CN115057222A - 抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法，解决了人工搬运轮胎至传送带上，劳动强度大，工作效率低下的技术问题。该抓取装置包括支撑框架和抓取组件，抓取组件位于支撑框架上，抓取组件在水平方向和竖直方向上可移动的设置；抓取组件包括转动架、一组或两组以上内夹爪和外夹爪，内夹爪和外夹爪位于转动架上，外夹爪设置于内夹爪外围，内夹爪能伸入两个待抓取物之间，并与对应外夹爪配合以将待抓取物夹持固定；转动架在水平面内可转动的设置，用于带动内夹爪和外夹爪转动，以对布置在不同直线上的至少两个待抓取物夹持固定。取代了以往人工搬运排序上线的操作过程，提高了工作效率，降低了人员作业强度。

Description

抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法

技术领域

本发明涉及汽车物流技术领域，尤其是涉及一种抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法。

背景技术

总装车间汽车装配生产线：总装车间是汽车生产过程的最后阶段，完成汽车各个零件的组装工作，将各种汽车零部件进行组装成整车。轮胎上线系统是汽车总装线的一部分，用于给总装线按照顺序和节拍提供轮胎。

现有技术中，输送机站台上分别放置不同种类的整托盘多层码放好的轮胎，工人按照总装线提供的纸质的轮胎上线排序单，人工向传送带上搬运轮胎，该传送带可将轮胎运送至总装车间内，以供轮胎装配。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：上述轮胎上线方法需要耗费大量人力，劳动强度大，工作效率低下；且有一定的概率出现轮胎型号放置错误的情况，而影响了汽车总装。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法，以解决现有技术中存在的人工搬运轮胎至传送带上，劳动强度大，工作效率低下的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种抓取装置，包括支撑框架和抓取组件，其中：

所述抓取组件位于所述支撑框架上，所述抓取组件在水平方向和竖直方向上可移动的设置；

所述抓取组件包括转动架、一组或两组以上内夹爪和外夹爪，所述内夹爪和所述外夹爪位于所述转动架上，所述外夹爪设置于所述内夹爪外围，所述内夹爪能伸入两个待抓取物之间，并与对应所述外夹爪配合以将所述待抓取物夹持固定；

所述转动架在水平面内可转动的设置，用于带动所述内夹爪和所述外夹爪转动，以对布置在不同直线上的至少两个待抓取物夹持固定。

优选的，所述抓取组件包括第一驱动装置，其中：

所述第一驱动装置的输出轴上固定有主动齿轮，所述转动架上设置有传动齿轮，所述主动齿轮与所述传动齿轮相啮合，以带动所述转动架以所述传动齿轮的轴线为中心360°转动，进而对排布在两条对角线上的所述待抓取物夹持固定。

优选的，所述内夹爪和所述外夹爪均对应设置有两组，每组所述内夹爪或所述外夹爪包括有一个或两个以上；

所述内夹爪能沿靠近或远离对应所述外夹爪的方向可移动的设置，和/或，所述外夹爪能沿靠近或远离对应所述内夹爪的方向可移动的设置。

优选的，所述抓取装置包括第二驱动装置、外导轨和外固定板，其中：

同组所述外夹爪固定于同一所述外固定板上，所述外固定板与所述外导轨滑动连接，所述第二驱动装置的伸缩端与对应所述外固定板相连接，所述第二驱动装置伸出或收缩时能驱动所述外固定板沿所述外导轨滑动，并向靠近或远离对应所述内夹爪的方向可移动的设置。

优选的，所述抓取装置包括第三驱动装置、内导轨和内固定板，其中：

同组所述内夹爪固定于同一所述内固定板上，所述内固定板与所述内导轨滑动连接，所述第三驱动装置的伸缩端与对应所述内固定板相连接，所述第三驱动装置伸出或收缩时能驱动所述内固定板沿所述内导轨滑动，并向靠近或远离对应所述外夹爪的方向可移动的设置。

优选的，所述抓取装置包括位于所述支撑框架上的第一架体、第二架体和第三架体，其中：

所述第一架体与所述支撑框架相连接，并沿X轴方向可移动的设置，所述第二架体与所述第一架体相连接，并沿Y轴方向可移动的设置，所述第三架体与所述第二架体相连接，并沿Z轴方向可移动的设置；所述转动架转动连接于所述第三架体的下部。

