CN115070777B - 一种电力机器人控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
一种电力机器人控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种电力机器人控制方法、装置、设备及存储介质，涉及电力机器人的技术领域，其中方法包括：获取实际行进路线信息；将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对；若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与实际路线信息相关的异常信息至工作人员的智能终端；若所述实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动。本申请具有的技术效果是：使得机器人可以通过将实际行进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动的对行进方向进行修正，从而提升了机器人在运行过程中的运行效率。
Description
技术领域
本申请涉及电力机器人的技术领域，尤其是涉及一种电力机器人控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能机器人技术的发展，机器人在电力作业方面开始替代人工进行高空作业、高压作业等危险系数较高的工作，在实际的应用过程中，通过高空作业机器人实行高空作业操作，可以通过轨道加机械臂的方式，也可以通过无人机加机械臂的方式对空中的电缆进行维护或检修操作。
在现有的配电网的施工维护过程中，通常采用人工的方式对配电网进行维护、施工、清洗、清理等操作。
在上述的配电网的施工维护过程中，发明人认为至少存在以下问题：通过人工来进行配电网的施工维护，需要人工进行大量重复的工作导致维护效率较低。
发明内容
为了改善人工进行维护时需要进行大量重复的工作导致维护效率较低的问题，本申请提供的一种电力机器人控制方法及系统。
第一方面，本申请提供一种电力机器人控制方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：
获取实际行进路线信息；
将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对；
若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与实际路线信息相关的异常信息至工作人员的智能终端；
若所述实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动。
通过上述技术方案，获取实际行进路线，将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对，若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；若实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动，使得机器人可以通过将实际行进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动的对行进方向进行修正，从而提升了机器人在运行过程中的运行效率。
在一个具体的可实施方案中，所述发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端包括：
获取异常图片信息，所述异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图片；
将异常图片信息与预设的异常信息库中的障碍物图片信息进行比对，异常信息库中储存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作；
若所述异常图片信息与障碍物图片信息相同，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；
若所述异常图片信息与障碍物图片信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端。
通过上述技术方案，获取异常图片信息，异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图片，将异常图片信息与预设的异常信息库中的障碍物图片信息进行比对，异常信息库中储存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作，使得机器人可以自动的对障碍物图片信息进行识别操作，使得机器人可以根据不同的障碍物图片信息选择不同的避障操作，减少了遇到障碍物后都采取固定的避障操作，导致避障效率低的可能，从而提升了机器人的避障效率。
在一个具体的可实施方案中，所述执行与障碍物图片信息相对应的避障操作包括：
根据异常图片信息计算异常尺寸信息；
将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对；
若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围外，则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸异常的提示信息至工作人员的智能终端；
若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围内，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作。
通过上述技术方案，根据异常图片细心计算异常尺寸信息，将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围外，则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸异常的提示信息至工作人员的智能终端；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围内，则执行用户障碍物图片信息相对应的避障操作；减少了障碍物尺寸信息过大导致的机器人一直在避障操作而无法回到理论路线信息的可能，从而提升了机器人的智能程度，进一步提升了避障操作的效率。
在一个具体的可实施方案中，所述执行与障碍物图片信息相对应的避障操作包括：
获取理论路线信息；
获取异常图片信息与理论路线信息之间的重合部分并获取所述重合部分的中心点设置为避障圆心；
以避障圆心为中心点，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据预设的避障路线宽度生成避障路线信息；
按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配。
通过上述技术方案，获取理论路线信息，获取异常图片信息与理论路线信息之间的重合部分并将获取重合部分的中心点设置为避障圆心，以避障圆心为中心点，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据预设的避障路线宽度生成避障路线信息，按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配；使得机器人可以按照预设的避障路线信息自动的进行避障操作，从而提升了避障效率。
在一个具体的可实施方案中，所述生成避障路线信息之后，还包括：
以避障圆心为中心，以理论路线信息外缘的切线为朝向生成转向路线信息；
以转向路线信息为分割线分别生成转向路线信息两侧的选择避障信息；
分别计算选择避障信息的距离；
将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息。
通过上述技术方案，以避障圆心为中心，以理论路线信息外缘的切线为朝向生成选择避障信息，分别计算选择避障信息的距离，将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息，使得机器人在避障操作中可以自动的选择距离较小的选择避障信息作为避障路险信息，从而提升了机器人的避障效率。
