CN115158340B - 驾驶辅助系统及其控制方法、装置、介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种驾驶辅助系统及其控制方法、装置、介质。该驾驶辅助系统包括：高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块、车辆通信模块和控制装置；控制装置用于：获取高精度定位模块确定的起始点，以及智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点；获取ADAS地图模块确定的路径信息，并根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速；在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取车辆通信模块确定的车辆的周围车辆的运行信息和/或规划路径的道路信息；根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息。本申请的驾驶辅助系统，可以提高车辆行驶的安全性和灵活性。

Description

驾驶辅助系统及其控制方法、装置、介质

技术领域

本申请涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助系统及其控制方法、装置、介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS)作为提升驾驶安全性和舒适性的有效手段，被越来越广泛和深入地应用于车辆领域。高级驾驶辅助系统可通过危险预警和主动干预等措施，来尽可能地提升车辆行驶的安全性和舒适性。

高级驾驶辅助系统可以利用ADAS地图提前获取前方道路的各种信息，提前进行决策部署，从而计算得到安全且高效的规划路径，以供用户参考。相对于导航地图，ADAS地图获取到的信息不仅可以包括道路坡度、曲率、道路等级、桥梁、隧道、限速等基本信息，还可以包括如道路可跨越性、车道数、交通标牌信息、路面符号等更加细致的道路属性。ADAS地图的出现，使驾驶辅助系统能够更加精准有效地根据规划路径辅助用户驾驶，不仅使得整个驾驶过程更加高效和安全，还提升了燃油经济性。

但是，现有的驾驶辅助系统只能利用ADAS地图提前得到比较合适的规划路径，对于车辆行驶过程中实际遇到的问题并不能给出应对建议，与用户之间的交互性差，并且灵活性和可靠性低，导致车辆行驶过程中风险较高。

发明内容

本申请提供一种驾驶辅助系统及其控制方法、装置、介质，用以解决现有的驾驶辅助系统与用户之间的交互性差，并且灵活性和可靠性差，导致车辆行驶过程中风险较高的技术问题。

第一方面，本申请提供一种驾驶辅助系统，包括：高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块、车辆通信模块和控制装置，所述控制装置分别与所述高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块和车辆通信模块连接，所述车辆通信模块还与路侧设备通信连接；

所述高精度定位模块，用于确定车辆所处的位置；

所述智能语音交互模块，用于将用户输入的语音信息发送至所述控制装置，并且向用户输出提示信息；

所述ADAS地图模块，用于根据ADAS地图确定车辆当前所处位置或者规划路径的路径信息；

所述车辆通信模块，用于利用V2X技术与所述路侧设备进行通信，以获取所述规划路径的道路信息，并且/或者，利用V2X技术与所述车辆的周围车辆进行通信，以将所述车辆的运行信息发送至每一所述周围车辆并获取每一所述周围车辆的运行信息；

所述控制装置用于：获取所述高精度定位模块确定的起始点，以及所述智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点；获取所述ADAS地图模块确定的路径信息，并根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速；在所述车辆根据所述规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取所述车辆通信模块确定的所述车辆的周围车辆的运行信息和/或所述规划路径的道路信息；根据所述运行信息和/或道路信息确定是否向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息。

第二方面，本申请提供一种采用第一方面所述的驾驶辅助系统的控制方法，所述方法包括：

所述控制装置获取所述高精度定位模块确定的起始点，以及所述智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点；

所述控制装置获取所述ADAS地图模块确定的路径信息，并根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速；

所述控制装置在所述车辆根据所述规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取所述车辆通信模块确定的所述车辆的周围车辆的运行信息和/或所述规划路径的道路信息；

所述控制装置根据所述运行信息和/或道路信息确定是否向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息。

在一种可能的实施方式中，所述获取所述ADAS地图模块确定的路径信息，包括：

确定所述起始点和所述目标点之间的初始的规划路径，并将所述初始的规划路径发送至所述ADAS地图模块；

获取所述ADAS地图模块根据ADAS地图确定的每一所述初始的规划路径各自对应的路径信息，所述路径信息包括：道路坡度、曲率、道路等级、道路限速、道路拥挤等级、天气信息、风力信息中的一种或多种。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速，包括：

根据每一所述初始的规划路径各自对应的路径信息，确定每一所述初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长，并将每一所述初始的规划路径以及每一所述初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出每一所述初始的规划路径以及每一所述初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长；

在获取到所述智能语音交互模块发送的用户输入的第一语音信息之后，根据所述第一语音信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径，以及所述规划路径对应的规划车速；

将所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速，包括：

将驾驶偏好选择信息发送至所述智能语音交互模块；

在获取到所述智能语音交互模块发送的用户根据所述驾驶偏好选择信息输入的第二语音信息之后，根据所述第二语音信息对应的驾驶偏好，以及每一所述初始的规划路径各自对应的路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径，以及所述规划路径对应的规划车速；

将所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速。

在一种可能的实施方式中，在确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速之后，还包括：

将车辆接管提示信息发送至所述智能语音交互模块；

在获取到所述智能语音交互模块发送的用户根据所述车辆接管提示信息输入的第三语音信息之后，根据所述第三语音信息判断是否接管车辆；

若是，则根据所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速接管所述车辆。

在一种可能的实施方式中，当所述控制装置不接管所述车辆时，所述方法还包括：

获取所述ADAS地图模块确定的所述车辆当前所处位置的路径信息；

根据所述车辆当前所处位置的路径信息生成对应的驾驶提示信息，并将所述驾驶提示信息发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述驾驶提示信息；

