导进入屠体的肠或直肠端部以进行处理的区域中。优选地，芯轴的外末端不包括开口。

在实施例中，开口沿芯轴的区域定位，例如绕芯轴定位在环-形状的位置中。开口可以沿芯轴定位，例如在靠近前端部的区域中，可以存在2至10个具有开口的环-形状的位置，例如4至8个环-形状的位置，例如5至7个环-形状的位置，例如6个环-形状的位置。每个环-形状的位置可以包括4至8个开口，例如6个开口。开口的大小可以根据进行处理的屠体的类型来确定。当真空被建立时，获得了肠或直肠端部的抓握效果，塞保持器内部的真空，即在第一体积中的真空，也可以产生。

用于处理动物屠体的塞钻器是本领域技术人员已知的。由于这个原因，本领域技术人员知道塞钻器的不同单元的材料优选地是诸如已被认可在屠宰场处使用的金属的材料，并且该材料能够被频繁地清洁，例如在每次使用之后。塞钻器的部件或单元可以由聚合材料制成，例如轴承(bearings)。塞钻器的总设计和功能是已知的，并且无需在此描述。

本发明的第二方面涉及通过围绕肛门开口和直肠端部切割来切下动物屠体的肛门开口和直肠端部的方法，该方法使用如本文描述的塞钻器，该方法包括：

·使芯轴的引导端部进入到动物屠体的肛门开口和直肠端部中，

·在塞保持器和包围屠体的肛门开口的皮肤之间产生接触，

·通过钻管的切割刀片围绕肛门开口并且沿屠体的直肠端部的一部分钻孔，

·至少在钻孔期间，在塞保持器内部产生第一体积，并且在钻管内部和塞保持器外部产生第二体积，避免粪便从第一体积进入到第二体积中。

在优选的实施例中，该方法可以由如本文描述的塞钻器执行。在更优选的实施例中，塞钻器包括抽吸装置，该抽吸装置能够将空气抽吸远离芯轴内部和/或钻管内部和/或塞保持器内部。在更优选的方法中，空气从第一体积被抽吸到第二体积，或者从第一体积被抽吸到芯轴的内部。甚至更优选的是以下方法，其中抽吸装置仅将空气抽吸远离芯轴的体积，该体积与第一体积和/或第二体积接触。本文描述的塞钻器的不同功能在附图的描述中描述。

在一实施例中，塞钻器的功能是没有在塞钻器内部形成真空。在该方法的另一实施例中，真空形成在钻管内部的第二体积中。在该方法的另外的实施例中，真空形成在塞保持器内部的第一体积中。优选地，通过在芯轴的内体积中形成真空来在第一体积中形成真空。在该方法的另一实施例中，真空形成在第一体积中和第二体积中。

在该方法的实施例中，切下的直肠端部掉落或以其他方式输送到屠体的内部。

在该方法的实施例中，其中，肛门开口和直肠端部已经被切下，真空被保留在第二体积中和/或在塞保持器内部的第一体积中。由此，直肠端部被保留在钻管内部，并且保持直肠端部的塞钻器可以从屠体移除，并且直肠端部可以被输送到屠体外部和附近的位置以进行进一步处理，例如包裹在封闭材料中。

本发明的第三方面涉及塞钻孔系统，该塞钻孔系统包括：

·机器人，该机器人具有至少一个工业操纵器，例如机器人臂，

·如本文描述的至少一个塞钻器，该至少一个塞钻器连接到至少一个工业操纵器，

·至少一个视觉系统，该至少一个视觉系统用于获取屠体在肛门开口外部的区域中的图像数据，

·至少一个处理器，该至少一个处理器用于处理所获得的图像数据，并且被配置为基于包括图像数据的信息来计算控制信息，

·至少一个控制装置，该至少一个控制装置被配置为，用于从至少一个处理器至少获得控制信息，以及用于控制诸如至少一个机器人臂之类的至少一个工业操纵器和至少一个塞钻器以处理动物屠体。

不同的项目可以包括在塞钻孔系统中，例如机器人、工业操纵器、机器人臂、视觉系统、处理器和控制装置。本领域技术人员意识到这种不同的系统以及它们应该被连接的方式，以配置系统来获得图像数据、处理这种数据并且控制机器人或机器人臂来处理动物屠体，如本文描述的使用塞钻器。工业操纵器能够作业的轴线的数量或自由度的数量可以取决于例如在过程期间动物屠体是否处于运输中的设置，该过程例如是从系统开始识别肛门开口的位置时到塞钻器在钻孔过程之后被移除时的过程。因此，工业操纵器可以取决于该设置是以自由度的数量为1、2、3、4、5、6来作业的工业操纵器。优选的是至少2个自由度，例如至少4个自由度。

