CN115108210B - 进仓装置、入库设备以及带式仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种进仓装置、入库设备以及带式仓储系统，其中，进仓装置设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的入库设备中，具有这样的特征，包括：挂入机构，用于将来自于入库设备的上线装置的货物载具挂入到仓储带的预定仓位孔中；拨开机构，用于在货物载具挂入到预定仓位孔之前将预定仓位孔两侧的货物载具拨开；进仓控制机构，至少对挂入机构的挂入过程和拨开机构的拨开过程进行控制，挂入机构包括承接单元、移动单元以及转动单元，感应部至少包括用于感应承接单元是否承接有货物载具得的承接感应单元，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，挂入控制部控制移动单元对承接单元进行移动并控制转动单元对承接单元进行转动。

Description

进仓装置、入库设备以及带式仓储系统

技术领域

本发明涉及物料仓储领域，具体涉及一种进仓装置、入库设备以及带式仓储系统。

背景技术

自动化货物仓储系统用于存取物料，通常包括用于储存货物的存储设备、将货物输送至存储设备的入库设备以及将货物从存储设备中输出的出库设备。现有的自动化货物仓储系统根据存储货物的轨道可以分为链式仓储系统和带式仓储系统等，其中，链式仓储系统主要以链条式的轨道对货物进行运输并存储，而带式仓储系统主要以钢带等仓储带形式的轨道对货物进行运输并存储。

其中，在带式仓储系统的入库设备中通常需要设置用于将货物由入库设备挂入到仓储带上的挂入机构，这样的挂入机构通常具有用于承接货物的承接单元以及驱动承接单元活动的转移驱动单元。现有的转移驱动单元大多数都只能驱动承接单元进行直线移动，因此，现有的挂入机构对各入库设备以及存储设备的布置位置有严格要求，适用性较差。

此外，由于挂入机构将货物挂入仓储带的目标仓位时，仓储带上的目标仓位旁边很可能已经存在货物，为了将目标货物准确地挂入到目标仓位内，需要设置可以将目标仓位附近的货物拨开的拨开机构。

如何改进挂入机构的结构从而提高入库设备和存储设备的适用性，如何对改进后的挂入机构的运行进行控制，以及对拨开机构的运行进行控制使其能够和挂入机构相配合，从而实现更快速、准确的入库成为了目前带式仓储领域的迫切需求。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种进仓装置、入库设备以及带式仓储系统。

本发明提供了一种进仓装置，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的入库设备中，用于使来自于该入库设备的上线装置的货物载具进入到仓储带，具有这样的特征，包括：挂入机构，用于将来自于上线装置的货物载具挂入到仓储带的预定仓位孔中；拨开机构，用于在货物载具挂入到预定仓位孔之前将该预定仓位孔两侧的货物载具拨开；以及进仓控制机构，至少对挂入机构的挂入过程和拨开机构的拨开过程进行控制，其中，挂入机构包括：承接单元，用于承接来自于上线装置的货物载具，至少具有用于承接货物载具的承接钩；移动单元，用于将承接单元从承接货物载具的承接位置移动至把货物载具挂入到预定仓位孔的挂入位置；以及转动单元，用于对承接单元进行转动使得货物载具的挂钩的挂入开口朝向预定仓位孔，进仓控制机构至少包括挂入控制部以及感应部，感应部至少包括承接感应单元，该承接感应单元用于感应承接单元是否承接有货物载具，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，挂入控制部控制移动单元对承接单元进行移动并控制转动单元对承接单元进行转动。

在本发明提供的进仓装置中，还可以具有这样的特征：其中，承接感应单元包括识别传感器、承接感应片以及弹性复位件，承接感应片通过弹性复位件转动安装在承接钩上，当货物载具被承接钩所承接时，承接感应片被货物载具压动从而触发识别传感器产生承接信号，当货物载具离开承接钩时，承接感应片在弹性复位件的作用下复位从而触发识别传感器产生未承接信号，挂入控制部基于承接信号控制移动单元对承接单元进行移动并控制转动单元对承接单元进行转动。

在本发明提供的进仓装置中，还可以具有这样的特征：其中，移动单元具有从承接位置延伸至挂入位置的移动导轨、可滑动地安装在移动导轨上的移动用支架以及驱动该移动用支架的移动驱动部，转动单元具有将移动用支架和承接用支架可转动连接的转动轴以及驱动承接用支架相对于移动用支架进行转动的转动驱动部，感应部还包括承接位置触发感应单元、挂入位置触发感应单元以及设置在承接位置触发感应单元和挂入位置触发感应单元之间的转动位置触发感应单元，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，挂入控制部控制移动驱动部对移动用支架进行移动，当移动用支架移动至转动触发位置时，转动位置触发感应单元被移动用支架触发并生成转动触发信号，挂入控制部基于转动触发信号控制转动驱动部驱动承接用支架转动90°，当移动用支架移动至挂入位置时，挂入位置触发感应单元被移动用支架触发并生成停止信号，挂入控制部基于停止信号控制移动驱动部停止驱动从而使移动用支架停在挂入位置上。

在本发明提供的进仓装置中，还可以具有这样的特征：其中，承接单元还具有用于对承接钩进行安装的承接用支架，以及用于使承接钩在挂入位置进行下移的下移组件或进行转动的转动组件，挂入控制部还基于停止信号控制下移组件进行下移或控制转动组件进行转动，从而使货物载具挂入预定仓位孔。

在本发明提供的进仓装置中，还可以具有这样的特征：其中，拨开机构包括：一对拨片，用于分别对预定仓位孔两侧的货物载具进行拨开；离合单元，用于让一对拨片合拢或分离；插入单元，用于使一对拨片在合拢的状态下插入预定仓位孔的下方，进仓控制机构还包括拨开控制部，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，拨开控制部先控制插入单元使一对拨片在合拢的状态下插入预定仓位孔的下方，然后控制离合单元让一对拨片分离。

在本发明提供的进仓装置中，还可以具有这样的特征：其中，拨开机构还包括升降单元，该升降单元用于在一对拨片插入预定仓位孔的下方后使一对拨片下降至预定位置，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，拨开控制部先控制插入单元使一对拨片在合拢的状态下插入预定仓位孔的下方，然后控制升降单元使一对拨片下降至预定位置，最后控制离合单元让一对拨片分离。

本发明提供了一种入库设备，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统中，具有这样的特征，至少包括：上线装置，用于对货物载具进行上线；以及进仓装置，用于使来自于上线装置的货物载具进入到仓储带，其中，进仓装置为上述进仓装置。

本发明提供了一种带式仓储系统，具有这样的特征，至少包括：入库设备，用于对载置有货物的货物载具进行入库；存储设备，用于对货物载具进行存储；以及控制设备，至少对入库设备的入库和存储设备的存储进行控制，其中，入库设备为上述入库设备。

在本发明提供的带式仓储系统中，还可以具有这样的特征：其中，存储设备至少包括：仓储带，由钢带构成，钢带上有均匀设置的复数个仓位孔；以及仓储带驱动部，用于驱动仓储带进行移动，进仓控制机构至少具有读取识别部，该读取识别部用于读取来自于上线装置的货物载具的载具信息，并将该载具信息作为当前载具信息发送给控制设备，控制设备基于当前载具信息控制仓储带驱动部驱动仓储带将对应的仓位孔作为预定仓位孔移动至进仓位置。

在本发明提供的带式仓储系统中，还可以具有这样的特征：其中，入库设备还包括阻放装置，该阻放装置设置在上线装置的滑落斜轨上，用于将货物载具进行单件放行，感应部还包括承接钩到位感应单元，该承接钩到位感应单元用于当承接钩位于与滑落斜轨相对应的位置时，生成承接钩到位感应信号并将其发送给控制设备，当承接感应单元感应到承接单元没有承接货物载具时，承接感应单元还将该感应结果发送给控制设备，控制设备基于承接钩到位感应信号以及感应结果控制阻放装置对单件货物载具进行放行。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的进仓装置、入库设备以及带式仓储系统，因为进仓装置包括挂入机构、拨开机构以及进仓控制机构，进仓控制机可以对挂入机构的挂入过程和拨开机构的拨开过程进行控制，这样就可以使得挂入机构和拨开机构相配合，让拨开机构在货物载具挂入到预定仓位孔之前将该预定仓位孔两侧的货物载具拨开，为挂入机构的挂入提供足够的空间，进而让挂入机构的挂入更加顺利。