其中，所述驾驶提示信息为语音信息、和/或文字信息、和/或图形信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述运行信息和/或道路信息确定是否向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息，包括：

根据每一所述周围车辆的运行信息，以及所述车辆的运行信息，确定所述周围车辆中是否存在与所述车辆有碰撞风险的目标车辆，或者，根据每一所述周围车辆的运行信息、所述规划路径的道路信息以及所述车辆的运行信息，确定所述周围车辆中是否存在与所述车辆有碰撞风险的目标车辆；

若是，则将停车减速提示信息发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述停车减速提示信息，所述停车减速提示信息包括所述目标车辆的位置信息；

若否，则将加速提示信息发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述加速提示信息，或者，不向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息；

其中，所述道路信息包括：指示灯类型、指示灯剩余指示时间、道路限速、道路拥挤等级中的一种或多种；所述运行信息包括：车速、行驶路径、车辆转向、车辆位置中的一种或多种；所述周围车辆为距离所述车辆预设距离之内的车辆。

第三方面，本申请提供一种驾驶辅助系统的控制装置，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现上述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的方法。

本申请提供的驾驶辅助系统及其控制方法、装置、介质，驾驶辅助系统包括高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块、车辆通信模块和控制装置。控制装置分别与高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块和车辆通信模块连接，车辆通信模块还与路侧设备通信连接。驾驶辅助系统的智能语音交互模块可以获取用户输入的指令以及需求，并且向用户即使输出驾驶建议，提高了驾驶辅助系统与用户之间的交互性，并且使规划路径更加符合用户需求。驾驶辅助系统的控制装置获取到高精度定位模块确定的起始点，以及智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点之后，可以首先确定起始点和目标点之间的行驶路径。驾驶辅助系统的ADAS地图模块可以确定各行驶路径对应的路径信息，之后控制装置可以根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速。通过这样的设置，使得规划路径以及规划车速可以保证车辆安全且高效的行驶，从而实现预见性驾驶，更加机敏的为用户避免安全隐患。

进一步的，在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，驾驶辅助系统中的车辆通信模块可以实时利用V2X技术与路侧设备进行通信，以获取规划路径的道路信息，也可以实时利用V2X技术与车辆的周围车辆进行通信，以获取每一周围车辆的运行信息。控制装置获取到运行信息和/或道路信息之后，即可根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息，以实时根据实际驾驶情况向用户输出驾驶建议。通过这样的设置，在确定规划路径以及规划车速之后，驾驶辅助系统还可以利用车辆通信模块实时掌握周围车辆运行状况以及实际道路情况，从而对规划车速进行对应的调整，实现车辆实时的安全行驶规划，避免碰撞等危险事故的发生，降低车辆行驶过程中的风险，进一步提升了车辆行驶的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为现有技术中的某一驾驶辅助系统的示意图；

图2为本申请一实施例的驾驶辅助系统的示意图；

图3为本申请一实施例的驾驶辅助系统的控制方法的流程图；

图4为本申请一实施例的驾驶辅助系统的控制装置的结构示意图。

附图标记：1、驾驶辅助系统；11、控制装置；12、ADAS地图模块；13、高精度定位模块；14、车载显示屏；15、智能语音交互模块；16、车辆通信模块；2、车辆；3、路侧设备；4、周围车辆的车辆通信模块。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

V2X技术(Vehicle to Everything)，指的是车联网无线通信技术，主要包括V2V(Vehicle to Vehicle，车辆对车辆)、V2I(Vehicle to Infrastructure车辆对基础设施)、V2N(Vehicle to Network车辆对网络)、V2P(Vehicle to Pedestrian车辆对行人)等几大类，即车辆通过传感器、网络通讯技术等与其他周边车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析、决策，提高车辆智能化的一项技术。

路侧设备(Road Side Unit，RSU)，指的是车路协同路侧端的重要组成部分。其主要功能是采集当前的道路状况、交通状况等信息，通过通讯网络，与路侧感知设备、交通信号灯、电子标牌等终端通信，实现车路互联互通、交通信号实时交互等功能，辅助用户进行驾驶，保障整个交通领域的人员及车辆安全。

图1为现有技术中的某一驾驶辅助系统的示意图，如图1所示，现有的驾驶辅助系统1中通常设置有ADAS地图模块12，ADAS地图模块12可以通过CAN总线与驾驶辅助系统1的控制装置11连接，以实现信息的交互。控制装置11一般还分别与高精度定位模块13以及车载显示屏14连接，高精度定位模块13可以对车辆当前所处位置进行定位，车载显示屏14可以向用户输出信息并接收用户输入的信息。控制装置11获取到高精度定位模块13确定的起始点，以及车载显示屏14根据用户输入的信息确定的目标点之后，即可调用导航算法确定起始点和目标点之间可能的行驶路径。控制装置11可以将行驶路径发送至ADAS地图模块12，ADAS地图模块12可以确定各行驶路径的路径信息，并将路径信息发送至控制装置11。控制装置11可以根据路径信息进行大数据计算，得出各行驶路径中最优的规划路径，并推荐给用户，用户可以参考该规划路径驾驶车辆。