可以从图像数据中获得不同的信息，诸如与位置和大小有关的信息，与例如肛门开口、尾巴、性别等的位置和大小有关的信息，该信息可以包括在图像处理中，并且基于该信息可以计算出塞钻器要定位在何处以围绕肛门开口切割以及应该如何控制工业操纵器。

在该系统的实施例中，工业操纵器能够以例如3个自由度、例如5个自由度作业，例如工业操纵器是6-轴线的机器人操纵器。

在该系统的实施例中，该系统包括至少一个清洁柜，该至少一个清洁柜用于清洁使用后的塞钻器。优选地，这种清洁柜包括水连接件、肥皂涂抹器、加热装置和/或干燥装置。水可以通过水连接件以热连接施加，并且由此加热装置和肥皂涂抹器可以位于清洁柜外部。本领域技术人员知道屠宰场处的清洁装置的需求。

在该系统的实施例中，至少一个清洁柜连接到至少一个工业操纵器，例如机器人臂。由此，一个工业操纵器或机器人臂可以保持至少一个塞钻器和清洁柜，其中，塞钻器可以在已经与屠体接触后被清洁。

在该系统的实施例中，至少一个工业操纵器或机器人臂包括至少两个塞钻器和至少一个清洁柜。在该设计中，一个工业操纵器或机器人臂可以保持两个塞钻器和清洁柜，其中，塞钻器可以在已经与屠体接触后被清洁，并且使得当一个塞钻器被清洁时，另一塞钻器可以起作用。

多于两个的塞钻器，例如三个或四个塞钻器，可以位于一个工业操纵器或机器人臂上。这可以与一个、两个或三个清洁柜结合。

在该系统的实施例中，两个工业操纵器，例如机器人臂，每个都保持位于该系统中的至少一个塞钻器。

在该系统的实施例中，固定的刀可以位于该系统中，用于切割在肛门开口的腹侧处的肉。这种切割可以在从屠体移除塞之前通过将切下的塞拉到屠体的腹侧来执行。

本文关于任何方面或附图描述的特征可以与其他方面的实施例组合。

附图说明

现在将参照附图进一步描述本发明的实施例，其中：

图1图示了用于塞切割的现有技术方法，

图2图示了根据本发明的塞钻器，

图3图示了没有钻管的塞钻器，

图4图示了塞钻器的纵向剖切图，

图5图示了其中芯轴处于向前位置的塞钻器，

图6图示了其中芯轴处于中间位置的塞钻器，

图7图示了其中芯轴处于缩回位置的塞钻器。

图8图示了没有真空的塞钻孔方法，

图9图示了具有真空的塞钻孔方法。

图10图示了在塞钻器中建立的真空和被抽真空的空气的方向。

图11图示了可以在塞钻器中建立的另一方式的真空和被抽真空的空气的方向。

图12图示了可以在塞钻器中建立的又一方式的真空和被抽真空的空气的方向。

具体实施方式

应该理解，详细描述和具体示例，虽然显示了本发明的实施例，但仅以说明的方式给出，因为根据该详细描述，在本发明的精神和范围内的各种变化和修改对于本领域技术人员来说将变得明显的。

图1图示了用于塞切割的现有技术方法。塞钻器1位于屠体3的肛门开口2的外部和周围。塞钻器1的芯轴4的前端部位于动物屠体的肠/直肠端部5中。在塞钻器1内部，真空(未图示的)被建立以确保在切割期间屠体3的皮肤9不会被由塞钻器1施加到皮肤4的力按压到屠体3中。正常的压力即大气压力(未图示的)存在于塞钻器1的外部的皮肤9上，并且正常的压力也存在于屠体3内部。由于塞钻器1内部的真空，肠壁6可以被抽吸到塞钻器1中，并且由此由内部向外翻转并且打开，使得粪7(图示的圈出的)从肠5逸出并进入塞钻器1内部的空间，在那里粪7污染位于塞钻器1内部的皮肤9。

图2图示了根据本发明的塞钻器10的立体图。图示的是钻管11包围芯轴12，并且在钻管11和芯轴12之间定位有塞保持器13。塞保持器13具有齿14，齿14能够与屠体的肛门开口周围的皮肤接合。开口15位于芯轴12中。塞钻器10可以在后端部16处安装到机器人工具(未图示的)。

图3图示了没有钻管11的图2的塞钻器10。图示的是具有开口15的芯轴12、具有齿14的塞保持器13。塞保持器13连接到管-成型的活塞17，活塞17围绕芯轴12定位。