优选的，所述抓取装置包括X轴驱动装置和驱动轴，所述X轴驱动装置固定于所述第一架体上，并与所述驱动轴传动连接；

所述支撑框架上设置有第一齿条，所述第一齿条沿X轴方向设置，所述驱动轴的端部与所述第一齿条通过齿轮齿条传动；

所述支撑框架上设置有第一导轨，所述第一架体上设置有第一行走轮和/或第一滑块，所述第一行走轮与对应所述第一导轨滚动连接，和/或，所述第一滑块与对应所述第一导轨滑动连接；

所述抓取装置包括Y轴驱动装置，所述Y轴驱动装置固定于所述第二架体上；

所述第一架体水平设置，其上设置有第二齿条，所述第二齿条沿Y轴方向设置，所述Y轴驱动装置的端部与所述第二齿条通过齿轮齿条传动；

所述第一架体上设置有第二导轨，所述第二架体上设置有第二行走轮和/或第二滑块，所述第二行走轮与对应所述第二导轨滚动连接，和/或，所述第二滑块与对应所述第二导轨滑动连接。

优选的，所述抓取装置包括Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置固定于所述第二架体上；

所述第三架体竖直设置，其上设置有第三齿条，所述第三齿条沿Z轴方向设置，所述Z轴驱动装置的端部与所述第三齿条通过齿轮齿条传动；

所述第三架体上设置有导向柱，所述第二架体上设置有第三行走轮和/或第三滑块，所述第三行走轮与所述导向柱滚动连接，和/或，所述第三滑块与所述导向柱滑动连接。

本发明提供了一种轮胎抓取系统，包括输送线、传送带和权利要求1-8任一所述的抓取装置，所述抓取装置将对应所述输送线上目标型号的轮胎抓取并搬运至所述传送带上；

所述轮胎抓取系统还包括识别单元和控制单元，其中：所述识别单元用于识别所述输送线上目标型号的轮胎；所述控制单元与所述识别单元、所述抓取装置电连接，用于根据所述识别单元的信号，控制所述抓取装置将对应所述输送线上目标型号的轮胎抓取，并搬运至所述传送带上。

本发明还提供了一种基于上述轮胎抓取系统的抓取方法，所述抓取方法包括：

使抓取组件在水平方向上移动至预设的所述输送线上方；

使所述抓取组件在竖直平面内移动，使所述内夹爪伸入两个轮胎之间，并与对应所述外夹爪配合，将所述轮胎夹持固定后搬运至所述传送带上；

使所述转动架在水平面内转动，带动所述内夹爪和所述外夹爪转动，使内夹爪和所述外夹爪对布置在不同直线上的至少两个轮胎夹持固定，并将所述轮胎搬运至所述传送带上。

本发明提供的抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法，与现有技术相比，具有如下有益效果：上述抓取装置，抓取组件能够在支撑架的水平方向和竖直方向上移动，从而方便移动至输送线、传送带上方，并下降至输送线、传送带上，实现待抓取物的抓取和搬运；内夹爪能伸入两个待抓取物之间，与对应外夹爪配合，即使排列紧密的待抓取物，也能方便的将待抓取物夹持固定，且转动架能够在水平面内转动，便于带动内夹爪和外夹爪转换角度，对布置在不同直线上的待抓取物夹持固定，取代了以往人工搬运排序上线的操作过程，提高了工作效率，降低了人员作业强度。

上述轮胎抓取系统及抓取方法，由于具备上述抓取装置，取代了以往人工搬运排序上线的操作过程，减少设备与人工交叉作业的可能性，提高了轮胎排序工作的效率。进一步节约用人成本，减少人员作业强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明抓取装置的整体结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是第一架体与支撑框架相对移动的结构示意图；