该驾驶辅助系统可以利用ADAS地图提前获取前方道路的各种信息，提前进行决策部署，从而计算得到安全且高效的规划路径，以供用户参考。相对于导航地图，ADAS地图获取到的信息不仅可以包括道路坡度、曲率、道路等级、桥梁、隧道、限速等基本信息，还可以包括如道路可跨越性、车道数、交通标牌信息、路面符号等更加细致的道路属性。ADAS地图的出现，使驾驶辅助系统能够更加精准有效地根据规划路径辅助用户驾驶，不仅使得整个驾驶过程更加高效和安全，还提升了燃油经济性。

但是，现有的驾驶辅助系统只能利用ADAS地图提前得到比较合适的规划路径，对于车辆行驶过程中实际遇到的问题并不能给出应对建议，与用户之间的交互性差、灵活性和可靠性低，导致车辆行驶过程中风险较高。

基于该技术问题，本申请的发明构思在于：如何提供一种灵活性和可靠性高的驾驶辅助系统，并且提高驾驶辅助系统与用户之间的交互性，从而降低车辆行驶过程中的风险。

具体为，驾驶辅助系统的智能语音交互模块可以获取用户输入的指令以及需求，并且向用户及时输出驾驶建议，提高了驾驶辅助系统与用户之间的交互性，并且使规划路径更加符合用户需求。驾驶辅助系统的控制装置获取到高精度定位模块确定的起始点，以及智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点之后，可以首先确定起始点和目标点之间的行驶路径。驾驶辅助系统的ADAS地图模块可以确定各行驶路径对应的路径信息，之后控制装置可以根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速。通过这样的设置，使得规划路径以及规划车速可以保证车辆安全且高效的行驶，从而实现预见性驾驶，更加机敏的为用户避免安全隐患。

进一步的，在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，驾驶辅助系统中的车辆通信模块可以实时利用V2X技术与路侧设备进行通信，以获取规划路径的道路信息，也可以实时利用V2X技术与车辆的周围车辆进行通信，以获取每一周围车辆的运行信息。控制装置获取到运行信息和/或道路信息之后，即可根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息，以实时根据实际驾驶情况向用户输出驾驶建议。通过这样的设置，在确定规划路径以及规划车速之后，驾驶辅助系统还可以利用车辆通信模块实时掌握周围车辆运行状况以及实际道路情况，从而对规划车速进行对应的调整，实现车辆实时的安全行驶规划，避免碰撞等危险事故的发生，降低车辆行驶过程中的风险，进一步提升了车辆行驶的安全性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

实施例一

图2是本申请一实施例的驾驶辅助系统的示意图，如图2所示，该驾驶辅助系统1包括：高精度定位模块13、智能语音交互模块15、ADAS地图模块12、车辆通信模块16和控制装置11，控制装置11分别与高精度定位模块13、智能语音交互模块15、ADAS地图模块12和车辆通信模块16连接，车辆通信模块16还与路侧设备3通信连接；

高精度定位模块13，用于确定车辆2所处的位置；

智能语音交互模块15，用于将用户输入的语音信息发送至控制装置11，并且向用户输出提示信息；

ADAS地图模块12，用于根据ADAS地图确定车辆当前所处位置或者规划路径的路径信息；

车辆通信模块16，用于利用V2X技术与路侧设备3进行通信，以获取规划路径的道路信息，并且/或者，利用V2X技术与车辆的周围车辆的车辆通信模块4进行通信，以将车辆的运行信息发送至每一周围车辆并获取每一周围车辆的运行信息；

控制装置11用于：获取高精度定位模块13确定的起始点，以及智能语音交互模块15根据用户输入的语音信息确定的目标点；获取ADAS地图模块12确定的路径信息，并根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速；在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取车辆通信模块16确定的车辆的周围车辆的运行信息和/或规划路径的道路信息；根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块15发送车速调整提示信息。

在本实施例中，ADAS地图模块12和车辆通信模块16可以通过CAN总线与控制装置11连接，智能语音交互模块15可以通过LVDS总线与控制装置11连接。

在本实施例中，控制装置11的具体控制过程请详见实施例二。

在本实施例中，高精度定位模块13可以分别与ADAS地图模块12和控制装置11连接，使得高精度定位模块13可以将定位到的车辆当前所处位置分别发送至ADAS地图模块12和控制装置11。

在本实施例中，ADAS地图模块12中包括ADAS地图，在接收到控制装置11发送的行驶路径之后，可以根据ADAS地图确定行驶路径对应的路径信息，以便于控制装置11根据路径信息确定最终的规划路径。当然，在接收到高精度定位模块13发送的车辆当前所处位置之后，还可以根据ADAS地图确定规划路径中车辆当前位置的前方一段距离的路径信息，以便用户根据前方路径信息而及时采取相应措施。

在本实施例中，智能语音交互模块15中内置有语义识别算法，其可以接收用户发送的语音信息(例如目的地、驾驶偏好等)，并对语音信息进行识别，转换成控制装置11能够识别的信息，之后将转换之后的信息发送至控制装置11。智能语音交互模块15也可以将控制装置11发送的信息(前方路径信息等)转换成语音信息、和/或文字信息、和/或图形信息，以对用户输出驾驶建议或者前方路径信息。智能语音交互模块15可以是车辆上的智能语音交互显示屏。