进一步地，因为挂入机构包括承接单元、移动单元以及转动单元，进仓控制机构至少包括挂入控制部以及感应部，感应部至少包括承接感应单元，该承接感应单元可以感应承接单元是否承接有来自于上线装置的货物载具，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，挂入控制部控制移动单元对承接单元进行移动从而将承接单元从承接货物载具的承接位置移动至把货物载具挂入到预定仓位孔的挂入位置，并控制转动单元对承接单元进行转动使得货物载具的挂钩的挂入开口朝向预定仓位孔。这样一方面转动单元的设置使得承接单元的朝向可以进行调整，因此无需限定仓储设备与入库设备的位置，可以根据用户实地的空间并结合实际使用进行位置分布，更加人性化，适应性更强；另一方面，转动单元对承接单元进行转动的过程可以和移动单元对承接单元进行移动同时进行，相比于先后分步进行的方式可以节约时间，提高效率。此外，当承接感应单元感应到承接单元承接有货物载具时，再控制上述移动和转动，可以确保挂入机构对货物载具的挂入切实有效，避免未承接有货物载具就空运行挂入动作。

附图说明

图1是本发明的实施例中带式仓储系统的结构示意图；

图2是本发明的实施例中带式仓储系统的结构框图；

图3是本发明的实施例中衣架挂在仓储带上的结构示意图；

图4是本发明的实施例中入库设备的结构示意图之一；

图5是本发明的实施例中入库设备的结构示意图之二；

图6是本发明的实施例中进仓装置的结构框图；

图7是本发明的实施例中挂入机构与上线装置及阻放装置安装位置示意图；

图8是本发明的实施例中承接单元承接衣架时的状态图；

图9是图8的A处局部放大图；

图10是本发明的实施例中承接单元位于挂入位置时的状态图；

图11是本发明的实施例中承接单元的结构爆炸图；

图12是图11的B处局部放大图；

图13是本发明的实施例中承接感应单元的安装结构示意图之一；

图14是本发明的实施例中承接感应单元的安装结构示意图之二；

图15是本发明的实施例中挂入机构的结构简图之一；

图16是本发明的实施例中挂入机构的结构简图之二；

图17是本发明的实施例中挂入机构在挂入衣架时拨开机构将衣架拨开的状态示意图；

图18是本发明的实施例中拨开机构的内部结构示意图之一；

图19是本发明的实施例中拨开机构的内部结构示意图之二；

图20为图18的D处局部放大图；

图21为图19的E处局部放大图；

图22是本发明的实施例中拨开机构在拨开衣架时的运行路线图；

图23是本发明的实施例中进仓装置将自于上线装置的载置有衣服的衣架进入到仓储带的预定仓位孔上的流程图；

图24是本发明的实施例中拨开控制部控制拨开机构将预定仓位孔两侧的衣架拨开的流程图；

图25是本发明的实施例中挂入控制部控制挂入机构将将载置有衣服的衣架挂入到仓储带的预定仓位孔中的流程图；

图26是本发明的实施例中挂入控制部控制挂入机构机型复位的流程图。

图中各附图标记为：

带式仓储系统100、入库设备101、仓储设备102、仓储带31、预定仓位孔311、仓储带驱动部32、出库设备103、控制设备104、上线装置11、上架存放轨道111、提升机112、提升轨道113、滑落斜轨114、阻放装置13、下滑轨道段131、限位凹槽1311、进仓装置12、挂入机构40、承接单元41、承接钩411、凹口4111、第一固定件4112、承接用支架412、挡片4121、空腔4122、转动组件413、转动用齿轮4131、转动用齿条4132、齿条驱动器4133、固定杆4134、承接感应片414、第二固定件4142、拉簧4143、触发端4144、凹槽4141、受压端4141a、转轴4145、限位组件416、限位孔4161、限位板4162、移动单元42、移动导轨421、移动用支架422、位置感应片4221、第二电机423、移动用齿条424、移动用齿轮425、转动单元43、第一电机431、皮带传动组件432、固定单元44、阻挡缓冲组件45、挡板451、转动轴4541、转动驱动器4542、驱动电机4542a、皮带传动组4542b、固定支架455、拨开机构50、拨片51、左拨片51a、右拨片51b、连接部分511、拨动部分512、离合单元52、安装板521、丝杆522、第一螺纹段522a、第二螺纹段522b、螺母块523a、螺母块523b、离合驱动电机524、导向滑道525、导向滑块526、拨片间距感应片5271、拨片间距感应开关5272、插入单元53、水平导轨531、水平驱动器532、水平驱动电机5321、皮带轮传输组件5322、水平滑块533、水平移动座534、升降单元54、升降导轨541、升降滑块542、升降驱动器543、竖直位置感应片5441、竖直位置感应开关5442、挂入控制部121、拨开控制部122、读取识别部123、感应部124、承载钩到位感应单元1241、承接感应单元1242、识别传感器415、承接位置触发感应单元1243、转动位置触发感应单元1244、挂入位置触发感应单元1245、转动角度感应单元1246、拨片间距感应单元1247、拨片竖直位置感应单元1248、进仓控制部125、衣架20、挂钩部分21、托肩部分22、过渡部分23、衣架识别码231。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明进仓装置、入库设备以及带式仓储系统作具体阐述。其中，带式仓储系统可以是服装仓储系统，其采用挂架(即衣架)作为载置货物的载具。

<实施例>

图1是本发明的实施例中带式仓储系统的结构示意图；图2；是本发明的实施例中带式仓储系统的结构框图。

如图1和图2；所示，带式仓储系统100包括入库设备101、存储设备102、出库设备103以及控制设备104。

入库设备101用于将承载有货物的货物载具挂入到存储设备102中，从而进行入库；存储设备102用于通过仓储带31对货物载具进行仓储；出库设备103用于将存储设备102上的货物载具进行出库；控制设备104用于对入库设备101的入库、存储设备102的存储以及出库设备103的出库进行控制。

入库设备101与出库设备103均设置在存储设备102上，图1中所示出的是将入库设备101与出库设备103设置在存储设备102的同一侧，可以节约空间，在实际使用过程中，也可以将入库设备101与出库设备103分别设置在存储设备102的左右两侧。

图3是本发明的实施例中衣架挂在仓储带上的结构示意图。

如图3所示，仓储带31为钢带(也可以是其他材料制成的仓储带)，其上设有若干个仓位孔311。在本实施例中，货物载具为载置有衣服的衣架20为例(图中衣服未示出)，衣架20包括位于顶部的弯钩部分21、位于底部并用于悬挂衣服的托肩部分22以及位于弯钩部分21与托肩部分22之间的过渡部分23，过渡部分23上设置有衣架识别码231。当衣架20挂入到仓位孔311内时，弯钩部分21内侧顶端正好与仓位孔311的底端相接触。

通常，相邻两个仓位孔311的中心线之间的距离d1设置为略大于衣服悬挂在衣架上时前后两侧形成的宽度，以便让每个仓位孔311都可以悬挂衣服。在本实施例中，d1＝26.52mm，该数据是以一件普通T恤为例(衣服前侧与后侧的厚度加上衣架托肩部分的宽度之和约等于26mm)而得到的。当悬挂有衣服的衣架20的总厚度小于26mm时，可以在每个仓位孔311均挂上一个衣服，当总厚度在26mm-50mm时，每两个仓位孔311挂一个衣服，当总厚度在50mm-73mm时，每三个仓位孔311挂一件衣服。另外，在本实施例中，每个仓位孔311的最大沉重约为2.5kg(衣架+衣服的重量)。实际运用时，可以通过增加仓储带31的厚度以及扩大仓位孔311的间距等方式来增加沉重值，但增加仓储带31的厚度会使仓储带31不易变形，会限制仓储带31的设置尺寸和位置，扩大仓位孔311的间距会导致同样长度的仓储带31的仓位孔311数量变少，可以存储货物的最大件数降低。

此外，存储设备102还具有仓储带驱动部(图中未示出)，仓储带驱动部用于驱动仓储带31进行移动，仓储带驱动部为现有技术。

图4是本发明的实施例中入库设备的结构示意图(此时为承接衣架的状态)。

图5是本发明的实施例中入库设备的结构示意图(此时为挂入衣架的状态)。

如图4和图5所示，入库设备101包括：上线装置11、阻放装置13以及进仓装置12。

上线装置11用于对载置有衣服的衣架20进行上线，具有用于悬挂衣架20的上架存放轨道111、用于将衣架20进行提升的提升机112、提升轨道113以及滑落斜轨114。其中，提升轨道113为一首端在下，末端在上的倾斜轨道，而滑落斜轨114则为一首端在上，末端在下的倾斜轨道。上架存放轨道111的末端与提升轨道113的首端相连，提升机112将位于提升轨道113的首端的衣架提升至提升轨道113的末端，上架存放轨道111以及提升机112均为现有技术，在此不做过多描述。控制设备104控制提升机112的提升。滑落斜轨114的首端与提升轨道113的末端相连，滑落斜轨114的末端与进仓装置12对应，使得衣架20顺着滑落斜轨114进入到进仓装置12上。为了能够让衣架20逐个地滑入到进仓装置12上，在滑落斜轨114靠近末端的位置上设有阻放装置13。