图4是第三架体、第二架体与抓取组件的配合结构示意图；

图5是抓取组件其中一视角的结构示意图；

图6是抓取组件另一视角的结构示意图；

图7是抓取组件夹持轮胎前的状态示意图；

图8是抓取组件夹持固定轮胎的状态示意图；

图9是本发明轮胎抓取系统的结构示意图。

图中100、抓取装置；200、输送线；300、传送带；400、轮胎；500、托盘；1、支撑框架；11、第一齿条；12、第一导轨；2、抓取组件；20、第一驱动装置；201、主动齿轮；202、传动齿轮；21、转动架；22、外夹爪；23、内夹爪；24、第三驱动装置；25、内固定板；26、内导轨；27、第二驱动装置；28、外导轨；29、外固定板；3、第一架体；31、第二齿条；32、第二导轨；4、第二架体；41、第三齿条；5、第三架体；61、X轴驱动装置；62、驱动轴；621、第一齿轮；63、第一行走轮；71、Y轴驱动装置；711、第二齿轮；72、第二行走轮；81、Z轴驱动装置；811、第三齿轮；82、第三行走轮；83、导向柱；9、缓冲结构。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明实施例提供了一种抓取装置、轮胎抓取系统及抓取方法，即使排列紧密的待抓取物，也能方便的将待抓取物夹持固定，提高了工作效率，降低了人员作业强度

下面结合图1-图9对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

实施例一

如图1-图8所示，本实施例提供了一种抓取装置100，包括支撑框架1和抓取组件2，其中：抓取组件2位于支撑框架1上，抓取组件2在水平方向和竖直方向上可移动的设置；抓取组件2包括转动架21、一组或两组以上内夹爪23和外夹爪22，内夹爪23和外夹爪22位于转动架21上，外夹爪22设置于内夹爪23外围，内夹爪23能伸入两个待抓取物之间，并与对应外夹爪22配合以将待抓取物夹持固定；转动架21在水平面内可转动的设置，用于带动内夹爪23和外夹爪22转动，以对布置在不同直线上的至少两个待抓取物夹持固定。

其中，上述抓取装置100可以应用于轮胎抓取系统上，上述待抓取物可以为轮胎400，上述抓取组件2每次可以抓取一个或两个轮胎400。

本实施例的抓取装置100，抓取组件2能够在支撑架的水平方向和竖直方向上移动，从而方便移动至输送线200、传送带300上方，并下降至输送线200、传送带300上，实现待抓取物的抓取和搬运。

参见图7-图9所示，轮胎抓取系统的输送线200上通常设置托盘500，托盘500上放置码放好的轮胎400，参见图7和图8所示，通常每个托盘500上的轮胎400布置紧密，现有技术中的机械手等结构很难伸入水平摆放或竖直摆放的两个轮胎400之间夹持固定轮胎。

具体的，参见图7和图8，内夹爪23能伸入呈对角线布置的两个待抓取物之间，转动架21在水平面内可转动的设置，从而能够使内夹爪23和外夹爪22转动，以对布置在不同条对角线上的至少两个待抓取物夹持固定。

本实施例的抓取装置100，内夹爪23能伸入呈对角线布置的两个待抓取物(如轮胎400)之间，呈对角线布置的两个待抓取物之间空间较大，便于下放内夹爪23，内夹爪23与对应外夹爪22配合，即使排列紧密的待抓取物，也能方便的将待抓取物夹持固定，且转动架21能够在水平面内转动，便于带动内夹爪23和外夹爪22转换角度，对布置在另一条对角线上待抓取物夹持固定，参见图7和图8所示，当对一条对角线上的轮胎抓取搬运完成后，转动架21转动，对另一条对角线上的轮胎抓取搬运；上述装置取代了以往人工搬运排序上线的操作过程，提高了工作效率，降低了人员作业强度。

作为可选地实施方式，参见图4-图6所示，本实施例的抓取组件2包括第一驱动装置20，其中：第一驱动装置20的输出轴上固定有主动齿轮201，转动架21上设置有传动齿轮202，主动齿轮201与传动齿轮202均水平设置，主动齿轮201与传动齿轮202相啮合，以带动转动架21以传动齿轮202的轴线为中心360°转动，进而对排布在两条对角线上的待抓取物夹持固定。