在本实施例中，车辆通信模块16可以包括与周围车辆的车辆通信模块4进行通信的第一车辆通信模块，和与路侧设备3进行通信的第二车辆通信模块，路侧设备3可以是交通指示灯控制装置，也可以是路侧的指示设备，或者是与上述设备连接的设备，在此不作限制。

在本实施例中，驾驶辅助系统的智能语音交互模块可以获取用户输入的指令以及需求，并且向用户即使输出驾驶建议，提高了驾驶辅助系统与用户之间的交互性，并且使规划路径更加符合用户需求。驾驶辅助系统的控制装置获取到高精度定位模块确定的起始点，以及智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点之后，可以首先确定起始点和目标点之间的行驶路径。驾驶辅助系统的ADAS地图模块可以确定各行驶路径对应的路径信息，之后控制装置可以根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速。通过这样的设置，使得规划路径以及规划车速可以保证车辆安全且高效的行驶，从而实现预见性驾驶，更加机敏的为用户避免安全隐患。

进一步的，在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，驾驶辅助系统中的车辆通信模块可以实时利用V2X技术与路侧设备进行通信，以获取规划路径的道路信息，也可以实时利用V2X技术与车辆的周围车辆进行通信，以获取每一周围车辆的运行信息。控制装置获取到运行信息和/或道路信息之后，即可根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息，以实时根据实际驾驶情况向用户输出驾驶建议。通过这样的设置，在确定规划路径以及规划车速之后，驾驶辅助系统还可以利用车辆通信模块实时掌握周围车辆运行状况以及实际道路情况，从而对规划车速进行对应的调整，实现车辆实时的安全行驶规划，避免碰撞等危险事故的发生，降低车辆行驶过程中的风险，进一步提升了车辆行驶的安全性。

在一个具体的实施方式中，高精度定位模块通过CAN线分别连接到ADAS地图模块和控制装置，为ADAS地图模块和控制装置提供精确的定位信息。ADAS地图模块也通过CAN线与控制装置相连，结合高精度定位模块提供的定位信息，ADAS地图模块可将前方道路的多种信息如坡度、曲率、道路限速、交通标志等发送给控制装置。ADAS地图模块也可接受控制装置传递过来的道路属性统计任务，将特定路段的整体坡度情况、整体道路拥堵情况等信息统计汇总后发送给控制装置。同时，ADAS地图模块也可与地图云服务器进行安全的数据通讯(https)，将实时更新的地图信息以及实时道路信息如风速以及天气情况等信息获取到，并提供给控制装置，供控制装置进行智能综合分析。智能语音交互模块通过LVDS接口与控制装置连接，负责显示控制装置发出的各种信息如建议车速、碰撞风险和前方道路3D立体构建影像等。同时，智能语音交互模块还可以将用户的语音识别为各种控制命令，并按照约定的信息格式提供给控制装置，供控制装置做决策，如用户说出目的地，智能语音交互显示屏调用智能语音识别功能，将目的地信息发送给控制装置。此外，用户也可以说出命令，让控制装置接管车辆控制，智能语音交互模块可以看作是车辆大脑与用户之间的沟通桥梁。路侧设备RSU连接在红绿灯控制器上，本车车辆通信模块OBU1与控制装置通过CAN线连接，其他车辆也配备车辆通信模块OBU2、OBU3，本车OBU1负责通过统一的PC5通讯协议接收其他车辆OBU2或OBU3传递过来的车辆信息包括车速、位置、行驶意图等，以及路侧设备RSU发过来的交通灯等信息，再将这些信息传递给控制装置。控制装置综合考虑本车的行驶情况，分析预测可能存在的风险，将行驶建议和安全预警信息发送给智能语音交互模块，用以提醒用户。同时，控制装置通过整车CAN总线与车上发动机控制器PCU、变速箱控制器TCU、车身控制器BCM、车身稳定控制器ESP等设备相连接，用于对这些控制器提供必要的信息和控制。

实施例二

图3是本申请一实施例提供的驾驶辅助系统的控制方法的流程图，本实施例以执行主体为驾驶辅助系统的控制装置对该驾驶辅助系统的控制方法进行说明。如图3所示，该驾驶辅助系统的控制方法可以包括以下步骤：

S101：控制装置获取高精度定位模块确定的起始点，以及智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点。

在本实施例中，高精度定位模块定位到车辆当前所处位置，即起始点之后，控制装置可以通过CAN总线获取起始点。

在本实施例中，用户可以向智能语音交互模块(车辆上的智能语音交互显示屏)说出想要到达的目的地，智能语音交互模块接收到用户输入的语音信息之后，可以对该语音信息进行识别，从而确定目标点，控制装置可以通过LVDS总线获取目标点。

S102：控制装置获取ADAS地图模块确定的路径信息，并根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速。

在一个可能的实施方式中，上述步骤S102中的获取ADAS地图模块确定的路径信息，可以包括：确定起始点和目标点之间的初始的规划路径，并将初始的规划路径发送至ADAS地图模块；获取ADAS地图模块根据ADAS地图确定的每一初始的规划路径各自对应的路径信息，路径信息包括：道路坡度、曲率、道路等级、道路限速、道路拥挤等级、天气信息、风力信息中的一种或多种。

在本实施方式中，控制装置得到起始点和目标点之后，即可调用地图导航算法得到起始点和目标点之间可供行驶的路线，即初始的规划路径，之后，控制装置可以将初始的规划路径发送至ADAS地图模块。