图6是本发明的实施例中进仓装置的结构框图。

如图4、图5以及图6所示，进仓装置12用于使来自于上线装置11的载置有衣服的衣架20进入到仓储带31，具有挂入机构40、拨开机构50以及进仓控制机构(图中未示出)。其中，进仓控制机构包括挂入控制部121、拨开控制部122、读取识别部123、感应部124以及进仓控制部125。挂入控制部121用于对挂入机构40的挂入进行控制，拨开控制部122用于对拨开机构50的拨开进行控制，进仓控制部125用于在控制设备104的控制下对挂入控制部121、拨开控制部122、读取识别部123以及感应部124进行控制。感应部124包括承接钩到位感应单元1241、承接感应单元1242、承接位置触发感应单元1243、转动位置触发感应单元1244、挂入位置触发感应单元1245、转动角度感应单元1246、拨片间距感应单元1247以及拨片竖直位置感应单元1248。

挂入机构40用于承接载置有衣服的衣架20并将衣架20挂入到仓储带31上。挂入机构40的一侧设置滑落斜轨114，另一侧设置存储设备102

图7是本发明的实施例中挂入机构与上线装置及阻放装置安装位置示意图。

如图7所示，阻放装置13靠近挂入机构40的一端设置有一下滑轨道段131。下滑轨道段131与滑落斜轨114的末端相连接。阻放装置13的结构为现有技术，在此不再进行详细描述。控制设备104还控制阻放装置13对载置有衣服的衣架20的单件放行。

挂入机构40包括承接单元41、移动单元42、转动单元43以及固定单元44。承接单元41、移动单元42、转动单元43均安装在固定单元44上。

承接单元41用于承接来自于下滑轨道段131的衣架20，移动单元42用于将承接单元41从承接衣架20的承接位置(如图4所示的位置为承接位置)移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置(如图5所示的位置为挂入位置)。参见图4和图5，衣架20的方向在承接位置与挂入位置时是不同的，要使衣架20能够顺利挂入到仓储带31中，需要对衣架20的挂钩部分21的朝向进行转动，而转动单元43就是用于对承接单元41进行转动使得衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311。

图8是本发明的实施例中承接单元承接衣架时的状态图；图9是图8的A处局部放大图。

如图8和图9所示，承接单元41具有用于承接衣架20的承接钩411、对该承接钩411进行安装的承接用支架412。图9所示，承接钩411用于在挂入位置时，供衣架20的挂钩部分21挂入。下滑轨道段131的端部设有一限位凹槽1311，承接钩411的外端部可嵌入到限位凹槽1311内，从而使得挂钩部分21能够准确地沿着下滑轨道段131滑入到承接钩411内。

承接钩到位感应单元1241用于感应承接钩411是否到位。承接钩到位感应单元1241例如是红外传感器，当承接钩411处于挂入位置并且嵌入到限位凹槽1311内时，承接钩到位感应单元1241会生成承接钩到位感应信号并将其发送给控制设备104。控制设备104根据承接钩到位感应信号控制阻放装置13对载置有衣服的衣架20进行单件放行，此时，被放行的衣架20就会沿着下滑轨道段131下滑至承接钩411上。

承接用支架412在靠近承接钩411的一侧设置有一挡片4121，该挡片4121用于对挂钩部分21的侧面形成阻挡缓冲，避免衣架20在滑入到承接钩411上时由于冲击力导致衣架20产生晃动而掉落。挡片4121的位置略低于承接钩411的位置，本实施例中，挡片4121的前端(远离承载用支架412的一端)具有倾斜设置的导向部分，导向部分用于避免衣架20在滑落至承接钩411的过程中与挡片4121发生干涉，确保承接钩411衣架20的挂钩部分21承接过程的流畅性。

图10是本发明的实施例中承接单元位于挂入位置时的状态图；图11是本发明的实施例中承接单元的结构爆炸图；图12是图11的B处局部放大图。

如图10至图12所示，承接单元41还具有用于使承接钩411在挂入位置进行转动的转动组件413。转动组件413用于驱动承接钩411转动，使衣架20能够脱离承接钩411。如图10所示，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置，且转动单元43使衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定的仓位孔311时，通过转动组件413控制承接钩411向下转动，衣架20在重力作用下可沿承接钩411滑出，从而挂入到仓位孔311内。

如图10所示，转动组件413为齿轮齿条驱动组，包括转动用齿轮4131、转动用齿条4132以及齿条驱动器4133。承接钩411通过固定杆4134与转动用齿轮4131连接，齿条驱动器4133与转动用齿条4132固定连接或一体成型，转动用齿轮4131与转动用齿条4132相互啮合，齿条驱动器4133带着转动用齿条4132移动，从而驱动转动用齿轮4131带着承接钩411进行转动，固定杆4134外端与承接用支架412之间设有轴承4135，从而实现衣架20与承接钩411脱离。本实施例中，承接用支架412内设有空腔4122，转动用齿轮4131、转动用齿条4132均设置在该空腔4122内，为了使转动用齿条4132移动平稳，受力可靠，可以在空腔4122设置与转动用齿条4132配合的引导槽来引导转动用齿条4132的直线运动。

本实施例中，齿条驱动器4133为电动推杆，实际运用时还可以为其他能够驱动转动用齿条4132移动的驱动元件，比如气缸、偏心电机等。

另外，如图11所示，承接钩411上具有一个让衣架20的挂钩部分21嵌入的凹口4111，为了便于衣架20顺利滑出，该凹口4111供衣架20滑出的内侧边优选为平直边。

承接感应单元1242用于感应承接钩411上是否承接有载置有衣服的衣架20，包括承接感应片414和识别传感器415。

承接感应片414位于承接钩411的侧面并具有与承接钩411类似的形状。如图12所示，承接感应片414的前侧对应承接钩411的凹口4111具有一形状类似的凹槽4141，凹槽4141的外侧形成受压端4141a，凹槽4141与凹口4111部分错开设置，即受压端4141a位于与凹口4111的中心对齐处；承接感应片414的后侧设有与识别传感器415相互作用的触发端4144。

图13是本发明的实施例中承接感应单元的安装结构示意图之一；图14是本发明的实施例中承接感应单元的安装结构示意图之二。

如图13和图14承接感应片414的安装结构为：承接钩411上设有第一固定件4112，承接感应片414上设有第二固定件4142，第一固定件4112与第二固定件4142之间通过拉簧4143(弹性复位件)相连，承接感应片414与承接钩411通过转轴4145转动连接，使得承接感应片414能够以转轴4145为轴并相对于承接钩411进行转动，并且能够在拉簧4143的作用下进行复位。在本实施例中，第一固定件4112与第二固定件4142均为螺栓。此外，承接钩411与承接感应片414之间设有限位组件416，限位组件416包括开设在承接钩411上的弧形或条形的限位孔4161以及设置在承接感应片414上的限位板4162，第二固定件4142穿设在限位孔4161内，限位板4162卡设在承接钩411的顶端，当承接感应片414在进行转动时，限位孔4161及限位板4162能够对承接感应片414的转动幅度进行限制，避免承接感应片414转动幅度过大，确保稳定性及流畅性。

承接感应单元1242的工作原理为：

当衣架20滑入到凹口4111内时，由于凹槽4141与凹口4111部分错开设置，衣架20将会压到受压端4141a，从而使得承接感应片414发生转动，触发端4144与识别传感器415完成一次信号触发，并生成承接信号并将其发送给控制设备104；当衣架20从承接钩411上脱离后，承接感应片414在拉簧4143的作用下复位，此时触发端4144与识别传感器415恢复又进行一次信号触发，并生成未承接信号并将其发送给控制设备104。

图15是本发明的实施例中挂入机构的结构简图。

如图15所示，转动单元43具转动轴以及转动驱动部，该转动驱动部为第一电机431，第一电机431的输出轴通过皮带传动组件432以及转动轴与承接单元41的承接用支架412可转动地结合，使得电机能够带动整个承接用支架412进行转动，从而促使悬挂在承接钩411上的衣架20的挂钩部分21的开口朝向进行改变，即从承接位置转动到挂入位置。实际运用时，转动驱动部还可以为现有的多种驱动器形式，比如旋转气缸组件、电机齿轮组件等等。