参见图5和图6所示，第一驱动装置20可以为电机，电机驱动主动齿轮201转动，进而带动传动齿轮202转动，由于传动齿轮202与转动架21连接，故转动架21能够以传动齿轮202的轴线为中心360°转动，这样，参见图7和图8所示，当内夹爪23和外夹爪22对一条对角线上的轮胎抓取搬运完成后，转动架21转动，对另一条对角线上的轮胎抓取搬运，从而将整个托盘上轮胎固定搬运。

作为可选地实施方式，参见图5和图6，本实施例的内夹爪23和外夹爪22均对应设置有两组，每组内夹爪23或外夹爪22包括有一个或两个以上，图中每组内夹爪23或外夹爪22包括有两个，所有外夹爪22围绕于内夹爪23外，以对排布在两条对角线上的至少两个待抓取物同时夹持固定；内夹爪23能沿靠近或远离对应外夹爪22的方向可移动的设置，和/或，外夹爪22能沿靠近或远离对应内夹爪23的方向可移动的设置。

当抓取组件2移动至输送带上方后，抓取组件2竖直向下移动，参见图7所示，内夹爪23伸入呈对角线布置的两个待抓取物(如轮胎400)之间，外夹爪22位于待抓取物(如轮胎400)外；参见图8，此时，内夹爪23沿靠近对应外夹爪22的方向移动，外夹爪22沿靠近对应内夹爪23的方向移动，内夹爪23与对应外夹爪22配合以将待抓取物(如轮胎400)夹持固定，从而对待抓取物(如轮胎400)进行搬运。

当内夹爪23沿远离对应外夹爪22的方向移动，外夹爪22沿远离对应内夹爪23的方向移动，内夹爪23与对应外夹爪22配合以将待抓取物(如轮胎)释放。

本实施例中提供了一种外夹爪22可移动的具体实施方式，参见图5和图6所示，抓取装置100包括第二驱动装置27、外导轨28和外固定板29，其中：同组外夹爪22固定于同一外固定板29上，外固定板29与外导轨28滑动连接，第二驱动装置27的伸缩端与对应外固定板29相连接，第二驱动装置27伸出或收缩时能驱动外固定板29沿外导轨28滑动，并向靠近或远离对应内夹爪23的方向可移动的设置。

上述第二驱动装置27可以为伸缩气缸，参见图6，第二驱动装置27的伸缩端背离内夹爪23设置，当第二驱动装置27的伸缩端伸出时，推动外固定板29沿外导轨28朝向远离内夹爪23的方向移动，从而带动外夹爪22朝向远离内夹爪23的方向移动；当第二驱动装置27的伸缩端收缩时，拉动外固定板29沿外导轨28朝向靠近内夹爪23的方向移动，从而带动外夹爪22朝向靠近内夹爪23的方向移动，从而实现对待抓取物的释放和抓取。

本实施例中提供了一种内夹爪23可移动的具体实施方式，参见图5和图6所示，抓取装置100包括第三驱动装置24、内导轨26和内固定板25，其中：同组内夹爪23固定于同一内固定板25上，内固定板25与内导轨26滑动连接，第三驱动装置24的伸缩端与对应内固定板25相连接，第三驱动装置24伸出或收缩时能驱动内固定板25沿内导轨26滑动，并向靠近或远离对应外夹爪22的方向可移动的设置。

上述第三驱动装置24可以为伸缩气缸，参见图6，第三驱动装置24的伸缩端朝向对应内夹爪23设置，当第三驱动装置24的伸缩端伸出时，推动内固定板25沿内导轨26朝向靠近外夹爪22的方向移动，从而带动内夹爪23朝向靠近外夹爪22的方向移动，从而实现对待抓取物的抓取；当第三驱动装置24的伸缩端收缩时，拉动内固定板25沿内导轨26朝向远离外夹爪22的方向移动，从而带动内夹爪23朝向远离外夹爪22的方向移动，从而实现对待抓取物的释放。

上述外导轨28、内导轨26均为水平导轨，对应外固定板29上设置有与外导轨28配合的滑块，对应内固定板25上设置有与内导轨26配合的滑块。

本实施例中的抓取组件2在水平方向和竖直方向上可移动的设置，具体的，参见图1-图4所示，抓取装置100包括位于支撑框架1上的第一架体3、第二架体4和第三架体5，其中：第一架体3与支撑框架1相连接，并沿X轴方向可移动的设置，第二架体4与第一架体3相连接，并沿Y轴方向可移动的设置，第三架体5与第二架体4相连接，并沿Z轴方向可移动的设置；转动架21转动连接于第三架体5的下部。