一方面，ADAS地图模块可以根据ADAS地图确定各路径对应的基本路径信息，例如道路坡度、曲率、道路等级、道路限速等，并根据基本路径信息对各路径进行量化处理，例如总体坡度、总体经过隧道个数、总体道路限速等，即从整体考虑，得到各路径在各方面的优缺点(例如，若总体坡度大，则油耗量大；若总体经过隧道个数多，则车辆行驶风险偏高；若总体道路限速值低，则车辆运行总体时间长)。

另一方面，ADAS地图模块还可以连接图商服务器，以确定各路径对应的实时路径信息，例如实际天气信息(例如雨、雪、大雾天气等)、实际风力信息(例如实际风速、实际风向等)和实际道路拥挤等级等，以根据实时路径信息确定各路径在实时信息方面的优缺点(例如，若实际道路拥挤等级大，则到达时间长等)。

在本实施方式中，控制装置确定起始点和目标点之间的初始的规划路径之后，ADAS地图模块即可以根据ADAS地图确定各初始的规划路径各自对应的基本路径信息，使得后续控制装置可以从整体考虑，得到最经济有效的行驶方案。ADAS地图模块也可以根据图商服务器确定各初始的规划路径各自对应的实时路径信息，使得后续控制装置可以根据实时路径信息不断更新驾驶方案，得到符合实际情况的行驶方案，从而提高驾驶辅助系统的灵活性。通过这样的设置，ADAS地图模块可以全面而又准确地确定各初始的规划路径各自对应的路径信息，以便后续控制装置根据各初始的规划路径各自对应的路径信息，从整体情况和实际情况确定符合用户需求的最终的规划路径，提高规划路径的准确性和灵活性，大幅度提升用户的驾驶安全性、舒适性以及节能性。

在一个可能的实施方式中，上述步骤S102中的根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速，可以包括：根据每一初始的规划路径各自对应的路径信息，确定每一初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长，并将每一初始的规划路径以及每一初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长发送至智能语音交互模块，以使智能语音交互模块输出每一初始的规划路径以及每一初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长；在获取到智能语音交互模块发送的用户输入的第一语音信息之后，根据第一语音信息确定起始点和目标点之间的规划路径，以及规划路径对应的规划车速；将规划路径以及规划路径对应的规划车速发送至智能语音交互模块，以使智能语音交互模块输出规划路径以及规划路径对应的规划车速。

在本实施方式中，行驶油耗和行驶时长是车辆行驶路径的两个最基本也最重要的评价指标，因此，在确定各初始的规划路径各自对应的路径信息之后，可以首先根据路径信息并结合智能算法和大数据运算，确定每一初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长。之后，可以将每一初始的规划路径以及每一初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长发送至智能语音交互模块，以使用户可以根据智能语音交互模块输出的信息从中选择出最合适的路径作为规划路径。

在本实施方式中，用户选择出最合适的路径之后，可以向智能语音交互模块说出对应的规划路径的名称或者编号，智能语音交互模块接收到之后，可以识别第一语音信息并将其发送至控制装置，控制装置即可根据第一语音信息确定起始点和目标点之间的规划路径，以及该规划路径对应的规划车速。最后，控制装置可以将规划路径以及规划路径对应的规划车速发送至智能语音交互模块，以使用户根据智能语音交互模块输出的规划路径以及规划车速驾驶车辆。

在本实施方式中，规划路径以及规划路径对应的规划车速，可以通过语音模式、文字模式和图形模式中的一种或多种模式输出。

在本实施方式中，控制装置可以根据每一初始的规划路径各自对应的路径信息，确定每一初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长，之后通过智能语音交互模块向用户输出各初始的规划路径的预计油耗值和行驶时长，以供用户选择适合自己的行驶路线。通过计算各初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长，即可简便而又准确地确定规划路径以及规划路径对应的规划车速。

在另一个可能的实施方式中，上述步骤S102中的根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速，还可以包括：将驾驶偏好选择信息发送至智能语音交互模块；在获取到智能语音交互模块发送的用户根据驾驶偏好选择信息输入的第二语音信息之后，根据第二语音信息对应的驾驶偏好，以及每一初始的规划路径各自对应的路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径，以及规划路径对应的规划车速；将规划路径以及规划路径对应的规划车速发送至智能语音交互模块，以使智能语音交互模块输出规划路径以及规划路径对应的规划车速。

在本实施方式中，可以首先通过智能语音交互模块询问用户的驾驶偏好，提供例如“动力模式”、“经济模式”、“智能模式”的建议。用户可以向智能语音交互模块说出驾驶偏好或者驾驶偏好对应的编号，智能语音交互模块接收到之后，可以识别第二语音信息并将其发送至控制装置，控制装置即可根据第二语音信息确定对应的驾驶偏好。

在得到用户的驾驶偏好之后，即可根据驾驶偏好赋予各路径信息不同的权重，在考虑自车重量的前提下根据路径信息以及权重计算每一初始的规划路径的得分，并据此确定起始点和目标点之间的规划路径，以及规划路径对应的规划车速。最后，控制装置可以将规划路径以及规划路径对应的规划车速发送至智能语音交互模块，以使用户根据智能语音交互模块输出的规划路径以及规划车速驾驶车辆。