转动角度感应单元1246为角度传感器。转动角度感应单元1246设置在第一电机431附近，用于感应承接用支架412转动的角度(即，承接钩411在水平方向转动的角度)。

如图7和图15所示，移动单元42具有从从滑落斜轨114的近旁延伸至仓储带31的近旁的移动导轨421、可滑动地安装在移动导轨421上的移动用支架422以及驱动该移动用支架422的移动驱动。移动用支架422与转动单元43的转动轴固定结合，因此承接用支架412可以相对于移动用支架422进行转动。

移动驱动部包括第二电机423、与第二电机423输出轴相连的移动用齿轮425以及与该移动用齿轮425相互啮合的移动用齿条424。移动用齿条424与移动导轨421平行设置(图7和图15分别体现了两种移动用齿条424的安装方式，图7中，移动用齿条424位于两个移动导轨421之间；图15中，移动用齿条424位于两个移动导轨421的旁侧，两种安装方式均能实现相同功能)，第二电机423安装在移动用支架422上，当第二电机423带动移动用齿轮425转动时，在移动用齿轮425与移动用齿条424的相互作用下，移动用支架422沿着移动导轨421进行滑行。具体地，移动用支架422可以沿着移动导轨421在承接位置(图4所示的位置)和挂入位置(图5所示的位置)之间往复移动。实际运用时，移动驱动部还可以采用现有的其他形式的驱动形式，比如丝杆副、气缸、电动推杆、传动带组件等等。转动单元43与承接单元41均设置在移动用支架422上，故，转动单元43与承接单元41会跟随移动用支架422进行移动，从而实现衣架20的移动。

实际运用时，移动单元42页可以设置为多个分单元，各分单元的结构形式相同(即均包括移动导轨421、移动用支架422以及移动驱动部)，通过设置多个分单元来提高与承接用支架412配合的移动用支架422的行程，具体的，相配合的两个分单元中，其中一个分单元的移动导轨421固定在另一个分单元的移动用支架422上。

移动用支架422上还设置位置感应片4221。承接位置触发感应单元1243、转动位置触发感应单元1244以及挂入位置触发感应单元1245均为感应开关，并且沿着移动导轨421的长度方向依次设置。感应开关用于与位置感应片4221相配合使用。

当移动用支架422移动至承接位置时(如图7所示)，此时位置感应片4221触发承接位置触发感应单元1243，承接位置触发感应单元1243生成第一停止信号，挂入控制部121根据第一停止信号控制第二电机423停止驱动，从而使得移动用支架422停在该承接位置。

当识别传感器415生成承接信号时，挂入控制部121控制第二电机423开始工作，从而使得移动用支架422沿着移动导轨421由承接位置向挂入位置移动。

当移动用支架422移动至转动触发位置时，转动位置触发感应单元1244被移动用支架触发并生成转动触发信号，挂入控制部121根据转动触发信号控制第一电机431工作，从而使得承接用支架412水平转动，当转动角度感应单元1246感应到承接用支架412转动了90°时，挂入控制部121控制第一电机431停止驱动。在承接用支架412转动过程中，移动用支架422的移动仍在进行中，且承接用支架412停止转动后，移动用支架422的移动仍在进行中。

当移动用支架422移动至挂入位置时(如图5所示)，此时位置感应片4221触发挂入位置触发感应单元1245，挂入位置触发感应单元1245生成第二停止信号，挂入控制部121根据第二停止信号控制第二电机423停止驱动，从而使得移动用支架422停在该挂入位置，并控制转动组件413的齿条驱动器4133工作，从而使得承接钩411在竖直方向进行转动，从而让承接钩411上的载置有衣服的衣架200挂入仓储带31预定的仓位孔311上。

本实施例的挂入机构40适用性强，可以适配多种不同设置位置的仓储带31，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置的过程中，转动单元43的存在可以保证衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311(本实施例中，如图4和图5所示，上线装置11的滑落斜轨114的长度方向与仓储带31的移动方向相垂直，转动单元43需将承接单元41在其进行移动的过程中转动90°，方便衣架20挂入到仓位孔311中。

图16是本发明的实施例中挂入机构的结构简图。

如图7和图16所示，本实施例的挂入机构40中，还包括阻挡缓冲组件45，该阻挡缓冲组件45至少具有挡板451，挡板451用于对来自于滑落斜轨114上的衣架20进行缓冲阻挡，挡板451通过转动部454转动安装在固定单元44(在本实施例中，固定单元44为一型材拼搭而成的承载架)上。如图16所示，承接钩411在挡板451的上方突出挡板451的阻挡面，以实现衣架20滑落到承接钩411上时，挡板451正好可以对衣架及衣服进行阻挡缓冲。挡板451具有透明部分，该透明部分的位置与衣服或衣架相对应。

阻挡缓冲组件45具有安装支架，安装支架为一安装在固定单元44上的一个固定支架455，该固定支架455设置在上线装置11的滑落斜轨114的近旁。

读取识别部123为读取器，安装在挡板451上，用于读取衣架20上的货物信息。并且读取识别部123的位置与衣架20被阻挡状态下的衣架识别码231的位置相对应，当衣架20滑落到承接钩411上时，衣架20上的衣架识别码231正好位于读取识别部123的中部，该读取识别部123可以直接将衣架信息进行读取，并将读取的衣架信息作为当前衣架信息发送给控制设备104。控制设备104根据当前衣架信息控制仓储带驱动部32驱动仓储带31将对应的仓位孔311作为预定仓位孔移动至进仓位置。其中，该进仓位置为与挂入机构40相对应的位置，具体如图10所示的仓位孔311所处的位置。

实际运用时，衣架识别码231和读取识别部123可以设置为多种形式，比如，读取识别部123为摄像头，衣架识别码231为可供摄像头拍摄读取的条形码、二维码等多种形式的码，又比如，读取识别部123包括芯片读取单元，衣架识别码231为设置在衣架20上的芯片。

当衣架20进行识别后，移动单元42需要将衣架20进行转运，此时由于挡板451阻挡了衣架的行程，故需要先通过转动部454控制挡板451进行转动，将挡板451在阻挡到衣架的阻挡位置(如图4所示位置)和将衣架放行的放行位置(如图5所示位置)之间进行转动，再控制移动单元42及转动单元43带动衣架20进行移动并转动。转动部454包括转动轴4541和转动驱动器4542，将安装支架455与挡板451可转动地连接；转动驱动器4542驱动挡板451相对于安装支架进行转动。转动驱动器4542通过驱动电机4542a和皮带传动组4542b的形式驱动转动轴4541转动，实际运用时，转动驱动器4542还可以为现有的多种驱动器形式，比如气缸组件、电机齿轮组件等。通过转动驱动器4542能够控制挡板451转动，在阻挡位置和放行位置之间进行切换。

本实施例提供的进仓装置12、入库设备101以及带式仓储系统100因为具有本实施例的挂入机构40，能够通过转动单元43改变承接单元41上承接钩211的朝向，并且可通过移动单元42进行移动运输，使得进仓装置12可以适配多种不同设置位置的仓储带31。

图17是本发明的实施例中挂入机构在挂入衣架时拨开机构将衣架拨开的状态示意图；

图18是本发明的实施例中拨开机构的内部结构示意图之一；和图19是本发明的实施例中拨开机构的内部结构示意图之二；

如图1、图17-图19所示，拨开机构50用于在载置有衣服的衣架20挂入到仓储带31的预定仓位孔之前，将该预定仓位孔两侧的衣架20’拨开。拨开机构50安装在存储设备102上，包括一对拨片51、离合单元52和插入单元53。一对拨片51包括左拨片51a和右拨片51b，分别用于对目标仓位孔两侧的衣架20’进行拨开。离合单元52用于让这对拨片51合拢或分离。插入单元53用于使这对拨片在合拢的状态下插入预定仓位孔的下方。

如图17所示，将待挂入的目标衣架标号为20，将位于仓储带31上，且位于目标衣架标号右侧的衣架标号为20’，当拨开机构在拨开衣架20’时，在右拨片51b的作用下，衣架20’会以顶部的挂钩部分与仓储带接触的位置为支点向外进行旋转从而空出目标仓位孔下方的位置，便于让衣架20挂入。图17以拨开右侧的衣架为例，左侧的衣架拨开方式与右侧相同，仅是方向相反。