上述第一架体3、第二架体4带动抓取组件2在水平方向上移动，从而使抓取组件2移动至输送线200或传送带300上方；第三架体5带动抓取组件2在竖直方向上移动，从而使抓取组件2上移或下放。

本实施例中提供了一种第一架体3沿X轴方向可移动的具体实施方式，参见图1-图3所示，抓取装置100包括X轴驱动装置61和驱动轴62，X轴驱动装置61固定于第一架体3上，并与驱动轴62传动连接，驱动轴62的端部设置有第一齿轮621；支撑框架1上设置有第一齿条11，第一齿条11沿X轴方向设置，第一齿轮621与第一齿条11啮合，驱动轴62的端部与第一齿条11通过齿轮齿条传动；参见图3，支撑框架1上设置有第一导轨12，第一架体3上设置有第一行走轮63和/或第一滑块，第一行走轮63与对应第一导轨12滚动连接，和/或，第一滑块与对应第一导轨12滑动连接。

参见图1，上述X轴驱动装置61包括第一电机和与其传动连接的减速器，减速器的输出端与驱动轴62连接，当X轴驱动装置61带动驱动轴62转动时，第一齿轮621转动，从而使整个第一架体3沿第一齿条11移动。参见图3，整个第一架体3沿第一齿条11移动时，第一行走轮63在第一导轨12内滚动，起到支撑、减小摩擦的作用，便于第一架体3顺畅运动。

参见图1所示，支撑框架1的端角位置处设置有缓冲结构9，用于防止第一架体3从支撑框架1上滑轮，并防止第一架体3与外部结构相碰撞。

本实施例中提供了一种第二架体4沿Y轴方向可移动的具体实施方式，参见图1、图2所示，抓取装置100包括Y轴驱动装置71，Y轴驱动装置71固定于第二架体4上，Y轴驱动装置71的输出端设置有第二齿轮711；第一架体3水平设置，其上设置有第二齿条31，第二齿条31沿Y轴方向设置，第二齿条31与第二齿轮711相啮合，Y轴驱动装置71的端部与第二齿条31通过齿轮齿条传动；第一架体3上设置有第二导轨32，第二架体4上设置有第二行走轮72和/或第二滑块，第二行走轮72与对应第二导轨32滚动连接，和/或，第二滑块与对应第二导轨32滑动连接。

上述Y轴驱动装置71包括第二电机，参见图1和图2，当Y轴驱动装置71的输出轴转动时，第二齿轮711转动，从而使整个第二架体4沿第一架体3上的第二齿条31移动。参见图2，整个第二架体4沿第二齿条31移动时，第二行走轮72在第二导轨32内滚动，起到支撑、减小摩擦的作用，便于第二架体4顺畅运动。

本实施例中提供了一种第三架体5沿Z轴方向可移动的具体实施方式，参见图1-图4所示，抓取装置100包括Z轴驱动装置，Z轴驱动装置81固定于第二架体4上，Z轴驱动装置81的输出端固定有第三齿轮811；第三架体5竖直设置，其上设置有第三齿条41，第三齿条41沿Z轴方向设置，第三齿条41与第三齿轮811相啮合，Z轴驱动装置81的端部与第三齿条41通过齿轮齿条传动；第三架体5上设置有导向柱83，第二架体4上设置有第三行走轮82和/或第三滑块，第三行走轮82与导向柱83滚动连接，和/或，第三滑块与导向柱83滑动连接。

上述Z轴驱动装置81包括第三电机，参见图4，当Z轴驱动装置81的输出轴转动时，第三齿轮811转动，从而使整个第三架体5竖直移动。参见图4，整个第三架体5竖直移动，第三行走轮82沿导向柱83滚动，导向柱83起到支撑、导向作用，便于第三架体5顺畅运动。