在本实施方式中，规划路径以及规划路径对应的规划车速，可以通过语音模式、文字模式和图形模式中的一种或多种模式输出。

在本实施方式中，可以通过询问用户的驾驶偏好等要求，利用大数据计算和深度学习等技术手段，计算得出符合用户需求的行驶方案，并给出驾驶建议。通过这样的设置，可以有针对性地确定符合用户需求的规划路径，提高了驾驶辅助系统的智能性和个性化。

在一个可能的实施方式中，在确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速之后，还可以包括：将车辆接管提示信息发送至智能语音交互模块；在获取到智能语音交互模块发送的用户根据车辆接管提示信息输入的第三语音信息之后，根据第三语音信息判断是否接管车辆；若是，则根据规划路径以及规划路径对应的规划车速接管车辆。

在本实施方式中，若需要接管车辆，则控制装置可以通过整车CAN总线连接到发动机PCU、变速箱TCU、车身控制器BCM或者车身稳定系统ESP，通过发出CAN信号指令来控制各个器件的协调稳定工作，保证车辆能够按照规划路径以及规划路径对应的规划车速安全行驶。

在本实施方式中，控制装置可以通过智能语音交互模块询问用户是否需要接管车辆，若用户同意，即可根据规划路径以及规划路径对应的规划车速接管车辆。通过这样的设置，若用户不方便驾驶，驾驶辅助系统可以接管车辆，从而满足用户的驾驶需求，提高了驾驶辅助系统的智能性。

在一个可能的实施方式中，当控制装置不接管车辆时，该方法还可以包括：获取ADAS地图模块确定的车辆当前所处位置的路径信息；根据车辆当前所处位置的路径信息生成对应的驾驶提示信息，并将驾驶提示信息发送至智能语音交互模块，以使智能语音交互模块输出驾驶提示信息；其中，驾驶提示信息为语音信息、和/或文字信息、和/或图形信息。

在本实施方式中，驾驶提示信息可以为语音信息、文字信息和图形信息，例如，驾驶提示信息为“前方xx米坡度达到xx，请谨慎驾驶”时，可以在车载智能语音交互显示屏显示对应的文字信息，也可以通过车载智能语音交互显示屏输出对应的文字信息，还可以在车载智能语音交互显示屏显示前方坡度的3D模型。

在本实施方式中，当控制装置不接管车辆时，控制装置可以通过ADAS地图模块确定车辆当前所处位置的前方的路径信息，并根据路径信息生成驾驶提示信息，通过智能语音交互模块输出多种模态的驾驶提示信息以辅助用户驾驶车辆，进一步提高车辆驾驶的安全性和智能性。

S103：控制装置在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取车辆通信模块确定的车辆的周围车辆的运行信息和/或规划路径的道路信息。

在本实施例中，在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，驾驶辅助系统的车辆通信模块可以实时利用V2X技术与周围车辆进行通信以得到周围车辆的运行信息，还可以实时利用V2X技术与路侧设备进行通信以得到规划路径的道路信息。

S104：控制装置根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息。

在本实施例中，车速调整提示信息可以为语音信息、文字信息、图形信息中的一种或多种。

在一个可能的实施方式中，上述步骤S104根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息，可以包括：

根据每一周围车辆的运行信息，以及车辆的运行信息，确定周围车辆中是否存在与车辆有碰撞风险的目标车辆，或者，根据每一周围车辆的运行信息、规划路径的道路信息以及车辆的运行信息，确定周围车辆中是否存在与车辆有碰撞风险的目标车辆；若是，则将停车减速提示信息发送至智能语音交互模块，以使智能语音交互模块输出停车减速提示信息，停车减速提示信息包括目标车辆的位置信息；若否，则将加速提示信息发送至智能语音交互模块，以使智能语音交互模块输出加速提示信息，或者，不向智能语音交互模块发送车速调整提示信息。

其中，道路信息包括：指示灯类型、指示灯剩余指示时间、道路限速、道路拥挤等级中的一种或多种；运行信息包括：车速、行驶路径、车辆转向、车辆位置中的一种或多种；周围车辆为距离车辆预设距离之内的车辆。

在本实施方式中，在车辆行驶过程中，若检测到可能存在有超车、变道等碰撞风险的目标车辆，停车减速提示信息中还可以包括目标车辆的位置，智能语音交互模块可以输出“前方XX米有车辆即将变道，请减速慢行”等提示信息。

在本实施方式中，车辆在交通指示灯且路口车况比较复杂时，各个车辆的行驶意图不容易观察明白，此时车辆通信模块之间的通讯会使得控制装置可以非常清晰地知晓周围各个车辆的行驶情况和行驶意图，进而做出最高效和安全的通行方案(加速、减速、停车等)。

在本实施方式中，车辆通信模块还可以与交通指示灯的控制装置通信连接，以提前获知红灯或绿灯的剩余时间、道路拥堵情况和道路限速情况(规划路径的道路信息)，车辆通信模块可以将这些信息传输给控制装置。控制装置可以首先根据周围车辆的运行信息和车辆的运行信息判断与其他车辆的碰撞风险，然后根据碰撞风险和道路信息综合考虑做出最安全的行驶方案，如建议停车减速或者加速通过等，并通过智能语音交互模块通知用户。