图4图示了根据本发明的塞钻器10的纵向剖切图。图示的是包围芯轴12的钻管11，并且在钻管11和芯轴12之间，塞保持器13定位成附接到活塞17。塞保持器13具有齿14，齿14能够与屠体的肛门开口周围的皮肤接合。开口15位于芯轴12中。还图示的是钻管11的切割刀片18或切割刃、芯轴12内部的体积19以及钻管11内部的第二体积20。第一体积21位于塞保持器13内部，其中优选地可以在塞钻器起作用时独立于第二体积20中的真空建立真空。在芯轴中的最后部的开口(即塞保持器内部的开口)优选地连接到第二体积20，其中芯轴的端部是前部分。如别处所描述的，抽吸装置(未示出)可以连接到芯轴和/或连接到钻管，从而将空气抽吸远离钻管内部的体积和/或钻管内部的第二体积20。

图5图示了其中芯轴12处于向前位置的塞钻器10的纵向剖切图。在该位置，塞钻器10准备好被插入到屠体的肛门开口中，其中，芯轴12在钻管11外部的部分，即在钻管11前方的部分，可以被插入到肛门开口中。这优选地在塞钻器10中没有任何真空的情况下执行。塞保持器13的齿14(如果存在)处于准备好与屠体的肛门开口周围的皮肤表面接合的位置。第一体积21位于塞保持器13内部，其中可以在塞钻器起作用时独立于第二体积20中的真空建立真空。

图6图示了图5的塞钻器10，其中芯轴12处于中间位置。这是钻管11的切割刀片18围绕肛门开口和直肠端部切割进入屠体的位置。切割通过马达(未示出的)旋转钻管11来执行，并且可以在第一体积中和/或在第二体积中形成真空。

图7图示了图5和图6的塞钻器10，其中芯轴12处于缩回位置。这是在屠体内部肛门开口和直肠端部周围的切割完结的位置。通过停止抽吸(如果在塞钻器上存在抽吸)，切下的直肠端部可以掉落在屠体内部，并且因此消除真空。然而，切下的直肠端部也可以通过真空保留在钻管11内部，并且直肠端部可以与钻管11一起被拉出屠体并且在屠体外部被处理。

图8图示了在没有真空的情况下执行的塞钻孔方法。图示的是正好在钻管11围绕肛门开口或肠壁26和肠/直肠端部23开始钻孔到皮肤24中并且随后到屠体25中之前的情况。在这种情况中，切割刀片18位于屠体25外部的皮肤24上。芯轴12的末端进入到被肠壁26包围的肛门开口中并且到肠/直肠端部23中，使得塞保持器13的齿14位于屠体25的皮肤24的外部上。第一体积21在塞保持器13内部朝向皮肤24建立并且环绕芯轴12。第二体积20在屠体25的皮肤24外部以及在塞保持器13和钻管11之间建立，其中，钻管11包围塞保持器13，由此第二体积20环绕塞保持器13和芯轴12的一部分。在塞保持器13中没有排泄物22可以经过的开口，并且由此第一体积21和第二体积20是彼此分离的。排泄物22在肠/直肠端部23内部、芯轴12的末端周围以及在由塞保持器13建立的第一体积21中由小点图示出。塞保持器13的第一功能是施力到皮肤24的外部，使得肛门开口的边缘，即在皮肤24水平处的肠壁26，不会由内部向外翻转，并且让大量的排泄物22通过经过芯轴12的末端从肠/直肠端部23逸出并且通过肛门开口排出。塞保持器13的第二功能是将可能通过肛门开口逸出的排泄物22保持在第一体积21内部，使得与现有技术系统相比，可能被排泄物22污染的皮肤24区域大大减少。尽管方法被描述为在没有真空的情况下执行，但可以通过包括抽吸装置来改进，以将空气抽吸远离第二体积20。在皮肤24外部产生的这种真空通过形成肛门开口和直肠端部周围的更清洁的切割提高了切割的质量。