如图18所示，离合单元52包括安装板521、丝杆522、一对螺母块523a、523b和离合驱动电机524。丝杆522安装在安装板521上，并具有螺纹方向相反的第一螺纹段522a和第二螺纹段522b。一对螺母块523a、523b分别与左拨片51a和右拨片51b相固定，并且第一螺纹段522a和第二螺纹段522b分别与这对螺母块523a、523b配合。离合驱动电机524通过联轴器与第一螺纹段522a或第二螺纹段522b的端部相连，离合驱动电机524能够驱动丝杆522进行转动，丝杆522在转动过程中，左拨片51a和右拨片51b可以在第一螺纹段522a和第二螺纹段522b的带动下沿x轴(以图18中的坐标轴为基准)进行相对移动，从而实现左拨片51a和右拨片51b的合拢或分离。

为了保证左拨片51a和右拨片51b能够在直线上稳定地进行合拢和分离，在安装板521上设置有一组导向组件，该导向组件包括与丝杆522平行设置的导向滑道525，导向滑道525上活动设置有导向滑块526，拨片51与导向滑块526相固定(左拨片51a和右拨片51b分别固定有导向滑块526)，使得拨片51在移动过程中能够沿着导向滑道525进行移动。

图20为图18的D处局部放大图。

如图20所示，拨片间距感应单元1247设置在安装板521的上方，用于感应拨片51的移动位置，包括安装在左拨片51a和右拨片51b上的拨片间距感应片5271以及安装在安装板521上的若干个拨片间距感应开关5272(本实施例中为光电开关)。若干个拨片间距感应开关5272间隔设置，通过拨片间距感应片5271与拨片间距感应开关5272之间的相互作用能够监控到拨片51移动到的位置。

在离合驱动电机524驱动左拨片51a和右拨片51b进行相对移动过程中，当拨片51移动至拨片间距感应片5271触发第一预定位置的拨片间距感应开关5272时，该拨片间距感应开关5272生成拨片分离到位感应信号；当拨片51移动至拨片间距感应片5271触发第二预定位置的拨片间距感应开关5272时，该拨片间距感应开关5272生成拨片合拢到位感应信号。其中，第一预定位置和第二预定位置都可以根据实际需要进行设定。

拨开控制部122根据拨片分离到位感应信号控制离合驱动电机524停止驱动，使得左拨片51a和右拨片51b处于间隔第一预定距离的预定分离状态；拨开控制部122根据拨片合拢到位感应信号控制离合驱动电机524停止驱动，使得左拨片51a和右拨片51b处于间隔第二预定距离的预定合拢状态。

如图1、图17以及图18所示，插入单元53包括控制拨片51进行y轴方向(以图18中的坐标轴为基准)移动的水平导轨531以及水平驱动器532。水平导轨531设置在仓储带31的与货物载具200的挂入侧相反的一侧。水平驱动器532包括水平驱动电机5321和皮带轮传输组件5322，水平导轨531上通过水平滑块533滑动设置有一水平移动座534，安装板521安装在水平移动座534上，从而在水平驱动器532的驱动下，安装板521上的拨片51能够跟随水平移动座534在水平导轨531上进行移动，从而实现拨片51在y轴方向上的移动。拨片51在y轴方向上的移动能够使得拨片51沿着衣架的长度方向进入到衣架之间，插入后通过离合单元52能够将目标仓位孔311两侧的衣架20’拨开，方便待挂入的衣架20挂进预定仓位孔(目标仓位孔311)。

图22是本发明的实施例中拨开机构在拨开衣架时的运行路线图。

如图22所示，当水平驱动器532驱动拨片51由初始位置向插入方向移动预定插入距离时，拨片51到达插入位置，此时拨片51的拨动部分512的中心位置刚好移动到M点(此点位于靠近衣架的挂钩部分21偏下、衣架识别码231上方的位置，且位于仓储带31的正下方)，拨开控制部122控制插入单元53使拨片51停止向插入方向移动。

如图19所示，拨开机构50还包括升降单元54，用于拨片51在z轴方向上的移动，升降单元54包括固定在水平移动座534上的升降导轨541。安装板521通过升降滑块542滑动设置在升降导轨541上。升降单元54还包括用于驱动升降滑块542在升降导轨541上进行滑动的升降驱动器543，升降驱动器543可以是如上述的离合单元52中所示的电机和丝杆的驱动方式，也可以是如上述的插入单元53所示的电机和皮带轮传输组件的驱动方式，在此不做过多描述。

图21为图19的E处局部放大图。

如图21所示，拨片竖直位置感应单元1246设置在水平移动座534的上方，用于感应安装板521沿z轴方向移动的位置。该拨片竖直位置感应单元1246包括安装在安装板521上的竖直位置感应片5441以及安装在水平移动座534上的若干个竖直位置感应开关5442(本实施例中为光电开关)。若干个竖直位置感应开关5442间隔设置，通过竖直位置感应片5441与竖直位置感应开关5442之间的相互作用能够监控到安装板521(拨片51)在z轴方向上移动到的位置。

在升降驱动器543驱动安装板521(拨片51)在z轴方向上进行移动过程中，当拨片51移动至竖直位置感应片5441触发第三预定位置的竖直位置感应开关5442时，该竖直位置感应开关5442生成拨片下移到位感应信号，此时拨片51位于分拨高度，即拨片51的拨动部分512的中心位置位于图21所示的N点(此点位于靠近衣架的挂钩部分的中心附近的位置)的高度位置；当拨片51移动至竖直位置感应片5441触发第四预定位置的竖直位置感应开关5442时，该竖直位置感应开关5442生成拨片上移到位感应信号，此时拨片51位于插入高度，即拨片51的拨动部分512的中心位置位于图21所示的M点的高度位置。其中，第三预定位置和第四预定位置都可以根据不同衣架的大小需要进行设定。

拨开控制部122根据拨片下移到位感应信号控制升降驱动器543停止驱动，使得拨片51停在分拨高度上，同时控制离合驱动电机524驱动左拨片51a和右拨片51b由预定合拢状态移动至预定分离状态。

拨开控制部122根据拨片上移到位感应信号控制升降驱动器543停止驱动，使得拨片51停在插入高度上。

如图17-图19所示，其中，拨片51具有连接部分511和拨动部分512，左拨片51a和右拨片51b的连接部分511分别连接在螺母块523a、523b上，拨动部分512从连接部分511向存储带的方向延伸。在本实施例中，左拨片51a和右拨片51b处于预定合拢状态时，左拨片51a和右拨片51b相对的内侧面几乎呈贴合状态。

如图22所示，上述拨开机构20拨开衣服时的位置制定原因如下：

拨片51进入的位置(即插入高度的设定)：以仓储带31上每个仓位孔都能挂上衣架为例，当离目标仓位孔311的左右两侧的最近的仓位孔内均挂有衣架20’时，能够让目标衣架进入目标仓位孔311的进入空间是很小的，另外，在如图22中所展示的衣架中，由于托肩部分22以及过渡部分23的中部(过渡部分23的中部安装有衣架识别码231)的宽度相比挂钩部分21厚，故只有在两个衣架20’的挂钩部分21之间存在相对较大的间隙，方便拨片51的进入。于是，本实施例选择图22中的M点处让拨片的拨动部分512进入是较佳选择。

此外，本实施例在设定拨动部分512的进入位置时，还考虑到以下情况：一是若衣架20上挂设的衣物为连帽衫使，由于帽子所处的区域一般都是略微高于肩部的，因此在连帽衫挂在衣架20上时，通常帽子上方是位于托肩部分22的中上部区域，若拨动部分512从托肩部分22进入，则容易与衣服上的帽子碰撞导致衣服破损或者拨片进入受阻的情况；二是由于过渡部分23的中部安装有衣架识别码231，衣架识别码231可以是二维码、条码或者芯片之类的，若拨动部分512从过渡部分23进入，则在长期的使用之后，由于拨片与衣架识别码231的经常性接触，有可能会导致衣架识别码231磨损而无法被读取信息的情况。综上，本实施例将拨片的拨动部分512的进入位置设定为：与衣架的挂钩部分21偏下并位于衣架识别码231上方对齐的区域。

在拨片51进入衣架20之间时，考虑到两个衣架之间的间距较小(仓储带上仓位孔之间的间距为d1，两个衣架20’的中心之间的间距为d2，此时，d2＝2*d1，在上文中，已经提到本实施例中，d1＝26.52mm，那么两个衣架20’的挂钩部分之间最大的距离不超过53.04mm，因此该间距较小)，故采用将左拨片和右拨片以合拢并几乎贴合的状态进入是最佳选择，不仅便于衣架的插入，而且不会在插入过程中由于碰到衣架而使得衣架晃动或提前转动导致后期衣架拨开不顺畅。