本实施例的抓取装置100，在搬运轮胎时，抓取组件2在支撑架的水平方向和竖直方向上移动，从而方便移动至输送线200上方，并下降至输送线200上，第三架体5带动抓取组件2下降，内夹爪23与对应外夹爪22相互背离运动，内夹爪23伸入呈对角线布置的两个待抓取物之间，内夹爪23与对应外夹爪22相互靠近，内夹爪23与对应外夹爪22配合，将待轮胎夹持固定；抓取轮胎成功后，抓取组件2移动至轮胎投料点(如图9所示的传送带300)释放轮胎。之后再移动至输送线200上方，转动架21转动，对另一条对角线上的轮胎400抓取搬运；该抓取组件2每次可执行1～2个轮胎400的作业。

实施例二

本实施例提供了一种轮胎抓取系统，参见图1和图9所示，该轮胎抓取系统包括输送线200、传送带300和上述抓取装置100，抓取装置100将对应输送线200上目标型号的轮胎抓取并搬运至传送带300上。

本实施例的轮胎抓取系统，由于具备上述抓取装置100，取代了以往人工搬运排序上线的操作过程，减少设备与人工交叉作业的可能性，提高了轮胎排序工作的效率。进一步节约用人成本，减少人员作业强度。

作为可选的实施方式，本实施例的轮胎抓取系统还包括识别单元和控制单元，其中：识别单元用于识别输送线200上目标型号的轮胎；控制单元与识别单元、抓取装置100电连接，用于根据识别单元的信号，控制抓取装置100将对应输送线200上目标型号的轮胎抓取，并搬运至传送带300上。

具体的，调度系统根据当前轮胎排序单，在显示单元上显示当前需要供给至输送系统的轮胎类型，轮胎以托盘为载体，一托盘上放置28个轮胎，每层4个，分为7层，当然并不限于上述数量，轮胎高度、直径不固定；调度系统拆分排序单，将抓取任务发送给控制单元，控制单元控制抓取装置100执行抓取和投放轮胎作业，如可以使用目标追踪和视觉技术。具体的，通过显示单元识别输送线200上目标型号的轮胎并将信号传送至控制单元，控制单元根据识别单元的信号，控制抓取装置100将对应输送线200上目标型号的轮胎400抓取，并搬运至传送带300上。

实施例三

本实施例提供了一种基于上述轮胎抓取系统的抓取方法，该抓取方法包括：

使抓取组件2在水平方向上移动至预设的输送线200上方；

使抓取组件2在竖直平面内移动，使内夹爪23伸入两个轮胎之间，并与对应外夹爪22配合，将轮胎夹持固定后搬运至传送带300上；

使转动架21在水平面内转动，带动内夹爪23和外夹爪22转动，使内夹爪23和外夹爪22对布置在不同直线上的至少两个轮胎夹持固定，并将轮胎搬运至传送带300上。

上述轮胎抓取方法，由于具备上述抓取装置100，当对一条对角线上的轮胎抓取搬运完成后，转动架21转动，对另一条对角线上的轮胎抓取搬运；上述装置取代了以往人工搬运排序上线的操作过程，提高了工作效率，降低了人员作业强度。

在本说明书的描述，具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括支撑框架和抓取组件，其中：

所述抓取组件位于所述支撑框架上，所述抓取组件在水平方向和竖直方向上可移动的设置；

所述抓取组件包括转动架、一组或两组以上内夹爪和外夹爪，所述内夹爪和所述外夹爪位于所述转动架上，所述外夹爪设置于所述内夹爪外围，所述内夹爪能伸入两个待抓取物之间，并与对应所述外夹爪配合以将所述待抓取物夹持固定；

所述转动架在水平面内可转动的设置，用于带动所述内夹爪和所述外夹爪转动，以对布置在不同直线上的至少两个待抓取物夹持固定。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取组件包括第一驱动装置，其中：

所述第一驱动装置的输出轴上固定有主动齿轮，所述转动架上设置有传动齿轮，所述主动齿轮与所述传动齿轮相啮合，以带动所述转动架以所述传动齿轮的轴线为中心360°转动，进而对排布在两条对角线上的所述待抓取物夹持固定。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述内夹爪和所述外夹爪均对应设置有两组，每组所述内夹爪或所述外夹爪包括有一个或两个以上；