图9图示了在有真空的情况下执行的塞钻孔方法。具有真空的方法可以以三种不同的方式执行。图示的是与图8中的情况相似的情况，即正好在钻管11围绕肛门开口和肠/直肠端部23开始钻孔到皮肤24中并且随后到屠体25中之前。在这种情况下，切割刀片18位于屠体25外部的皮肤24上。芯轴12的末端进入到肛门开口中并且进入到肠/直肠端部23中，使得塞保持器13的齿14位于屠体25的皮肤24的外部上。第一体积21在塞保持器13内部朝向皮肤24建立并且环绕芯轴12。第二体积20在屠体25的皮肤24外部以及在塞保持器13和钻管11之间建立，其中，钻管11包围塞保持器13，由此第二体积20环绕塞保持器13和芯轴12的一部分。在第一体积和第二体积之间的塞保持器13中没有排泄物22可以经过的开口，并且由此第一体积21和第二体积22是彼此分离的。芯轴12包括敞开的内体积28和开口15，开口15位于芯轴12中的以下区域中，即在该区域处芯轴在塞保持器13的内部，并且在该区域处塞保持器通过与屠体的皮肤24的外侧接触而构成第一体积21。真空产生系统(未图示的)是塞钻器的一部分，并且被配置为和被控制为在第二体积20内部和/或在芯轴的内体积28内部产生真空，由于芯轴12中的开口，内体积28与第一体积21连通，由此也在第一体积21内部建立了真空。塞钻器可以设计成没有或带有芯轴12的内体积28，使得塞钻器能够仅在第二体积20中产生真空、仅在第一体积21中产生真空、或者在第一体积21和第二体积20两者中产生真空。排泄物22在肠/直肠端部23内部以及在由塞保持器13建立的第一体积21中由小点图示出。塞保持器13的一些功能是如关于图8所描述的。对于真空产生系统，可以通过在第二体积20内部和/或在芯轴12的内体积28内部沿由箭头27标示的方向抽吸空气来产生真空，由于芯轴12中的开口15，其还在第一体积21内部产生真空。

塞保持器13将肛门开口周围的皮肤24保持就位，如关于图8所描述的。通过在第二体积21和芯轴12的内体积28中产生的真空，排泄物22可以从第二体积21通过芯轴12的内体积28被移除，并且从塞钻器被移除。在第二体积20中的真空在皮肤24上产生对抗保持(counterhold)，如关于图8所解释的。塞钻孔系统由此使得在钻孔过程期间可以在皮肤24上执行对抗保持，该对抗保持由第二体积20内部的真空产生，以使由钻管11形成的力的作用最小化，并且同时通过塞保持器13减少了处于被排泄物22污染的风险中的皮肤24区域，并且通过在内体积28中以及由此在第一体积21中建立的真空还移除了位于第一体积21中的排泄物22的至少一部分。

图10图示了塞钻器的实施例，其中芯轴中的开口没有位于塞保持器13内部。开口15仅位于塞保持器13的前方，即与动物的直肠端部接触的部分。塞钻器定位成芯轴处于动物的直肠端部的内部。就在切割过程之前以及期间，皮肤24将被朝向切割刀片18和塞保持器13抽真空，从而在塞保持器13内部建立封闭的第一体积21，并且在钻管内部建立封闭的第二体积20，第二体积20包围芯轴。这里“封闭的”是指皮肤封闭塞保持器13的敞开端部和钻管11的敞开端部。连接在钻管11的基部部分处的抽吸装置(未图示的)在芯轴内部的体积19中产生真空，由此通过位于直肠端部内部的开口15抽吸空气并且该空气被抽吸通过芯轴19。通过抽吸装置(未图示的)将位于芯轴周围的第二体积20中的空气抽吸远离塞钻器的前端部。第一体积21内部的空气被抽吸通过阀29并且进入第二体积20并且离开。箭头标示出空气被抽吸的路线。在该实施例中，没有开口位于第二体积20和芯轴内部的体积19之间。

图11图示了塞钻器的实施例，其中开口15位于塞保持器13的内部的芯轴中、在体积19和第一体积21之间。连接在钻管11的基部部分处的抽吸装置(未图示的)在芯轴内部的体积19中产生真空，由此通过位于直肠端部内部的开口15抽吸空气并且该空气被抽吸通过芯轴19。第一体积21内部的空气被抽吸通过位于塞保持器13内部的开口15，并且进入芯轴内部的体积19。通过抽吸装置(未图示的)将位于芯轴周围的第二体积20中的空气抽吸远离塞钻器的前端部。箭头标示出空气被抽吸的路线。在该实施例中，没有开口位于第二体积20和芯轴内部的体积19之间。