左拨片和右拨片分离时的位置(即分拨高度的选择)：由于衣架20的托肩部分22的重量占整个衣架20的重量比重较大，故在托肩部分22对衣架20进行拨开是较佳选择，并且当衣服较轻时，若是从整个衣架的下方区域进行分拨，则很有可能只是将衣服的下侧拨开了，而衣架部分依旧未被拨开，达不到将衣架拨开的效果，故将拨开衣架的位置设定为靠近托肩部分的中心的区域。

如图18和图19所示，拨动部分512具有插入前端，该插入前端上设有一个倾斜的前端导向面5121，使得拨片的宽度从后往前形成逐渐缩小的状态，此种方式能够进一步缩小拨片在插入时的宽度，更加方便拨片51水平插入到两个衣架20的挂钩部分21之间。拨动部分512还具有下端，该下端上设有一个倾斜的下端导向面5122，使得拨片的宽度从中部往下形成逐渐缩小的状态，此种方式能够进一步缩小拨片向下移动插入到衣服之间时的宽度，方便拨片51竖直向下插入两件衣服之间。拨动部分512的插入前端顶部还设有倒角边5123，可以较好地避免拨片在插入衣架之间的过程中与衣架上的衣架识别码或者衣服发生碰撞而导致衣架识别码或衣服损坏等情况产品。

本实施例中，当承接钩到位感应单元1241生成承接钩到位感应信号并将其发送给控制设备104后，并且当承接感应单元1242的识别传感器415生成未承接信号并将其发送给控制设备104后，控制设备104根据承接钩到位感应信号和未承接信号控制阻放装置13对载置有衣服的衣架20进行单件放行，此时，被放行的衣架20就会沿着下滑轨道段131下滑至承接钩411上，然后控制设备104就控制进仓装置12将自于上线装置11的载置有衣服的衣架20进入到仓储带31的仓位孔上。

图23是本发明的实施例中进仓装置将自于上线装置的载置有衣服的衣架进入到仓储带的预定仓位孔上的流程图。

如图23所示，进仓装置12将自于上线装置11的载置有衣服的衣架20进入到仓储带31的预定仓位孔311上的过程如下：

步骤S1,承接感应单元1242的识别传感器415生成承接信号，这表明载置有衣服的衣架20已经被承接钩411承接，然后进入步骤S2。

步骤S2，位于阻挡位置的挡板451对衣架20进行阻挡的同时，读取识别部123从衣架20上读取衣架信息，并将读取的衣架信息作为当前衣架信息发送给控制设备104，然后进入步骤S3。

此时，控制设备104会根据当前衣架信息控制仓储带驱动部32驱动仓储带31将与当前衣架信息相对应的仓位孔311作为预定仓位孔移动至进仓位置，从而为存储载置有衣服的衣架20做好准备。

步骤S3，拨开控制部122在进仓控制部125的控制下控制拨开机构50将该预定仓位孔两侧的衣架20’拨开，同时，挂入控制部121在进仓控制部125的控制下控制挂入机构40将载置有衣服的衣架20挂入到仓储带31的预定仓位孔中。其中，拨开机构50的拨开动作在挂入机构40将载置有衣服的衣架20挂入到仓储带31之前已经完成。

图24是本发明的实施例中拨开控制部控制拨开机构将预定仓位孔两侧的衣架拨开的流程图。

如图24所示，步骤3中，拨开控制部122控制拨开机构50由初始位置的初始状态(在该初始状态时，左拨片51a和右拨片51b保持预定合拢状态)进行动作，从而将该预定仓位孔两侧的衣架20’拨开的过程如下：

步骤S3A-1,拨开控制部122控制水平驱动器532驱动拨片51由初始位置向插入方向移动预定插入距离至插入位置，然后进入步骤S3A-2。其中，此步骤中拨片51的移动路线如图22中虚线①所示。当拨片51位于达插入位置时，此时拨片51的拨动部分512的中心位置刚好移动到图22所示的M点。

步骤S3A-2，拨开控制部122控制水平驱动器532停止驱动，拨片51不再沿插入方向移动，然后进入步骤S3A-3。

步骤S3A-3，拨开控制部122控制升降驱动器543驱动拨片51在z轴方向上竖直下移，然后进入步骤S3A-4。此步骤中，拨片51的移动路线如图22中虚线②所示。

步骤S3A-4，竖直位置感应开关5442生成拨片下移到位感应信号，然后进入步骤S3A-5。

步骤S3A-5，拨开控制部122控制升降驱动器543停止驱动，使得拨片51停在分拨高度上，并控制离合驱动电机524驱动左拨片51a和右拨片51b由预定合拢状态进行相对移动，从而将预定仓位孔311两侧的衣架20’及衣服逐渐拨开，然后进入步骤S3A-6。其中，拨片51位于分拨高度时，拨片51的拨动部分512的中心位置位于图21所示的N点所在的高度位置。

步骤S3A-6，拨片间距感应开关5272生成拨片分离到位感应信号，然后进入步骤S3A-7。

步骤S3A-7，拨开控制部122控制离合驱动电机524停止驱动，使得左拨片51a和右拨片51b保持预定分离状态。此时，预定仓位孔311的下方区域就被空出较大空间，方便来自挂入机构40的衣架的挂入。

图25是本发明的实施例中挂入控制部控制挂入机构将将载置有衣服的衣架挂入到仓储带的预定仓位孔中的流程图。

如图25所示，步骤3中，挂入控制部121控制挂入机构40将载置有衣服的衣架20挂入到仓储带31的预定仓位孔中的过程如下：

步骤S3B-1,挂入控制部121控制转动部454驱动挡板451由阻挡位置转动至放行位置，然后进入步骤S3B-2。

步骤S3B-2,挂入控制部121控制第二电机423驱动移动用支架422以及承载着衣架20的承接单元41沿着移动导轨421由承接位置向挂入位置方向移动，然后进入步骤S3B-3。

步骤S3B-3，转动位置触发感应单元1244被位置感应片4221触发并生成转动触发信号，然后进入步骤S3B-4。

步骤S3B-4，挂入控制部121控制第一电机431驱动承载着衣架20的承接单元41水平转动，然后进入步骤S3B-5。其中，水平转动的方向为图7视角下的逆时针方向水平转动。再该过程中，承载着衣架20的承接单元41仍随着移动用支架422一起沿着移动导轨421向挂入位置方向移动。

步骤S3B-5，转动角度感应单元1246感应到承接单元41水平转动了90°，然后进入步骤S3B-6。

步骤S3B-6，控制部121控制第一电机431停止驱动，使得承接单元41停止水平转动，然后进入步骤S3B-7。此时，衣架20的挂钩部分21的开口如图10所示朝向预定仓位孔311。

步骤S3B-7，挂入位置触发感应单元1245被位置感应片4221触发并生成第二停止信号，然后进入步骤S3B-8。在该步骤实施以前，拨开机构50的拨开动作已经完成，即预定仓位孔311的下方区域已经空出较大空间。

步骤S3B-8，挂入控制部121控制第二电机423停止驱动，从而使得移动用支架422以及承载着衣架20的承接单元41停在该挂入位置，然后进入步骤S3B-9。承载着衣架20的承接单元41处于挂入位置的状态如图10所示，此时衣架20的挂钩部分21已经悬空插入预定仓位孔311内。

步骤S3B-9，挂入控制部121控制转动组件413的齿条驱动器4133驱动承接钩411在竖直方向进行转动，从而让承接钩411上的载置有衣服的衣架200脱离承接钩411并挂在仓储带31预定仓位孔311上。

以上是进仓装置12将自于上线装置11的载置有衣服的衣架20进入到仓储带31的预定仓位孔上的详细过程。在实际的批量化进仓应用过程中，当进仓装置12完成将单个载置有衣服的衣架20进入到仓储带31进行存储后，拨开控制部122会在进仓控制部125控制下将拨开机构50进行复位，同时，挂入控制部121会在进仓控制部125控制下将挂入机构40复位。复位完成后，进仓装置12按照同样的方式将自于上线装置11的下一个载置有衣服的衣架20进入到仓储带31的对应的预定仓位孔上。