所述内夹爪能沿靠近或远离对应所述外夹爪的方向可移动的设置，和/或，所述外夹爪能沿靠近或远离对应所述内夹爪的方向可移动的设置。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括第二驱动装置、外导轨和外固定板，其中：

同组所述外夹爪固定于同一所述外固定板上，所述外固定板与所述外导轨滑动连接，所述第二驱动装置的伸缩端与对应所述外固定板相连接，所述第二驱动装置伸出或收缩时能驱动所述外固定板沿所述外导轨滑动，并向靠近或远离对应所述内夹爪的方向可移动的设置。

5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括第三驱动装置、内导轨和内固定板，其中：

同组所述内夹爪固定于同一所述内固定板上，所述内固定板与所述内导轨滑动连接，所述第三驱动装置的伸缩端与对应所述内固定板相连接，所述第三驱动装置伸出或收缩时能驱动所述内固定板沿所述内导轨滑动，并向靠近或远离对应所述外夹爪的方向可移动的设置。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括位于所述支撑框架上的第一架体、第二架体和第三架体，其中：

所述第一架体与所述支撑框架相连接，并沿X轴方向可移动的设置，所述第二架体与所述第一架体相连接，并沿Y轴方向可移动的设置，所述第三架体与所述第二架体相连接，并沿Z轴方向可移动的设置；所述转动架转动连接于所述第三架体的下部。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括X轴驱动装置和驱动轴，所述X轴驱动装置固定于所述第一架体上，并与所述驱动轴传动连接；

所述支撑框架上设置有第一齿条，所述第一齿条沿X轴方向设置，所述驱动轴的端部与所述第一齿条通过齿轮齿条传动；

所述支撑框架上设置有第一导轨，所述第一架体上设置有第一行走轮和/或第一滑块，所述第一行走轮与对应所述第一导轨滚动连接，和/或，所述第一滑块与对应所述第一导轨滑动连接；

所述抓取装置包括Y轴驱动装置，所述Y轴驱动装置固定于所述第二架体上；

所述第一架体水平设置，其上设置有第二齿条，所述第二齿条沿Y轴方向设置，所述Y轴驱动装置的端部与所述第二齿条通过齿轮齿条传动；

所述第一架体上设置有第二导轨，所述第二架体上设置有第二行走轮和/或第二滑块，所述第二行走轮与对应所述第二导轨滚动连接，和/或，所述第二滑块与对应所述第二导轨滑动连接。

8.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置固定于所述第二架体上；

所述第三架体竖直设置，其上设置有第三齿条，所述第三齿条沿Z轴方向设置，所述Z轴驱动装置的端部与所述第三齿条通过齿轮齿条传动；

所述第三架体上设置有导向柱，所述第二架体上设置有第三行走轮和/或第三滑块，所述第三行走轮与所述导向柱滚动连接，和/或，所述第三滑块与所述导向柱滑动连接。

9.一种轮胎抓取系统，其特征在于，包括输送线、传送带和权利要求1-8任一所述的抓取装置，所述抓取装置将对应所述输送线上目标型号的轮胎抓取并搬运至所述传送带上；

所述轮胎抓取系统还包括识别单元和控制单元，其中：所述识别单元用于识别所述输送线上目标型号的轮胎；所述控制单元与所述识别单元、所述抓取装置电连接，用于根据所述识别单元的信号，控制所述抓取装置将对应所述输送线上目标型号的轮胎抓取，并搬运至所述传送带上。

10.一种基于权利要求9所述的轮胎抓取系统的抓取方法，其特征在于，所述抓取方法包括：

使抓取组件在水平方向上移动至预设的所述输送线上方；

使所述抓取组件在竖直平面内移动，使所述内夹爪伸入两个轮胎之间，并与对应所述外夹爪配合，将所述轮胎夹持固定后搬运至所述传送带上；

使所述转动架在水平面内转动，带动所述内夹爪和所述外夹爪转动，使内夹爪和所述外夹爪对布置在不同直线上的至少两个轮胎夹持固定，并将所述轮胎搬运至所述传送带上。

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