在一个具体的可实施方案中，所述方法还包括：
当接收到更换工具指令时，获取更换工具信息，所述更换工具信息包括工具图像信息和更换机械臂信息；
获取实际工具信息；
将实际工具信息与工具图像信息进行比对直至实际工具信息与工具图像信息相同；
获取实际工具信息对应的位置信息；
根据更换机械臂信息与位置信息控制对应的机械臂进行预设的更换工具操作。
通过上述技术方案，当接收到更换工具指令时，获取更换工具信息，更换工具信息包括工具图像信息和更换机械臂信息；获取实际工具信息，将实际工具信息与工具图像信息进行比对直至实际工具信息与工具图像信息相同，获取实际工具信息对应的位置信息，根据机械臂信息与位置信息控制对应的机械臂进行预设的更换工具操作，使得机器人可以根据更换工具信息和实际工具信息自动的对工具库中的工具进行识别并对匹配的工具进行切换操作，使得机器人可以根据场景需要自动的进行工具的切换操作。
在一个具体的可实施方案中，所述方法还包括：
当接收到导线修复指令时，获取实际导线图片信息；
根据实际导线图片信息获取导线间距信息；
根据实际导线图片信息与导线间距信息控制机械臂将导线断裂处的两端进行抓取操作直至机械臂抓取断裂导线的两端；
获取导线修复装置对应的断裂导线两端进行修复的修复坐标信息；
控制机械臂移动至修复坐标信息并进行修复操作。
通过上述技术方案，当接收到导线修复指令时，获取实际导线图片信息，根据实际导线图片信息获取导线间距信息，根据实际导线图片信息与导线间距信息控制机械臂将导线断裂处的两端进行抓取操作直至机械臂抓取断裂导线的两端，获取导线修复装置对一根的断裂导线两端进行修复的修复坐标信息，控制机械臂移动至修复坐标信息并进行修复操作；使得机器人可以自动且精确的对导线进行修复操作，从而提升了机器人进行维修操作的精准程度。
第二方面，本申请提供一种电力机器人控制装置，采用如下技术方案：所述装置包括：
行进路线获取模块，用于获取实际行进路线信息；
路线信息比对模块，用于将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对；
异常信息发送模块，用于若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；
理论路线移动模块，用于若所述实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动。
通过上述技术方案，获取实际行进路线，将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对，若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；若实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动，使得机器人可以通过将实际行进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动的对行进方向进行修正，从而提升了机器人在运行过程中的运行效率。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种一种电力机器人控制方法的计算机程序。
通过上述技术方案，获取实际行进路线，将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对，若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；若实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动，使得机器人可以通过将实际行进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动的对行进方向进行修正，从而提升了机器人在运行过程中的运行效率。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种电力机器人控制方法的计算机程序。
通过上述技术方案，获取实际行进路线，将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对，若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；若实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动，使得机器人可以通过将实际行进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动的对行进方向进行修正，从而提升了机器人在运行过程中的运行效率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.获取实际行进路线，将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对，若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；若实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动，使得机器人可以通过将实际行进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动的对行进方向进行修正，从而提升了机器人在运行过程中的运行效率；
2.获取理论路线信息，获取异常图片信息与理论路线信息之间的重合部分并将获取重合部分的中心点设置为避障圆心，以避障圆心为中心点，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据预设的避障路线宽度生成避障路线信息，按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配；使得机器人可以按照预设的避障路线信息自动的进行避障操作，从而提升了避障效率。
附图说明
图1是本申请实施例中一种电力机器人控制方法的流程图。
图2是本申请实施例中用于体现机器人生成避障路线信息的示意图。
图3是本申请实施例中用于体现避障路线信息选择的示意图。
图4是本申请实施例中一种电力机器人控制装置的结构框图。
附图标记：401、行进路线获取模块；402、路线信息比对模块；403、异常信息发送模块；404、理论路线移动模块；405、机器工具更换模块；406、机器导线修复模块。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种电力机器人控制方法，该方法基于电力机器人控制系统，电力机器人设置有若干机械臂，控制系统可以控制机械臂进行移动，机器人上设置有导线连接装置，导线连接装置受控制系统控制，机器人上还设置有工具库，工具库内设置有不同的工具以及工具对应的位置信息，工作人员可以通过预先设置的程序控制机器人自主进行维护、清理等工作。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
S10，获取实际行进路线信息。
其中，实际行进路线信息为机器人在运行过程中，通过预先设置的定位装置以及预设的摄像装置生成的路线图像。
S11，判断实际路线信息与预设的理论路线信息是否相同。
其中，若实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息进行移动；若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与实际路线信息相关的异常信息至工作人员的智能终端，如“实际运行路线异常”，并发送实际路线信息与理论路线信息的对比图至工作人员的智能终端，同时在对比图中将不同之处进行标注。
在一个实施例中，考虑到在机器人的按照理论路线信息进行运行的过程中，存在遇到障碍物的情况，需要进行避障操作，具体的避障操作可以被执行为：