在本实施方式中，周围车辆的行驶路径以及车速是判断周围车辆是否会于车辆有碰撞风险的重要因素，因此，控制装置根据周围车辆的运行信息以及车辆的运行信息即可简单而又准确地判断是否存在与车辆有碰撞风险的目标车辆。进一步的，控制装置也可以根据周围车辆的运行信息、车辆的运行信息以及规划路径的道路信息判断是否存在与车辆有碰撞风险的目标车辆，从而进一步提高目标车辆确定的准确性。在确定存在有碰撞风险的目标车辆之后，可以通过智能语音交互模块输出停车减速提示信息，以提示用户停车或者减速，从而进一步提高车辆行驶的安全性；在确定不存在有碰撞风险的目标车辆之后，可以通过智能语音交互模块输出加速提示信息，以提示用户提高行驶速度，在保证安全行驶的前提下，进一步提高车辆行驶的高效性。

在本实施例中，驾驶辅助系统的智能语音交互模块可以获取用户输入的指令以及需求，并且向用户即使输出驾驶建议，提高了驾驶辅助系统与用户之间的交互性，并且使规划路径更加符合用户需求。驾驶辅助系统的控制装置获取到高精度定位模块确定的起始点，以及智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点之后，可以首先确定起始点和目标点之间的行驶路径。驾驶辅助系统的ADAS地图模块可以确定各行驶路径对应的路径信息，之后控制装置可以根据路径信息确定起始点和目标点之间的规划路径以及规划车速。通过这样的设置，使得规划路径以及规划车速可以保证车辆安全且高效的行驶，从而实现预见性驾驶，更加机敏的为用户避免安全隐患。

进一步的，在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，驾驶辅助系统中的车辆通信模块可以实时利用V2X技术与路侧设备进行通信，以获取规划路径的道路信息，也可以实时利用V2X技术与车辆的周围车辆进行通信，以获取每一周围车辆的运行信息。控制装置获取到运行信息和/或道路信息之后，即可根据运行信息和/或道路信息确定是否向智能语音交互模块发送车速调整提示信息，以实时根据实际驾驶情况向用户输出驾驶建议。通过这样的设置，在确定规划路径以及规划车速之后，驾驶辅助系统还可以利用车辆通信模块实时掌握周围车辆运行状况以及实际道路情况，从而对规划车速进行对应的调整，实现车辆实时的安全行驶规划，避免碰撞等危险事故的发生，降低车辆行驶过程中的风险，进一步提升了车辆行驶的安全性。

下面以一个具体的实施例对本申请的驾驶辅助的控制方法进行阐述。

实施例三

在一个具体的实施例中，某用户想要驾驶车辆到达某目的地，在此过程中，该车辆驾驶辅助系统的控制过程如下：

第一步，用户首先将目的地名称说给车辆的智能语音交互显示屏，智能语音交互显示屏通过智能语音识别系统识别用户要去的目的地，并将该目的地信息发送给控制装置。

第二步，控制装置接收到目的地后，获取高精度定位模块确定的起始点(车辆当前所处位置)，并调用导航算法，确定起始点与目的地之间适合行驶的几种行驶路径；同时，控制装置将行驶路径发送给ADAS地图模块。

第三步，ADAS地图模块分别利用ADAS地图调取行驶路径的各项信息如坡度，道路限速等等，经过综合统计计算后得到每条路线的道路信息量化指标如综合坡度、综合限速等，ADAS地图模块将这些量化后的指标发送给控制装置。

第四步，ADAS地图模块向地图云服务器申请查询各个行驶路径的道路拥堵情况、天气情况以及风向等实时信息，并将这些实时信息也发送给控制装置。

第五步，控制装置通过智能语音交互显示屏，询问用户的驾驶模式，是“动力模式”、“经济模式”或者“智能模式”，用户回答选择的驾驶模式后，智能语音交互显示屏将优选的驾驶模式提交给控制装置。

第六步，控制装置综合考虑ADAS地图模块发送的路径信息以及用户选择的驾驶模式，进行大数据计算后为用户推荐出最合适的规划路径以及规划车速。

第七步，在车辆根据规划路径以及规划车速行驶之后，本车车辆通信模块OBU1广播本车运行信息如车速、行驶方向、行驶路线等，同时本车OBU1接收其他车辆OBU2、OBU3等车辆广播的运行信息，本车OBU1将接收到的其他车辆信息发送给控制装置，控制装置会在内部构建周围车辆运行情况的拓扑图，并将拓扑图发送给智能语音交互显示屏显示。

第八步，控制装置根据其他车辆的运行信息以及本车运行信息判断周围车辆中是否存在与车辆有碰撞风险的目标车辆，若存在，控制装置通过智能语音交互显示屏提醒用户注意车辆有碰撞风险，并将有碰撞风险的车辆位置语音播报出来。

第九步，当本车行驶到前方十字路口之前，本车OBU1会提前与路侧设备RSU建立通讯，通过RSU获取前方红绿灯的情况，以及十字路口周围的车辆分布，通过其他车辆OBU2、OBU3获取其他车辆的运行信息，并将这些信息发送给控制装置。

第十步，控制装置首先根据周围车辆的运行信息和车辆的运行信息判断与其他车辆的碰撞风险，然后根据碰撞风险和前方红绿灯的情况，以及十字路口周围的车辆分布，综合考虑做出最安全的行驶方案，如建议停车减速或者加速通过等，并通过智能语音交互显示屏通知用户。

图4为本申请一实施例的驾驶辅助系统的控制装置的结构示意图，如图4所示，该驾驶辅助系统的控制装置包括：处理器101，以及与处理器101通信连接的存储器102；存储器102存储计算机执行指令；处理器101执行存储器102存储的计算机执行指令，实现上述方法实施例二中驾驶辅助系统的控制方法的步骤。