图12图示了可以在塞钻器中建立的又一方式的真空和被抽真空的空气的方向。连接在钻管11基部部分处的抽吸装置(未图示的)在芯轴内部的体积19中产生真空，从而通过开口15将空气从直肠端部抽吸通过芯轴19，并且还通过位于第一体积21和位于芯轴内部的体积19之间的开口从第一体积21内部抽吸空气。位于芯轴内部的体积19和第二体积20之间的阀29用于在第二体积20内形成真空，使得第二体积中的空气被抽吸通过这些阀、进入体积19并且离开。第一体积21内部的空气被抽吸通过位于塞保持器13中的开口15、进入芯轴内部的体积19并且离开。箭头标示出空气被抽吸的路线。也可以制造仅具有被塞保持器13包围的开口15的塞钻器，即没有如在图中所示的与屠体的直肠端部的内部接触的开口15。对于这种实施例，当将空气抽吸远离屠体时，不同的流动方向可以被建立，并且取决于是否开口仅存在第一体积21和芯轴内部的体积19之间，仅存在第二体积20和芯轴内部的体积19之间，或者这两种类型的开口都存在，并且取决于阀29能够让空气经过的方式。

Claims (15)

1.一种塞钻器(1)，所述塞钻器(1)用于通过围绕肛门开口和直肠端部切割来切下屠体的所述肛门开口和所述直肠端部，所述塞钻器包括：

·纵向的钻管(11)，所述钻管(11)能够保持相对于外部的压力差，并且具有敞开的切割端部(18)，

·芯轴(12)，所述芯轴(12)集中在所述钻管(11)内部，以及

·塞保持器(13)，所述塞保持器(13)位于所述钻管(11)的内部并且包围所述芯轴(12)的至少一部分。

2.根据权利要求1所述的塞钻器，其中，所述塞保持器具有保持装置(14)，所述保持装置(14)能够与所述屠体的外部接合。

3.根据前述权利要求中任一项所述的塞钻器，其中，所述塞保持器能够围绕所述芯轴旋转和/或能够相对于刀旋转。

4.根据前述权利要求中任一项所述的塞钻器，其中，所述塞保持器能够在所述钻管内轴向地滑动，或者其中，所述塞保持器和所述芯轴能够一起在所述钻管内轴向地滑动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的塞钻器，其中，所述塞保持器的一部分与所述芯轴接触，并且所述塞保持器在所述塞保持器的内部限定了第一体积(21)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的塞钻器，其中，所述芯轴是中空的圆形管，并且至少在从所述芯轴的引导端部到所述塞保持器与所述芯轴接触之处的区域的一部分中包括开口(15)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的塞钻器，其中，所述塞钻器还包括抽吸装置，所述抽吸装置能够将空气抽吸远离所述芯轴内部和/或所述钻管内部和/或所述塞保持器内部。

8.根据前述权利要求中任一项所述的塞钻器，其中，至少一个空气阀(29)位于所述塞保持器中、在所述塞保持器内部的第一体积(21)和在所述钻管内部的第二体积(20)之间。

9.一种用于通过围绕肛门开口和直肠端部切割来切下动物屠体的所述肛门开口和所述直肠端部的方法，所述方法使用根据权利要求1-8中任一项所述的塞钻器，所述方法包括：

·使芯轴的引导端部进入到所述动物屠体的所述肛门开口和所述直肠端部中，

·在塞保持器和包围所述屠体的所述肛门开口的皮肤之间产生接触，

·通过钻管的切割刀片围绕所述肛门开口并且沿所述屠体的所述直肠端部的一部分钻孔，

·至少在所述钻孔期间，在所述塞保持器内部产生第一体积，并且在所述钻管内部和所述塞保持器外部产生第二体积，避免粪便从所述第一体积进入到所述第二体积中。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述芯轴内部和/或在所述钻管内部的所述第二体积中和/或在所述塞保持器内部的所述第一体积中形成真空。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，通过从所述芯轴中抽吸空气，真空仅形成在所述芯轴内部的体积中、在所述塞保持器内部的所述第一体积中以及在所述钻管内部的所述第二体积中。

12.一种塞钻孔系统，所述塞钻孔系统包括：

·机器人，所述机器人具有至少一个工业操纵器，

·根据权利要求1至8中任一项所述的至少一个塞钻器，所述至少一个塞钻器连接到所述至少一个工业操纵器，

·至少一个视觉系统，所述至少一个视觉系统用于获取屠体在肛门开口外部的区域中的图像数据，

·至少一个处理器，所述至少一个处理器用于处理所获得的图像数据，并且被配置为基于包括图像数据的信息来计算控制信息，

·至少一个控制装置，所述至少一个控制装置被配置为，用于从所述至少一个处理器至少获得控制信息，以及用于控制所述至少一个工业操纵器和所述至少一个塞钻器以处理至少一个动物屠体。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述工业操纵器是能够以至少两个自由度作业的机器人。

14.根据权利要求12或13所述的系统，所述系统还包括至少一个清洁柜，所述至少一个清洁柜用于清洁使用后的所述塞钻器。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述至少一个清洁柜连接到所述至少一个工业操纵器。

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