获取异常图片信息异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图片；将异常图片信息与预设的异常信息库中的障碍物图片信息进行比对，异常信息库中储存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作；若异常图片信息与障碍物图片信息相同，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；若异常图片信息与障碍物图片信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；减少了机器人遇到障碍物之后无法按照预设的理论路线信息进行移动，导致机器人无法继续进行清洗等操作的可能，使得机器人可以自动的进行避障操作，从而提升了机器人的工作效率。
在一个实施例中，考虑到障碍物的尺寸过大，无法进行避障操作时，需要获取障碍物的尺寸信息，具体的获取操作可以被执行为：
获取异常图片信息，根据异常图片信息与预设的拍摄角度计算出障碍物对应的异常尺寸信息；将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围外，则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸异常的提示信息至工作人员的智能终端；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围内，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作，使得机器人可以根据障碍物的尺寸信息自动的进行相应的避障操作，从而提升了机器人的避障效率。例如，预设的避障极限范围为X-Y，机器人根据异常图片信息计算得出的异常尺寸信息为M，若M位于X-Y之间，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；若M位于X-Y之外，则取消进行避障操作，并发送如“障碍物尺寸信息异常”的提示信息至工作人员的智能终端。
在一个实施例中，如图2所示，考虑到在机器人进行避障操作时，需要生成对应的避障路线，具体的避障路线的生成过程可以被执行为：
获取理论路线信息；获取异常图片信息与障碍物之间的重合部分并获取重合部分的中心点，将重合部分的中心点设置为避障圆心；以避障圆心为避障路线的圆心，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径，根据机器人的尺寸信息生成对应的避障路线信息；按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配；使得机器人可以自动生成避障路线信息，从而提升了机器人的避障效率。
在一个实施例中，如图3所示，考虑到在生成避障路线信息后，需要选择时间最短的避障路线信息，具体的选择操作可以被执行为：
以避障圆心为中心，以理论路线信息外缘的切线为朝向生成转向路线信息；以转向路线信息为分割线分别生成转向路线信息两侧的选择避障信息；分别计算选择避障信息的距离；将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息；使得机器人可以自动的选择距离短的避障路线信息，使得机器人可以快速的通过障碍物，从而提升了机器人的避障效率。
在一个实施例中，考虑到机器人需要进行工具更换的操作，具体的更换操作可以被执行为：
当接收到更换工具指令时，获取更换工具信息，更换工具信息包括工具图像信息和更换机械臂信息；获取实际工具信息；将实际工具信息与工具图像信息进行比对直至实际工具信息与工具图像信息相同；获取实际工具信息对应的位置信息；根据更换机械臂信息与位置信息控制对应的机械臂进行预设的更换工具操作；使得机器人可以自主更换工具，从而提升了机器人的工具更换效率。例如，需要更换A号机械臂的工具为H，首先获取工具H的图像信息，获取工具库中的图像信息并将工具库中的不同工具与工具H的图像信息进行比对直至工具库中的工具与工具H的图像信息相匹配，获取工具库中的工具H对应的坐标信息，控制A号机械臂移动至工具库中工具H对应的坐标信息，并控制A号机械臂进行预设的更换工具操作，直至将A号机械臂上的工具更换为工具H。
在一个实施例中，考虑到需要对导线进行修复操作，具体修复操作可以被执行为：
当接收到导线修复指令时，获取实际导线图片信息；根据实际导线图片信息获取导线间距信息；根据实际导线图片信息与导线间距信息控制机械臂将导线断裂处的两端进行抓取操作直至机械臂抓取断裂导线的两端；获取导线修复装置对应的断裂导线两端进行修复的修复坐标信息；控制机械臂移动至修复坐标信息并进行修复操作；使得机器人可以自主的进行导线的修复工作，从而提升了机器人的工作效率。
基于上述方法，本申请实施例还公开一种电力机器人控制装置。
如图4所示，该装置包括以下模块：
行进路线获取模块401，用于获取实际行进路线信息；
路线信息比对模块402，用于将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对；
异常信息发送模块403，用于若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；
理论路线移动模块404，用于若所述实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动。
在一个实施例中，异常信息发送模块403，还用于发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端包括：获取异常图片信息，所述异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图片；将异常图片信息与预设的异常信息库中的障碍物图片信息进行比对，异常信息库中储存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作；若所述异常图片信息与障碍物图片信息相同，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；若所述异常图片信息与障碍物图片信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端。
在一个实施例中，异常信息发送模块403，还用于执行与障碍物图片信息相对应的避障操作包括：根据异常图片信息计算异常尺寸信息；将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围外，则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸异常的提示信息至工作人员的智能终端；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围内，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作。
在一个实施例中，异常信息发送模块403，还用于执行与障碍物图片信息相对应的避障操作包括：获取理论路线信息；获取异常图片信息与理论路线信息之间的重合部分并获取所述重合部分的中心点设置为避障圆心；以避障圆心为中心点，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据预设的避障路线宽度生成避障路线信息；按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配。
在一个实施例中，异常信息发送模块403，还用于生成避障路线信息之后，还包括：以避障圆心为中心，以理论路线信息外缘的切线为朝向生成转向路线信息；以转向路线信息为分割线分别生成转向路线信息两侧的选择避障信息；分别计算选择避障信息的距离；将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息。
在一个实施例中，机器工具更换模块405，还用于当接收到更换工具指令时，获取更换工具信息，所述更换工具信息包括工具图像信息和更换机械臂信息；获取实际工具信息；将实际工具信息与工具图像信息进行比对直至实际工具信息与工具图像信息相同；获取实际工具信息对应的位置信息；根据更换机械臂信息与位置信息控制对应的机械臂进行预设的更换工具操作。