其中，拨开控制部122控制拨开机构50的复位过程如下：

拨开控制部122先控制水平驱动器532将拨片51向与插入方向相反的方向移动，并同时控制离合驱动电机524将左拨片51a和右拨片51b由预定分拨状态复位至预定合拢状态，此时左拨片51a和右拨片51b会从拨开位置沿着虚线③的方向向外移出并在该移出的过程中逐渐合拢；然后，拨开控制部122再控制升降驱动器543将拨片51由分拨高度上移复位至插入高度。

上述复位过程中左拨片51a和右拨片51b从拨开位置沿着虚线③的方向向外移出并在该移出的过程中逐渐合拢，这样实施一方面会缩短复位时间，另一方面，还会在移出的过程中使预定仓位孔311两侧的衣服逐渐由被分开的状态恢复自由状态，避免了突然由被分开的状态恢复自由状态所导致的衣服之间摇晃碰撞问题。

图26是本发明的实施例中挂入控制部控制挂入机构机型复位的流程图。

如图26所示，挂入控制部121控制挂入机构40进行复位的过程如下：

步骤S4-1,挂入控制部121控制第二电机423驱动移动用支架422以及承接单元41沿着移动导轨421由挂入位置向承接位置方向移动，同时控制转动组件413的齿条驱动器4133驱动承接钩411在竖直方向进行转动复位，然后进入步骤S4-2。

步骤S4-2，转动位置触发感应单元1244被位置感应片4221触发并生成转动触发信号，然后进入步骤S4-3。

步骤S4-3，挂入控制部121控制第一电机431驱动承接单元41水平转动，然后进入步骤S4-4。其中，水平转动的方向为图7视角下的顺时针方向水平转动。再该过程中，承接单元41仍随着移动用支架422一起沿着移动导轨421向承接位置方向移动。

步骤S4-4，转动角度感应单元1246感应到承接单元41水平转动了90°，然后进入步骤S4-5。

步骤S4-5，控制部121控制第一电机431停止驱动，使得承接单元41停止水平转动，然后进入步骤S4-6。此时，衣架20的挂钩部分21的开口如图8所示。

步骤S4-6，承接位置触发感应单元1243被位置感应片4221触发并生成第一停止信号，然后进入步骤S4-7。

步骤S4-7，挂入控制部121控制第二电机423停止驱动，从而使得移动用支架422以及承接单元41停在该承接位置，然后进入步骤S4-8。

步骤S4-8，挂入控制部121控制转动部454驱动挡板451由放行位置转动至阻挡位置。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及的进仓装置12、入库设备101以及带式仓储系统100，因为进仓装置12包括挂入机构40、拨开机构50以及进仓控制机构，进仓控制机可以对挂入机构的挂入过程和拨开机构的拨开过程进行控制，这样就可以使得挂入机构40和拨开机构50相配合，让拨开机构50在承载有衣服的衣架20挂入到预定仓位孔311之前将该预定仓位孔311两侧的承载有衣服的衣架20’拨开，为挂入机构40的挂入提供足够的空间，进而让挂入机构40的挂入更加顺利。

进一步地，因为挂入机构40包括承接单元41、移动单元42以及转动单元43，进仓控制机构至少包括挂入控制部121以及感应部124，感应部124至少包括承接感应单元1242，该承接感应单元1242可以感应承接单元41是否承接有来自于上线装置11的承载有衣服的衣架20，当承接感应单元1242感应到承接单元41承接有承载有衣服的衣架20时，挂入控制部控制移动单元对承接单元41进行移动从而将承接单元41从承接承载有衣服的衣架20的承接位置移动至把承载有衣服的衣架20挂入到预定仓位孔的挂入位置，并控制转动单元43对承接单元41进行转动使得承载有衣服的衣架20的挂钩的挂入开口朝向预定仓位孔，方便衣架20挂入到仓位孔311中。这样一方面转动单元43的设置使得承接单元41的朝向可以进行调整，因此无需限定仓储设备102与入库设备101的位置，可以根据用户实地的空间并结合实际使用进行位置分布，更加人性化，适应性更强；另一方面，转动单元43对承接单元41进行转动的过程可以和移动单元对承接单元41进行移动同时进行，相比于先后分步进行的方式可以节约时间，提高效率。此外，当承接感应单元1242感应到承接单元41承接有承载有衣服的衣架20时，再控制上述移动和转动，可以确保挂入机构40对承载有衣服的衣架20的挂入切实有效，避免未承接有承载有衣服的衣架20就空运行挂入动作。

进一步地，因为承接感应单元1242包括识别传感器415、承接感应片414以及弹性复位件，承接感应片414通过弹性复位件转动安装在承接钩411上，承载有衣服的衣架20被承接钩411所承接时，承接感应片414被承载有衣服的衣架20压动从而触发识别传感器415产生承接信号，当承载有衣服的衣架20离开承接钩411时，承接感应片414在弹性复位件的作用下复位从而触发识别传感器415产生未承接信号。所以，通过该承接感应单元1242可以更准确地感应承接单元41是否承接有来自于上线装置11的承载有衣服的衣架20。

进一步地，因为移动单元42具有移动导轨421、移动用支架422以及移动驱动部，转动单元43具有转动轴以及转动驱动部，感应部还包括承接位置触发感应单元、挂入位置触发感应单元以及设置在承接位置触发感应单元和挂入位置触发感应单元之间的转动位置触发感应单元，当承接感应单元1242感应到承接单元41承接有承载有衣服的衣架20时，挂入控制部121控制移动驱动部对移动用支架进行移动，当移动用支架移动至转动触发位置时，转动位置触发感应单元被移动用支架422触发并生成转动触发信号，挂入控制部121基于转动触发信号控制转动驱动部驱动承接用支架412转动90°，这样避免了在对承接用支架412进行移动开始时就立刻对其进行转动导致承载有衣服的衣架20不稳定的问题，同时也能保证在移动动作结束之前对承接用支架412转动到位。并且，当移动用支架422移动至挂入位置时，挂入位置触发感应单元1245被移动用支架422触发并生成停止信号，挂入控制部基于停止信号控制移动驱动部停止驱动从而使移动用支架停在挂入位置上，这样便于进行后续的将衣架挂入到仓储带的预定仓位孔的动作。

进一步地，承接单元41还具有用于对承接钩411进行安装的承接用支架412，以及用于使承接钩411在挂入位置进行转动的转动组件413，挂入控制部121还基于第二停止信号控制转动组件413进行转动，从而使承载有衣服的衣架20挂入预定仓位孔。这样可以更精确且方便地让衣架从承接钩411脱离并挂入到仓储带31的预定仓位孔311中。

进一步地，拨开机构50包括一对拨片51、离合单元52以及插入单元53，进仓控制机构还包括拨开控制部122，当承接感应单元1242感应到承接单元41承接有承载有衣服的衣架20时，拨开控制部122先控制插入单元53使一对拨片51在合拢的状态下插入预定仓位孔311的下方，然后控制离合单元52让一对拨片51分离，这样使得一对拨片51先在合拢的状态进行插入可以适应预定仓位孔311两侧的衣架20’载置的衣服间隔较小的情况，然后在插入动作完成后再使一对拨片51逐渐分离从而将两侧的衣架20’分拨开，从而为预定仓位孔311要挂入的载置有衣服的衣架20预留出足够的空间。

进一步地，拨开机构50还包括升降单元54，该升降单元54用于在一对拨片51插入预定仓位孔311的下方后使一对拨片51下降至预定位置，当承接感应单元1242感应到承接单元41承接有承载有衣服的衣架20时，拨开控制部122先控制插入单元53使一对拨片51在合拢的状态下插入预定仓位孔311的下方，然后控制升降单元54使一对拨片51下降至预定位置(分拨高度)，最后控制离合单元52让一对拨片51分离。这样设置一方面可以保证拨片51的插入位置是预定仓位孔311下方比较上方的位置，避免在插入过程中过多地碰触两侧待分拨的衣服，另一方面可以保证在分拨高度可以切实将两侧待分拨的衣服分开。

此外，因为带式仓储系统100包括入库设备101、存储设备102以及控制设备104，存储设备102至少包括：具有复数个仓位孔的仓储带31以及用于驱动仓储带进行移动的仓储带驱动部32，进仓控制机构至少具有读取识别部123，该读取识别部123可以读取来自于上线装置11的衣架20的衣架信息，并将该衣架信息作为当前衣架信息发送给控制设备104，控制设备104基于当前载具信息控制仓储带驱动部32驱动仓储带31将对应的仓位孔作为预定仓位孔311移动至进仓位置，这样可以保证挂入机构40可以将载置有衣服的衣架20挂入到对应的仓位孔中，实现衣架的精准挂入。