该驾驶辅助系统的控制装置可以是独立的，也可以是车辆的一部分，该处理器101和存储器102可以采用车辆现有的硬件。

在上述驾驶辅助系统的控制装置中，存储器102和处理器101之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器102中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器102中的软件功能模块，处理器101通过运行存储在存储器102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器102用于存储程序，处理器101在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器102内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(Network Processor，简称：NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请的一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请各方法实施例的步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，包括：高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块、车辆通信模块和控制装置，所述控制装置分别与所述高精度定位模块、智能语音交互模块、ADAS地图模块和车辆通信模块连接，所述车辆通信模块还与路侧设备通信连接；

所述高精度定位模块，用于确定车辆所处的位置；

所述智能语音交互模块，用于将用户输入的语音信息发送至所述控制装置，并且向用户输出提示信息；

所述ADAS地图模块，用于根据ADAS地图确定车辆当前所处位置或者规划路径的路径信息；

所述车辆通信模块，用于利用V2X技术与所述路侧设备进行通信，以获取所述规划路径的道路信息，并且/或者，利用V2X技术与所述车辆的周围车辆进行通信，以将所述车辆的运行信息发送至每一所述周围车辆并获取每一所述周围车辆的运行信息；

所述控制装置用于：获取所述高精度定位模块确定的起始点，以及所述智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点；获取所述ADAS地图模块确定的路径信息，并根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速；在所述车辆根据所述规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取所述车辆通信模块确定的所述车辆的周围车辆的运行信息和/或所述规划路径的道路信息；根据所述运行信息和/或道路信息确定是否向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息；

所述获取所述ADAS地图模块确定的路径信息，包括：

确定所述起始点和所述目标点之间的初始的规划路径，并将所述初始的规划路径发送至所述ADAS地图模块；

获取所述ADAS地图模块根据ADAS地图确定的每一所述初始的规划路径各自对应的路径信息，所述路径信息包括：道路坡度、曲率、道路等级、道路限速、道路拥挤等级、天气信息、风力信息中的一种或多种；

所述根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速，包括：

根据每一所述初始的规划路径各自对应的路径信息，确定每一所述初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长，并将每一所述初始的规划路径以及每一所述初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出每一所述初始的规划路径以及每一所述初始的规划路径对应的预计油耗值和行驶时长；在获取到所述智能语音交互模块发送的用户输入的第一语音信息之后，根据所述第一语音信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径，以及所述规划路径对应的规划车速；将所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速；

或者，

将驾驶偏好选择信息发送至所述智能语音交互模块；在获取到所述智能语音交互模块发送的用户根据所述驾驶偏好选择信息输入的第二语音信息之后，根据所述第二语音信息对应的驾驶偏好，以及每一所述初始的规划路径各自对应的路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径，以及所述规划路径对应的规划车速；将所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速。

2.一种采用如权利要求1所述的驾驶辅助系统的控制方法，其特征在于，包括：

所述控制装置获取所述高精度定位模块确定的起始点，以及所述智能语音交互模块根据用户输入的语音信息确定的目标点；

所述控制装置获取所述ADAS地图模块确定的路径信息，并根据所述路径信息确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速；

所述控制装置在所述车辆根据所述规划路径以及规划车速行驶之后，实时获取所述车辆通信模块确定的所述车辆的周围车辆的运行信息和/或所述规划路径的道路信息；

所述控制装置根据所述运行信息和/或道路信息确定是否向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述起始点和所述目标点之间的规划路径以及规划车速之后，还包括：

将车辆接管提示信息发送至所述智能语音交互模块；

在获取到所述智能语音交互模块发送的用户根据所述车辆接管提示信息输入的第三语音信息之后，根据所述第三语音信息判断是否接管车辆；

若是，则根据所述规划路径以及所述规划路径对应的规划车速接管所述车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述控制装置不接管所述车辆时，所述方法还包括：

获取所述ADAS地图模块确定的所述车辆当前所处位置的路径信息；

根据所述车辆当前所处位置的路径信息生成对应的驾驶提示信息，并将所述驾驶提示信息发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述驾驶提示信息；

其中，所述驾驶提示信息为语音信息、和/或文字信息、和/或图形信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行信息和/或道路信息确定是否向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息，包括：

根据每一所述周围车辆的运行信息，以及所述车辆的运行信息，确定所述周围车辆中是否存在与所述车辆有碰撞风险的目标车辆，或者，根据每一所述周围车辆的运行信息、所述规划路径的道路信息以及所述车辆的运行信息，确定所述周围车辆中是否存在与所述车辆有碰撞风险的目标车辆；

若是，则将停车减速提示信息发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述停车减速提示信息，所述停车减速提示信息包括所述目标车辆的位置信息；

若否，则将加速提示信息发送至所述智能语音交互模块，以使所述智能语音交互模块输出所述加速提示信息，或者，不向所述智能语音交互模块发送车速调整提示信息；

其中，所述道路信息包括：指示灯类型、指示灯剩余指示时间、道路限速、道路拥挤等级中的一种或多种；所述运行信息包括：车速、行驶路径、车辆转向、车辆位置中的一种或多种；所述周围车辆为距离所述车辆预设距离之内的车辆。

6.一种驾驶辅助系统的控制装置，包括处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求2至5中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求2至5中任一项所述的方法。