在一个实施例中，机器导线修复模块406，还用于当接收到导线修复指令时，获取实际导线图片信息；根据实际导线图片信息获取导线间距信息；根据实际导线图片信息与导线间距信息控制机械臂将导线断裂处的两端进行抓取操作直至机械臂抓取断裂导线的两端；获取导线修复装置对应的断裂导线两端进行修复的修复坐标信息；控制机械臂移动至修复坐标信息并进行修复操作。
本申请实施例还公开一种计算机设备。
具体来说，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述一种电力机器人控制方法的计算机程序。
本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。
具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述一种电力机器人控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (6)
1.一种电力机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取实际行进路线信息；
将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对；
若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与实际路线信息相关的异常信息至工作人员的智能终端；
若所述实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动；
所述发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端包括：
获取异常图片信息，所述异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图片；
将异常图片信息与预设的异常信息库中的障碍物图片信息进行比对，异常信息库中储存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作；
若所述异常图片信息与障碍物图片信息相同，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；
若所述异常图片信息与障碍物图片信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；
所述执行与障碍物图片信息相对应的避障操作包括：
根据异常图片信息计算异常尺寸信息；
将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对；
若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围外，则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸异常的提示信息至工作人员的智能终端；
若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围内，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；
获取理论路线信息；
获取异常图片信息与障碍物之间的重合部分并获取所述重合部分的中心点设置为避障圆心；
以避障圆心为中心点，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据预设的避障路线宽度生成避障路线信息；
按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配；
所述生成避障路线信息之后，还包括：
以避障圆心为中心，以理论路线信息外缘的切线为朝向生成转向路线信息；
以转向路线信息为分割线分别生成转向路线两侧的选择避障信息；
分别计算选择避障信息的距离；
将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到更换工具指令时，获取更换工具信息，所述更换工具信息包括工具图像信息和更换机械臂信息；
获取实际工具信息；
将实际工具信息与工具图像信息进行比对直至实际工具信息与工具图像信息相同；
获取实际工具信息对应的位置信息；
根据更换机械臂信息与位置信息控制对应的机械臂进行预设的更换工具操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到导线修复指令时，获取实际导线图片信息；
根据实际导线图片信息获取导线间距信息，所述导线间距信息为导线断裂处的两端导线的间距；
根据实际导线图片信息与导线间距信息控制机械臂将导线断裂处的两端进行抓取操作直至机械臂抓取断裂导线的两端；
获取导线修复装置对应的断裂导线两端进行修复的修复坐标信息；
控制机械臂移动至修复坐标信息并进行修复操作。
4.一种电力机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
行进路线获取模块(401)，用于获取实际行进路线信息；
路线信息比对模块(402)，用于将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对；
异常信息发送模块(403)，用于若实际路线信息与理论路线信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；还用于发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端包括：获取异常图片信息，所述异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图片；将异常图片信息与预设的异常信息库中的障碍物图片信息进行比对，异常信息库中储存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作；若所述异常图片信息与障碍物图片信息相同，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；若所述异常图片信息与障碍物图片信息不同，则发送与异常图片相关的异常信息至工作人员的智能终端；还用于执行与障碍物图片信息相对应的避障操作包括：根据异常图片信息计算异常尺寸信息；将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围外，则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸异常的提示信息至工作人员的智能终端；若异常尺寸信息位于预设的避障极限范围内，则执行与障碍物图片信息相对应的避障操作；获取理论路线信息；获取异常图片信息与障碍物之间的重合部分并获取所述重合部分的中心点设置为避障圆心；以避障圆心为中心点，以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据预设的避障路线宽度生成避障路线信息；按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配；还用于生成避障路线信息之后，还包括：以避障圆心为中心，以理论路线信息外缘的切线为朝向生成转向路线信息；以转向路线信息为分割线分别生成转向路线信息两侧的选择避障信息；分别计算选择避障信息的距离；将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息；
理论路线移动模块(404)，用于若所述实际路线信息与理论路线信息相同，则按照预设的理论路线信息移动。
5.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至3中任一种所述方法的计算机程序。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至3中任一种所述方法的计算机程序。
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