进一步地，入库设备101还包括阻放装置13，该阻放装置13设置在上线装置11的滑落斜轨上，感应部还包括承接钩到位感应单元1241，该承接钩到位感应单元1241可以当承接钩411位于与滑落斜轨相对应的位置时，生成承接钩到位感应信号并将其发送给控制设备104，当承接感应单元1242感应到承接单元41没有承接承载有衣服的衣架20时，承接感应单元1242还将该感应结果(未承接信号)发送给控制设备，控制设备104基于承接钩到位感应信号以及感应结果控制阻放装置13对单件承载有衣服的衣架20进行放行。这样可以保证只有在承接钩411到位且承接钩411没有承载衣架的情况下，阻放装置13才对衣架进行单件放行，让该衣架20进入挂入机构40。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

在本施例中，承接钩411通过转动组件413以转动的方式来实现将衣架20脱离承接钩411并挂入预定仓位孔311内，并且该转动组件413的转动受挂入控制部121的控制。在实际使用时，承接钩411还可以通过下移组件以下移的方式来实现将衣架20脱离承接钩411并挂入预定仓位孔311内。下移组件可以采用多种形式，比如可以采用较为简单的电推杆形式。挂入控制部还基于第二停止信号控制下移组件进行下移同样可以使承载有衣服的衣架20挂入预定仓位孔中。

在本施例中，挡板451通过转动部454转动安装在固定单元44上，在实际使用时，挡板451还可以直接通过支架453固定安装在承接单元承接单元4141的承接用支架412的底部，承接单元41在移动及转动的过程中，会带动挡板451进行移动或转动，这样就不需要单独控制转动部454的转动。

Claims (9)

1.一种进仓装置，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的入库设备中，用于使来自于该入库设备的上线装置的所述货物载具进入到所述仓储带，其特征在于，包括：

挂入机构，用于将来自于所述上线装置的所述货物载具挂入到所述仓储带的预定仓位孔中；

拨开机构，用于在所述货物载具挂入到所述预定仓位孔之前将该预定仓位孔两侧的货物载具拨开；以及

进仓控制机构，至少对所述挂入机构的挂入过程和所述拨开机构的拨开过程进行控制，

其中，所述挂入机构包括：

承接单元，用于承接来自于所述上线装置的所述货物载具，至少具有用于承接所述货物载具的承接钩；

移动单元，用于将所述承接单元从承接所述货物载具的承接位置移动至把所述货物载具挂入到所述预定仓位孔的挂入位置；以及

转动单元，用于对所述承接单元进行转动使得所述货物载具的挂钩的挂入开口朝向所述预定仓位孔，

所述进仓控制机构至少包括挂入控制部以及感应部，

所述感应部至少包括承接感应单元，该承接感应单元用于感应所述承接单元是否承接有货物载具，

当所述承接感应单元感应到所述承接单元承接有货物载具时，所述挂入控制部控制所述移动单元对所述承接单元进行移动并控制所述转动单元对所述承接单元进行转动，

所述承接感应单元包括识别传感器、承接感应片以及弹性复位件，

所述承接感应片通过所述弹性复位件转动安装在所述承接钩上，所述承接钩上设有第一固定件，所述承接感应片上设有第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件之间通过所述弹性复位件相连，所述承接感应片与所述承接钩通过转轴转动连接，使得所述承接感应片能够以所述转轴为轴并相对所述承接钩进行转动，并且能够在所述弹性复位件的作用下进行复位，

当所述货物载具被所述承接钩所承接时，所述承接感应片被所述货物载具压动从而触发所述识别传感器产生承接信号，

当所述货物载具离开所述承接钩时，所述承接感应片在所述弹性复位件的作用下复位从而触发所述识别传感器产生未承接信号，

所述挂入控制部基于所述承接信号控制所述移动单元对所述承接单元进行移动并控制所述转动单元对所述承接单元进行转动。

2.根据权利要求1所述的进仓装置，其特征在于：

其中，所述移动单元具有从所述承接位置延伸至所述挂入位置的移动导轨、可滑动地安装在所述移动导轨上的移动用支架以及驱动该移动用支架的移动驱动部，

所述转动单元具有将所述移动用支架和承接用支架可转动连接的转动轴以及驱动所述承接用支架相对于所述移动用支架进行转动的转动驱动部，

所述感应部还包括承接位置触发感应单元、挂入位置触发感应单元以及设置在承接位置触发感应单元和挂入位置触发感应单元之间的转动位置触发感应单元，

当所述承接感应单元感应到所述承接单元承接有货物载具时，所述挂入控制部控制所述移动驱动部对移动用支架进行移动，当所述移动用支架移动至转动触发位置时，所述转动位置触发感应单元被所述移动用支架触发并生成转动触发信号，

所述挂入控制部基于所述转动触发信号控制所述转动驱动部驱动所述承接用支架转动90°，

当所述移动用支架移动至所述挂入位置时，所述挂入位置触发感应单元被所述移动用支架触发并生成停止信号，

所述挂入控制部基于所述停止信号控制所述移动驱动部停止驱动从而使所述移动用支架停在所述挂入位置上。

3.根据权利要求2所述的进仓装置，其特征在于：

其中，所述承接单元还具有用于对所述承接钩进行安装的承接用支架，以及用于使所述承接钩在所述挂入位置进行下移的下移组件或进行转动的转动组件，

所述挂入控制部还基于所述停止信号控制所述下移组件进行下移或控制所述转动组件进行转动，从而使所述货物载具挂入所述预定仓位孔。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的进仓装置，其特征在于：

其中，所述拨开机构包括：

一对拨片，用于分别对所述预定仓位孔两侧的所述货物载具进行拨开；

离合单元，用于让所述一对拨片合拢或分离；

插入单元，用于使所述一对拨片在合拢的状态下插入所述预定仓位孔的下方，

所述进仓控制机构还包括拨开控制部，

当所述承接感应单元感应到所述承接单元承接有货物载具时，所述拨开控制部先控制所述插入单元使所述一对拨片在合拢的状态下插入所述预定仓位孔的下方，然后控制所述离合单元让所述一对拨片分离。

5.根据权利要求4所述的进仓装置，其特征在于：

其中，所述拨开机构还包括升降单元，该升降单元用于在所述一对拨片插入所述预定仓位孔的下方后使所述一对拨片下降至预定位置，

当所述承接感应单元感应到所述承接单元承接有货物载具时，所述拨开控制部先控制所述插入单元使所述一对拨片在合拢的状态下插入所述预定仓位孔的下方，然后控制所述升降单元使所述一对拨片下降至所述预定位置，最后控制所述离合单元让所述一对拨片分离。

6. 一种入库设备，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统中，其特征在于，至少包括：

上线装置，用于对所述货物载具进行上线；以及

进仓装置，用于使来自于所述上线装置的所述货物载具进入到所述仓储带，

其中，所述进仓装置为权利要求1-5中任意一项所述的进仓装置。

7.一种带式仓储系统，其特征在于，至少包括：

入库设备，用于对载置有货物的货物载具进行入库；

存储设备，用于对所述货物载具进行存储；以及

控制设备，至少对所述入库设备的入库和所述存储设备的存储进行控制，

其中，所述入库设备为权利要求6所述的入库设备。

8.根据权利要求7所述的带式仓储系统，其特征在于：

其中，所述存储设备至少包括：

仓储带，由钢带构成，所述钢带上有均匀设置的复数个仓位孔；以及

仓储带驱动部，用于驱动所述仓储带进行移动，

所述进仓控制机构至少具有读取识别部，该读取识别部用于读取来自于所述上线装置的所述货物载具的载具信息，并将该载具信息作为当前载具信息发送给所述控制设备，

所述控制设备基于所述当前载具信息控制所述仓储带驱动部驱动所述仓储带将对应的仓位孔作为预定仓位孔移动至进仓位置。

9.根据权利要求7所述的带式仓储系统，其特征在于：

其中，所述入库设备还包括阻放装置，该阻放装置设置在所述上线装置的滑落斜轨上，用于将所述货物载具进行单件放行，

所述感应部还包括承接钩到位感应单元，该承接钩到位感应单元用于当所述承接钩位于与所述滑落斜轨相对应的位置时，生成承接钩到位感应信号并将其发送给所述控制设备，

当所述承接感应单元感应到所述承接单元没有承接货物载具时，所述承接感应单元还将感应结果发送给所述控制设备，

所述控制设备基于所述承接钩到位感应信号以及所述感应结果控制所述阻放装置对单件货物载具进行放行。

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